CN111366933A - 一种超声波测距的方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种超声波测距的方法、装置、设备及介质，通过向目标障碍物发射第一超声波信号，该第一超声波信号包括根据预设编码数据对预设脉冲方波信号进行占空比调制得到的脉冲方波信号，接收第二超声波信号并判断第二超声波信号是否为目标超声波反射信号，该目标超声波反射信号包括第一超声波信号经目标障碍物反射后形成的超声波信号，若是，根据第一超声波信号的发射时间和目标超声波反射信号的回波时间计算超声波发射点与目标障碍物的距离，可以排除非该超声波传感器发射的信号对该次超声波测距的影响，提高了超声波传感器的鲁棒性和抗干扰性。

Description

一种超声波测距的方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及超声波测距领域，尤其涉及一种超声波测距的方法、装置、设备 及介质。

背景技术

超声波传感器是利用超声波发射装置向外发出超声波，通过接收端接收到 反射的超声波的时间差来测算距离，超声波具有指向性强，能量消耗慢的特性。 目前市场上的超声波传感器大多采用发射占空比为50％的脉冲方波，利用脉冲 方波遇到障碍物返回的时间来测算车辆与障碍物的距离，但这种情况下的车载 超声波测距系统在接收到外部相近频率的声波干扰时，很容易产生测量错误，例 如，两辆车同时背向泊车，泊车用的车用超声波传感器发出超声波，两辆车发射 的超声波相互干扰；当车载超声波测距系统工作在高速过程中，测量结果易受胎 噪干扰；接收到打桩机、碎石机此类外部相近频率的声波干扰时，超声波测距系 统可能发生测量错误，上述的情况导致超声波传感器抗干扰性低，可应用行驶速 度范围小。

发明内容

为了克服现有技术存在的缺点与不足，本申请公开一种超声波测距的方法、 装置、设备及介质，能够解决车用超声波传感器抗干扰性低，应用行驶速度范围 小的问题。

为了达到上述申请的目的，本申请提供了一种超声波测距方法，所述方法包 括：

向目标障碍物发射第一超声波信号，所述第一超声波信号包括根据预设编 码数据对预设脉冲方波信号进行占空比调制得到的脉冲方波信号；

接收第二超声波信号；

判断所述第二超声波信号是否为目标超声波反射信号，所述目标超声波反 射信号包括所述第一超声波信号经所述目标障碍物反射后形成的超声波信号；

若是，根据所述第一超声波信号的发射时间和所述目标超声波反射信号的 回波时间计算超声波发射点与所述目标障碍物的距离。

本申请还提供一种超声波测距装置，所述装置包括：

超声波发射模块，用于向目标障碍物发射第一超声波信号，所述第一超声波 信号包括根据预设编码数据对预设脉冲方波信号进行占空比调制得到的脉冲方 波信号；

超声波接收模块，用于接收第二超声波信号；

身份识别模块，用于判断第二超声波信号是否为目标超声波反射信号，所述 目标超声波反射信号包括所述第一超声波信号经所述目标障碍物反射后形成的 超声波信号；

距离计算模块，用于根据所述第一超声波信号的发射时间和所述目标超声 波反射信号的回波时间计算超声波发射点与所述目标障碍物的距离。

另一方面，本申请还提供一种超声波测距设备，所述设备包括控制器和存储 器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所 述至少一段程序由所述控制器加载并执行以实现上述的超声波测距方法。

另一方面，本申请还提供一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储 有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由控 制器加载并执行以实现上述的超声波测距方法。

实施本申请，具有如下有益效果：

本申请通过向目标障碍物发射第一超声波信号，该第一超声波信号包括根 据预设编码数据对预设脉冲方波信号进行占空比调制得到的脉冲方波信号，接 收第二超声波信号并判断第二超声波信号是否为目标超声波反射信号，该目标 超声波反射信号包括第一超声波信号经目标障碍物反射后形成的超声波信号， 若是，根据第一超声波信号的发射时间和目标超声波反射信号的回波时间计算 超声波发射点与目标障碍物的距离，可以排除非该超声波传感器发射的信号对 该次超声波测距的影响，提高了超声波传感器的鲁棒性和抗干扰性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中 所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请 的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种应用场景示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种应用场景示意图；

图4为本申请实施例提供的一种超声波测距方法的实现流程图；

图5为本申请另一实施例提供的一种超声波测距方法的实现流程图；

图6为本申请另一实施例提供的一种超声波测距方法的实现流程图；

图7为本申请实施例提供的一种编码-占空比示意图；

图8为本申请另一实施例提供的一种超声波测距方法的实现流程图；

图9为本申请另一实施例提供的一种超声波测距方法的实现流程图；

图10为本申请实施例提供的一种超声波测距的装置结构示意图；

图11为本申请实施例提供的一种超声波测距的系统示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本 申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显 然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本 申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的 所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包 含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必 限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些 过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了实现申请的技术方案，让更多的工程技术工作者容易了解和应用本申 请，将结合具体的实施例，进一步阐述本申请的工作原理。

本申请可以应用于车用及无人机用超声波传感器与障碍物距离的测量，例 如，如图1所示，车辆在泊车库位检测时，利用多个超声波传感器进行障碍物 测距可以进行库位的识别；如图2所示，车辆在高速行驶时，利用超声波传感 器进行横向辅助，若超声波传感器检测到相邻车道短距离存在车辆时，变道时 发出提示消息；如图3所示，无人机在着陆时，利用超声波传感器测量与障碍 物的距离，进行着陆辅助。

在上述的应用场景中，首先介绍本申请一种超声波测距方法的实施例，图 4是本申请实施例提供的一种超声波测距方法的实现流程图，如图4所示，该 方法包括：

S101：向目标障碍物发射第一超声波信号。

具体的，该第一超声波信号包括附有身份信息的脉冲方波信号，根据预设 编码数据对脉冲方波信号进行占空比调制可以得到第一超声波信号，预设编码 数据是指按照预设进制对脉冲方波的占空比进行设置得到的编码数据，第一超 声波信号可以由超声波发射端发出。

在另外的实施例中，如图5所示，向目标障碍物发射第一超声波信号之 前，所述方法还包括：

S1021：按照二进制、四进制、八进制、十进制、十六进制或者三十二进 制等任意一种进制设置编码-占空比匹配表。

具体的，对脉冲方波的占空比进行设置。利用控制器的脉冲宽度调制模块 可以对脉冲方波的占空比进行调制。其中，可以对脉冲方波的每一个方波进行 占空比调制。以十六进制为例，十六进制有0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、 A、B、C、D、E、F十六个单元，如表1所示，设置脉冲方波的占空比为 5％、10％、15％、20％、35％、40％、45％、55％、60％、65％、70％、75％、 85％、90％、95％分别与十六进制中0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、B、 C、D、E、F一一对应。

表1

S1023：对第一脉冲方波信号进行脉冲数量设置得到预设脉冲方波信号。

具体的，第一脉冲方波信号可以包括每个脉冲的占空比均为50％的方波信 号。在超声波发射端向目标障碍物发射第一超声波信号之前，可以设置超声波 信号的脉冲个数。例如可以设置16个方波，若采用十六进制的占空比调制方 法，对16个方波均进行调制，可以产生16的16次方个不同的脉冲方波。一 辆车的泊车系统中的多个超声波传感器可以使用不同的脉冲方波，不同车辆之 间可以使用不同的脉冲方波。上述设置可以使每个超声波传感器发射的超声波 有各自独立的身份信息。

S1025：根据编码-占空比匹配表确定预设编码数据。

S1027：根据预设编码数据对预设脉冲方波信号进行占空比调制得到第一 超声波信号。

进一步的，可以在产品出厂前设置超声波信号为固定的脉冲方波，其中， 包括设置脉冲方波的频率、方波个数以及根据编码数据设置固定的脉冲方波占 空比，将设置好的数据放在EEPROM(Electrically Erasable Programmable read only memory，带电可擦可编程只读存储器)中，在每次超声波测距时，发射固 定的第一超声波信号进行测距，产品可以包括装有超声波测距装置的车辆或者 无人机等。或者，可以在产品出厂后，利用控制器编辑/修改编码数据，根据新 的编码数据进行脉冲宽度调整得到具有新占空比的第一超声波信号。当产品量 产，每个产品的超声波传感器需要发出不同的超声波信号时，可以在出厂前设 置每个超声波的编码数据不同；当出厂后有修改需求时，也可以再次进行编码 数据的修改，从而使该方法适应性满足用户的需求。

S103：接收第二超声波信号。

具体的，第二超声波信号可以包括第一超声波信号经目标障碍物反射后形 成的超声波信号，超声波发射端向目标障碍物发出第一超声波信号之后，第一 超声波遇到目标障碍物会反射到超声波接收端，但同时存在很多干扰信号，超 声波接收端接收到的第二超声波信号还可以包括干扰信号。例如车辆A在停车 场泊车时，车上的超声波传感器A向周围发出超声波A，若周围车辆是静止状 态，超声波A遇到静止车辆会反射回超声波传感器A，测量结果正确；若周围 的车辆B与车辆A隔了一排，不影响车辆A泊车，车辆B包括超声波传感器 B，该传感器正在发射超声波B，车辆A的超声波传感器A将会接收超声波A 的反射信号以及车辆B发出的超声波B。

S105：判断第二超声波信号是否为目标超声波反射信号。

具体的，目标超声波反射信号包括第一超声波信号经目标障碍物反射后形 成的超声波信号，第二超声波信号可以包括第一超声波信号经目标障碍物反射 后形成的超声波信号，超声波接收端接收到第二超声波信号后，将第二超声波 信号发送给控制器，控制器通过将接收到的第二超声波信号的信息与预设的第 一超声波信号附有的身份信息进行对比，判断第二超声波信号是否为目标超声 波反射信号，超声波接收端接收到的第二超声波信号还可以包括干扰信号。

在一个具体的实施例中，如图6所示，判断第二超声波信号是否为目标超 声波反射信号可以包括：

S1051：对第二超声波信号进行解析得到第一编码数据。

具体的，控制器接收到的第二超声波信号为脉冲方波信号。对第二超声波 信号进行解析得到第一编码数据。

S1053：比较第一编码数据与预设编码数据是否一致。

S1055：若一致，确定第二超声波信号为目标超声波反射信号。

例如，第一超声波信号为16个方波，设置脉冲方波的占空比为5％、 10％、15％、20％、35％、40％、45％、55％、60％、65％、70％、75％、85％、 90％、95％分别与十六进制中0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、B、C、 D、E、F一一对应，如图7所示的超声波信号a中，第一个脉冲占空比5％对 应0，超声波信号b中，第一个脉冲占空比95％对应F。控制器的脉冲宽度调 制模块对第一超声波信号进行十六进制的占空比调制得到第一个波占空比为 95％，其余15个方波的占空比均为5％，则该第一超声波信号为根据编码为 F000000000000000进行占空比调制的超声波信号。当发出第一超声波信号后， 超声波接收端接收到第二超声波信号，排除不能进行解析的信号，对可被解析 的信号进行解析，得到第一编码数据。比较第一编码数据与F000000000000000 是否一致，若一致，确定该编码数据对应的第二超声波信号为目标超声波反射 信号。

S107：当第二超声波信号为目标超声波反射信号时，根据第一超声波信号 的发射时间和目标超声波反射信号的回波时间计算超声波发射点与目标障碍物 的距离。

具体的，可以利用超声波传感器接收到目标超声波反射信号的时间与超声 波传感器发射第一超声波信号的时间差值得到超声波在介质中的传输时间，用 超声波在介质中的传输时间乘以超声波的传输速度，再除以二，得到超声波发 射点与目标障碍物之间的距离。

在另外的实施例中，在判断第二超声波信号是否为目标超声波反射信号之 后，该方法还包括：

S106：当第二超声波信号不为目标超声波反射信号时，排除该第二超声波 信号。继续接收另外的第二超声波信号，并分析该信号是否为目标超声波反射 信号。

以上实施例根据预设进制对脉冲方波的每个方波进行占空比调制，得到附 有身份信息的超声波信号，通过发射附有身份信息的超声波信号，根据该身份 信息确定接收的超声波信号是否为发出的超声波信号的反射信号，即是否为目 标超声波反射信号，利用接收到目标超声波反射信号的时间和发送时间计算得 到超声波发射点与目标障碍物的距离，从而提高了超声波传感器的鲁棒性和抗 干扰性。在一些车辆行驶的超声波测距应用场景中，当车辆高速行驶时，会产 生影响到超声波测距的胎噪、风噪，而当超声波信号具有身份信息后，超声波 传感器接收到非目标超声波反射信号时，会排除掉干扰信号，因此，车辆高速 行驶时，超声波传感器测速不再受到影响，从而拓展了超声波传感器的应用车 速范围。

在另外的实施例中，如图8，超声波测距方法可以包括：

S101：向目标障碍物发射第一超声波信号。

具体的，该第一超声波信号包括附有身份信息的脉冲方波信号，根据预设 编码数据对脉冲方波信号进行占空比调制可以得到第一超声波信号，预设编码 数据是指按照预设进制对脉冲方波的占空比进行设置得到的编码数据，第一超 声波信号可以由超声波发射端发出。

S103：接收第二超声波信号。

具体的，第二超声波信号可以包括第一超声波信号经目标障碍物反射后形 成的超声波信号。超声波发射端向目标障碍物发出第一超声波信号之后，第一 超声波遇到目标障碍物会反射到超声波接收端，但同时存在很多干扰信号，超 声波接收端接收到的第二超声波信号还可以包括干扰信号。

S1052：对第二超声波信号中预设个数的脉冲进行解析得到第二编码数 据。

具体的，对第二超声波信号中预设个数的脉冲进行解析得到第二编码数 据，是指对第二超声波信号中前面几个脉冲进行解析，得到对应个数的编码数 据，例如第一超声波信号为根据编码为F000000000000000进行占空比调制的 超声波信号，当接收到第二超声波信号时，对第二超声波信号中前三个脉冲进 行解析得到F01。

S1054：比较第二编码数据和预设编码数据中对应位的编码数据是否一 致。

具体的，预设编码为第一超声波进行占空比调制时进行参照的编码。

S1056：若第二编码数据和预设编码数据中对应位的编码数据不一致，排 除第二超声波信号。

S1058：若一致，继续对未解析的第二超声波信号中预设个数的脉冲信号 进行解析，得到第三编码数据，并且比较该第三编码数据与预设编码数据对应 位的编码数据是否一致。

若不一致，转S1056步骤。

若一致，转到S1058步骤，继续解析上一步骤中解析的方波后的预设个数 的方波信号，得到新的编码数据，直至对所述第二超声波信号中的所有方波信 号进行解析得到完整编码数据，并且比较该新的编码数据与预设编码数据对应 位的编码数据是否一致。若一致，S1060：确定第二超声波信号为目标超声波 反射信号。

具体的，例如S1052步骤中，对第二超声波信号前三个方波信号进行解析 得到F00，与预设编码F000000000000000的前三位比较结果一致，可以继续解 析前三个方波之后的三个方波，得到新的编码数据为第四至第六个波的解析结 果为001，与F000000000000000对应的第四至第六位比较结果不一致，可以确 定该脉冲方波不为目标超声波反射信号。

以上实施例根据预设进制对脉冲方波的每个方波进行占空比调制，得到附 有身份信息的超声波信号，发射附有身份信息的超声波信号，在超声波接收端 接收到信号时，不断对信号进行解析并且与预设编码进行比较，在多次解析的 过程中排除与预设编码不一致的信号，从而提高了超声波传感器的鲁棒性和抗 干扰性，同时提高了工作效率。

在另外的实施例中，如图9，在超声波接收端接收第二超声波信号之后， 该超声波测距方法还包括：

S104：控制器对第二超声波信号进行放大和整波处理得到第三超声波信 号。

具体的，超声波接收端接收到的第二超声波信号可以包括发射的第一超声 波信号，该第一超声波信号会在传输介质中衰减，从而导致接收到的第二超声 波信号存在方波变形。因此需在超声波接收端接收第二超声波信号后，对第二 超声波信号进行放大和整波处理，具体的，可以通过比较器比较对第二超声波 信号进行整波处理，以获得规整的脉冲方波(第三超声波信号)。

S105：判断第三超声波信号是否为目标超声波反射信号。

具体的，控制器接收到第三超声波信号后，将第三超声波信号解调为编码 数据，通过比较解调后的编码数据与预设编码数据是否一致，判断第三超声波 信号是否为目标超声波反射信号。若一致，确定第三超声波信号为目标超声波 反射信号。

S106：当第三超声波信号不为目标超声波反射信号时，排除该第三超声波 信号。继续接收另外的第三超声波信号，并分析该信号是否为目标超声波反射 信号。

S107：当第三超声波信号为目标超声波反射信号时，根据第一超声波信号 的发射时间和目标超声波反射信号的回波时间计算超声波发射点与目标障碍物 的距离。

在一些实施例中，第一超声波信号可以包括频率为40k至60k赫兹的超声 波信号。在其他各条件相同的情况下，频率越高，灵敏度越高。具体的，车辆 泊车时，超声波传感器的探测范围在0.1至3米之间，车辆在高速上巡航时用 到的超声波传感器探测范围在5米之内，无人机地面跟踪和着陆时需要探测到 障碍物的距离也在5米内，因此可以使用频率为40k至60k赫兹的超声波信 号，灵敏度高并且成本低。

本申请另外还提供一种超声波测距装置的实施例，如图10所示，该装置 包括：

占空比调制模块81，用于根据预设编码数据进行占空比调制得到脉冲方波 信号。

超声波发射模块82，用于向目标障碍物发射第一超声波信号，所述第一超 声波信号包括附有身份信息的脉冲方波信号；

超声波接收模块83，用于接收第二超声波信号，所述第二超声波信号包括 所述第一超声波信号经所述目标障碍物反射后形成的目标超声波反射信号及干 扰信号；

身份识别模块84，用于基于所述身份信息判断第二超声波信号是否为所述 目标超声波反射信号；

距离计算模块85，用于根据所述第一超声波信号的发射时间和所述目标超 声波反射信号的回波时间计算超声波发射点与所述目标障碍物的距离；

本申请另外还提供一种超声波测距设备，所述设备包括控制器和存储器，所 述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至 少一段程序由所述控制器加载并执行以实现上述的超声波测距方法。

本申请另外还提供一种超声波测距的系统结构图，如图9所示，该系统包 括：

控制器1、超声波预处理电路2、超声波发射端3和超声波接收端4，控制 器1包括脉冲宽度调制模块11和IO总线12，超声波预处理电路2包括脉冲发 生器21、薄膜振动驱动桥22、IO总线23、随机存取存储器24、阈值发生器 25、存储器/寄存器26、放大器27、模数转换器28、数值滤波器20、比较器 30、时钟模块31以及增益模块32。其中，控制器1与超声波预处理电路2通 过IO总线12和IO总线23进行通信连接，超声波发射端3、薄膜振动驱动桥 22、脉冲发生器21和脉冲宽度调制模块依次连接，用于控制器1根据编码数 据对脉冲方波进行脉冲宽度调制，以产生具有身份信息的第一超声波信号；超 声波接收端4、放大器27、模数转换器28、数值滤波器20、比较器30以及脉 冲宽度调制模块11依次连接，用于对接收到的第二超声波信号进行信号处理 和数据解调得到编码数据，并在控制器中进行解调后的编码数据与预设编码数 据的比较，从而判断第二超声波信号是否为第一超声波信号的目标超声波反射 信号。随机存取存储器24分别和IO总线23、阈值发生器25连接。时钟模块 31与存储器/寄存器26和增益模块32分别连接，存储器/寄存器26与IO总线 23连接，时钟模块31可以为电路提供时钟同步信号，增益模块32用于在接收 到第二超声波信号时向放大器提供增益，存储器/寄存器26可以存储控制器的 指令、预设编码数据和时钟同步信号等。

由上述本申请提供的超声波测距的方法、装置、设备及系统的实施例可 见，本申请根据预设进制对脉冲方波的每个方波进行占空比调制，得到附有身 份信息的超声波信号，通过发射附有身份信息的超声波信号，根据该身份信息 确定接收的超声波信号是否为发出的超声波信号的反射信号，即是否为目标超 声波反射信号，利用接收到目标超声波反射信号的时间和发送时间计算得到超 声波发射点与目标障碍物的距离，从而提高了超声波传感器的鲁棒性和抗干扰 性。

上述说明已经充分揭露了本申请的具体实施方式。需要指出的是，熟悉该领 域的技术人员对本申请的具体实施方式所做的任何改动均不脱离本申请的权利 要求书的范围。相应地，本申请的权利要求的范围也并不仅仅局限于前述具体实 施方式。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相 似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。 尤其，对于装置、系统和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所 以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过 硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一 种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘 等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精 神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护 范围之内。

Claims (10)

1.一种超声波测距方法，其特征在于，所述方法包括：

向目标障碍物发射第一超声波信号，所述第一超声波信号包括根据预设编码数据对预设脉冲方波信号进行占空比调制得到的脉冲方波信号；

接收第二超声波信号；

判断所述第二超声波信号是否为目标超声波反射信号，所述目标超声波反射信号包括所述第一超声波信号经所述目标障碍物反射后形成的超声波信号；

若是，根据所述第一超声波信号的发射时间和所述目标超声波反射信号的回波时间计算超声波发射点与所述目标障碍物的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断第二超声波信号是否为目标超声波反射信号包括：

对所述第二超声波信号进行解析得到第一编码数据；

比较所述第一编码数据与所述预设编码数据是否一致；

若一致，确定所述第二超声波信号为所述目标超声波反射信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断第二超声波信号是否为目标超声波反射信号之后，所述方法还包括：

当第二超声波信号不为目标超声波反射信号时，排除所述第二超声波信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向目标障碍物发射第一超声波信号之前，所述方法还包括：

按照二进制、四进制、八进制、十进制、十六进制或者三十二进制中任意一种设置编码-占空比匹配表；

对第一脉冲方波信号进行脉冲数量设置得到所述预设脉冲方波信号；

根据所述编码-占空比匹配表确定所述预设编码数据；

根据所述预设编码数据对所述预设脉冲方波信号进行占空比调制得到第一超声波信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断第二超声波信号是否为目标超声波反射信号包括：

对所述第二超声波信号中预设个数的脉冲进行解析得到第二编码数据；

比较所述第二编码数据和所述预设编码数据中对应位的编码数据是否一致；

若不一致，排除所述第二超声波信号；

若一致，对未解析的第二超声波信号中预设个数的脉冲信号进行解析得到第三编码数据；

比较所述第三编码数据和所述预设编码数据中对应位的编码数据是否一致；

若不一致，排除所述第二超声波信号；

若一致，重复上述对未解析的第二超声波信号中预设个数的脉冲信号进行解析的步骤，直至对所述第二超声波信号中的所有方波信号进行解析得到完整编码数据，并且所述完整编码数据与所述预设编码数据一致。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收第二超声波信号之后，所述方法还包括：

对所述第二超声波信号进行放大和整波处理得到第三超声波信号；

相应的，所述判断第二超声波信号是否为目标超声波反射信号还包括：

判断第三超声波信号是否为所述目标超声波反射信号。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一超声波信号包括频率为40k至60k赫兹的超声波信号。

8.一种超声波测距装置，采用如权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述装置包括：

超声波发射模块，用于向目标障碍物发射第一超声波信号，所述第一超声波信号包括根据预设编码数据对预设脉冲方波信号进行占空比调制得到的脉冲方波信号；

超声波接收模块，用于接收第二超声波信号；

身份识别模块，用于判断所述第二超声波信号是否为目标超声波反射信号，所述目标超声波反射信号包括所述第一超声波信号经所述目标障碍物反射后形成的超声波信号；

距离计算模块，用于根据所述第一超声波信号的发射时间和所述目标超声波反射信号的回波时间计算超声波发射点与所述目标障碍物的距离。

9.一种超声波测距设备，其特征在于，所述设备包括控制器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述控制器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的超声波测距方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由控制器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的超声波测距方法。

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