CN113552574B - 一种区域探测方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents
一种区域探测方法、装置、存储介质及电子设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113552574B CN113552574B CN202110791210.7A CN202110791210A CN113552574B CN 113552574 B CN113552574 B CN 113552574B CN 202110791210 A CN202110791210 A CN 202110791210A CN 113552574 B CN113552574 B CN 113552574B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- detection
- area
- distance
- ultrasonic detector
- region
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/08—Systems for measuring distance only
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本申请公开了一种区域探测方法、装置、存储介质及电子设备，其中，方法包括：基于第一超声探测器获取探测区域内的非行驶区域。获取第二超声探测器与所述非行驶区域的计算距离，获取所述第二超声探测器针对所述探测区域的探测距离。基于所述计算距离和所述探测距离对所述非行驶区域进行调整处理，将所述探测区域内除调整处理后的所述非行驶区域的区域确认为可行驶区域。采用本申请，通过第二超声探测器对第一超声探测器检测到的结果进行调整，对存在障碍物的非行驶区域探测更精准，减小非行驶区域的尺寸偏差，从而提升判断可行驶区域的准确度，提升自动驾驶系统的使用效果。
Description
技术领域
本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种区域探测方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
具有自动泊车、自动驾驶等功能的车辆往往通过超声探测器来探测是否存在障碍物并获取可行驶区域，自动驾驶系统再控制车辆在可行驶区域中行驶。但是现有的超声探测器只能根据视场角内获取到的与障碍物之间的距离来判断视场角内的可行驶区域，容易导致认定的障碍物范围过大，检测到的可行驶区域不够准确，影响自动驾驶系统的使用效果。
发明内容
本申请实施例提供了一种区域探测方法、装置、存储介质及电子设备，可以通过第二超声探测器对第一超声探测器检测到的结果进行调整，对存在障碍物的非行驶区域探测更精准，减小非行驶区域的尺寸偏差，从而提升判断可行驶区域的准确度，提升自动驾驶系统的使用效果。所述技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种区域探测方法，所述方法包括：
基于第一超声探测器获取探测区域内的非行驶区域；
获取第二超声探测器与所述非行驶区域的计算距离，获取所述第二超声探测器针对所述探测区域的探测距离；
基于所述计算距离和所述探测距离对所述非行驶区域进行调整处理，将所述探测区域内除调整处理后的所述非行驶区域的区域确认为可行驶区域；
其中，所述第一超声探测器为按照车辆行驶方向安装于车辆前端的超声探测器，所述第二超声探测器为按照车辆行驶方向安装于车辆后端的超声探测器。
上述实施例的有益效果为：通过第二超声探测器对第一超声探测器检测到的结果进行调整，对存在障碍物的非行驶区域探测更精准，减小了非行驶区域的尺寸偏差，从而提升了判断可行驶区域的准确度，提升了自动驾驶系统的使用效果。
可选的，所述基于第一超声探测器针对探测区域获取的第一探测结果，生成非行驶区域之前，还包括：
在探测区域的探测图像上按照预设尺寸划分至少一个栅格，并将所述至少一个栅格中的各栅格对应的可行驶概率设置为初始概率值。
上述实施例的有益效果为：采用栅格对探测图像进行划分，使得获取的可行驶区域更加精确，误差更小。
可选的，所述基于第一超声探测器获取探测区域内的非行驶区域，包括：
基于第一超声探测器在第一视场角内获取到的第一探测距离，对所述至少一个栅格的可行驶概率进行第一调整处理；所述第一探测距离为所述第一视场角内障碍物与所述第一超声探测器之间的距离；
基于第一调整处理后的可行驶概率生成所述探测区域的第一概率分布结果；
基于所述第一概率分布结果生成所述探测区域内的非行驶区域。
上述实施例的有益效果为：获取每一个栅格的可行驶概率，进一步提高了判断可行驶区域的准确度。
可选的，所述基于第一超声探测器在第一视场角内获取到的第一探测距离，对所述至少一个栅格的可行驶概率进行第一调整处理，包括：
获取所述第一超声探测器在第一视场角内获取到的第一探测距离；
若所述第一视场角内的第一目标栅格与所述第一超声探测器之间的距离小于所述第一探测距离，则基于第一概率值对所述第一目标栅格的可行驶概率进行增大处理；
若所述第一视场角内的第二目标栅格与所述第一超声探测器之间的距离大于或等于所述第一探测距离，则基于第二概率值对所述第二目标栅格的可行驶概率进行减小处理。
上述实施例的有益效果为：根据第一探测距离对栅格的可行驶概率进行更改，进一步提高了判断可行驶区域的准确度。
可选的，所述基于所述第一概率分布结果生成所述探测区域内的非行驶区域，包括：
在所述至少一个栅格内获取第一调整处理后的可行驶概率小于概率阈值的障碍物栅格，基于所述障碍物栅格生成所述探测区域内非行驶区域。
上述实施例的有益效果为：通过栅格的可行驶概率确定初步的非行驶区域，便于第二超声探测器对可行驶区域进行优化。
可选的，所述获取第二超声探测器与所述非行驶区域的计算距离，获取所述第二超声探测器针对所述探测区域的探测距离，包括：
基于车辆姿态获取第二超声探测器在所述探测区域的探测图像上的相对位置，计算所述相对位置与所述第二超声探测器的第二视场角内的第三目标栅格之间的计算距离，所述第三目标栅格为所述非行驶区域内的栅格；
获取所述第二超声探测器在所述第二视场角内获取到的第二探测距离，所述第二探测距离为所述第二视场角内障碍物与所述第二超声探测器之间的距离。
上述实施例的有益效果为：获取计算距离和探测距离，通过比较二者判断第一超声探测器和第二超声探测器获得的结果是否存在偏差，便于根据第二超声探测器的结果对可行驶区域进行调整。
可选的，所述基于所述计算距离和所述探测距离对所述非行驶区域进行调整处理，将所述探测区域内除调整处理后的所述非行驶区域的区域确认为可行驶区域，包括：
基于所述计算距离和所述探测结果对所述至少一个栅格的第一调整处理后的可行驶概率进行第二调整处理，生成所述探测区域的第二概率分布结果；
基于所述第二概率分布结果生成所述探测区域内的可行驶区域。
上述实施例的有益效果为：基于根据第二超声探测器的结果对可行驶区域进行调整，减少可行驶区域的误差尺寸。
可选的，所述基于所述计算距离和所述探测结果对所述至少一个栅格的第一调整处理后的可行驶概率进行第二调整处理，生成所述探测区域的第二概率分布结果，包括：
若所述计算距离与所述第二探测距离之间的差值大于距离阈值，则基于第三概率值对所述第三目标栅格的第一调整处理后的可行驶概率进行减小处理；
基于第二调整处理后的可行驶概率生成所述探测区域的第二概率分布结果。
上述实施例的有益效果为：通过比较计算距离和第二探测距离来对栅格的可行驶概率进行调整，进一步增大了判断可行驶区域的准确度。
可选的，所述基于所述第二概率分布结果生成所述探测区域内的可行驶区域，包括：
在所述至少一个栅格内获取第二调整处理后的可行驶概率大于或等于所述概率阈值的可行驶栅格，基于所述可行驶栅格生成所述探测区域内的可行驶区域。
上述实施例的有益效果为：通过栅格的可行驶概率确定探测区域内的行驶区域，减小了非行驶区域的尺寸偏差，从而提升了判断可行驶区域的准确度，提升了自动驾驶系统的使用效果。
第二方面，本申请实施例提供了一种区域探测装置，所述装置包括：
第一探测模块，用于基于第一超声探测器获取探测区域内的非行驶区域；
第二探测模块，用于获取第二超声探测器与所述非行驶区域的计算距离，获取所述第二超声探测器针对所述探测区域的探测距离；
行驶区域生成模块，用于基于所述计算距离和所述探测距离对所述非行驶区域进行调整处理，将所述探测区域内除调整处理后的所述非行驶区域的区域确认为可行驶区域；
其中，所述第一超声探测器为按照车辆行驶方向安装于车辆前端的超声探测器，所述第二超声探测器为按照车辆行驶方向安装于车辆后端的超声探测器。
上述实施例的有益效果为：通过第二超声探测器对第一超声探测器检测到的结果进行调整，对存在障碍物的非行驶区域探测更精准，减小了非行驶区域的尺寸偏差，从而提升了判断可行驶区域的准确度，提升了自动驾驶系统的使用效果。
可选的，所述装置还包括：
栅格划分模块，用于在探测区域的探测图像上按照预设尺寸划分至少一个栅格，并将所述至少一个栅格中的各栅格对应的可行驶概率设置为初始概率值。
上述实施例的有益效果为：采用栅格对探测图像进行划分，使得获取的可行驶区域更加精确，误差更小。
可选的，所述持第一探测模块包括：
调整处理单元，用于基于第一超声探测器在第一视场角内获取到的第一探测距离，对所述至少一个栅格的可行驶概率进行第一调整处理；所述第一探测距离为所述第一视场角内障碍物与所述第一超声探测器之间的距离；
分布生成单元，用于基于第一调整处理后的可行驶概率生成所述探测区域的第一概率分布结果；
非行驶区域生成单元，用于基于所述第一概率分布结果生成所述探测区域内的非行驶区域。
上述实施例的有益效果为：获取每一个栅格的可行驶概率，进一步提高了判断可行驶区域的准确度。
可选的，第一调整处理单元具体用于获取所述第一超声探测器在第一视场角内获取到的第一探测距离；
若所述第一视场角内的第一目标栅格与所述第一超声探测器之间的距离小于所述第一探测距离，则基于第一概率值对所述第一目标栅格的可行驶概率进行增大处理；
若所述第一视场角内的第二目标栅格与所述第一超声探测器之间的距离大于或等于所述第一探测距离，则基于第二概率值对所述第二目标栅格的可行驶概率进行减小处理。
上述实施例的有益效果为：根据第一探测距离对栅格的可行驶概率进行更改，进一步提高了判断可行驶区域的准确度。
可选的，所述非行驶区域生成单元具体用于在所述至少一个栅格内获取第一调整处理后的可行驶概率小于概率阈值的障碍物栅格，基于所述障碍物栅格生成所述探测区域内非行驶区域。
上述实施例的有益效果为：通过栅格的可行驶概率确定初步的非行驶区域，便于第二超声探测器对可行驶区域进行优化。
可选的，所述持第二探测模块包括：
计算距离获取单元，用于基于车辆姿态获取第二超声探测器在所述探测区域的探测图像上的相对位置，计算所述相对位置与所述第二超声探测器的第二视场角内的第三目标栅格之间的计算距离，所述第三目标栅格为所述非行驶区域内的栅格；
探测距离获取单元，用于获取所述第二超声探测器在所述第二视场角内获取到的第二探测距离，所述第二探测距离为所述第二视场角内障碍物与所述第二超声探测器之间的距离。
上述实施例的有益效果为：获取计算距离和探测距离，通过比较二者判断第一超声探测器和第二超声探测器获得的结果是否存在偏差，便于根据第二超声探测器的结果对可行驶区域进行调整。
可选的，所述行驶区域生成模块具体用于基于所述计算距离和所述探测结果对所述至少一个栅格的第一调整处理后的可行驶概率进行第二调整处理，生成所述探测区域的第二概率分布结果；
基于所述第二概率分布结果生成所述探测区域内的可行驶区域。
可选的，所述行驶区域生成模块具体用于若所述计算距离与所述第二探测距离之间的差值大于距离阈值，则基于第三概率值对所述第三目标栅格的第一调整处理后的可行驶概率进行减小处理；
基于第二调整处理后的可行驶概率生成所述探测区域的第二概率分布结果。
上述实施例的有益效果为：于根据第二超声探测器的结果对可行驶区域进行调整，减少可行驶区域的误差尺寸。
可选的，所述行驶区域生成模块具体用于在所述至少一个栅格内获取第二调整处理后的可行驶概率大于或等于所述概率阈值的可行驶栅格，基于所述可行驶栅格生成所述探测区域内的可行驶区域。
上述实施例的有益效果为：通过栅格的可行驶概率确定探测区域内的行驶区域，减小了非行驶区域的尺寸偏差，从而提升了判断可行驶区域的准确度，提升了自动驾驶系统的使用效果。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。
本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
在本申请一个或多个实施例中，基于第一超声探测器获取探测区域内的非行驶区域，获取第二超声探测器与所述非行驶区域的计算距离，获取所述第二超声探测器针对所述探测区域的探测距离，基于所述计算距离和所述探测距离对所述非行驶区域进行调整处理，将所述探测区域内除调整处理后的所述非行驶区域的区域确认为可行驶区域。通过第二超声探测器对第一超声探测器检测到的结果进行调整，对存在障碍物的非行驶区域探测更精准，减小了非行驶区域的尺寸偏差，从而提升了判断可行驶区域的准确度，提升了自动驾驶系统的使用效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种区域探测的场景示意图；
图2是本申请实施例提供的一种区域探测方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种区域探测方法的流程示意图；
图3a是本申请实施例提供的一种第一调整处理的举例示意图；
图3b是本申请实施例提供的一种计算距离和第二探测距离获取的举例示意图；
图4是本申请实施例提供的一种区域探测装置的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的一种区域探测装置的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的一种第一探测模块的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的一种第二探测模块的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请实施例提供的区域探测方法可依赖于计算机程序实现，可运行于基于冯诺依曼体系的区域探测装置上。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行。请参见图1，为本申请实施例提供了一种区域探测的场景示意图，若车辆向前行驶时，第一超声探测器为安装于车头右侧的超声探测器，第二超声探测器为安装与车头左侧的超声探测器，第一超声探测器和第二超声探测器可以检测出探测区域中存在障碍物的不可行驶区域，从而得出探测区域中的可行驶区域，例如图1中可以监测处停有车辆的不可行驶区域，则自动驾驶系统可以根据不可行驶区域将车辆驶入可行驶区域的空余车位中。
本申请实施例中的区域探测装置可以为具有自动泊车、自动驾驶功能的车辆，也可以为车辆上可以执行区域探测方法的模块或设备，例如与车辆通过有线方式或无线方式连接的手机、个人电脑、车载设备等终端设备。本申请实施例中的第一超声探测器和第二超声探测器均为利用人耳听不到的超声波来做为探测源进行探测的设备，一般用于探测移动物体，超声探测器工作原理是发射超声波，通过被测物体的反射、回波接收后的时差来测量被测距离的，是一种非接触式测量仪器，本申请实施例中超声探测器可以通过碰到障碍物反射回来的超声波获取探测区域中的障碍物，从而获取探测区域中的非行驶区域、可行驶区域，所述探测区域为超声探测器探测过的区域，例如当超声探测器安装于车辆右侧时，探测区域为车辆右侧的区域。所述第一超声探测器为按照车辆像是放下安装于车辆前段的超声探测器，所述第二超声探测器为按照车辆行驶方向安装于车辆后端的超声探测器，第一超声探测器和第二超声探测器安装于车辆的同侧，例如当车辆向前行驶时，第一超声探测器可以安装于车头处的右侧，第二超声探测器可以安装于车位处的右侧。可以理解的是若将超声探测器均安装于车辆右侧，则可以探测车辆右侧的探测区域中的可行驶区域，同样的可以在车辆左侧也安装两个超声探测器用于探测车辆左侧的探测区域中的可行驶区域。
下面结合具体的实施例对本申请提供的区域探测方法进行详细说明。
请参见图2，为本申请实施例提供了一种区域探测方法的流程示意图。如图2所示，本申请实施例的所述方法可以包括以下步骤S101-S103。
S101，基于第一超声探测器获取探测区域内的非行驶区域。
具体的，当用户开启车辆的区域探测功能，或开启自动驾驶功能时，第一超声探测器和第二超声探测器会对探测区域进行探测，所述探测区域即第一超声探测器和第二超声探测器可以探测到的区域，例如当超声探测器均安装在车辆右侧时，探测区域即为车辆右侧的区域。第一超声探测器会向探测区域发送超声波，当超声波遇到探测区域中的障碍物时会反射回来并被第一超声探测器获取到，第一超声探测器可以获取到障碍物与第一超声探测器之间的第一探测距离，则探测区域中离第一超声探测器的距离大于第一探测距离的区域为存在障碍物的非行驶区域，汽车不能驶入。
S102，获取第二超声探测器与所述非行驶区域的计算距离，获取所述第二超声探测器针对所述探测区域的探测距离。
具体的，由于车辆是在按照车辆行驶方向向前行驶的，例如：前进、倒车等，第一超声探测器作为车辆行驶方向上安装于车辆前端的超声探测器，会先对探测区域进行探测，之后第二超声探测器会探测第一超声探测器已经探测过的探测区域，所述第二超声探测器为按照车辆行驶方向安装于车辆后端的超声探测器，例如：车辆在前进时，第一超声探测器可以为安装于车头端的超声探测器，第二超声探测器可以为安装于车尾端的超声探测器；同理，车辆在倒车时，第一超声探测器可以为安装于车尾端的超声探测器，第二超声探测器可以为安装于车头端的超声探测器，具体可以依据实际行驶情况来确定第一超声探测器和第二超声探测器。
区域探测装置可以获取探测区域的探测图像，所述探测图像可以是由车辆的雷达获取的，也可以一个区域探测装置生成的与探测区域对应的空白图像，区域探测装置可以根据车辆的实时车辆姿态将车辆投影在探测图像中，也可以将基于第一超声探测器获取到的非行驶区域投影在探测图像中。区域探测装置可以根据车辆姿态获取到第二超声探测器在探测图像中的相对位置，并根据探测图像计算相对位置和非行驶区域之间的计算距离，所述计算距离为探测图象上相对位置和非行驶区域之间的最小直线距离。然后与第一超声探测器相同，第二超声探测器也会向探测区域发送超声波，并根据反射回来的超声波获取探测区域内障碍物与第二超声探测器之间的探测距离，所述探测距离即为探测区域内障碍物与第二超声探测器之间的距离。
S103，基于所述计算距离和所述探测距离对所述非行驶区域进行调整处理，将所述探测区域内除调整处理后的所述非行驶区域的区域确认为可行驶区域。
具体的，由于仅仅使用第一超声探测器对探测区域进行探测后生成的非行驶区域并不准确，与实际情况往往存在较大的尺寸偏差，所以在第一超声探测器探测后再使用第二超声探测器再次探测，根据计算距离和探测距离对第一超声探测器生成的非行驶区域进行调整处理，例如当计算距离与探测距离的差值大于距离阈值时，说明第二超声探测器探测到的实际情况与第一超声探测器探测到的非行驶区域相差过大，则增大非行驶区域，若计算距离与探测距离的差值低于或等于距离阈值，说明第二超声探测器探测到的实际情况与第一超声探测器探测到的非行驶区域基本一致，则不需要对非行驶区域进行调整。探测区域内除了调整处理后的非行驶区域以外的区域即为可行驶区域。
在本申请实施例中，基于第一超声探测器获取探测区域内的非行驶区域，获取第二超声探测器与所述非行驶区域的计算距离，获取所述第二超声探测器针对所述探测区域的探测距离，基于所述计算距离和所述探测距离对所述非行驶区域进行调整处理，将所述探测区域内除调整处理后的所述非行驶区域的区域确认为可行驶区域。通过第二超声探测器对第一超声探测器检测到的结果进行调整，对存在障碍物的非行驶区域探测更精准，减小了非行驶区域的尺寸偏差，从而提升了判断可行驶区域的准确度，提升了自动驾驶系统的使用效果。
请参见图3，为本申请实施例提供了一种区域探测方法的流程示意图。如图3所示，本申请实施例的所述方法可以包括以下步骤S201-S207。
S201，在探测区域的探测图像上按照预设尺寸划分至少一个栅格，并将所述至少一个栅格中的各栅格对应的可行驶概率设置为初始概率值。
具体的，区域探测装置可以获取探测区域的探测图像，所述探测图像可以是由车辆的雷达获取的，也可以一个区域探测装置生成的与探测区域对应的空白图像，区域探测装置可以根据车辆的实时车辆姿态将车辆投影在探测图像中，区域探测装置可以在探测图像上按照预设尺寸划分至少一个栅格，每一个栅格的大小相同，所述预设尺寸可以为区域探测装置的初始设置，也可以由用户或相关工作人员进行设置，可以理解的是预设尺寸越小代表获取到的可行驶区域精度越高，例如可以按照5cm*5cm划分栅格，即在探测图像上划分至少一个长宽均为5cm的栅格。然后区域探测装置将每个栅格对应的可行驶概率统一设置为初始概率值，可行驶概率值的范围可以设置为0-255，初始概率值可以设置为128，栅格的可行驶概率值越接近0则表示该栅格可行驶概率越小，存在障碍物的可能性越大，栅格的可行驶概率值越接近255则表示该栅格的可行驶概率值越大，存在障碍物的可能性越小。
可以理解的是，探测区域为第一超声探测器和第二超声探测器可以探测到的区域，例如当超声探测器均安装在车辆右侧时，探测区域即为车辆右侧的区域，所以探测区域的大小与超声探测器可以探测到的最大长度有关。
S202，基于第一超声探测器在第一视场角内获取到的第一探测距离，对所述至少一个栅格的可行驶概率进行第一调整处理。
具体的，第一视场角为以第一超声探测器为顶点，以第一超声探测器发送超声波时最大范围的两条边缘构成的夹角。当用户开启车辆的区域探测功能，或开启自动驾驶功能时，第一超声探测器和第二超声探测器会对探测区域进行探测。第一超声探测器在第一视场角内发送超声波，当超声波遇到第一视场角内的障碍物时会反射回去并被第一超声探测器获取，第一超声探测器可以根据反射回去的超声波获取到第一视场角内的障碍物与第一超声探测器之间的第一探测距离，并根据第一探测距离对至少一个栅格的可行驶概率进行第一调整处理，例如可以将第一视场角内与第一超声探测器之间的距离小于第一探测距离的栅格的可行驶概率增大，反之则将可行驶概率减小。
可以理解的是，车辆是沿着车辆行驶方向向前运动的，第一超声探测器也是依照第一预设频率向第一视场角发送超声波并获取第一探测距离，所述第一预设频率可以为区域探测装置的初始设置，也可以由用户或相关工作人员进行设置，例如第一预设频率可以设为50ms/次，即第一超声探测器每50ms向第一视场角内发送一次超声波并获取第一探测距离，并根据第一探测距离对第一视场角内的栅格的可行驶概率进行第一调整处理。
可选的，区域探测装置可以获取第一超声探测器在第一视场角内获取到的第一探测距离，若第一视场角内的第一目标栅格与第一超声探测器之间的距离小于第一探测距离，则基于第一概率值对第一目标栅格的可行驶概率进行增大处理，即将第一目标栅格的可行驶概率在当前基础上增大第一概率值；若第一视场角内的第二目标栅格与第一超声探测器之间的距离大于或等于第一探测距离，则基于第二概率值对第二目标栅格的可行驶概率进行减小处理，即将第二目标栅格的可行驶概率在当前基础上减小第一概率值。所述第一概率值和第二概率值可以为区域探测装置的初始设置，也可以由用户或相关工作人员进行设置，也可以基于第一预设频率进行设置，第一概率值和第二概率值可以相同也可以不相同。其中栅格和第一超声探测器之间的距离可以为栅格中心点与第一超声探测器之间的直线距离。
可以理解的是，所述第一视场角内的栅格可以为与第一视场角有重合部分的栅格，或者与第一视场角的重合部分面积大于栅格面积一般的栅格。
请一并参见图3a，为本申请实施例提供了一种第一调整处理的举例示意图，以第一超声探测器获取一次第一探测距离，并对第一视场角内的栅格的可行驶概率进行一次第一调整处理为例，当第一超声探测器向第一视场角内发送超声波，当超声波遇到第一市场角内的障碍物会反射回去，第一超声探测器接收反射回来的超声波并获取第一探测距离，然后对第一视场角内与第一超声探测器之间的距离小于第一探测距离的第一目标栅格的可行驶概率进行增大处理，对与第一超声探测器之间的距离大于或等于第一探测距离的第二目标栅格的可行驶概率进行减小处理。例如第一概率值为5，第二概率值为10，而在进行这次第一调整处理之前第一视场角内的栅格的可行驶概率均为128，则将第一目标栅格的可行驶概率增大至133，将第二目标栅格的可行驶概率减小至118。
S203，基于第一调整处理后的可行驶概率生成所述探测区域的第一概率分布结果，基于所述第一概率分布结果生成所述探测区域内的非行驶区域。
具体的，可以理解的是车辆在沿着车辆行驶方向向前行驶，第一超声探测器按照第一预设频率对第一视场角内的栅格进行第一调整处理，所以探测区域内的栅格的可行驶概率会在车辆的行驶过程和第一超声探测器进行探测的过程中被区域探测装置进行多次调整，当第一超声探测器的第一视场角与探测区域没有重叠部分的时候，表示第一超声探测器完成了对当前探测区域的探测，则区域探测装置会根据第一调整处理后的可行驶概率生成探测区域的第一概率分布结果，并根据第一概率分布结果生成探测区域内的非行驶区域。
可选的，区域探测装置在至少一个栅格内获取第一调整处理后的可行驶概率小于概率阈值的障碍物栅格，基于障碍物栅格生成所述探测区域内非行驶区域，所述概率阈值可以为区域探测装置的初始设置，也可以由用户或相关工作人员进行设置，例如可以将概率阈值设置为10，则经过第一调整处理后的可行驶概率小于10的栅格被确认为障碍物栅格，表示这些栅格内存在障碍物，将障碍物栅格合并起来就能得到探测区域的非行驶区域。
S204，基于车辆姿态获取第二超声探测器在所述探测区域的探测图像上的相对位置，计算所述相对位置与所述第二超声探测器的第二视场角内的第三目标栅格之间的计算距离。
具体的，第二视场角为以第二超声探测器为顶点，以第二超声探测器发送超声波时最大范围的两条边缘构成的夹角。区域探测装置可以获取实时的车辆姿态，并根据车辆策太获取第二超声探测器在探测区域的探测图像上的相对位置，并计算相对位置和第二视场角内的第三目标栅格之间的计算距离，所述第三目标栅格为非行驶区域内的栅格。
可选的，所述第三目标栅格可以为一个或一个以上的栅格，则第三目标栅格与第二超声探测器之间的计算距离，可以为第三目标栅格中与第二超声探测器之间的最小距离。
S205，获取所述第二超声探测器在所述第二视场角内获取到的第二探测距离。
具体的，第二超声探测器会在第二视场角内发送超声波，当超声波遇到第二视场角内的障碍物时会反射回去并被第二超声探测器获取，第二超声探测器可以根据反射回去的超声波获取到第二视场角内的障碍物与第二超声探测器之间的第二探测距离。
可以理解的是，车辆是沿着车辆行驶方向向前运动的，与第一超声探测器一样，第二超声探测器也是依照第二预设频率向第二视场角发送超声波并获取第二探测距离和计算距离，所述第而预设频率可以为区域探测装置的初始设置，也可以由用户或相关工作人员进行设置，第二预设频率可以与第一预设频率相同。
请一并参见图3b，为本申请实施例提供了一种计算距离和第二探测距离获取的举例示意图，以第二超声探测器获取一次第二探测距离和计算距离为例，第二超声探测器向第二视场角发送超声波，超声波遇到第二视场角内的障碍物反射回去，第二超声探测器获取反射回去的超声波并获取第二探测距离。同时，区域探测装置获取第二超声探测器在探测区域的探测图像上的相对位置，并获取第二视场角内的第三目标栅格，所述第三目标栅格属于非行驶区域，然后将第三目标栅格与第二超声探测器之间的最近距离确定为计算距离。
S206，若所述计算距离与所述第二探测距离之间的差值大于距离阈值，则基于第三概率值对所述第三目标栅格的第一调整处理后的可行驶概率进行减小处理，基于第二调整处理后的可行驶概率生成所述探测区域的第二概率分布结果。
具体的，若计算距离和第二探测距离之间的差值大于距离阈值，则根据第三概率值对第三目标栅格的第一调整处理后的可行驶概率进行减小处理。
可选的，若计算距离和第二探测距离之间的差值大于距离阈值，则根据第三概率值对第二视场角内所有栅格的第一调整处理后的可行驶概率进行减小处理。
可选的，若第二超声探测器未在第二视场角内探测到障碍物，即第二超声探测器未获取到反射回来的超声波，则根据第四概率值对第二视场角内所有栅格的第二调整处理后的可行驶概率进行增大处理。所述第一概率值、第二概率值、第三概率值和第四概率值可以相同，也可以各不相同。
可以理解的是，车辆在沿着车辆行驶方向向前行驶，第二超声探测器按照第二预设频率对第二视场角内的栅格进行第二调整处理，所以探测区域内的栅格的第一调整处理后的可行驶概率会在车辆的行驶过程和第二超声探测器进行探测的过程中被区域探测装置进行多次调整，当第二超声探测器的第二视场角与探测区域没有重叠部分的时候，表示第二超声探测器完成了对当前探测区域的探测，则区域探测装置会根据第二调整处理后的可行驶概率生成探测区域的第二概率分布结果。
S207，基于所述第二概率分布结果生成所述探测区域内的可行驶区域。
具体的，区域探测装置根据第二概率分布结果生成探测区域内的可行驶区域。区域探测装置在至少一个栅格内获取第二调整处理后的可行驶概率大于或等于概率阈值的可行驶栅格，基于可行驶栅格生成所述探测区域内的可行驶区域。
在本申请实施例中，在探测区域的探测图像上划分栅格，划分栅格提高了获取到的非行驶区域和可行驶区域的准确度，减小尺寸偏差，基于第一超声探测器生成探测区域中可行驶概率的第一概率分布结果，生成探测区域内的非行驶区域，然后获取第二超声探测器与所述非行驶区域的计算距离，获取所述第二超声探测器针对所述探测区域的探测距离，基于所述计算距离和所述探测距离对所述非行驶区域进行调整处理生成第二概率分布结果，获取第二调整处理后的可行驶概率大于或等于所述概率阈值的可行驶栅格，基于所述可行驶栅格生成所述探测区域内的可行驶区域，通过第一超声探测器和第二超声探测器对探测区域内的栅格的可行驶概率进行多次调整，对存在障碍物的非行驶区域探测更精准，减小了非行驶区域的尺寸偏差，从而提升了判断可行驶区域的准确度，提升了自动驾驶系统的使用效果。
下面将结合附图4-附图7，对本申请实施例提供的区域探测装置进行详细介绍。需要说明的是，附图4-附图7中的区域探测装置，用于执行本申请图2和图3所示实施例的方法，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本申请图2和图3所示的实施例。
请参见图4，其示出了本申请一个示例性实施例提供的区域探测装置的结构示意图。该区域探测装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为装置的全部或一部分。该装置1包括第一探测模块11、第二探测模块12和行驶区域生成模块13。
第一探测模块11，用于基于第一超声探测器获取探测区域内的非行驶区域；
第二探测模块12，用于获取第二超声探测器与所述非行驶区域的计算距离，获取所述第二超声探测器针对所述探测区域的探测距离；
行驶区域生成模块13，用于基于所述计算距离和所述探测距离对所述非行驶区域进行调整处理，将所述探测区域内除调整处理后的所述非行驶区域的区域确认为可行驶区域；
其中，所述第一超声探测器为按照车辆行驶方向安装于车辆前端的超声探测器，所述第二超声探测器为按照车辆行驶方向安装于车辆后端的超声探测器。
在本实施例中，基于第一超声探测器获取探测区域内的非行驶区域，获取第二超声探测器与所述非行驶区域的计算距离，获取所述第二超声探测器针对所述探测区域的探测距离，基于所述计算距离和所述探测距离对所述非行驶区域进行调整处理，将所述探测区域内除调整处理后的所述非行驶区域的区域确认为可行驶区域。通过第二超声探测器对第一超声探测器检测到的结果进行调整，对存在障碍物的非行驶区域探测更精准，减小了非行驶区域的尺寸偏差，从而提升了判断可行驶区域的准确度，提升了自动驾驶系统的使用效果。
请参见图5，其示出了本申请一个示例性实施例提供的区域探测装置的结构示意图。该区域探测装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为装置的全部或一部分。该装置1包括第一探测模块11、第二探测模块12、行驶区域生成模块13和栅格划分模块14。
第一探测模块11，用于基于第一超声探测器获取探测区域内的非行驶区域；
具体的，请一并参见图6，为本申请实施例提供了一种第一探测模块的结构示意图。所图6所示，所述持第一探测模块11可以包括：
调整处理单元111，用于基于第一超声探测器在第一视场角内获取到的第一探测距离，对所述至少一个栅格的可行驶概率进行第一调整处理；所述第一探测距离为所述第一视场角内障碍物与所述第一超声探测器之间的距离；
分布生成单元112，用于基于第一调整处理后的可行驶概率生成所述探测区域的第一概率分布结果；
非行驶区域生成单元113，用于基于所述第一概率分布结果生成所述探测区域内的非行驶区域。
可选的，所述第一调整处理单元111具体用于获取所述第一超声探测器在第一视场角内获取到的第一探测距离；
若所述第一视场角内的第一目标栅格与所述第一超声探测器之间的距离小于所述第一探测距离，则基于第一概率值对所述第一目标栅格的可行驶概率进行增大处理；
若所述第一视场角内的第二目标栅格与所述第一超声探测器之间的距离大于或等于所述第一探测距离，则基于第二概率值对所述第二目标栅格的可行驶概率进行减小处理。
可选的，所述非行驶区域生成单元113具体用于在所述至少一个栅格内获取第一调整处理后的可行驶概率小于概率阈值的障碍物栅格，基于所述障碍物栅格生成所述探测区域内非行驶区域。
第二探测模块12，用于获取第二超声探测器与所述非行驶区域的计算距离，获取所述第二超声探测器针对所述探测区域的探测距离；
具体的，请一并参见图7，为本申请实施例提供了一种第二探测模块的结构示意图。所图7所示，所述持第二探测模块12可以包括：
计算距离获取单元121，用于基于车辆姿态获取第二超声探测器在所述探测区域的探测图像上的相对位置，计算所述相对位置与所述第二超声探测器的第二视场角内的第三目标栅格之间的计算距离，所述第三目标栅格为所述非行驶区域内的栅格；
探测距离获取单元122，用于获取所述第二超声探测器在所述第二视场角内获取到的第二探测距离，所述第二探测距离为所述第二视场角内障碍物与所述第二超声探测器之间的距离。
行驶区域生成模块13，用于基于所述计算距离和所述探测距离对所述非行驶区域进行调整处理，将所述探测区域内除调整处理后的所述非行驶区域的区域确认为可行驶区域；
其中，所述第一超声探测器为按照车辆行驶方向安装于车辆前端的超声探测器，所述第二超声探测器为按照车辆行驶方向安装于车辆后端的超声探测器；
可选的，所述行驶区域生成模块13具体用于基于所述计算距离和所述探测结果对所述至少一个栅格的第一调整处理后的可行驶概率进行第二调整处理，生成所述探测区域的第二概率分布结果；
基于所述第二概率分布结果生成所述探测区域内的可行驶区域。
可选的，所述行驶区域生成模块13具体用于若所述计算距离与所述第二探测距离之间的差值大于距离阈值，则基于第三概率值对所述第三目标栅格的第一调整处理后的可行驶概率进行减小处理；
基于第二调整处理后的可行驶概率生成所述探测区域的第二概率分布结果。
可选的，所述行驶区域生成模块13具体用于在所述至少一个栅格内获取第二调整处理后的可行驶概率大于或等于所述概率阈值的可行驶栅格，基于所述可行驶栅格生成所述探测区域内的可行驶区域。
栅格划分模块14，用于在探测区域的探测图像上按照预设尺寸划分至少一个栅格，并将所述至少一个栅格中的各栅格对应的可行驶概率设置为初始概率值。
在本实施例中，在探测区域的探测图像上划分栅格，划分栅格提高了获取到的非行驶区域和可行驶区域的准确度，减小尺寸偏差，基于第一超声探测器生成探测区域中可行驶概率的第一概率分布结果，生成探测区域内的非行驶区域，然后获取第二超声探测器与所述非行驶区域的计算距离，获取所述第二超声探测器针对所述探测区域的探测距离，基于所述计算距离和所述探测距离对所述非行驶区域进行调整处理生成第二概率分布结果，获取第二调整处理后的可行驶概率大于或等于所述概率阈值的可行驶栅格，基于所述可行驶栅格生成所述探测区域内的可行驶区域，通过第一超声探测器和第二超声探测器对探测区域内的栅格的可行驶概率进行多次调整，对存在障碍物的非行驶区域探测更精准，减小了非行驶区域的尺寸偏差，从而提升了判断可行驶区域的准确度，提升了自动驾驶系统的使用效果。
需要说明的是，上述实施例提供的区域探测装置在执行区域探测方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的区域探测装置与区域探测方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质可以存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上述图2-图3b所示实施例的所述区域探测方法，具体执行过程可以参见图2-图3b所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。
本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行如上述图2图3b所示实施例的所述区域探测方法，具体执行过程可以参见图2-图3b所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。
请参见图8，为本申请实施例提供了一种电子设备的结构示意图。如图8所示，所述电子设备1000可以包括：至少一个处理器1001，至少一个网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，至少一个通信总线1002。
其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，用户接口1003可以包括显示屏(Display)、摄像头(Camera)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
其中，处理器1001可以包括一个或者多个处理核心。处理器1001利用各种借口和线路连接整个服务器1000内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1005内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1005内的数据，执行服务器1000的各种功能和处理数据。可选的，处理器1001可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1001中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器1005可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器1005包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器1005可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1005可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器1005可选的还可以是至少一个位于远离第一述处理器1001的存储装置。如图8所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及区域探测应用程序。
在图8所示的电子设备1000中，用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的区域探测应用程序，并具体执行以下操作：
基于第一超声探测器获取探测区域内的非行驶区域；
获取第二超声探测器与所述非行驶区域的计算距离，获取所述第二超声探测器针对所述探测区域的探测距离；
基于所述计算距离和所述探测距离对所述非行驶区域进行调整处理，将所述探测区域内除调整处理后的所述非行驶区域的区域确认为可行驶区域；
其中，所述第一超声探测器为按照车辆行驶方向安装于车辆前端的超声探测器，所述第二超声探测器为按照车辆行驶方向安装于车辆后端的超声探测器。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行基于第一超声探测器针对探测区域获取的第一探测结果，生成非行驶区域之前，还执行以下操作：
在探测区域的探测图像上按照预设尺寸划分至少一个栅格，并将所述至少一个栅格中的各栅格对应的可行驶概率设置为初始概率值。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行基于第一超声探测器获取探测区域内的非行驶区域时，具体执行以下操作：
基于第一超声探测器在第一视场角内获取到的第一探测距离，对所述至少一个栅格的可行驶概率进行第一调整处理；所述第一探测距离为所述第一视场角内障碍物与所述第一超声探测器之间的距离；
基于第一调整处理后的可行驶概率生成所述探测区域的第一概率分布结果；
基于所述第一概率分布结果生成所述探测区域内的非行驶区域。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行基于第一超声探测器在第一视场角内获取到的第一探测距离，对所述至少一个栅格的可行驶概率进行第一调整处理时，具体执行以下操作：
获取所述第一超声探测器在第一视场角内获取到的第一探测距离；
若所述第一视场角内的第一目标栅格与所述第一超声探测器之间的距离小于所述第一探测距离，则基于第一概率值对所述第一目标栅格的可行驶概率进行增大处理；
若所述第一视场角内的第二目标栅格与所述第一超声探测器之间的距离大于或等于所述第一探测距离，则基于第二概率值对所述第二目标栅格的可行驶概率进行减小处理。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行基于所述第一概率分布结果生成所述探测区域内的非行驶区域时，具体执行以下操作：
在所述至少一个栅格内获取第一调整处理后的可行驶概率小于概率阈值的障碍物栅格，基于所述障碍物栅格生成所述探测区域内非行驶区域。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行获取第二超声探测器与所述非行驶区域的计算距离，获取所述第二超声探测器针对所述探测区域的探测距离时，具体执行以下操作：
基于车辆姿态获取第二超声探测器在所述探测区域的探测图像上的相对位置，计算所述相对位置与所述第二超声探测器的第二视场角内的第三目标栅格之间的计算距离，所述第三目标栅格为所述非行驶区域内的栅格；
获取所述第二超声探测器在所述第二视场角内获取到的第二探测距离，所述第二探测距离为所述第二视场角内障碍物与所述第二超声探测器之间的距离。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行基于所述计算距离和所述探测距离对所述非行驶区域进行调整处理，将所述探测区域内除调整处理后的所述非行驶区域的区域确认为可行驶区域时，具体执行以下操作：
基于所述计算距离和所述探测结果对所述至少一个栅格的第一调整处理后的可行驶概率进行第二调整处理，生成所述探测区域的第二概率分布结果；
基于所述第二概率分布结果生成所述探测区域内的可行驶区域。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行基于所述计算距离和所述探测结果对所述至少一个栅格的第一调整处理后的可行驶概率进行第二调整处理，生成所述探测区域的第二概率分布结果时，具体执行以下操作：
若所述计算距离与所述第二探测距离之间的差值大于距离阈值，则基于第三概率值对所述第三目标栅格的第一调整处理后的可行驶概率进行减小处理；
基于第二调整处理后的可行驶概率生成所述探测区域的第二概率分布结果。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行基于所述第二概率分布结果生成所述探测区域内的可行驶区域时，具体执行以下操作：
在所述至少一个栅格内获取第二调整处理后的可行驶概率大于或等于所述概率阈值的可行驶栅格，基于所述可行驶栅格生成所述探测区域内的可行驶区域。
在本实施例中，在本申请实施例中，在探测区域的探测图像上划分栅格，划分栅格提高了获取到的非行驶区域和可行驶区域的准确度，减小尺寸偏差，基于第一超声探测器生成探测区域中可行驶概率的第一概率分布结果，生成探测区域内的非行驶区域，然后获取第二超声探测器与所述非行驶区域的计算距离，获取所述第二超声探测器针对所述探测区域的探测距离，基于所述计算距离和所述探测距离对所述非行驶区域进行调整处理生成第二概率分布结果，获取第二调整处理后的可行驶概率大于或等于所述概率阈值的可行驶栅格，基于所述可行驶栅格生成所述探测区域内的可行驶区域，通过第一超声探测器和第二超声探测器对探测区域内的栅格的可行驶概率进行多次调整，对存在障碍物的非行驶区域探测更精准，减小了非行驶区域的尺寸偏差，从而提升了判断可行驶区域的准确度，提升了自动驾驶系统的使用效果。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。
Claims (12)
1.一种区域探测方法，其特征在于，所述方法包括：
基于第一超声探测器获取探测区域内的非行驶区域；
获取第二超声探测器与所述非行驶区域的计算距离，获取所述第二超声探测器针对所述探测区域的探测距离；
基于所述计算距离和所述探测距离对所述非行驶区域进行调整处理，将所述探测区域内除调整处理后的所述非行驶区域的区域确认为可行驶区域；
其中，所述第一超声探测器为按照车辆行驶方向安装于车辆前端的超声探测器，所述第二超声探测器为按照车辆行驶方向安装于车辆后端的超声探测器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一超声探测器针对探测区域获取的第一探测结果，生成非行驶区域之前，还包括：
在探测区域的探测图像上按照预设尺寸划分至少一个栅格，并将所述至少一个栅格中的各栅格对应的可行驶概率设置为初始概率值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于第一超声探测器获取探测区域内的非行驶区域，包括：
基于第一超声探测器在第一视场角内获取到的第一探测距离，对所述至少一个栅格的可行驶概率进行第一调整处理；所述第一探测距离为所述第一视场角内障碍物与所述第一超声探测器之间的距离；
基于第一调整处理后的可行驶概率生成所述探测区域的第一概率分布结果；
基于所述第一概率分布结果生成所述探测区域内的非行驶区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于第一超声探测器在第一视场角内获取到的第一探测距离，对所述至少一个栅格的可行驶概率进行第一调整处理，包括：
获取所述第一超声探测器在第一视场角内获取到的第一探测距离；
若所述第一视场角内的第一目标栅格与所述第一超声探测器之间的距离小于所述第一探测距离，则基于第一概率值对所述第一目标栅格的可行驶概率进行增大处理；
若所述第一视场角内的第二目标栅格与所述第一超声探测器之间的距离大于或等于所述第一探测距离，则基于第二概率值对所述第二目标栅格的可行驶概率进行减小处理。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一概率分布结果生成所述探测区域内的非行驶区域，包括：
在所述至少一个栅格内获取第一调整处理后的可行驶概率小于概率阈值的障碍物栅格，基于所述障碍物栅格生成所述探测区域内非行驶区域。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取第二超声探测器与所述非行驶区域的计算距离，获取所述第二超声探测器针对所述探测区域的探测距离，包括：
基于车辆姿态获取第二超声探测器在所述探测区域的探测图像上的相对位置，计算所述相对位置与所述第二超声探测器的第二视场角内的第三目标栅格之间的计算距离，所述第三目标栅格为所述非行驶区域内的栅格；
获取所述第二超声探测器在所述第二视场角内获取到的第二探测距离，所述第二探测距离为所述第二视场角内障碍物与所述第二超声探测器之间的距离。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述计算距离和所述探测距离对所述非行驶区域进行调整处理，将所述探测区域内除调整处理后的所述非行驶区域的区域确认为可行驶区域，包括：
基于所述计算距离和所述探测结果对所述至少一个栅格的第一调整处理后的可行驶概率进行第二调整处理，生成所述探测区域的第二概率分布结果；
基于所述第二概率分布结果生成所述探测区域内的可行驶区域。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述计算距离和所述探测结果对所述至少一个栅格的第一调整处理后的可行驶概率进行第二调整处理，生成所述探测区域的第二概率分布结果，包括：
若所述计算距离与所述第二探测距离之间的差值大于距离阈值，则基于第三概率值对所述第二视场角内所有栅格的第一调整处理后的可行驶概率进行减小处理；
基于第二调整处理后的可行驶概率生成所述探测区域的第二概率分布结果。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二概率分布结果生成所述探测区域内的可行驶区域，包括：
在所述至少一个栅格内获取第二调整处理后的可行驶概率大于或等于所述概率阈值的可行驶栅格，基于所述可行驶栅格生成所述探测区域内的可行驶区域。
10.一种区域探测装置，其特征在于，所述装置包括：
第一探测模块，用于基于第一超声探测器获取探测区域内的非行驶区域；
第二探测模块，用于获取第二超声探测器与所述非行驶区域的计算距离，获取所述第二超声探测器针对所述探测区域的探测距离；
行驶区域生成模块，用于基于所述计算距离和所述探测距离对所述非行驶区域进行调整处理，将所述探测区域内除调整处理后的所述非行驶区域的区域确认为可行驶区域；
其中，所述第一超声探测器为按照车辆行驶方向安装于车辆前端的超声探测器，所述第二超声探测器为按照车辆行驶方向安装于车辆后端的超声探测器。
11.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1～9任意一项的方法步骤。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1～9任意一项的方法步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110791210.7A CN113552574B (zh) | 2021-07-13 | 2021-07-13 | 一种区域探测方法、装置、存储介质及电子设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110791210.7A CN113552574B (zh) | 2021-07-13 | 2021-07-13 | 一种区域探测方法、装置、存储介质及电子设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113552574A CN113552574A (zh) | 2021-10-26 |
| CN113552574B true CN113552574B (zh) | 2023-01-06 |
Family
ID=78131715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110791210.7A Active CN113552574B (zh) | 2021-07-13 | 2021-07-13 | 一种区域探测方法、装置、存储介质及电子设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113552574B (zh) |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6834685B2 (ja) * | 2017-03-29 | 2021-02-24 | アイシン精機株式会社 | 車両誘導装置、方法及びプログラム |
| KR102428660B1 (ko) * | 2017-11-08 | 2022-08-03 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 차량의 제어방법 |
| CN110687539B (zh) * | 2018-07-06 | 2021-04-13 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种车位检测方法、装置、介质和设备 |
| CN110867132B (zh) * | 2019-10-15 | 2022-03-01 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 环境感知的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质 |
| CN110687549B (zh) * | 2019-10-25 | 2022-02-25 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 障碍物检测方法和装置 |
| CN112789521B (zh) * | 2020-01-22 | 2024-04-26 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 感知区域的确定方法、装置、存储介质及车辆 |
| CN111366933A (zh) * | 2020-03-02 | 2020-07-03 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种超声波测距的方法、装置、设备及介质 |
| CN212181021U (zh) * | 2020-04-17 | 2020-12-18 | 广东工贸职业技术学院 | 一种基于超声波的泊车辅助系统 |
| CN111552289B (zh) * | 2020-04-28 | 2021-07-06 | 苏州高之仙自动化科技有限公司 | 检测方法及虚拟雷达装置、电子设备、存储介质 |
| EP4145339A4 (en) * | 2020-05-11 | 2023-05-24 | Huawei Technologies Co., Ltd. | VEHICLE DRIVING ZONE DETECTION METHOD AND SYSTEM, AND SELF-DRIVING VEHICLE IMPLEMENTING THE SYSTEM |
| CN111753649B (zh) * | 2020-05-13 | 2024-05-14 | 上海欧菲智能车联科技有限公司 | 车位检测方法、装置、计算机设备和存储介质 |
-
2021
- 2021-07-13 CN CN202110791210.7A patent/CN113552574B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113552574A (zh) | 2021-10-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3812793B1 (en) | Information processing method, system and equipment, and computer storage medium | |
| US11126198B2 (en) | Robot movement control method, apparatus and robot using the same | |
| US11175668B2 (en) | Navigation method and apparatus, and terminal device | |
| CN105868696B (zh) | 一种检测多车道车道线的方法和装置 | |
| JP2020057081A (ja) | 空き駐車スペース検知装置および空き駐車スペース検知方法 | |
| EP3557361B1 (en) | Charging station identifying method and device | |
| WO2020228242A1 (zh) | 目标物体的追踪方法、装置及存储介质 | |
| CN109635816B (zh) | 车道线生成方法、装置、设备以及存储介质 | |
| CN109633662B (zh) | 障碍物定位方法、装置和终端 | |
| JP2023500994A (ja) | 障害物認識方法、装置、自律移動機器及び記憶媒体 | |
| CN112014845A (zh) | 一种车辆障碍物定位方法、装置、设备及存储介质 | |
| KR20160066757A (ko) | 위치 좌표 확인 장치 및 방법 | |
| CN113820694B (zh) | 一种仿真测距的方法、相关装置、设备以及存储介质 | |
| CN113552574B (zh) | 一种区域探测方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| CN112426105B (zh) | 充电座、充电座位置的标定方法、装置及扫地系统 | |
| CN113895457A (zh) | 车辆行驶状态的控制方法、装置、设备及自动驾驶车辆 | |
| CN110941003B (zh) | 车辆识别方法，装置，存储介质及电子设备 | |
| KR101734726B1 (ko) | 주차공간 탐지 방법 및 이를 실행하는 장치 | |
| CN112849140A (zh) | 停车辅助装置、车辆、停车辅助方法以及非暂态记录介质 | |
| CN110632607B (zh) | 一种基于超声波数据的物体边界确定方法、系统及车辆 | |
| CN116080642A (zh) | 危险区域目标确定方法和装置 | |
| CN114137976A (zh) | 超车规划方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN114379547A (zh) | 制动控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质 | |
| CN112564832A (zh) | 一种车辆预警消息生成方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN114518744A (zh) | 机器人的脱困方法、装置、机器人及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |