KR20160066757A - 위치 좌표 확인 장치 및 방법 - Google Patents

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KR20160066757A
KR20160066757A KR1020140171914A KR20140171914A KR20160066757A KR 20160066757 A KR20160066757 A KR 20160066757A KR 1020140171914 A KR1020140171914 A KR 1020140171914A KR 20140171914 A KR20140171914 A KR 20140171914A KR 20160066757 A KR20160066757 A KR 20160066757A
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박민수
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현대모비스 주식회사
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Abstract

본 발명은 위치 좌표 확인 장치 및 방법에 대하여 개시한다. 본 발명의 일면에 따른 위치 좌표 확인 장치는, 차량 네트워크로부터 제1 초음파센서에 의해 직접 산출된 장애물이 위치한 P점과의 거리인 제1 거리정보 및 상기 제1 초음파센서와 제2 초음파센서에 의해 간접적으로 산출된 제2 거리정보를 각각 수신하는 수신기; 및 상기 제1 거리정보 및 상기 제2 거리정보를 이용해 기설정된 기준점에 기준한 상기 장애물의 위치 좌표를 연산하는 연산기를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

위치 좌표 확인 장치 및 방법{Apparatus and Method for Identifing Position Coordinate}
본 발명은 장애물 검출 기술에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 초음파 센서에 의해 주변 물체의 위치를 확인할 수 있는 위치 좌표 확인 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근, 차량에는 운전자의 안전운전을 도모하는 다양한 장치가 적용되고 있다.
그 일환으로, 주차 보조 시스템(Parking Asist System)은 차량과 장애물의 거리를 확인하여 차량 클러스터의 내부 스피커를 통해 충돌 가능성을 경고하는 경보음을 출력하거나, 차량 클러스터 또는 AV 등에 표시할 수 있다.
본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, 장애물의 위치좌표를 확인할 수 있는 위치 좌표 확인 장치 및 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일면에 따른 위치 좌표 확인 장치는, 차량 네트워크로부터 제1 초음파센서에 의해 직접 산출된 장애물이 위치한 P점과의 거리인 제1 거리정보 및 상기 제1 초음파센서와 제2 초음파센서에 의해 간접적으로 산출된 제2 거리정보를 각각 수신하는 수신기; 및 상기 제1 거리정보 및 상기 제2 거리정보를 이용해 기설정된 기준점에 기준한 상기 장애물의 위치 좌표를 연산하는 연산기를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 면에 따른 위치 좌표 확인 장치는, 차량 네트워크로부터 제1 초음파센서와 장애물이 위치한 P점과의 거리인 제1 거리정보 및 상기 차량 네트워크로부터 제2 초음파센서와 상기 P점과의 거리인 제2 거리정보를 수신하는 수신기; 및 상기 제1 거리정보 및 상기 제2 거리정보 중 적어도 하나를 이용해 원의 방정식과 타원의 방정식을 도출하고, 상기 원의 방정식과 상기 타원의 방정식의 교점좌표를 이용하여 기설정된 기준점을 기준으로 상기 P점의 위치 좌표를 연산하는 연산기를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 면에 따른 위치 좌표 확인 방법은, 제1 초음파센서와 P점과의 거리인 제1 거리정보 및 제2 초음파센서와 상기 P점과의 거리인 제2 거리정보를 수신하는 단계; 상기 제1 거리정보 및 상기 제2 거리정보 중 적어도 하나를 이용해 원의 방정식과 타원의 방정식을 도출하는 단계; 및 상기 원의 방정식과 상기 타원의 방정식을 이용하여 타원과 원의 교점인 기설정된 기준점을 기준으로 상기 P점의 위치 좌표를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 주변에 있는 장애물의 위치를 확인할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 위치 좌표 확인 장치를 도시한 구성도.
도 2a는 본 발명의 실시예에 따른 직접 좌표 산출 과정을 도시한 도면.
도 2b는 본 발명의 실시예에 따른 간접 좌표 산출 과정을 도시한 도면.
도 2c 및 2d는 본 발명의 실시예에 따른 교점 좌표 산출 과정을 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 위치 좌표 확인 방법을 도시한 흐름도.
본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이제 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 위치 좌표 확인 장치를 도시한 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 위치 좌표 확인 장치(10)는 제1 통신기(110), 연산기(120) 및 제2 통신기(130)를 포함한다.
여기서, 위치 좌표 확인 장치(10)가 소리 출력부(40) 및 표시부(30) 등을 포함하는 경우, 위치 좌표 확인 장치(10)는 제2 통신기(130)를 포함하지 않을 수 있다. 이러한, 위치 좌표 확인 장치(10)는 주차 지원 장치(Parking Asist System)에 구비될 수도 있으며, 업그레이드된 주차 지원 장치일 수도 있다.
제1 통신기(110)는 복수의 센서(20)로부터의 차량 주변 장애물과 각 센서와의 거리를 수신하여 연산기(120)에 전달한다. 또한, 제1 통신기(110)는 각 센서에 거리 측정을 지시하는 연산기(120)의 명령을 각 센서로 송신할 수도 있다.
여기서, 복수의 센서(20)는 RL(Rear Left) 센서, RCL(Rear Center Left) 센서, RCR(Rear Center Right) 센서 및 RR(Rear Right) 센서를 포함한다.
상세하게는, RL 센서, RCL 센서, RCR 센서 및 RR 센서는 초음파센서로서, 초음파를 쏘고 차량 주변에 위치한 물체 또는 동물에 의한 반사파를 수신하여 차량 주변에 위치한 물체 또는 동물(이하, 장애물이라고 함)이 위치한 지점(이하, P점이라고 함)과 각 센서와의 거리를 산출한다. 여기서, 복수의 센서(20)는 연산기(120)의 지시에 따라 장애물과의 거리를 측정할 수도 있고, 위치 좌표 확인 장치(10)의 켜짐을 확인하면, 기설정된 주기마다 장애물과의 거리를 측정할 수도 있다.
이때, 제1 통신기(110)는 복수의 센서(20)와 LIN(Local Interconnect Network)을 포함하는 차량 네트워크 통신할 수 있다.
연산기(120)는 복수의 센서 중 두 개 이하의 센서로부터의 제1 거리정보 및 제2 거리정보 중 적어도 하나를 이용하여 원의 방정식과 타원의 방정식을 도출하고, 원의 방정식과 타원의 방정식에 의한 원과 타원의 교점을 이용하여 기설정된 기준점을 기준으로 P점의 위치 좌표를 연산한다.
여기서, 제1 거리정보는 복수의 센서(20) 중 하나의 센서로부터 P점과의 거리이며, 제2 거리정보는 복수의 센서(20) 중 하나의 센서와 다른 하나의 센서로부터 P점과의 거리일 수 있다. 즉, 제2 거리정보는 하나의 센서와 다른 하나의 센서로부터 P점과의 거리의 합의 평균일 수 있다. 이때, 제2 거리정보는 하나의 센서로부터 초음파가 발사된 시간과 해당 초음파가 다른 하나의 센서에 도달한 시간을 이용하여 산출될 수 있다. 이에, 본 발명에서는 초음파를 한번 쏨에 따라 제1 거리정보 및 제2 거리정보를 산출할 수 있다.
이때, 기설정된 기준점은 P점의 위치 좌표를 산출하기 이전에 설정된 차량 내외에 설정된 특정지점일 수 있다. 또한, 연산기(120)는 xy 좌표형태의 기설정된 기준점과 각 센서(20)와의 거리를 이미 알고 있다.
이하의 명세서에서는 설명의 편의를 위해, 복수의 센서(20) 중 하나의 센서가 RCR 센서이고, 복수의 센서(20) 중 다른 하나의 센서가 RCL 센서며, xy 좌표축의 기준점은 RCR 센서와 RCL 센서 사이의 중심위치에 해당하는 경우를 예로 들어 설명한다.
연산기(120)는 제1 연산부(121), 제2 연산부(122), 교점 연산부(123) 및 제어부(124)를 포함한다. 전술한 바와 같이, 연산기(120)는 복수의 센서(20)로 장애물 검출을 지시할 수 있는데, 이는 제1 연산부(121), 제2 연산부(122) 및 교점 연산부(123)에 의해 수행될 수 있고, 연산기(120)에 포함된 제어부(124) 등의 다른 구성요소에 의해 수행될 수도 있다.
제1 연산부(121)는 RCL 센서와 P점과의 거리인 제1 거리정보를 이용하여 그 중심이 RCR 센서의 위치인 원의 방정식을 도출한다. 여기서는 기준점이 RCL 센서와 RCR 센서의 중심이므로, 원의 중심좌표는 (c, 0)이고, c는 기준점과 RCL 센서 또는 RCR 센서 간의 거리일 수 있다.
제2 연산부(122)는 제1 거리정보, 제2 거리정보 및 제3 거리정보를 이용하여 기준점을 기준으로 타원의 방정식을 도출한다. 여기서, 제3 거리정보는 기준점에서 RCL 센서 또는 RCL 센서와의 거리일 수 있다.
전술한, 제1 연산부(121) 및 제2 연산부(122)가 원의 방정식과 타원의 방정식을 도출하는 과정에 대해서는 도 2a 내지 2d를 참조하여 후술하도록 한다.
교점 연산부(123)는 원의 방정식과 타원의 방정식을 이용하여 원과 타원의 교점인 P점의 위치 좌표를 연산한다.
제어부(124)는 기설정된 배경그림 위에 P점의 위치 좌표를 겹친 이미지를 생성하여 표시부(30)를 통해 P점의 위치 좌표를 표출할 수 있다. 예컨대, 배경그림은 차량 후방 또는 차량 전체 및 기준점을 표시한 것일 수 있다. 이때, 배경그림에는 그리드가 더 포함될 수도 있다.
이때, 표시부(30)는 제2 통신기(130)를 통해 표시부(30)에 연결되므로, 제어부(124)는 제2 통신기(130)를 통해 표시부(30)로 생성된 이미지를 전달할 수 있다. 여기서, 표시부(30)는 계기판 또는 AV 장치에 구비된 것일 수 있다.
제어부(124)는 P점의 위치 좌표 확인결과 장애물이 차량과 기설정된 간격 이하로 근접하였다고 판단하면, 소리 출력부(40)를 통해 경고음을 출력할 수도 있다. 여기서, 소리 출력부(40)는 클러스터 내 부저일 수 있으며, AV 장치 내 스피커일 수도 있다.
전술한 예에서는, 제1 연산부(121), 제2 연산부(122) 및 교점 연산부(123)가 별개의 구성요소인 경우를 예로 들어 설명하였다. 하지만, 이와 달리, 제1 연산부(121), 제2 연산부(122) 및 교점 연산부(123)는 하나의 구성요소일 수도 있음은 물론이다. 이때, 하나의 구성요소는 전술한 바와 같이, 복수의 센서(20) 중 두 개의 센서에 의해 각기 산출된 장애물과의 거리인 제1 거리정보 및 제2 거리정보 중 적어도 하나를 이용해 직접 측정 및 간접 측정 방식을 종합하여 기설정된 기준점에 기준한 장애물의 위치 좌표를 연산할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예는 차량 내외에 설정된 기준점으로부터 장애물의 정확한 절대위치를 확인하여 사용자에게 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예는 직접측정과 간접측정 방식을 종합하여 장애물 위치확인의 정확도를 높일 수 있다.
뿐만 아니라, 본 발명의 실시예는 차량 성능의 상향 차별화 및 운전자 편의성을 향상시킬 수 있다.
더욱이, 본 발명의 실시예는 한 번 초음파를 쏘는 것으로 장애물의 위치좌표를 검출할 수 있어, 처리 과정이 단순하고 복수의 초음파를 쏨에 따른 간섭 등을 방지할 수 있다.
이하, 도 2a 내지 2c를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 위치 좌표 산출 과정에 대하여 설명한다. 도 2a는 본 발명의 실시예에 따른 직접 좌표 산출 과정을 도시한 도면이고, 도 2b는 본 발명의 실시예에 따른 간접 좌표 산출 과정을 도시한 도면이고, 도 2c 및 2d는 본 발명의 실시예에 따른 교점 좌표 산출 과정을 도시한 도면이다.
도 2a에 도시된 바와 같이, 제1 연산부(121)는 RCR 센서와 장애물과의 거리를 확인하고, 이를 이용하여 원의 방정식을 도출할 수 있다. 이때, RCR 센서와 RCL 센서 간의 수평거리는 50cm이라면, RCR 센서의 위치 좌표(F1) 및 RCL 센서의 위치 좌표(F2)는 각기 (-25,0), (25,0)일 수 있다.
RCR 센서의 거리정보(L1)는 112cm이고, RCL 센서의 거리정보(L2)는 104cm일 수 있다.
도 2a와 같이, L1은 원의 반지름이 되고, L1이 반지름인 원은 기준점에서 RCR 센서의 위치만큼 수평이동된 원이므로, 그 원의 방정식은 하기의 수학식 1과 같다. 여기서, RCL 센서 및 RCR 센서의 위치는 타원의 두 초점이다.
Figure pat00001
도 2b에 도시된 바와 같이, 제2 연산부(122)는 RCR 센서 및 RCL 센서와 장애물과의 거리 합의 평균을 확인하고, 이를 이용하여 하기의 수학식 2와 같은 타원의 방정식을 도출할 수 있다.
Figure pat00002
또한, 제2 연산부(122)는 다음의 과정을 통해서 a, b 값을 확인하고, 타원의 방정식을 완성할 수 있다.
한편, 제2 연산부(122)는 타원의 장축의 길이는 두 초점의 거리 합과 같다는 타원의 특성에 대한 하기의 수학식 3을 이용하여 a값을 계산할 수 있다.
Figure pat00003
상기 수학식 3에서, PF1은 112이고, a는 104이므로, PF2는 96이다.
도 2c와 같이, BF1와 BF2의 합은 2a와 같고 타원은 두 초점의 거리 합이 장축의 길이와 동일하므로, 피타고라스의 정리에 의해 하기의 수학식 4가 도출될 수 있다.
또한, 제2 연산부(122)는 a, c 값을 이전의 연산에서 알고 있으므로, 하기의 수학식 4를 통해 b를 산출할 수 있다.
Figure pat00004
결과적으로, 제2 연산부(122)는 a, b, c 값을 상기 수학식 2에 대입하여 하기의 수학식 5와 같은 타원의 방정식을 산출할 수 있다.
Figure pat00005
교점 연산부(123)는 수학식 1 및 수학식 5를 이용하여 하기의 수학식 6과 같이 P점의 xy 좌표를 산출할 수 있다.
Figure pat00006
한편, 전술한 예에서는 초음파센서 중 하나에 의해 한 번의 초음파를 쏘고 복수의 초음파센서에 의해 장애물에 의한 반사파를 수신하여 장애물과의 위치를 확인하는 경우를 예로 들어 설명하였다. 하지만, 이와 달리, 본 발명의 위치 좌표 확인 장치는 RCR 센서 및 RCL 센서 등에서 직접 측정 방식으로 산출된 장애물과의 거리를 이용하여 장애물의 위치 좌표를 산출할 수도 있음은 물론이다.
상세하게는, 제1 통신기(110)는 RCL 센서와 장애물이 위치한 P점과의 거리인 제1 거리정보 및 RCL 센서와 P점과의 거리인 제2 거리정보를 수신하고, 연산기(120)는 제1 거리정보 및 제2 거리정보 중 적어도 하나를 이용해 원의 방정식과 타원의 방정식을 도출하고, 원의 방정식과 타원의 방정식에 따른 원과 타원의 교점 이용하여 기설정된 기준점을 기준으로 P점의 위치 좌표를 연산할 수 있다. 이때, 제2 연산부(122)는 제1 거리정보와 제2 거리정보의 합에 의해 a값을 계산하고, 이를 이용해 b를 계산하여 타원의 방정식을 도출할 수 있다. 그외 다른 구성요소는 전술한 내용과 동일 또는 유사하므로, 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 위치 좌표 확인 방법에 대하여 설명한다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 위치 좌표 확인 방법을 도시한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 위치 좌표 확인 장치(10)는 차량 후방에 위치한 장애물과 복수의 센서(20) 중 두 개의 센서와의 거리인 제1 거리정보 및 제2 거리정보를 확인한다(S310). 여기서, 두 개의 센서는 RL 센서, RCL 센서, RCR 센서 및 RR 센서 중 두 개의 센서일 수 있으며, 두 개의 센서 중 하나의 센서는 초음파를 쏘고 두 개의 센서 각각은 초음파의 장애물에 의한 반사파를 수신하여 장애물과의 거리인 제1 거리정보 및 제2 거리정보를 산출할 수 있다.
위치 좌표 확인 장치(10)는 제1 거리정보를 이용해 RCL 센서를 중심으로 하는 원의 방정식을 산출한다(S320).
위치 좌표 확인 장치(10)는 제2 거리정보를 이용해 RCL 센서 및 RCR 센서의 위치를 그 초점으로 하는 타원의 방정식을 산출한다(S330)
위치 좌표 확인 장치(10)는 원의 방정식과 타원의 방정식을 이용하여 원과 타원의 교점에 있는 장애물의 위치좌표를 산출한다(S340).
위치 좌표 확인 장치(10)는 기설정된 배경이미지에 장애물의 위치좌표가 오버레이(Overlay)된 이미지를 생성한다(S350).
위치 좌표 확인 장치(10)는 생성된 이미지를 디스플레이 수단을 통해 표출한다(S360).
이와 같이, 본 발명의 실시예는 차량 내외에 설정된 기준점으로부터 장애물의 정확한 절대위치를 확인하여 사용자에게 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예는 직접측정과 간접측정 방식을 종합하여 장애물 위치확인의 정확도를 높일 수 있다.
뿐만 아니라, 본 발명의 실시예는 차량 성능의 상향 차별화 및 운전자 편의성을 향상시킬 수 있다.
이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 차량 네트워크로부터 제1 초음파센서에 의해 직접 산출된 장애물이 위치한 P점과의 거리인 제1 거리정보 및 상기 제1 초음파센서와 제2 초음파센서에 의해 간접적으로 산출된 제2 거리정보를 각각 수신하는 수신기; 및
    상기 제1 거리정보 및 상기 제2 거리정보를 이용해 기설정된 기준점에 기준한 상기 장애물의 위치 좌표를 연산하는 연산기
    를 포함하는 위치 좌표 확인 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1 초음파센서 및 상기 제2 초음파 센서는, 상기 차량 네트워크로 연결된,
    차량 후방의 왼쪽에 위치한 센서, 상기 차량 후방의 중앙왼쪽에 위치한 센서, 상기 차량 후방의 중앙 오른쪽에 위치한 센서 및 상기 차량 후방의 오른쪽에 위치한 센서 중 두 개인 위치 좌표 확인 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 연산기는,
    상기 제1 거리정보를 이용하여 그 중심이 O인 원의 방정식을 도출하는 제1 연산부;
    상기 제1 초음파센서 및 상기 제2 초음파센서와 상기 장애물과의 평균거리인 상기 제2 거리정보를 이용하여 상기 제1 초음파 센서 및 상기 제2 초음파 센서의 위치가 타원의 두 초점인 타원의 방정식을 도출하는 제2 연산부; 및
    상기 원의 방정식과 상기 타원의 방정식을 이용하여 원과 타원의 교점인 상기 P점의 위치 좌표를 연산하는 교점 연산부를 포함하며,
    상기 O는 상기 제1 초음파센서의 위치인 위치 좌표 확인 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 P점의 위치 좌표로부터 상기 장애물이 기설정된 임계거리 이내임을 확인하면, 경고음을 출력하는 제어부
    를 더 포함하는 위치 좌표 확인 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    기설정된 배경이미지에 상기 기준점과 상기 P점의 위치 좌표를 겹친 이미지를 생성하여 표시부를 통해 표시하는 제어부
    를 더 포함하는 위치 좌표 확인 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 제2 거리정보는,
    상기 제1 초음파센서에 의해 발사된 초음파가 상기 장애물에 의해 반사되어, 상기 제2 초음파센서에 도달한 시간을 이용하여 산출된 것인 위치 좌표 확인 장치.
  7. 차량 네트워크로부터 제1 초음파센서와 장애물이 위치한 P점과의 거리인 제1 거리정보 및 상기 차량 네트워크로부터 제2 초음파센서와 상기 P점과의 거리인 제2 거리정보를 수신하는 수신기; 및
    상기 제1 거리정보 및 상기 제2 거리정보 중 적어도 하나를 이용해 원의 방정식과 타원의 방정식을 도출하고, 상기 원의 방정식과 상기 타원의 방정식의 교점좌표를 이용하여 기설정된 기준점을 기준으로 상기 P점의 위치 좌표를 연산하는 연산기
    를 포함하는 위치 좌표 확인 장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 연산기는,
    상기 제1 거리정보 또는 상기 제2 거리정보를 이용하여 그 중심이 O인 원의 방정식을 도출하는 제1 연산부;
    상기 제1 거리정보와 상기 제2 거리정보를 이용하여 상기 제1 초음파 센서 및 상기 제2 초음파 센서의 위치가 타원의 두 초점인 타원의 방정식을 도출하는 제2 연산부; 및
    상기 원의 방정식과 상기 타원의 방정식을 이용하여 원과 타원의 교점인 상기 P점의 위치 좌표를 연산하는 교점 연산부를 포함하며,
    상기 O는, 상기 제1 연산부에 의해 이용되는 상기 제1 거리정보 또는 상기 제2 거리정보에 대응하는 상기 제1 초음파센서 또는 상기 제2 초음파센서의 위치인 위치 좌표 확인 장치.
  9. 위치 좌표 확인 장치에 의한 위치 좌표 확인 방법으로서,
    제1 초음파센서와 장애물이 위치한 P점과의 거리인 제1 거리정보 및 상기 제1 초음파센서와 제2 초음파센서와 상기 P점과의 거리의 평균인 제2 거리정보를 수신하는 단계;
    상기 제1 거리정보 및 상기 제2 거리정보 중 적어도 하나를 이용해 원의 방정식과 타원의 방정식을 도출하는 단계; 및
    상기 원의 방정식과 상기 타원의 방정식을 이용하여 타원과 원의 교점인 기설정된 기준점을 기준으로 상기 P점의 위치 좌표를 연산하는 단계
    를 포함하는 위치 좌표 확인 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 도출하는 단계는,
    상기 제1 거리정보를 이용하여 그 중심이 O인 원의 방정식을 도출하는 단계; 및
    상기 제2 거리정보를 이용하여 상기 제1 초음파 센서 및 상기 제2 초음파 센서의 위치가 타원의 두 초점인 타원의 방정식을 도출하는 단계를 포함하고,
    상기 O는 상기 원의 방정식을 도출하는 단계에서 이용되는 상기 제1 거리정보 또는 상기 제2 거리정보에 대응되는 센서의 위치인 위치 좌표 확인 방법.
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