CN115257726A - 车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents
车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115257726A CN115257726A CN202210956554.3A CN202210956554A CN115257726A CN 115257726 A CN115257726 A CN 115257726A CN 202210956554 A CN202210956554 A CN 202210956554A CN 115257726 A CN115257726 A CN 115257726A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- target
- lane
- vehicle
- target vehicle
- detour
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 76
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 7
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000037396 body weight Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
- B60W60/0017—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of other traffic participants
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本公开涉及一种车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质，涉及自动驾驶技术领域，应用于目标车辆，该方法包括：在目标车辆的前方存在第一目标对象的情况下，确定该第一目标对象相对于该目标车辆的相对位置信息；根据该相对位置信息，确定该目标车辆的目标绕行方式；按照该目标绕行方式控制该目标车辆行驶，以便该目标车辆避让该第一目标对象。这样，能够有效地保证目标车辆在行驶过程中的安全性。同时，驾驶员在驾驶过程中遇到目标车辆前方存在该第一目标对象时，也无需介入接管目标车辆，提升了驾驶员的驾驶体验。
Description
技术领域
本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质。
背景技术
在车辆驾驶过程中，常常会遇到各种大型车辆，如重型、中型载货汽车以及各类大、重、中型专项作业车。大型车辆的车身重量大、车身体积大，并且视觉盲区范围也很大。如果跟在大型车辆后面行驶，也极易遮挡行车视线，造成一定的安全隐患。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制的方法，应用于目标车辆，所述方法包括：
在目标车辆的前方存在第一目标对象的情况下，确定所述第一目标对象相对于所述目标车辆的相对位置信息；
根据所述相对位置信息，确定所述目标车辆的目标绕行方式；
按照所述目标绕行方式控制所述目标车辆行驶，以便所述目标车辆避让所述第一目标对象。
可选地，所述在目标车辆的前方存在第一目标对象的情况下，确定所述第一目标对象相对于所述目标车辆的相对位置信息包括：
在目标车辆的前方存在第一目标对象的情况下，获取所述第一目标对象的第一对象信息；
根据所述第一对象信息，确定所述第一目标对象的第一对象类型；
在所述第一对象类型属于指定对象类型的情况下，确定所述第一目标对象相对于所述目标车辆的相对位置信息。
可选地，所述根据所述相对位置信息，确定所述目标车辆的目标绕行方式包括：
根据所述相对位置信息，确定所述目标车辆待行驶的目标行驶车道；
根据所述目标行驶车道，确定所述目标绕行方式。
可选地，在所述相对位置信息表征所述目标车辆所处的第一车道与所述第一目标对象所处的第二车道相同的情况下，所述根据所述相对位置信息，确定所述目标车辆待行驶的目标行驶车道包括：
确定与所述第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道，所述第一相邻车道与所述第二相邻车道分别位于所述第一车道的两侧；
获取所述第一相邻车道的第一车道信息以及所述第二相邻车道的第二车道信息；
根据所述第一车道信息和所述第二车道信息，从所述第一相邻车道和所述第二相邻车道中确定所述目标行驶车道。
可选地，所述根据所述目标行驶车道，确定所述目标绕行方式包括：
在从所述第一相邻车道和所述第二相邻车道中确定出所述目标行驶车道的情况下，将变道绕行作为所述目标绕行方式，所述变道绕行用于表征所述目标车辆通过变更车道行驶的方式避让所述第一目标对象。
可选地，所述方法还包括：
获取所述第一目标对象与所述目标车辆的第一纵向距离；
所述确定与所述第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道包括：
在所述第一纵向距离小于或者等于第一预设距离阈值的情况下，确定与所述第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道。
可选地，所述方法还包括：
在所述第一车道上存在第二目标对象，且所述第二目标对象位于所述目标车辆的后方的情况下，获取所述第二目标对象的第二对象信息；
根据所述第二对象信息，确定所述第二目标对象的第二对象类型；
所述确定与所述第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道包括：
在所述第二对象类型属于指定对象类型的情况下，确定与所述第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道。
可选地，在所述相对位置信息表征所述目标车辆所处的第一车道与所述第一目标对象所处的第二车道相邻的情况下，所述根据所述相对位置信息，确定所述目标车辆待行驶的目标行驶车道包括：
确定所述第一目标对象与所述目标车辆的第二纵向距离以及横向距离；
在所述第二纵向距离小于或者等于第二预设距离阈值的情况下，若所述横向距离小于或者等于第三预设距离阈值，获取所述目标车辆远离所述第一目标对象的一侧与第一车道线之间的第一距离，所述第一车道线包括所述第一车道的两个车道线中与所述第一目标对象距离最远的车道线；
根据所述横向距离，确定所述目标车辆的目标横向移动距离；
确定所述第一距离与所述目标横向移动距离的第一差值；
根据所述第一差值，确定所述目标行驶车道。
可选地，所述根据所述第一差值，确定所述目标行驶车道包括：
在所述第一差值大于或者等于第四预设距离阈值的情况下，将所述第一车道作为所述目标行驶车道。
可选地，所述根据所述目标行驶车道，确定所述目标绕行方式包括：
在所述目标行驶车道包括所述第一车道的情况下，将车道内绕行作为所述目标绕行方式，所述车道内绕行用于表征所述目标车辆通过在当前车道内偏移行驶的方式避让所述第一目标对象。
可选地，所述方法还包括：
在所述第一差值小于所述第四预设距离阈值的情况下，将所述第一差值的绝对值作为第二差值；
在所述第二差值小于或者等于第五预设距离阈值的情况下，将所述第一车道以及第三相邻车道作为所述目标行驶车道，所述第三相邻车道与所述第二车道分别位于所述第一车道的两侧。
可选地，所述根据所述目标行驶车道，确定所述目标绕行方式包括：
在所述目标行驶车道包括所述第一车道以及所述第三相邻车道的情况下，将跨线绕行作为所述目标绕行方式；所述跨线绕行用于表征所述目标车辆通过跨越当前车道与相邻车道之间的车道线的方式避让所述第一目标对象。
可选地，所述方法还包括：
在所述第二差值大于所述第五预设距离阈值的情况下，将所述第三相邻车道作为所述目标行驶车道。
可选地，所述根据所述目标行驶车道，确定所述目标绕行方式包括：
在所述目标行驶车道包括所述第三相邻车道的情况下，将变道绕行作为所述目标绕行方式。
可选地，所述方法还包括：
获取所述目标车辆的第一行驶速度和所述第一目标对象的第二行驶速度；
所述按照所述目标绕行方式控制所述目标车辆行驶包括：
在所述第一行驶速度大于或者等于所述第二行驶速度的情况下，按照所述目标绕行方式控制所述目标车辆行驶。
可选地，所述方法还包括：
获取所述目标车辆的驾驶员的驾驶安全信息；
确定所述驾驶安全信息是否满足预设驾驶安全标准；
所述按照所述目标绕行方式控制所述目标车辆行驶包括：
在确定所述驾驶安全信息是否满足预设驾驶安全标准的情况下，按照所述目标绕行方式控制所述目标车辆行驶。
可选地，所述方法还包括：
获取所述目标车辆当前的导航任务信息；
确定所述导航任务信息与所述目标绕行方式是否冲突；
所述按照所述目标绕行方式控制所述目标车辆行驶包括：
在确定所述导航任务信息与所述目标绕行方式不冲突的情况下，按照所述目标绕行方式控制所述目标车辆行驶。
可选地，所述确定所述导航任务信息与所述目标绕行方式是否冲突包括：
在所述导航任务信息表征所述目标车辆在预设范围内存在变道行驶指令的情况下，确定所述变道行驶指令对应的待驶入的变更车道与所述目标绕行方式对应的所述目标行驶车道是否相同；
在所述变更车道与所述目标行驶车道相同的情况下，确定所述导航任务信息与所述目标绕行方式不冲突；或者，
在所述变更车道与所述目标行驶车道不相同的情况下，确定所述导航任务信息与所述目标绕行方式冲突。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制的装置，所述装置包括：
第一确定模块，被配置为在目标车辆的前方存在第一目标对象的情况下，确定所述第一目标对象相对于所述目标车辆的相对位置信息；
第二确定模块，被配置为根据所述相对位置信息，确定所述目标车辆的目标绕行方式；
控制模块，被配置为按照所述目标绕行方式控制所述目标车辆行驶，以便所述目标车辆避让所述第一目标对象。
可选地，所述第一确定模块，被配置为在目标车辆的前方存在第一目标对象的情况下，获取所述第一目标对象的第一对象信息；
根据所述第一对象信息，确定所述第一目标对象的第一对象类型；
在所述第一对象类型属于指定对象类型的情况下，确定所述第一目标对象相对于所述目标车辆的相对位置信息。
可选地，所述第二确定模块，被配置为根据所述相对位置信息，确定所述目标车辆待行驶的目标行驶车道；
根据所述目标行驶车道，确定所述目标绕行方式。
可选地，在所述相对位置信息表征所述目标车辆所处的第一车道与所述第一目标对象所处的第二车道相同的情况下，所述第二确定模块，被配置为确定与所述第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道，所述第一相邻车道与所述第二相邻车道分别位于所述第一车道的两侧；获取所述第一相邻车道的第一车道信息以及所述第二相邻车道的第二车道信息；根据所述第一车道信息和所述第二车道信息，从所述第一相邻车道和所述第二相邻车道中确定所述目标行驶车道。
可选地，所述第二确定模块，被配置为在从所述第一相邻车道和所述第二相邻车道中确定出所述目标行驶车道的情况下，将变道绕行作为所述目标绕行方式，所述变道绕行用于表征所述目标车辆通过变更车道行驶的方式避让所述第一目标对象。
可选地，所述第二确定模块，被配置为获取所述第一目标对象与所述目标车辆的第一纵向距离；在所述第一纵向距离小于或者等于第一预设距离阈值的情况下，确定与所述第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道。
可选地，所述第二确定模块，被配置为在所述第一车道上存在第二目标对象，且所述第二目标对象位于所述目标车辆的后方的情况下，获取所述第二目标对象的第二对象信息；根据所述第二对象信息，确定所述第二目标对象的第二对象类型；在所述第二对象类型属于指定对象类型的情况下，确定与所述第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道。
可选地，在所述相对位置信息表征所述目标车辆所处的第一车道与所述第一目标对象所处的第二车道相邻的情况下，所述第二确定模块，被配置为确定所述第一目标对象与所述目标车辆的第二纵向距离以及横向距离；在所述第二纵向距离小于或者等于第二预设距离阈值的情况下，若所述横向距离小于或者等于第三预设距离阈值，获取所述目标车辆远离所述第一目标对象的一侧与第一车道线之间的第一距离，所述第一车道线包括所述第一车道的两个车道线中与所述第一目标对象距离最远的车道线；根据所述横向距离，确定所述目标车辆的目标横向移动距离；确定所述第一距离与所述目标横向移动距离的第一差值；根据所述第一差值，确定所述目标行驶车道。
可选地，所述第二确定模块，被配置为在所述第一差值大于或者等于第四预设距离阈值的情况下，将所述第一车道作为所述目标行驶车道。
可选地，所述第二确定模块，被配置为在所述目标行驶车道包括所述第一车道的情况下，将车道内绕行作为所述目标绕行方式，所述车道内绕行用于表征所述目标车辆通过在当前车道内偏移行驶的方式避让所述第一目标对象。
可选地，所述第二确定模块，被配置为在所述第一差值小于所述第四预设距离阈值的情况下，将所述第一差值的绝对值作为第二差值；在所述第二差值小于或者等于第五预设距离阈值的情况下，将所述第一车道以及第三相邻车道作为所述目标行驶车道，所述第三相邻车道与所述第二车道分别位于所述第一车道的两侧。
可选地，所述第二确定模块，被配置为在所述目标行驶车道包括所述第一车道以及所述第三相邻车道的情况下，将跨线绕行作为所述目标绕行方式；所述跨线绕行用于表征所述目标车辆通过跨越当前车道与相邻车道之间的车道线的方式避让所述第一目标对象。
可选地，所述第二确定模块，被配置为在所述第二差值大于所述第五预设距离阈值的情况下，将所述第三相邻车道作为所述目标行驶车道。
可选地，所述第二确定模块，被配置为在所述目标行驶车道包括所述第三相邻车道的情况下，将变道绕行作为所述目标绕行方式。
可选地，所述装置还包括：
第一获取模块，被配置为获取所述目标车辆的第一行驶速度和所述第一目标对象的第二行驶速度；
所述控制模块，被配置为在所述第一行驶速度大于或者等于所述第二行驶速度的情况下，按照所述目标绕行方式控制所述目标车辆行驶。
可选地，所述装置还包括：
第二获取模块，被配置为获取所述目标车辆的驾驶员的驾驶安全信息；
第三确定模块，被配置为确定所述驾驶安全信息是否满足预设驾驶安全标准；
所述控制模块，被配置为在确定所述驾驶安全信息是否满足预设驾驶安全标准的情况下，按照所述目标绕行方式控制所述目标车辆行驶。
可选地，所述装置还包括：
第三获取模块，被配置为获取所述目标车辆当前的导航任务信息；
第四确定模块，被配置为确定所述导航任务信息与所述目标绕行方式是否冲突；
所述控制模块，被配置为在确定所述导航任务信息与所述目标绕行方式不冲突的情况下，按照所述目标绕行方式控制所述目标车辆行驶。
可选地，所述第四确定模块，被配置为在所述导航任务信息表征所述目标车辆在预设范围内存在变道行驶指令的情况下，确定所述变道行驶指令对应的待驶入的变更车道与所述目标绕行方式对应的所述目标行驶车道是否相同；在所述变更车道与所述目标行驶车道相同的情况下，确定所述导航任务信息与所述目标绕行方式不冲突；或者，在所述变更车道与所述目标行驶车道不相同的情况下，确定所述导航任务信息与所述目标绕行方式冲突。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为在调用所述存储器上存储的可执行指令时，实现本公开第一方面所提供的车辆控制的方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆控制的方法的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
在目标车辆的前方存在第一目标对象的情况下，确定该第一目标对象相对于该目标车辆的相对位置信息；根据该相对位置信息，确定该目标车辆的目标绕行方式；按照该目标绕行方式控制该目标车辆行驶，以便该目标车辆避让该第一目标对象。通过上述方法，能够在目标车辆前方存在第一目标对象的情况下，根据第一目标对象相对于该目标车辆的相对位置信息确定目标车辆的目标绕行方式，也就是说根据第一目标对象出现的不同位置，确定该目标车辆的相应的目标绕行方式。从而控制目标车辆根据该目标绕行方式避让开该第一目标对象。这样，能够有效地保证目标车辆在行驶过程中的安全性。同时，驾驶员在驾驶过程中遇到目标车辆前方存在该第一目标对象时，也无需介入接管目标车辆，提升了驾驶员的驾驶体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制的方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制的方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制的方法的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的车道示意图；
图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制的方法的流程图；
图6是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制的方法的流程图；
图7是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制的方法的流程图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制的装置的框图；
图9是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制的装置的框图；
图10是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制的装置的框图；
图11是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制的装置的框图；
图12是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本申请的说明书和权利要求书以及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必理解为特定的顺序或先后次序。另外，在参考附图的描述中，不同附图中的同一标记表示相同的要素。
在本公开的描述中，除非另有说明，“和/或”是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。
下面结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制的方法的流程图，应用于目标车辆，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
在步骤S101中，在目标车辆的前方存在第一目标对象的情况下，确定该第一目标对象相对于该目标车辆的相对位置信息。
在实际场景中，在该目标车辆所行驶道路的前方可能存在很多其他车辆，其他车辆可能与该目标车辆位于同一车道，还可能位于不同的车道中，都可能会对该目标车辆的行车安全造成一定影响。
因此，在本步骤中当目标车辆的前方存在第一目标对象的情况下，需要确定第一目标对象相对于该目标车辆的相对位置信息，从而确定该第一目标对象是否位于该目标车辆的附近，进而便于确定相应的目标绕行方式，以避让开该第一目标对象。
在步骤S102中，根据该相对位置信息，确定该目标车辆的目标绕行方式。
在本步骤中，第一目标对象相对于该目标车辆所处的位置不同，目标绕行方式也是不相同的。示例地，若该相对位置信息表征该目标车辆所处的第一车道和第一目标对象所处的第二车道相同，即该第一目标对象与该目标车辆处于同一车道中，且该第一目标对象位于该目标车辆的前方。那么，可以确定该目标车辆的目标绕行方式包括变道绕行，也就是通过变更车道行驶的方式避让该第一目标对象。又如，若该相对位置信息表征该目标车辆所处的第一车道与第一目标对象所处的第二车道相邻，即该第一目标对象位于该目标车辆的侧前方。那么，可以确定该目标车辆的目标绕行方式包括变道绕行、车道内绕行和跨线绕行中的任意一个。其中，车道内绕行表征该目标车辆通过在当前车道内偏移行驶的方式避让该第一目标对象，跨线绕行表征该目标车辆通过跨越当前车道与相邻车道之间的车道线的方式避让该第一目标对象，该相邻车道与第一目标对象所在车道位于该目标车辆所在车道的两侧。
在步骤S103中，按照该目标绕行方式控制该目标车辆行驶。
通过控制目标车辆按照该目标绕行方式行驶，以使得该目标车辆避让该第一目标对象。
采用上述方法，能够在目标车辆前方存在第一目标对象的情况下，根据第一目标对象相对于该目标车辆的相对位置信息确定目标车辆的目标绕行方式，也就是说根据第一目标对象出现的不同位置，确定该目标车辆的相应的目标绕行方式。从而控制目标车辆根据该目标绕行方式避让开该第一目标对象。这样，能够有效地保证目标车辆在行驶过程中的安全性。同时，驾驶员在驾驶过程中遇到目标车辆前方存在该第一目标对象时，也无需介入接管目标车辆，提升了驾驶员的驾驶体验。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制的方法的流程图，如图2所示，上述步骤S101中在目标车辆的前方存在第一目标对象的情况下，确定所述第一目标对象相对于所述目标车辆的相对位置信息包括以下步骤：
在步骤S1011中，在目标车辆的前方存在第一目标对象的情况下，获取该第一目标对象的第一对象信息。
其中，该第一对象信息例如但不限于可以包括该第一目标对象的形状、大小(如长宽高)等信息，该第一对象信息可以通过该目标车辆上设置的摄像头、毫米波雷达和激光雷达来获取。
在步骤S1012中，根据该第一对象信息，确定该第一目标对象的第一对象类型。
可以理解的，不同对象的形状大小都是不尽相同的。因此，可以通过第一目标对象的第一对象信息，来确定第一目标对象的第一对象类型。其中，该第一对象类型例如可以包括摩托车、大型车辆、小型轿车等。
示例地，可以通过目标车辆的摄像头采集的图像，来识别图像中第一目标对象的第一对象类型，还可以根据毫米波雷达来检测第一目标对象的第一对象信息，并将该第一对象信息与预设对象类型对应的预设对象信息进行比对，从而确定第一目标对象的第一对象类型。
上述示例仅为举例说明，本公开并不局限于此，还可以是任意的能够根据第一对象信息确定第一目标对象的第一对象类型的方式。
在步骤S1013中，在该第一对象类型属于指定对象类型的情况下，确定该第一目标对象相对于该目标车辆的相对位置信息。
其中，该指定对象类型可以包括大型车辆(如，重型、中型载货汽车以及大、重、中型专项作业车)，还可以包括障碍物(如石块、指示牌等妨碍车辆通行的物体)等等可能会影响车辆行车安全的物体。
也就是说，在目标车辆前方的第一目标对象的第一对象类型属于指定对象类型的情况下，可以确定第一目标对象会影响目标车辆的行车安全。此时，可以确定第一目标对象相对于目标车辆的相对位置信息，从而进一步确定目标绕行方式，以绕开该第一目标对象，保证目标车辆的行车安全。
图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制的方法的流程图，如图3所示，上述在步骤S102中根据该相对位置信息，确定该目标车辆的目标绕行方式可以包括以下步骤：
在步骤S1021中，根据该相对位置信息，确定该目标车辆待行驶的目标行驶车道。
在本实施例中，根据该相对位置信息，确定该目标车辆待行驶的目标行驶车道可以包含以下两种方式：
方式一：在该相对位置信息表征该目标车辆所处的第一车道与该第一目标对象所处的第二车道相同的情况下，从与该第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道中确定该目标行驶车道。其中，该第一相邻车道和第二相邻车道分别位于该第一车道的两侧。
方式二：在该相对位置信息表征该目标车辆所处的第一车道与该第一目标对象所处的第二车道相邻的情况下，根据第一距离，确定该目标行驶车道。其中，该第一距离为目标车辆远离该第一目标对象的一侧与第一车道线之间的距离，该第一车道线包括该第一车道的两个车道线中与该第一目标对象距离最远的车道线。
在步骤S1022中，根据该目标行驶车道，确定该目标绕行方式。
示例地，若目标行驶车道包括目标车辆当前所处的车道(即第一车道)，那么可以确定该目标绕行方式包括车道内绕行。若该目标行驶车道包括目标车辆当前所处的车道与相邻车道，那么可以确定该目标绕行方式包括跨线绕行。若该目标行驶车道包括与目标车辆当前所处的车道相邻的相邻车道，那么可以确定该目标绕行方式包括变道绕行。
下面针对上述两种方式进行详细说明：
在一些实施例中，在该相对位置信息表征该目标车辆所处的第一车道与该第一目标对象所处的第二车道相同的情况下，上述步骤S1021中根据该相对位置信息，确定该目标车辆待行驶的目标行驶车道包括以下步骤：
S1，确定与该第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道，该第一相邻车道与该第二相邻车道分别位于该第一车道的两侧。
在一种可能的实现方式中，若目标车辆的正前方存在第一目标对象(即目标车辆所处的第一车道与该第一目标对象所处的第二车道相同)，且第一目标对象的第一对象类型属于指定对象类型时，获取该第一目标对象与该目标车辆的第一纵向距离。在第一目标对象与该目标车辆的第一纵向距离小于或者等于第一预设距离阈值的情况下，可以确定此时第一目标对象距离目标车辆较近，存在一定的安全隐患。因此，可以在该第一纵向距离小于或者等于第一预设距离阈值的情况下，确定与该第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道。其中，该第一预设距离阈值例如可以是20m(米)，该纵向距离表示两个车辆在行车方向的距离。
示例地，该第一纵向距离可以通过该目标车辆的第一行驶速度以及第一目标对象的第二行驶速度得到。具体地，可以通过以下公式得到该第一纵向距离：
L＝1*2+(s1-2)*1.5
其中，L表示第一纵向距离，s1表示第一行驶速度，s2表示第二行驶速度，2的单位为s(秒)，1.5的单位为s(秒)。
例如，当第一行驶速度和第二行驶速度均为60km/h时，根据上述公式可以得到第一纵向距离为60/3.6*2+(60-60)/3.6*1.5＝33.3m(米)。
该第一纵向距离还可以通过目标车辆上设置的毫米波雷达检测得到。
在另一种可能的实现方式中，在目标车辆的正前方存在第一目标对象，且第一目标对象的第一对象类型属于指定对象类型的情况下，若目标车辆的正后方存在第二目标对象，且第二目标对象的第二对象类型属于指定对象类型的时，可以确定当前目标车辆所处的位置较为危险，易发生交通事故。此时无需判断第一目标对象和第二目标对象与目标车辆的纵向距离，可以直接确定与该第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道。
示例地，在该第一车道上存在第二目标对象，且该第二目标对象位于该目标车辆的后方的情况下，获取该第二目标对象的第二对象信息。并根据该第二对象信息，确定该第二目标对象的第二对象类型。其中，根据第二对象信息，确定第二目标对象的第二对象类型可以参照上述实施例中根据第一对象信息，确定第一目标对象的第一对象类型的方法，此处不再赘述。
相应地，确定与该第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道包括：在该第二对象类型属于指定对象类型的情况下，确定与该第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道。
S2，获取该第一相邻车道的第一车道信息以及该第二相邻车道的第二车道信息。
其中，该第一车道信息例如但不限于可以包括第一相邻车道的车道线类型(如，虚线、实线或双实线等)、车道宽度、车道属性(如，同向车道或对向车道)和警示信息(如，禁止变道标识、禁止停车标识等)。该第二车道信息例如但不限于可以包括第二相邻车道的车道线类型、车道宽度、车道属性和警示信息。
示例地，该可以通过电子地图中存储的信息获取相应的第一车道信息和第二车道信息，还可以通过目标车辆上设置的摄像头采集第一相邻车道的第一车道线信息和第二相邻车道的第二车道信息。上述示例仅为举例说明，本公开并不局限于此，还可以是其他的能够获取第一车道信息和第二车道信息的方式。
S3，根据该第一车道信息和该第二车道信息，从该第一相邻车道和该第二相邻车道中确定该目标行驶车道。
示例地，可以根据第一车道信息和第二车道信息，从第一相邻车道和第二相邻车道中确定满足预设变道条件的目标行驶车道。
其中，该预设变道条件包括以下一个或多个：
1)车道线类型为虚线。
2)车道宽度大于或者等于预设宽度阈值，其中，该预设宽度阈值例如为2.5m(米)。
3)车道属性为同向车道。
4)不存在禁止变道标识。
5)满足变道触发条件。
其中，满足触发条件可以通过以下方式确定：
目标车道期望速度与第一目标对象的第二行驶速度的差值大于或者等于预设速度差值。该预设速度差值例如可以为1m/s，该目标车道期望速度可以是该目标车辆检测到的预设时间段内待变道车道(在本步骤中即为第一相邻车道或第二相邻车道)中经过目标车辆的车辆车速的平均值。
示例地，若该目标车道期望速度为64km/h，第二行驶速度为60km/h，预设速度差值为1m/s，可知(64-60)/3.6>1，根据上述条件可以确定满足该变道触发条件。
6)变道空间充足。
其中，变道空间充足例如可以通过以下方式确定：
该目标车辆的TTC(英文：Time to Collision；中文：避撞时间)值位于预设时间范围内，即可以确定变道空间充足。
具体地，该TTC值可以通过相对距离与相对速度的比值得到，该相对距离为该目标车辆与待变道车道(在本步骤中即为第一相邻车道或第二相邻车道)中车辆的相对距离，该相对速度为该目标车辆与待变道车道中车辆的相对速度。
另外，还可以设置第一相邻车道和第二相邻车道的优先级顺序，并第一车道信息和第二车道信息均满足预设变道条件的情况下，根据第一相邻车道和第二相邻车道的优先级顺序，确定目标行驶车道。
相应地，在从该第一相邻车道和该第二相邻车道中确定出该目标行驶车道的情况下，可以将变道绕行作为该目标绕行方式，该变道绕行用于表征该目标车辆通过变更车道(即目标行驶车道)行驶的方式避让该第一目标对象。示例地，目标车辆将按照该目标绕行方式，即变道绕行，通过驶入变更车道的方式避让第一目标对象。
在另一些实施例中，在该相对位置信息表征该目标车辆所处的第一车道与该第一目标对象所处的第二车道相邻的情况下，上述步骤S1021中根据该相对位置信息，确定该目标车辆待行驶的目标行驶车道包括以下步骤：
步骤A，确定该第一目标对象与该目标车辆的第二纵向距离及横向距离。
其中，该横向距离表示两个车辆相邻车身侧面之间的距离。
该第二纵向距离可以类似地通过第一纵向距离的获取方法得到，该横向距离例如可以通过毫米波雷达检测得到。
步骤B，在该第二纵向距离小于或者等于第二预设距离阈值的情况下，若该横向距离小于或者等于第三预设距离阈值，获取该目标车辆远离该第一目标对象的一侧与第一车道线之间的第一距离，该第一车道线包括该第一车道的两个车道线中与该第一目标对象距离最远的车道线。
其中，第二纵向距离如可以为20m(米)，横向距离如可以为0.8m(米)。
示例地，如图4所示，图4中A即为该目标车辆，B为第一目标对象，图4中x即表示第一距离。
在本步骤中，在该第二纵向距离小于或者等于第二预设距离阈值，且该横向距离小于或者等于第三预设距离阈值的情况下，第一目标对象此时可能是在压线行驶或者是由于车身较大，车身占用了目标车辆的第一车道。因此，可以获取第一距离，来确定是否能够通过车道内绕行的方式避让该第一目标对象。
步骤C，根据该横向距离，确定该目标车辆的目标横向移动距离。
其中，该目标横向移动距离可以为预设安全距离与该横向距离的差值，也就是说，当该目标车辆向远离第一目标对象一侧横向移动目标横向移动距离后，与该第一目标对象将保持一定安全距离，即与第一目标对象之间的横向距离等于预设安全距离。
步骤D，确定该第一距离与该目标横向移动距离的第一差值。
步骤E，根据该第一差值，确定该目标行驶车道。
具体地，在该第一差值大于或者等于第四预设距离阈值的情况下，将该第一车道作为该目标行驶车道。
其中，该第四预设距离阈值例如可以为0至0.2m(米)中任意值，如0m(米)、0.1m(米)或0.2m(米)。
在第一差值大于或者等于第四预设距离阈值的情况下，表明该目标车辆可以通过在第一车道内偏移，来避让该第一目标对象。此时，可以将第一车道作为目标行驶车道。
相应地，在该目标行驶车道包括该第一车道的情况下，将车道内绕行作为该目标绕行方式，该车道内绕行用于表征该目标车辆通过在当前车道(在本步骤中即为第一车道)内偏移行驶的方式避让该第一目标对象。
在该第一差值小于该第四预设距离阈值的情况下，将该第一差值的绝对值作为第二差值。并在该第二差值小于或者等于第五预设距离阈值的情况下，将该第一车道以及第三相邻车道作为该目标行驶车道，该第三相邻车道与该第二车道分别位于该第一车道的两侧。
其中，在第四预设距离阈值为0m(米)时，该第五预设距离阈值例如可以是目标车辆车身宽度的四分之一。
相应地，在该目标行驶车道包括该第一车道以及该第三相邻车道的情况下，将跨线绕行作为该目标绕行方式；该跨线绕行用于表征该目标车辆通过跨越当前车道(在本步骤中即为第一车道)与相邻车道(在本步骤中即为第三相邻车道)之间的车道线的方式避让该第一目标对象。示例地，在控制目标车辆跨线绕行时，目标车辆将会依次通过第一车道和第三相邻车道，并在超越第一目标对象后，重新驶入第一车道中。
另外，为了保证行车安全，还可以获取第三相邻车道的第三车道信息，类似地，该第三车道信息可以包括第三相邻车道的车道线类型、车道宽度、车道属性和警示信息。根据第三车道信息，确定该第三相邻车道是否满足预设跨线条件，并在满足预设跨线条件的情况下，将该第一车道以及第三相邻车道作为该目标行驶车道。
其中，该预设跨线条件包括以下一个或多个：
1)车道线类型为虚线。
2)车道宽度大于或者等于预设宽度阈值，其中，该预设宽度阈值例如为2.5m(米)。
3)不存在禁止变道标识。
4)满足变道触发条件。
5)变道空间充足。
其中，满足触发条件以及确定变道空间充足可以参照上述示例，此处不再赘述。
另外，若该第三相邻车道不满足预设跨线条件，那么可以控制目标车辆继续包括当前的行驶状态。
在该第二差值大于第五预设距离阈值的情况下，将该第三相邻车道作为该目标行驶车道。
同样地，为了保证行车安全，还可以根据第三车道信息，确定该第三相邻车道是否满足预设变道条件，并在满足预设变道条件的情况下，将该第三相邻车道作为该目标行驶车道。
其中，该预设变道条件可以参照上述示例，此处不再赘述。
在第二差值大于该第五预设距离阈值的情况下，可以表明目标车辆无法通过跨线绕行的方式避开第一目标对象，因此，可以将第三相邻车道作为目标行驶车道，也就是说，此时目标车辆可以通过变道绕行的方式避让该第一目标对象。
相应地，在该目标行驶车道包括该第三相邻车道的情况下，将变道绕行作为该目标绕行方式，该变道绕行用于表征该目标车辆通过变更车道(在本步骤中即变更到第三相邻车道)行驶的方式避让所述第一目标对象。
图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制的方法的流程图，如图5所示，该方法还可以包括以下步骤：
在步骤S104中，获取该目标车辆的第一行驶速度和该第一目标对象的第二行驶速度。
相应地，按照该目标绕行方式控制该目标车辆行驶包括：
在该第一行驶速度大于或者等于该第二行驶速度的情况下，按照该目标绕行方式控制该目标车辆行驶。
也就是说，在目标车辆的第一行驶速度大于或者等于第一目标对象的第二行驶速度的情况下，可以确定在未来一段时间内继续按照第一行驶速度行驶时目标车辆将追赶上第一目标对象。因此，为了保证行车安全，可以在该第一行驶速度大于或者等于该第二行驶速度的情况下，按照该目标绕行方式控制该目标车辆行驶。
图6是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制的方法的流程图，如图6所示，该方法还可以包括以下步骤：
在步骤S105中，获取该目标车辆的驾驶员的驾驶安全信息。
其中，该驾驶安全信息例如可以包括方向盘脱手状态和/或驾驶员视线信息。该方向盘脱手状态用于表征驾驶员是否手握方向盘，例如可以通过方向盘脱手检测系统来检测该方向盘脱手状态。驾驶员视线信息用于表征驾驶员是否关注行驶方向，该驾驶员视线信息例如可以通过目标车辆内设置的摄像头采集的人脸图像，从该人脸图像中识别该驾驶员视线信息。
在步骤S106中，确定该驾驶安全信息是否满足预设驾驶安全标准。
示例地，在驾驶安全信息包括方向盘脱手状态和驾驶员视线信息的情况下，若该方向盘脱手状态表征驾驶员手握方向盘且驾驶员视线信息表征驾驶员关注行驶方向，那么可以确定该驾驶安全信息满足预设驾驶安全标准。若若该方向盘脱手状态表征驾驶员未手握方向盘和/或驾驶员视线信息表征驾驶员未关注行驶方向，那么可以确定该驾驶安全信息满足预设驾驶安全标准。
相应地，按照该目标绕行方式控制该目标车辆行驶包括：
在确定该驾驶安全信息是否满足预设驾驶安全标准的情况下，按照该目标绕行方式控制该目标车辆行驶。
这样，可以在确保驾驶员当前处于安全的驾驶状态的情况下，按照该目标绕行方式控制该目标车辆行驶，保证了行车安全，同时也提升了驾驶员的驾驶体验。
若驾驶安全信息不满足预设驾驶安全标准，那么可以确定当前驾驶员处于危险的驾驶状态，可以控制目标车辆继续保持当前的行驶状态。另外，若第一目标对象与该目标车辆处于相同车道，也即第一目标对象位于该目标车辆的正前方时，还可以控制目标车辆与第一目标对象保持安全距离，即进行跟车行驶，保证目标车辆有充足的制动空间。
图7是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制的方法的流程图，如图7所示，该方法还可以包括以下步骤：
在步骤S107中，获取该目标车辆当前的导航任务信息。
对于具备自动驾驶功能的车辆来说，在处于自动驾驶状态下时车辆会根据用户确定的导航任务生成相应地导航任务信息，从而控制车辆按照导航任务信息驶入目的地。
在步骤S108中，确定该导航任务信息与该目标绕行方式是否冲突。
在本步骤中，在获取到目标车辆当前的导航任务信息的情况下，还需要进一步确定该导航任务信息与该目标绕行方式是否冲突，从而根据是否冲突确定是否按照该目标绕行方式控制该目标车辆行驶。
示例地，在该导航任务信息表征该目标车辆在预设范围内存在变道行驶指令的情况下，确定该变道行驶指令对应的待驶入的变更车道与该目标绕行方式对应的该目标行驶车道是否相同；在该变更车道与该目标行驶车道相同的情况下，确定该导航任务信息与该目标绕行方式不冲突；或者，在该变更车道与该目标行驶车道不相同的情况下，确定该导航任务信息与该目标绕行方式冲突。
可以理解的，若该导航任务信息表征该目标车辆即将保持直行，那么无论该目标绕行方式包括车道内绕行、跨线绕行或者变道绕行，都不会影响目标车辆保持直行的行驶方向。因此，还可以在该导航任务信息表征该目标车辆即将保持直行的情况下，确定该导航任务信息与该目标绕行方式不冲突。
相应地，按照该目标绕行方式控制该目标车辆行驶包括：在确定该导航任务信息与该目标绕行方式不冲突的情况下，按照该目标绕行方式控制该目标车辆行驶。
另外，在目标车辆执行导航任务信息的情况下，若当前的目标绕行方式与导航任务信息相互冲突，为了保证目标车辆能够驶入目的地，在本实施例中，可以在当前的目标绕行方式与导航任务信息相互冲突时，以当前的导航任务为优先任务控制车辆执行。
采用上述方法，能够在目标车辆前方存在第一目标对象的情况下，根据第一目标对象相对于该目标车辆的相对位置信息确定目标车辆的目标绕行方式，也就是说根据第一目标对象出现的不同位置，确定该目标车辆的相应的目标绕行方式。从而控制目标车辆根据该目标绕行方式避让开该第一目标对象。这样，能够有效地保证目标车辆在行驶过程中的安全性。同时，驾驶员在驾驶过程中遇到目标车辆前方存在该第一目标对象时，也无需介入接管目标车辆，提升了驾驶员的驾驶体验。
图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制的装置框图，如图8所示，该装置200包括：
第一确定模块201，被配置为在目标车辆的前方存在第一目标对象的情况下，确定该第一目标对象相对于该目标车辆的相对位置信息；
第二确定模块202，被配置为根据该相对位置信息，确定该目标车辆的目标绕行方式；
控制模块203，被配置为按照该目标绕行方式控制该目标车辆行驶，以便该目标车辆避让该第一目标对象。
可选地，该第一确定模块201，被配置为在目标车辆的前方存在第一目标对象的情况下，获取该第一目标对象的第一对象信息；根据该第一对象信息，确定该第一目标对象的第一对象类型；在该第一对象类型属于指定对象类型的情况下，确定该第一目标对象相对于该目标车辆的相对位置信息。
可选地，该第二确定模块202，被配置为根据该相对位置信息，确定该目标车辆待行驶的目标行驶车道；根据该目标行驶车道，确定该目标绕行方式。
可选地，在该相对位置信息表征该目标车辆所处的第一车道与该第一目标对象所处的第二车道相同的情况下，该第二确定模块202，被配置为确定与该第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道，该第一相邻车道与该第二相邻车道分别位于该第一车道的两侧；获取该第一相邻车道的第一车道信息以及该第二相邻车道的第二车道信息；根据该第一车道信息和该第二车道信息，从该第一相邻车道和该第二相邻车道中确定该目标行驶车道。
可选地，该第二确定模块202，被配置为在从该第一相邻车道和该第二相邻车道中确定出该目标行驶车道的情况下，将变道绕行作为该目标绕行方式，该变道绕行用于表征该目标车辆通过变更车道行驶的方式避让该第一目标对象。
可选地，该第二确定模块202，被配置为获取该第一目标对象与该目标车辆的第一纵向距离；在该第一纵向距离小于或者等于第一预设距离阈值的情况下，确定与该第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道。
可选地，该第二确定模块202，被配置为在该第一车道上存在第二目标对象，且该第二目标对象位于该目标车辆的后方的情况下，获取该第二目标对象的第二对象信息；根据该第二对象信息，确定该第二目标对象的第二对象类型；在该第二对象类型属于指定对象类型的情况下，确定与该第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道。
可选地，在该相对位置信息表征该目标车辆所处的第一车道与该第一目标对象所处的第二车道相邻的情况下，该第二确定模块202，被配置为确定该第一目标对象与该目标车辆的第二纵向距离以及横向距离；在该第二纵向距离小于或者等于第二预设距离阈值的情况下，若该横向距离小于或者等于第三预设距离阈值，获取该目标车辆远离该第一目标对象的一侧与第一车道线之间的第一距离，该第一车道线包括该第一车道的两个车道线中与该第一目标对象距离最远的车道线；根据该横向距离，确定该目标车辆的目标横向移动距离；确定该第一距离与该目标横向移动距离的第一差值；根据该第一差值，确定该目标行驶车道。
可选地，该第二确定模块202，被配置为在该第一差值大于或者等于第四预设距离阈值的情况下，将该第一车道作为该目标行驶车道。
可选地，该第二确定模块202，被配置为在该目标行驶车道包括该第一车道的情况下，将车道内绕行作为该目标绕行方式，该车道内绕行用于表征该目标车辆通过在当前车道内偏移行驶的方式避让该第一目标对象。
可选地，该第二确定模块202，被配置为在该第一差值小于该第四预设距离阈值的情况下，将该第一差值的绝对值作为第二差值；在该第二差值小于或者等于第五预设距离阈值的情况下，将该第一车道以及第三相邻车道作为该目标行驶车道，该第三相邻车道与该第二车道分别位于该第一车道的两侧。
可选地，该第二确定模块202，被配置为在该目标行驶车道包括该第一车道以及该第三相邻车道的情况下，将跨线绕行作为该目标绕行方式；该跨线绕行用于表征该目标车辆通过跨越当前车道与相邻车道之间的车道线的方式避让该第一目标对象。
可选地，该第二确定模块202，被配置为在该第二差值大于该第五预设距离阈值的情况下，将该第三相邻车道作为该目标行驶车道。
可选地，该第二确定模块202，被配置为在该目标行驶车道包括该第三相邻车道的情况下，将变道绕行作为该目标绕行方式。
可选地，如图9所示，该装置200还包括：
第一获取模块204，被配置为获取该目标车辆的第一行驶速度和该第一目标对象的第二行驶速度；
该控制模块203，被配置为在该第一行驶速度大于或者等于该第二行驶速度的情况下，按照该目标绕行方式控制该目标车辆行驶。
可选地，如图10所示，该装置200还包括：
第二获取模块205，被配置为获取该目标车辆的驾驶员的驾驶安全信息；
第三确定模块206，被配置为确定该驾驶安全信息是否满足预设驾驶安全标准；
该控制模块203，被配置为在确定该驾驶安全信息是否满足预设驾驶安全标准的情况下，按照该目标绕行方式控制该目标车辆行驶。
可选地，如图11所示，该装置200还包括：
第三获取模块207，被配置为获取该目标车辆当前的导航任务信息；
第四确定模块208，被配置为确定该导航任务信息与该目标绕行方式是否冲突；
该控制模块203，被配置为在确定该导航任务信息与该目标绕行方式不冲突的情况下，按照该目标绕行方式控制该目标车辆行驶。
可选地，该第四确定模块208，被配置为在该导航任务信息表征该目标车辆在预设范围内存在变道行驶指令的情况下，确定该变道行驶指令对应的待驶入的变更车道与该目标绕行方式对应的该目标行驶车道是否相同；在该变更车道与该目标行驶车道相同的情况下，确定该导航任务信息与该目标绕行方式不冲突；或者，在该变更车道与该目标行驶车道不相同的情况下，确定该导航任务信息与该目标绕行方式冲突。
采用上述装置，能够在目标车辆前方存在第一目标对象的情况下，根据第一目标对象相对于该目标车辆的相对位置信息确定目标车辆的目标绕行方式，也就是说根据第一目标对象出现的不同位置，确定该目标车辆的相应的目标绕行方式。从而控制目标车辆根据该目标绕行方式避让开该第一目标对象。这样，能够有效地保证目标车辆在行驶过程中的安全性。同时，驾驶员在驾驶过程中遇到目标车辆前方存在该第一目标对象时，也无需介入接管目标车辆，提升了驾驶员的驾驶体验。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆控制的方法的步骤。
图12是根据一示例性实施例示出的一种车辆300的框图。例如，车辆300可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆300可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。
参照图12，车辆300可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统310、感知系统320、决策控制系统330、驱动系统340以及计算平台350。其中，车辆300还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆300的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统310可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。
感知系统320可以包括若干种传感器，用于感测车辆300周边的环境的信息。例如，感知系统320可包括全球定位系统(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。
决策控制系统330可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。
驱动系统340可以包括为车辆300提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统340可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。
车辆300的部分或所有功能受计算平台350控制。计算平台350可包括至少一个处理器351和存储器352，处理器351可以执行存储在存储器352中的指令353。
处理器351可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。
存储器352可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
除了指令353以外，存储器352还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器352存储的数据可以被计算平台350使用。
在本公开实施例中，处理器351可以执行指令353，以完成上述的车辆控制的方法的全部或部分步骤。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (21)
1.一种车辆控制的方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述方法包括：
在目标车辆的前方存在第一目标对象的情况下，确定所述第一目标对象相对于所述目标车辆的相对位置信息；
根据所述相对位置信息，确定所述目标车辆的目标绕行方式；
按照所述目标绕行方式控制所述目标车辆行驶，以便所述目标车辆避让所述第一目标对象。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在目标车辆的前方存在第一目标对象的情况下，确定所述第一目标对象相对于所述目标车辆的相对位置信息包括：
在所述目标车辆的前方存在第一目标对象的情况下，获取所述第一目标对象的第一对象信息；
根据所述第一对象信息，确定所述第一目标对象的第一对象类型；
在所述第一对象类型属于指定对象类型的情况下，确定所述第一目标对象相对于所述目标车辆的相对位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息，确定所述目标车辆的目标绕行方式包括：
根据所述相对位置信息，确定所述目标车辆待行驶的目标行驶车道；
根据所述目标行驶车道，确定所述目标绕行方式。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述相对位置信息表征所述目标车辆所处的第一车道与所述第一目标对象所处的第二车道相同的情况下，所述根据所述相对位置信息，确定所述目标车辆待行驶的目标行驶车道包括：
确定与所述第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道，所述第一相邻车道与所述第二相邻车道分别位于所述第一车道的两侧；
获取所述第一相邻车道的第一车道信息以及所述第二相邻车道的第二车道信息；
根据所述第一车道信息和所述第二车道信息，从所述第一相邻车道和所述第二相邻车道中确定所述目标行驶车道。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标行驶车道，确定所述目标绕行方式包括：
在从所述第一相邻车道和所述第二相邻车道中确定出所述目标行驶车道的情况下，将变道绕行作为所述目标绕行方式，所述变道绕行用于表征所述目标车辆通过变更车道行驶的方式避让所述第一目标对象。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述第一目标对象与所述目标车辆的第一纵向距离；
所述确定与所述第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道包括：
在所述第一纵向距离小于或者等于第一预设距离阈值的情况下，确定与所述第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第一车道上存在第二目标对象，且所述第二目标对象位于所述目标车辆的后方的情况下，获取所述第二目标对象的第二对象信息；
根据所述第二对象信息，确定所述第二目标对象的第二对象类型；
所述确定与所述第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道包括：
在所述第二对象类型属于指定对象类型的情况下，确定与所述第一车道相邻的第一相邻车道和第二相邻车道。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述相对位置信息表征所述目标车辆所处的第一车道与所述第一目标对象所处的第二车道相邻的情况下，所述根据所述相对位置信息，确定所述目标车辆待行驶的目标行驶车道包括：
确定所述第一目标对象与所述目标车辆的第二纵向距离以及横向距离；
在所述第二纵向距离小于或者等于第二预设距离阈值的情况下，若所述横向距离小于或者等于第三预设距离阈值，获取所述目标车辆远离所述第一目标对象的一侧与第一车道线之间的第一距离，所述第一车道线包括所述第一车道的两个车道线中与所述第一目标对象距离最远的车道线；
根据所述横向距离，确定所述目标车辆的目标横向移动距离；
确定所述第一距离与所述目标横向移动距离的第一差值；
根据所述第一差值，确定所述目标行驶车道。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一差值，确定所述目标行驶车道包括：
在所述第一差值大于或者等于第四预设距离阈值的情况下，将所述第一车道作为所述目标行驶车道。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标行驶车道，确定所述目标绕行方式包括：
在所述目标行驶车道包括所述第一车道的情况下，将车道内绕行作为所述目标绕行方式，所述车道内绕行用于表征所述目标车辆通过在当前车道内偏移行驶的方式避让所述第一目标对象。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第一差值小于所述第四预设距离阈值的情况下，将所述第一差值的绝对值作为第二差值；
在所述第二差值小于或者等于第五预设距离阈值的情况下，将所述第一车道以及第三相邻车道作为所述目标行驶车道，所述第三相邻车道与所述第二车道分别位于所述第一车道的两侧。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标行驶车道，确定所述目标绕行方式包括：
在所述目标行驶车道包括所述第一车道以及所述第三相邻车道的情况下，将跨线绕行作为所述目标绕行方式；所述跨线绕行用于表征所述目标车辆通过跨越当前车道与相邻车道之间的车道线的方式避让所述第一目标对象。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第二差值大于所述第五预设距离阈值的情况下，将所述第三相邻车道作为所述目标行驶车道。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标行驶车道，确定所述目标绕行方式包括：
在所述目标行驶车道包括所述第三相邻车道的情况下，将变道绕行作为所述目标绕行方式。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标车辆的第一行驶速度和所述第一目标对象的第二行驶速度；
所述按照所述目标绕行方式控制所述目标车辆行驶包括：
在所述第一行驶速度大于或者等于所述第二行驶速度的情况下，按照所述目标绕行方式控制所述目标车辆行驶。
16.根据权利要求1至14中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标车辆的驾驶员的驾驶安全信息；
确定所述驾驶安全信息是否满足预设驾驶安全标准；
所述按照所述目标绕行方式控制所述目标车辆行驶包括：
在确定所述驾驶安全信息是否满足预设驾驶安全标准的情况下，按照所述目标绕行方式控制所述目标车辆行驶。
17.根据权利要求1至14中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标车辆当前的导航任务信息；
确定所述导航任务信息与所述目标绕行方式是否冲突；
所述按照所述目标绕行方式控制所述目标车辆行驶包括：
在确定所述导航任务信息与所述目标绕行方式不冲突的情况下，按照所述目标绕行方式控制所述目标车辆行驶。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述确定所述导航任务信息与所述目标绕行方式是否冲突包括：
在所述导航任务信息表征所述目标车辆在预设范围内存在变道行驶指令的情况下，确定所述变道行驶指令对应的待驶入的变更车道与所述目标绕行方式对应的所述目标行驶车道是否相同；
在所述变更车道与所述目标行驶车道相同的情况下，确定所述导航任务信息与所述目标绕行方式不冲突；或者，
在所述变更车道与所述目标行驶车道不相同的情况下，确定所述导航任务信息与所述目标绕行方式冲突。
19.一种车辆控制的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，被配置为在目标车辆的前方存在第一目标对象的情况下，确定所述第一目标对象相对于所述目标车辆的相对位置信息；
第二确定模块，被配置为根据所述相对位置信息，确定所述目标车辆的目标绕行方式；
控制模块，被配置为按照所述目标绕行方式控制所述目标车辆行驶，以便所述目标车辆避让所述第一目标对象。
20.一种车辆，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为在调用所述存储器上存储的可执行指令时，实现权利要求1至18中任一项所述方法的步骤。
21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1至18中任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210956554.3A CN115257726B (zh) | 2022-08-10 | 2022-08-10 | 车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210956554.3A CN115257726B (zh) | 2022-08-10 | 2022-08-10 | 车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115257726A true CN115257726A (zh) | 2022-11-01 |
| CN115257726B CN115257726B (zh) | 2023-12-26 |
Family
ID=83750304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210956554.3A Active CN115257726B (zh) | 2022-08-10 | 2022-08-10 | 车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115257726B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116729384A (zh) * | 2023-06-27 | 2023-09-12 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 车道保持状态下的绕行规划方法、装置及车辆 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9475491B1 (en) * | 2015-06-08 | 2016-10-25 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Lane changing for autonomous vehicles |
| CN109774708A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-05-21 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 用于自动驾驶车辆的控制方法及装置 |
| CN111731325A (zh) * | 2020-06-15 | 2020-10-02 | 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 | 基于周围车辆数据的自动驾驶方法、装置和无人驾驶汽车 |
| CN112389466A (zh) * | 2020-12-03 | 2021-02-23 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 车辆自动避让方法、装置、设备及存储介质 |
| US20210107487A1 (en) * | 2019-10-15 | 2021-04-15 | Hyundai Motor Company | Apparatus for controlling lane change of autonomous vehicle and method thereof |
| CN113232678A (zh) * | 2021-05-11 | 2021-08-10 | 银隆新能源股份有限公司 | 车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆 |
-
2022
- 2022-08-10 CN CN202210956554.3A patent/CN115257726B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9475491B1 (en) * | 2015-06-08 | 2016-10-25 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Lane changing for autonomous vehicles |
| CN109774708A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-05-21 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 用于自动驾驶车辆的控制方法及装置 |
| US20210107487A1 (en) * | 2019-10-15 | 2021-04-15 | Hyundai Motor Company | Apparatus for controlling lane change of autonomous vehicle and method thereof |
| CN111731325A (zh) * | 2020-06-15 | 2020-10-02 | 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 | 基于周围车辆数据的自动驾驶方法、装置和无人驾驶汽车 |
| CN112389466A (zh) * | 2020-12-03 | 2021-02-23 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 车辆自动避让方法、装置、设备及存储介质 |
| CN113232678A (zh) * | 2021-05-11 | 2021-08-10 | 银隆新能源股份有限公司 | 车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 李学田: "《细节决定生死安危：预防道路交通认为事故的66个警示》", 中国人民公安大学出版社, pages: 71 - 73 * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116729384A (zh) * | 2023-06-27 | 2023-09-12 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 车道保持状态下的绕行规划方法、装置及车辆 |
| CN116729384B (zh) * | 2023-06-27 | 2024-01-09 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 车道保持状态下的绕行规划方法、装置及车辆 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN115257726B (zh) | 2023-12-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11938967B2 (en) | Preparing autonomous vehicles for turns | |
| KR102042371B1 (ko) | 주차 스페이스 검출 방법 및 장치 | |
| CN110546461B (zh) | 驾驶控制方法以及驾驶控制装置 | |
| EP3367362B1 (en) | Parking support method and parking support device | |
| CN110506194B (zh) | 驾驶控制方法及驾驶控制装置 | |
| JP2020109681A (ja) | 車輪姿勢を使用した将来の進行方向の決定 | |
| JP6613527B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
| CN108216218B (zh) | 车辆及控制其的方法 | |
| JP2019053574A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
| CN113631452B (zh) | 一种变道区域获取方法以及装置 | |
| CN114258366A (zh) | 对于自主车辆的折线轮廓表示 | |
| CN111434551B (zh) | 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质 | |
| US10377383B2 (en) | Vehicle lane change | |
| JP2022504430A (ja) | 複数車線の曲がり角における車両の制御 | |
| CN112824175A (zh) | 车辆泊车系统 | |
| EP3626570B1 (en) | Driving assistance method and driving assistance apparatus | |
| CN115257726A (zh) | 车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质 | |
| CN112071064A (zh) | 基于相反规则车道进行交通信号状态推测的方法及装置 | |
| CN112061133A (zh) | 交通信号状态推测方法、车辆控制方法、车辆及存储介质 | |
| WO2023047148A1 (ja) | 走行支援方法及び 走行支援装置 | |
| WO2024069689A1 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
| US20240190471A1 (en) | Preparing autonomous vehicles for turns | |
| JP2022099705A (ja) | 走行支援方法および走行支援装置 | |
| CN117622195A (zh) | 一种窄道通行的方法、装置和车辆 | |
| CN117406705A (zh) | 规划用于控制自主车辆的轨迹 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |