CN108216218B - 车辆及控制其的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆及控制其的方法。一种车辆包括：传感器，被配置为检测在车辆前方移动的对象；控制器，被配置为确定车辆行驶至对象所花费的纵向行驶时间，并且被配置为基于纵向行驶时间和对象的横向移动时间发送逐渐减小车辆的行驶速度使得车辆在与对象碰撞之前停止的减速避免控制信号或者使车辆停止直至对象离开车辆的行驶车道的越过避免控制信号；以及速度调节器，被配置为响应于所发送的控制信号调节车辆的行驶速度。

Description

车辆及控制其的方法
技术领域
本公开涉及车辆及控制其的方法，并且更具体地，涉及如下一种技术：当由车辆检测到的对象是自行车时，根据碰撞时间以及车辆与自行车之间的预期碰撞位置在车辆与自行车之间可变地应用防撞控制策略。
背景技术
车辆被配置为在道路上行驶的同时将对象(诸如，人和货物)运输到目的地。通过使用安装在车体中的一个或多个车轮车辆能够移动到各种位置。车辆可以包括三轮车辆、四轮车辆、两轮车辆(诸如，摩托车)、施工设备、自行车或在布置在线上的铁轨中行驶的火车。
在现代社会中，车辆是最普通的运输工具，并且使用车辆的人数已增加。由于车辆技术的发展，远距离驾驶已经更加容易并且车辆寿命已提高。然而，由于在高密度区域中公路交通的劣化，交通堵塞更差。
近年来，对于配备有主动提供有关车辆状况、驾驶员状况、以及周围环境的信息的高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆进行了积极地研究以便减轻驾驶员的负担并提高便利性。
安装在车辆上的高级驾驶员辅助系统的实例包括前方防撞(FCA)系统、以及自主紧急制动(AEB)系统。可以通过确定与对象车辆或横穿车辆碰撞的风险并且通过在碰撞情况下执行紧急制动来操作车前方防撞(FCA)系统和自主紧急制动(AEB)系统。
为了实现防碰撞系统，会需要检测车辆前方的对象并通过使用设置在车辆中的传感器获取对象的信息，并且近年来，已出现了根据检测的对象的类型可变地应用用于避免车辆与对象之间的碰撞的控制策略实现稳定且有效的防撞的技术。
发明内容
本公开的一方面提供车辆及控制其的方法，其能够在由车辆检测到的对象是自行车时根据碰撞时间(time to collision)以及车辆与自行车之间的预期碰撞位置在车辆与自行车之间可变地应用防撞控制策略。
本发明的另外方面部分地将在以下的说明中进行阐述，部分地将从以下说明变得明显或者可通过所公开的实践而得知。
根据本公开的示例性实施方式，一种车辆，包括：传感器，被配置为检测在车辆前方移动的对象；控制器，被配置为确定车辆行驶至对象所花费的纵向行驶时间，并且被配置为基于纵向行驶时间和对象的横向移动时间发送逐渐减小车辆的行驶速度使得车辆在与对象碰撞之前停止的减速避免控制信号或者使车辆停止直至对象离开车辆的行驶车道的越过避免控制信号；以及速度调节器，被配置为响应于所发送的控制信号调节车辆的行驶速度。
对象可以是自行车。
控制器可以确定从检测到自行车开始直到自行车的前部进入车辆的行驶车道的自行车在横向方向上移动的第一时间段作为第一移动时间。
控制器可以确定从检测到自行车开始直到自行车的骑行者位置置于车辆的前表面的中心处的自行车在横向方向上移动的第二时间段作为第二移动时间。
控制器可以确定从检测到自行车开始直到自行车的后部置于车辆的前表面的中心处的自行车在横向方向上移动的第三时间段作为第三移动时间。
控制器可以确定从检测到自行车开始直到自行车的后部离开车辆的行驶车道的自行车在横向方向上移动的第四时间段作为第四移动时间。
当所确定的车辆的纵向行驶时间超过第一移动时间并等于或小于第二移动时间时，控制器可以发送减速避免控制信号。
当所确定的车辆的纵向行驶时间超过第二移动时间并等于或小于第三移动时间时，控制器可以发送减速避免控制信号。
当所确定的车辆的纵向行驶时间超过第三移动时间并等于或小于第四移动时间时，控制器可以发送越过避免控制信号。
控制器可以计算车辆与自行车之间的碰撞时间(time to collision)(TTC)并基于所计算的碰撞时间发送逐渐减小车辆的行驶速度的减速避免控制信号。
控制器可以发送被配置为以预定的减速量使车辆暂时停止直至自行车离开车辆的行驶车道的越过避免控制信号。
传感器可以包括雷达和光探测与测量(Light Detection And Ranging，激光雷达)(LiDAR)中的任一个并获取所检测的自行车的位置信息和速度信息。
根据本公开的另一示例性实施方式，一种控制车辆的方法，包括：由传感器检测在车辆前方移动的对象；由控制器确定车辆行驶至对象所花费的纵向行驶时间；由控制器基于纵向行驶时间和对象的横向移动时间发送减速避免控制信号或者越过避免控制信号，减速避免控制信号被配置为逐渐减小车辆的行驶速度使得车辆在与对象碰撞之前停止，越过避免控制信号被配置为使车辆停止直至对象离开车辆的行驶车道；以及响应于所发送的控制信号调节车辆的行驶速度。
对象可以是自行车。
将从检测到自行车开始直到自行车的前部进入车辆的行驶车道的自行车可以在横向方向上移动的第一时间段确定为第一移动时间。
将从检测到自行车开始直到自行车的骑行者位置置于车辆的前表面的中心处的自行车可以在横向方向上移动的第二时间段确定为第二移动时间。
将从检测到自行车开始直到自行车的后部置于车辆的前表面的中心处的自行车可以在横向方向上移动的第三时间段确定为第三移动时间。
将从检测到自行车开始直到自行车的后部离开车辆的行驶车道的自行车可以在横向方向上移动的第四时间段确定为第四移动时间。
可以通过在所确定的车辆的纵向行驶时间超过第一移动时间并等于或小于第二移动时间时发送减速避免控制信号来执行减速避免控制信号的发送。
可以通过在所确定的车辆的纵向行驶时间超过第二移动时间并等于或小于第三移动时间时发送减速避免控制信号来执行减速避免控制信号的发送。
可以通过在所确定的车辆的纵向行驶时间超过第三移动时间并等于或小于第四移动时间时发送越过避免控制信号来执行越过避免控制信号的发送。
可以通过计算车辆与自行车之间的碰撞时间并基于所计算的碰撞时间发送被配置为逐渐减小车辆的行驶速度的减速避免控制信号来执行减速避免控制信号的发送。
通过发送被配置为以预定的减速量使车辆暂时停止直至自行车离开车辆的行驶车道的越过避免控制信号来执行越过避免控制信号的发送。
检测在车辆前方移动的对象可以包括获取所检测的自行车的位置信息和速度信息。
附图说明
从实施方式的以下描述中，本公开的这些和/或其他方面将会变得显而易见并且更加容易理解。
图1是示意性示出了根据本公开的实施方式的车辆的外观的立体图。
图2是示出了根据本公开的实施方式具有传感器的车辆的视图。
图3是示出了根据实施方式的车辆的内部结构的视图。
图4是示出了根据本公开的实施方式的车辆的控制流程图。
图5是示出了根据本公开的实施方式传感器检测位于车辆前方的自行车并获取自行车的位置信息和速度信息的情况的视图。
图6是示出了根据本公开的实施方式在车辆在行驶车道中行驶期间自行车不会进入行驶车道的情况的控制方法的示意图。
图7是示出了根据本公开的实施方式在车辆在行驶车道中行驶期间自行车进入行驶车道的情况下的防撞控制方法的示意图。
图8是示出了根据本公开的实施方式的其中通过减速避免控制使车辆的行驶速度逐渐减小的车辆的视图。
图9是示出了根据本公开的实施方式在车辆其中在行驶车道中行驶期间自行车横向移动穿过行驶车道的情况下的防撞控制的示意图。
图10是示出了根据本公开的另一实施方式其中在车辆在行驶车道中行驶期间自行车横向移动穿过行驶车道的情况下的防撞控制的示意图。
图11是示出了根据本公开的实施方式其中在车辆行驶纵向移动距离之前自行车离开了行驶车道的情况下的防撞控制的示意图。
图12是示出了根据本公开的实施方式的用于控制车辆的方法的流程图。
具体实施方式
在以下描述中，贯穿说明书，类似的参考标号指代类似的元件。不对公知的功能或结构进行详细地描述，因为它们将以不必要的细节使得一个或多个示例性实施方式模糊。诸如“单元”、“模块”、“构件”、以及“块”的术语可以体现为硬件或软件。根据实施方式，多个“单元”、“模块”、“构件”、以及“块”可以体现为单个部件或者单个“单元”、“模块”、“构件”、并且“块”可以包括多个部件。
将理解的是当元件被称为“连接”另一元件时，其可以直接地或者间接地连接至另一元件，其中，间接连接包括“经由无线通信网络的连接”。
当一部分“包括”或“包含”元件时，除非存在与其相反的特定描述，否则该部分可以进一步包括其他元件，不排除其他元件。
应当理解，尽管本文中可使用术语第一、第二、第三等来描述各个元件，但是这些元件并不受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分。
除非上下文另有明确说明，否则如本文所用的单数形式“一”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式。
识别码用于方便描述但不旨在示出每个步骤的顺序。除非上下文清楚地指示，否则可以与所示出的顺序不同的顺序实现每个步骤。
现将详细地参考本公开的实施方式，在附图中示出了本公开的实例。
图1是示意性示出了根据本公开的实施方式的车辆的外观的立体图，图2是示出了根据实施方式的设置有传感器的车辆的视图，图3是示出了根据实施方式的车辆的内部结构的视图，以及图4是示出了根据实施方式的车辆的控制流程图。
在下文中，为了描述的方便，如图1所示，车辆向前移动的方向可以定义为前侧，并且可以相对于前侧定义左方向和右方向。当前侧是12点钟方向时，3点钟方向或其外围可以定义为右方向并且9点钟方向或其外围可以定义为左方向。与前侧相反的方向可以定义为后侧。相对于车辆1的底部方向可以定义为下侧并且与下侧相反的方向可以定义为上侧。布置在前侧上的表面可以定义为前表面(front surface)，布置在后侧上的表面可以定义为后表面(rear surface)，以及布置在横向侧上的表面可以定义为侧表面(side surface)。在左方向上的侧表面可以定义为左侧表面并且在右方向上的侧表面可以定义为右侧表面。
参考图1，车辆1可以包括构成车辆1的外部的车体10以及移动车辆1的车轮12和13。
车体10可以包括保护驱动车辆1所需的各种装置(例如，发动机)的引擎罩11a、形成内部空间的顶板11b、设置有存储空间的后备箱盖11c、以及设置在车辆1的侧面上的前挡泥板11d和后侧围板11e。此外，铰链地耦合到车体10的多个门15可以设置在车体11的侧表面上。
在引擎罩11a与顶板11b之间，前窗玻璃19a可以提供车辆1的前侧的视野，并且在顶板11b与后备箱盖11c之间，后窗玻璃19b可以设置成提供车辆1的后侧的视野。此外，在门15的上侧上，侧窗19c可以提供横向侧的视野。
在车辆1的前侧上，可以设置在车辆1的行驶方向上发光的头灯15。
在车辆1的前侧和后侧上，可以设置指示车辆1的行驶方向的转向信号灯16。
车辆1可以通过使转向信号灯16闪烁显示行驶方向。在车辆1的后侧上，可以设置尾灯17。尾灯17可以设置在车辆1的后侧上以显示车辆1的换档状态和制动操作状态。
如在图1至图3中示出的，在车辆1中，可以设置至少一个图像捕获器350。图像捕获器350可以捕获在车辆1行驶或停止期间车辆1周围的图像，或者检测车辆1周围的对象，并且进一步获取对象的类型和对象的位置信息。在车辆1周围捕获的对象可以包括另一车辆、行人、以及自行车，并且还包括移动的对象或各种静止的障碍物。
图像捕获器350可以捕获车辆1周围的对象并通过经由图像识别而识别所捕获的对象的形状来检测对象的类型并将所检测的信息发送至控制器100。在下文中，将以在车辆1周围检测的对象是自行车的情况作为实例来描述根据实施方式的用于控制车辆1的方法。
图3示出了图像捕获器350设置在邻近车内后视镜340处，但不限于此。因此，只要通过捕获车辆1的内部或外部能够获取图像信息，图像捕获器350可以安装至任意位置。
图像捕获器350可以包括用于获取宝贵的图像的至少一个摄像机，并且具体地包括三维(3D)空间识别传感器、雷达传感器、超声波传感器。
3D空间识别传感器可以采用KINECT(RGB-D传感器)、结构光传感器(飞行时间(TOF)传感器)或立体照相机，但不限于此。因此，可以包括具有与上述功能类似功能的任何其他装置。
参照图1和图2，在车辆1中，传感器200被配置为检测车辆前方的对象并获取所检测对象的位置信息或行驶速度信息中的至少一个。
图5是示出了根据实施方式传感器检测位于车辆前方的自行车并获取自行车的位置信息和速度信息的情况的视图。
根据实施方式，传感器200可以获取在车辆1前方的自行车2的坐标信息。即，传感器200可以实时获取坐标信息(其根据自行车2的移动而改变)，并且可以检测车辆1与自行车2之间的横向距离和纵向距离(Xcyc)。
即，传感器200可以通过检测自行车2检测骑着自行车2的骑行者的位置，并且相对于自行车2的骑行者的位置获取与自行车2的前部的端部和车辆1之间的距离或者自行车2的后部的端部和车辆1之间的距离有关的数据。
具体地，传感器200可以基于自行车2的长度信息确定自行车2的前部的端部距离骑行者的位置有多远，并且还可以基于自行车2的长度信息确定自行车2的后部的端部距离骑行者的位置有多远。
参考图5，车辆1行驶的行驶车道(A1)可以关于相对于车辆1的前表面部的中心的中心线(C)划分成左区域(A1a)和右区域(A1b)。
传感器200可以获取有关从自行车2至行驶车道(A1)的横向距离的信息，并且如在图5中示出的，传感器200可以获取自行车2在进入行驶车道(A1)之前在横向方向上移动直至自行车2的前部(2a)进入行驶车道(A1)的右车道线(C2)的距离作为第一移动距离(P1)。此外，传感器200可以获取自行车2在横向方向上移动直至相对于车辆1的前表面部自行车2的骑行位置(2c)置于中心线(C)的距离作为第二移动距离(P2)。
传感器200可以获取自行车2在横向方向上移动直至相对于车辆1的前表面部自行车2的后部(2b)置于中心线(C)的距离作为第三移动距离(P3)。
传感器200可以获取自行车2在横向方向上移动直至离开行驶车道(A1)时自行车2的后部(2b)置于行驶车道(A1)的左车道线(C1)的距离作为第四移动距离(P4)。
即，在车辆1以速度Vx行驶纵向移动距离(Xcyc)到自行车2的过程中，在行驶车道(A1)中，自行车2可以在横向方向上向行驶车道(A1)移动并且车辆1的传感器200可以通过检测移动中的自行车2获取有关自行车2的移动速度和自行车2朝向行驶车道(A1)的横向移动距离的信息。
如后所述，控制器100可以基于由传感器200获取的自行车2的移动速度信息和横向移动距离估计在车辆1行驶期间自行车2将会在横向方向上移动多远，并且基于估计结果确定自行车2与车辆1之间的碰撞时间或预期碰撞位置。
可替换地，传感器200可以仅检测在车辆1前面的自行车2并且然后将所获取的检测信息发送至控制器100。控制器100可以基于所接收的信息计算所检测的自行车2的移动速度信息和位置信息。
如在图1和图2中示出的，传感器200可以安装在适于识别前侧、横向侧或前侧方的对象(例如，另一车辆)的位置。根据实施方式，传感器200可以安装在车辆1的前侧、左侧以及右侧的全部以识别在车辆1的前侧、车辆1的左侧与前侧之间的方向(以下简称“左前侧”)、车辆1的右侧与前侧之间的方向(以下简称“右前侧”)的全部的对象。
例如，第一传感器200a可以例如作为散热器护栅6的一部分安装在散热器护栅6的内部，或者可替换地，只要能够检测前侧的另一车辆第一传感器200a可以安装在车辆1的任意位置。第二传感器200b可以安装在车辆1的左侧表面，并且第三传感器200c可以安装在车辆1的右侧表面。
传感器200可以通过使用电磁波或者激光确定另一车辆是否存在或靠近左侧、右侧、前侧、后侧、左前侧、右前侧、左后侧、或右后侧。例如，传感器200可以在左侧、右侧、前侧、后侧、左前侧、右前侧、左后侧、或右后侧发射电磁波(例如，微波或毫米波)、脉冲激光、超声波、或红外光，接收通过该方向上的对象反射或散射的脉冲激光、超声波、或红外光，并确定是否放置有对象。在这种情况下，传感器200可以通过使用辐射电磁波、脉冲激光、超声波、或红外光的回程时间进一步确定车辆1与另一对象之间的距离或另一移动对象的速度。
根据实施方式，传感器200可以通过接收由左侧、右侧、以及前侧上的对象反射或散射的可见光确定对象的存在。如上所述，到置于前侧或后侧的另一对象的识别距离可以根据使用电磁波、脉冲激光、超声波、红外光或可见光中的哪一个而改变，并且天气或照明会影响确定对象的存在。
通过使用这种方法，当车辆1沿着特定车道在特定方向上行驶时，车辆1的控制器100可以确定是否存在另一对象(其在车辆1的前侧、左前侧以及右前侧上存在的同时正在移动)并获取对象的位置信息和速度信息。
可以通过使用各种装置(例如，使用毫米波或微波的雷达、使用脉冲激光的光探测与测量(LiDAR)、使用可见光的视觉传感器、使用红外光的红外传感器、或使用超声波的超声波传感器)来实现传感器200。可以通过使用雷达、光探测与测量(LiDAR)、视觉传感器、红外传感器、和超声波传感器中的任一个或通过结合它们来实现传感器200。当单个车辆1中设置多个传感器200时，可以通过使用相同类型的传感器或不同类型的传感器实现传感器200中的每一个。传感器200的实现不限于此，并且可以通过使用各种装置以及设计者考虑的它们的组合实现传感器200。
参考图3，在车辆的内部300可以设置驾驶员座椅301、乘客座椅302、仪表板310、方向盘320、以及仪表盘330。
仪表板310可以表示被配置为将车辆1的内部划分成车辆1的内舱和发动机舱的面板，并且其中安装有驾驶所需的各种部件。仪表板310可以设置在驾驶员座椅301和乘客座椅302的前侧。仪表板310可以包括上面板、中央仪表盘311和齿轮箱315。
在仪表板310的上面板中，可以安装显示器303。显示器303可以为车辆1的驾驶员或乘客提供各种信息作为图像。例如，显示器303可以视觉地提供各种信息，例如，地图、天气、新闻、各种移动图像或静止图像，以及与车辆1的状况或操作有关的各种信息，例如，有关空调设备的信息。此外，显示器303可以根据风险向驾驶员或乘客提供警告。具体地，当车辆1改变其车道时，显示器303可以向驾驶员提供警告，该警告根据风险而改变。可以通过使用普遍使用的导航系统实现显示器303。
显示器303可以安装在与仪表板310形成为一体的壳体中以允许显示面板暴露于外部。显示器303可以安装在中央仪表盘311的中心部或下端、挡风玻璃(未示出)的内表面、或仪表板310的上表面，其中，显示器303可以通过使用支撑物(未示出)安装在仪表板310的上表面中。可替换地，显示器303可以安装在设计者考虑的各种位置中。
在仪表板310中，可以安装各种装置，例如，处理器、通信模块、GPS接收模块、以及存储器。安装在车辆1中的处理器可被配置为控制安装在车辆1中的电子设备，并且如上所述，处理器可以设置成执行控制器100的功能。可以通过使用各种部件(例如，半导体芯片、开关、集成电路、电阻器、易失性或非易失性存储器或印刷电路板)来实现上述装置。
中央仪表盘311可以设置在仪表板310的中心并且可以设置有输入318a至318c以输入与车辆有关的各种命令。可以使用物理按钮、旋钮、触摸板、触摸屏、棒式操作器或跟踪球来实现输入318a至318c。驾驶员可以通过操作输入318a至318c控制车辆1的各种操作。
齿轮箱315可以在中央仪表盘311的下端设置在驾驶员座椅301与乘客座椅302之间。在齿轮箱315中，可以设置齿轮316、控制台317、以及各种输入318d至318e。可以使用物理按钮、旋钮、触摸板、触摸屏、棒式操作器或跟踪球来实现输入318a至318e。根据实施方式可以省去控制台317和输入318d至318e。
方向盘320和仪表盘330可以设置在仪表板310中的驾驶员座椅的方向上。
方向盘320可以根据驾驶员的操作在某个方向上旋转，并且车辆1的前车轮或后车轮可以根据方向盘320的旋转方向旋转使得车辆1进行转向。在方向盘320中，可以设置连接至可旋转的变速装置的轮辐(spoke)321以及耦接至轮辐321的手轮(handle wheel)322。在轮辐321中，可以安装用于输入各种命令的输入装置，并且可以使用物理按钮、旋钮、触摸板、触摸屏、棒式操作器、或跟踪球来实现输入装置。为了驾驶员方便，手轮322可具有圆形，但不限于此。振动器可以设置在轮辐321和手轮322中至少一个的内部并且然后轮辐321和手轮322中至少一个可以根据外部控制以一定的强度振动。根据实施方式，振动器201可以响应于外部控制信号以各种强度进行振动，并且因此，轮辐321和手轮322中至少一个可以响应于外部控制信号以各种强度进行振动。车辆1可以通过使用振动器201向驾驶员提供触觉警告。例如，轮辐321和手轮322中至少一个可以与风险对应的强度振动，以便向驾驶员提供各种警告，其中该风险是在车辆1改变其车道时确定。具体地，由于风险更高，轮辐321和手轮322中至少一个可以强烈振动以便向驾驶员提供高级警告。
在方向盘320的后侧中，可以设置转向信号指示器输入318f。在驾驶车辆1期间，用户可以经由转向信号指示器输入318f输入信号以改变行驶方向或车道。
仪表盘330可被配置为向驾驶员提供与车辆有关的各种信息，其中，信息的种类可以包括车辆1的速度、发动机速度、燃料剩余量、机油温度或者转向信号指示器是否闪烁。仪表盘330可以使用照明灯或刻度板来实现或者可以使用根据实施方式的显示面板来实现。当仪表盘330使用显示面板来实现时，仪表盘330可以为驾驶员显示更多种类的信息，例如，燃料消耗、是否执行安装在车辆1上的各种装置、以及上述信息。根据实施方式，仪表盘330可以根据车辆1的风险向驾驶员输出各种警告。具体地，当车辆1改变车道时，仪表盘330可以根据所确定的风险向驾驶员提供各种警告。
参考图4，根据实施方式，车辆1可以包括：速度调节器70，被配置为调节驾驶员驾驶的车辆1的行驶速度；速度检测器80，被配置为检测车辆1的行驶速度；存储器90，被配置为存储与车辆1的控制有关的数据；以及控制器100，被配置为控制车辆1的每个部件和车辆1的行驶速度。
速度调节器70可以调节驾驶员驾驶的车辆1的速度。速度调节器70可以包括加速器驱动器71和和制动器驱动器72。
加速器驱动器71可以响应于控制器100的控制信号通过驱动加速器增大车辆1的速度，并且制动器驱动器72可以响应于控制器100的控制信号通过驱动制动器减小车辆1的速度。
控制器100可以基于车辆1与另一对象之间的距离以及存储在存储器90中的预定参考距离增大或减小车辆1的行驶速度使得车辆1与另一对象之间的距离增大或减小。
此外，控制器100可以基于车辆1与对象之间的相对距离和相对速度计算车辆1与对象之间的碰撞时间，并基于所计算的碰撞时间将配置为控制车辆1的行驶速度的信号发送至速度调节器70。
速度调节器70可以在控制器100的控制下调节车辆1的行驶速度，并且当车辆1与另一车辆之间的碰撞危险高时，可以减小车辆1的行驶速度。
速度检测器80可以在控制器100的控制下检测驾驶员驾驶的车辆1的行驶速度。即，速度检测器80可以通过使用车轮的转速检测车辆1的行驶速度，并且行驶速度的单位可以表示为[kph]，并且每单位时间(h)的移动距离可以表示为(km)。
存储器90可以存储与车辆1的控制有关的各种数据。具体地，根据实施方式，存储器90可以存储与关于车辆1的行驶速度、行驶距离以及行驶时间和行驶信息有关的信息，并存储由图像捕获器350检测的对象的类型和位置信息。存储器90可以存储由图像捕获器350或传感器200检测的对象的位置信息和速度信息、实时改变的移动对象的坐标信息、以及有关车辆1与对象之间的相对距离和相对速度的信息。
此外，根据实施方式，存储器90可以存储与等式和控制算法有关的数据以控制车辆1，并且控制器100可以根据等式和控制算法发送控制车辆1的控制信号。
存储器90可以通过使用非易失性存储器元件(例如，缓存、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦可编程ROM(EPROM)、电可擦可编程ROM(EEPROM)、以及闪存)、易失性存储器元件(例如，随机存取存储器(RAM))或存储介质(例如，硬盘驱动(HDD)和光盘)中的至少一个来实现。存储器90的实现不限于此。存储器90可以是由来自与控制器100有关的上述处理器的单独的存储器芯片实现的存储器或者存储器90可以通过处理器和单个芯片来实现。
再次参考图1到图4，车辆1中可以设置至少一个控制器100。控制器100可以对与车辆1的操作有关的每个部件执行电子控制。
当自行车2在横向方向上朝向车辆1的行驶车道(A1)移动时，控制器100可以基于车辆1的行驶速度和由传感器200检测的自行车2的移动速度和位置信息来确定自行车2与车辆1之间的预期碰撞位置和碰撞时间，并且控制器100可以基于所确定的预期碰撞位置和碰撞时间可变地应用被配置为控制车辆1的速度的防撞控制策略。
即，控制器100可以确定车辆1行驶至由传感器200检测的自行车2所花费的纵向行驶时间(ty)。基于所确定的纵向行驶时间(ty)和自行车2的横向移动时间，控制器100可以发送被配置为逐渐减小车辆1的行驶速度使得车辆1在与自行车碰撞之前车停止的减速避免控制信号、或者被配置为立即减小车辆1的行驶速度以使车辆1暂时停止直至自行车2离开车辆1的行驶车道(A1)的越过避免控制信号。
根据车辆1与自行车2之间的碰撞时间或预期碰撞位置可以通过逐渐减小车辆1的行驶速度使车辆1在与自行车2碰撞之前停止，并且还可以通过立即减小车辆1的行驶速度通过允许自行车2在车辆1暂时停止期间离开车辆1的行驶车道(A1)而避免车辆1与自行车2之间的碰撞。
在下文中，将描述用于控制车辆的方法，其中，该方法被配置为：当自行车2在横向方向上移动穿过车辆1的行驶车道(A1)时，基于车辆1的纵向行驶时间(ty)和自行车2的横向移动时间确定自行车2要多久的时间以多大的重叠度移动穿过行驶车道(A1)，并且该方法被配置为基于上述确定可变地应用防撞控制策略。
图6是示出了根据本公开的实施方式在车辆在行驶车道中行驶期间自行车不会进入行驶车道的情况下的控制方法的示意图。
参考图6，当车辆1以速度Vx行驶纵向移动距离(Xcyc)至自行车2时，可以通过使用等式ty＝Xcyc/Vx确定车辆1的纵向行驶时间(ty)。
如上所述，当自行车2在横向方向上朝向行驶车道(A1)移动时，传感器200可以获取有关从自行车2到行驶车道(A1)的横向距离的信息，并且传感器200可以获取自行车2在横向方向上在进入行驶车道(A1)之前移动直至自行车2的前部(2a)置于行驶车道(A1)的右车道线(C2)的距离作为第一移动距离(P1)。
控制器100可以确定其中从传感器200检测到自行车2的时间点开始直到自行车2的前部(2a)进入车辆1的行驶车道(A1)的自行车2在横向方向上移动的时间段作为第一移动时间(t1)，并且当自行车2的横向移动速度是Vy时，t1＝P1/Vy的等式可以成立。
控制器100可以通过比较车辆1的纵向行驶时间(ty)与自行车2的第一移动时间(t1)确定车辆1与自行车2之间的碰撞时间。
当车辆1的纵向行驶时间(ty)比自行车2的第一移动时间(t1)短时，其可以表示自行车2的前部(2a)不会进入车辆1的行驶车道(A1)并且因此在车辆1移动纵向移动距离(Xcyc)至自行车2的这一段时间自行车2的前部(2a)不会穿过行驶车道(A1)的右车道线(C2)，并且因此控制器100可以确定车辆1不会与自行车2碰撞。
如图6所示，由于车辆1经过自行车2，车辆1与自行车2之间不会发生碰撞并且因此控制器100可以不发送控制车辆1的行驶速度以避免车辆1与自行车2之间发生碰撞的信号。
图7是示出了根据本公开的实施方式在车辆在行驶车道中行驶期间自行车进入行驶车道的情况下的防撞控制方法的示意图。
参考图7，当车辆1以速度Vx行驶纵向移动距离(Xcyc)至自行车2时，可以通过使用等式ty＝Xcyc/Vx确定车辆1的纵向行驶时间(ty)。
此外，当自行车2在横向方向上朝向行驶车道(A1)移动时，传感器200可以获取有关从自行车2到行驶车道(A1)的横向距离，并且传感器200可以获取自行车2在横向方向上移动直至自行车2的骑行者位置(2C)置于相对于车辆1的前表面部的中心线(C)的距离作为第二移动距离(P2)。
控制器100可以确定其中从传感器200检测到自行车2的时间点开始直到自行车2的骑行位置(2C)置于相对于车辆1的前表面部的中心线(C)处的自行车2在横向方向上移动的时间段作为第二移动时间(t2)，并且当自行车2的横向移动速度是Vy时，t2＝P2/Vy的等式可以成立。
控制器100可以通过比较车辆1的纵向行驶时间(ty)与自行车2的第二移动时间(t2)确定车辆1与自行车2之间的碰撞时间。
如在图7中示出的，当自行车2在横向方向上移动并且然后进入行驶车道(A1)时，自行车2的骑行者在横向方向上移动直至自行车2的骑行者位置(2C)置于中心线(C)的距离可以由自行车2的骑行者位置(2C)在行驶车道(A1)中在横向方向上移动穿过行驶车道(A1)多远来表示，并且在下文中将通过将其定义为自行车2在行驶车道(A1)中行驶的重叠度来进行描述。
即，如在图7中示出的，当自行车2相对于行驶车道(A1)从右侧移动至左侧时，行驶车道(A1)的右车道线(C2)可以定义为0％(零度)重叠，相对于车辆1的前表面部的中心线(C)处的位置可以定义为50％重叠，并且行驶车道(A1)的左车道线(C1)可以定义为100％重叠。
自行车2的骑行者可以通过在横向方向上朝向行驶车道(A1)的右车道线(C2)(即，0％重叠)行驶而进入行驶车道(A1)，并且由于自行车2穿过行驶车道(A1)的右区域(A1b)而当自行车2的骑行者位置(2C)置于中心线(C)时，控制器100可以确定在横向方向上自行车2行驶到与行驶车道(A1)重叠50％。
因此，在自行车2在横向方向上行驶到与行驶车道(A1)重叠小于或等于50％的状态下，当估计车辆1与自行车2之间发生碰撞时，控制器100可以发送被配置为减小车辆1的行驶速度以在与自行车2发生碰撞之前使车辆1停止的减速避免控制信号。
为此，控制器100可以通过比较车辆1的纵向行驶时间(ty)与自行车2的横向移动时间估计车辆1与自行车2之间的碰撞。
即，当车辆1的纵向行驶时间(ty)超过第一移动时间(t1)并且小于或等于第二移动时间(t2)时，其可以表示在车辆1行驶纵向距离(Xcyc)至自行车2的期间自行车2在横向方向上行驶并且然后自行车2的前部(2a)进入行驶车道(A1)的右车道线(C2)直至自行车2的骑行者位置(2C)与中心线(C)一致，并且因此控制器100可以估计车辆1将会在行驶车道(A1)中与自行车2碰撞。
当估计车辆1与自行车2之间发生碰撞时，控制器100可以发送被配置为减小车辆1的行驶速度的减速避免控制信号并且然后速度调节器70可以响应于所发送的控制信号逐渐减小车辆1的行驶速度并且然后最后使车辆1的行驶停止。
车辆1的行驶完全停止的时间点可以根据基于车辆1的行驶速度和自行车2的移动速度的车辆1与自行车2之间的相对速度，并且根据车辆1与自行车2之间的相对距离而变化。即，由于碰撞时间(TTC)根据车辆1与自行车2之间的相对速度和相对距离而变化，并且因此控制器100可以计算移动中的车辆1与自行车2之间的碰撞时间并且然后基于所计算的碰撞时间逐渐减小车辆1的行驶速度。
图8是示出了根据本公开的实施方式的车辆的行驶速度通过减速避免控制而逐渐减小的车辆的视图。
参考图8，当控制器100发送减速避免控制信号时，车辆1的行驶速度可以基于所计算的车辆1与自行车2之间的碰撞时间逐渐减小。
即，在自行车2进入行驶车道(A1)直至自行车2的骑行者位置(2C)与中心线(C)一致的期间自行车2在横向方向上朝向行驶车道(A1)行驶的状态下，车辆1可以在行驶车道(A1)中行驶并且因此车辆1与自行车2之间的相对速度和相对距离可以改变。
在车辆1以VX1的行驶速度行驶期间当由于自行车2进入行驶车道(A1)导致车辆1与自行车2之间的碰撞时间变得较短时，控制器100可以基于预定减速量将车辆1的行驶速度逐渐减小至VX2和VX3。
例如，当由于车辆1和自行车2相距一定距离使得碰撞时间是1.5秒时，控制器100可以发送有关自行车2的碰撞警告信号而不减小车辆1的行驶速度。当由于车辆1保持行驶使得车辆1与自行车2之间的碰撞时间是1.2秒时，控制器100可以0.2g的减速量减小车辆1的行驶速度，其中，g值是9.8m/s2。此外，尽管减小车辆1的行驶速度，由于车辆1保持行驶，当车辆1与自行车2之间的碰撞时间在1秒以内时，控制器100可以1g的减速量减小车辆1的行驶速度。
图9是示出了根据本公开的实施方式在车辆在行驶车道中行驶期间自行车横向移动穿过行驶车道的情况下的防撞控制的示意图。
参考图9，当车辆1以速度Vx行驶纵向移动距离(Xcyc)至自行车2时，可以通过使用等式ty＝Xcyc/Vx确定车辆1的纵向行驶时间(ty)。
此外，当自行车2在横向方向上移动穿过行驶车道(A1)时，传感器200可以获取有关从自行车2到行驶车道(A1)的横向距离的信息，并且传感器200可以获取自行车2在横向方向上移动直至自行车2的骑行者位置(2C)置于相对于车辆1的前表面部的在横向方向上的中心线(C)处的距离作为第二移动距离(P2)。
此外，传感器200可以获取自行车2在横向方向上行驶直至自行车2的后部(2b)置于相对于车辆1的前表面部的中心线(C)处的距离作为第三移动距离(P3)。
控制器100可以确定从当传感器200检测到自行车2的时间点开始直到自行车2的骑行者位置(2C)置于中心线(C)处的自行车2在横向方向上移动的时间段作为第二移动时间(t2)，并且当自行车2的横向移动速度是Vy时，等式t2＝P2/Vy可以成立。
控制器100可以确定从当传感器200检测到自行车2的时间点开始直到自行车2的后部(2b)置于中心线(C)处的自行车2在横向方向上移动的时间段作为第三移动时间(t3)，并且当自行车2的横向移动速度是Vy时，等式t3＝P3/Vy可以成立。
控制器100可以通过将车辆1的纵向行驶时间(ty)与自行车2的第二移动时间(t2)和第三移动时间(t3)进行比较来确定车辆1与自行车2之间的碰撞时间。
如在图9中示出的，当自行车2在横向方向上移动穿过行驶车道(A1)直至自行车2的后部(2b)置于中心线(C)处时，控制器100可以确定自行车2在横向方向上行驶到与行驶车道(A1)重叠等于或大于50％。在这种情况下，虽然自行车2在横向方向上行驶到与行驶车道(A1)重叠等于或大于50％，但整个自行车2可以置于行驶车道(A1)中。
因此，尽管自行车2在横向方向上行驶到与行驶车道(A1)重叠等于或大于50％，由于自行车2的全部区域置于行驶车道(A1)中，因此当估计车辆1与自行车2之间发生碰撞时，控制器100可以在与自行车2碰撞之前发送被配置为通过减小车辆1的行驶速度使车辆1停止的减速避免控制信号。
为此，控制器100可以通过比较车辆1的纵向行驶时间(ty)与自行车2的横向移动时间估计车辆1与自行车2之间的碰撞。
即，当车辆1的纵向行驶时间(ty)超过第二移动时间(t2)并且小于或等于第三移动时间(t3)时，其可以表示在车辆1行驶纵向距离(Xcyc)到自行车2的期间自行车2进入行驶车道(A1)并在横向方向上行驶直至自行车2的骑行者位置(2c)置于中心线(C)处。因此，控制器100可以估计车辆1将会在行驶车道(A1)中的等于或进一步大于50％重叠的位置处与自行车2碰撞。
因此，控制器100可以估计在自行车2在横向方向上行驶第三移动距离(P3)之后自行车2将会与车辆1碰撞。
当估计车辆1与自行车2之间发生碰撞时，控制器100可以发送被配置为减小车辆1的行驶速度的减速避免控制信号并且然后速度调节器70可以响应于所发送的控制信号逐渐减小车辆1的行驶速度并且然后最后使车辆1的行驶停止。
在图8中已描述控制器100逐渐减小车辆1的行驶速度，并且因此将省去重复描述。
图10是示出了根据本公开的另一实施方式在车辆在行驶车道中行驶期间自行车横向移动穿过行驶车道的情况下的防撞控制的示意图。
参考图10，当车辆1以速度Vx行驶纵向移动距离(Xcyc)至自行车2时，可以通过使用等式ty＝Xcyc/Vx确定车辆1的纵向行驶时间(ty)。
此外，当自行车2在横向方向上移动穿过行驶车道(A1)时，传感器200可以获取有关从自行车2到行驶车道(A1)的横向距离的信息，并且传感器200可以获取自行车2在横向方向上行驶直至自行车2的后部(2b)置于相对于车辆1d的前表面部的中心线(C)处的距离作为第三移动距离(P3)。
此外，传感器200可以获取自行车2在横向方向上行驶直至离开车辆1的行驶车道(A1)时自行车2的后部(2b)置于行驶车道(A1)的左车道线(C1)处的距离作为第四移动距离(P4)。
控制器100可以确定从传感器200检测到自行车2的时间点开始直到自行车2的后部(2b)置于中心线(C)处的自行车2在横向方向上移动的时间段作为第三移动时间(t3)，并且当自行车2的横向移动速度是Vy时，等式t3＝P3/Vy可以成立。
控制器100可以确定从传感器200检测到自行车2的时间点开始直到自行车2的后部(2b)置于行驶车道(A1)的左车道线(C1)处的自行车2在横向方向上移动的时间段作为第四移动时间(t4)，并且当自行车2的横向移动速度是Vy时，等式t4＝P4/Vy可以成立。
控制器100可以通过将车辆1的纵向行驶时间(ty)与自行车2的第三移动时间(t3)和第四移动时间(t4)进行比较来确定车辆1与自行车2之间的碰撞时间。
如在图10中示出的，当自行车2在横向方向上移动穿过行驶车道(A1)直至自行车2的后部(2b)置于行驶车道(A1)的左车道线(C1)处时，控制器100可以确定自行车2在横向方向上行驶到与行驶车道(A1)重叠等于或大于50％。
在这种情况下，虽然自行车2在横向方向上行驶到与行驶车道(A1)重叠等于或大于50％，但车辆1的全部区域的一部分可以置于行驶车道(A1)内并且车辆1的全部区域的一部分可以置于行驶车道(A1)之外，这与在图9中示出的不同。即，由于自行车2在横向方向上在左区域(A1a)中行驶并且然后从行驶车道(A1)出来，因此只有自行车2的一部分可以置于行驶车道(A1)。
尽管自行车2在横向方向上行驶到与行驶车道(A1)重叠等于或大于50％，由于自行车2的全部区域的一部分置于行驶车道(A1)内，因此当估计车辆1与自行车2之间的碰撞时，控制器100可以发送被配置为通过立即减小车辆1的行驶速度使车辆1暂时停止的越过避免控制信号。
为此，控制器100可以通过比较车辆1的纵向行驶时间(ty)与自行车2的横向移动时间估计车辆1与自行车2之间的碰撞。
即，当车辆1的纵向行驶时间(ty)超过第三移动时间(t3)并且小于或等于第四移动时间(t4)时，其可以表示在车辆1行驶纵向距离(Xcyc)到自行车2的期间自行车2进入行驶车道(A1)并在横向方向上行驶直至自行车2的后部(2b)经过中心线(C)并置于左车道线(C1)处。因此，控制器100可以估计车辆1将会在行驶车道(A1)中的重叠等于或大于50％的位置处与自行车2的一部分碰撞。
因此，控制器100可以估计在自行车2在横向方向上行驶第四移动距离(P4)之后自行车2将会与自行车2碰撞。
当估计车辆1与自行车2之间发生碰撞时，控制器100可以发送被配置为通过立即减小车辆1的行驶速度使车辆1暂时停止的越过避免控制信号并且然后速度调节器70可以响应于所发送的控制信号减小车辆的行驶速度并且然后暂时使车辆1的行驶停止。
在图9中，尽管自行车2在横向方向上移动到与行驶车道(A1)重叠等于或大于50％，由于自行车2的全部区域置于行驶车道(A1)，因此控制器100可以发送被配置为通过逐渐减小车辆1的速度使车辆1停止的减速避免控制信号以用于车辆1的防撞控制。
相反，在图10中，尽管自行车2在横向方向上移动到与行驶车道(A1)重叠等于或大于50％，由于自行车2的全部区域的一部分置于行驶车道(A1)内，被配置为通过立即停止车辆1而允许自行车2离开行驶车道(A1)以避免碰撞的越过避免控制可以比通过减小车辆1的行驶速度使车辆1停止更有效。
如上所述，如在图10中示出的，控制器100可以发送越过避免控制信号，其中，可以通过在车辆1与自行车2之间的碰撞时间内以大约0.2g的减速量立即减小车辆1的行驶速度执行越过避免控制，越过避免控制与被配置为逐渐减小减速量的减速避免控制不同。
即，当速度调节器70通过响应于由控制器100发送的越过避免控制信号立即减小车辆1的行驶速度而使车辆1停止时，在横向上移动的自行车2可以离开行驶车道(A1)使得可以防止车辆1与自行车2之间的碰撞。
在图10的情况下，可以通过根据控制器100的确定发送减速避免控制信号避免车辆1与自行车2之间的碰撞，其中，可以基于车辆1与自行车2之间的防撞时间发送减速避免控制信号，该防撞时间是由控制器100计算的。
图11是示出了根据本公开的实施方式在车辆行驶纵向移动距离之前自行车离开行驶车道的情况下的防撞控制的示意图。
参考图11，当车辆1以速度Vx行驶纵向移动距离(Xcyc)至自行车2时，可以通过使用等式ty＝Xcyc/Vx确定车辆1的纵向行驶时间(ty)。
此外，当自行车2在横向方向上移动穿过行驶车道(A1)时，传感器200可以获取有关从自行车2到行驶车道(A1)的横向距离的信息，并且传感器200可以获取在离开车辆2的行驶车道(A1)时自行车2的后部(2b)在横向方向上移动至行驶车道(A1)的左车道线(C1)的距离作为第四移动距离(P4)。
如上所述，控制器100可以确定第四移动时间(t4)并且等式t4＝P4/Vy可以成立。
控制器100可以通过比较车辆1的纵向行驶时间(ty)与自行车2的第四移动时间(t4)确定车辆1与自行车2之间的碰撞时间。
当车辆1的纵向行驶时间(ty)比第四移动时间(t4)长时，其可以表示自行车2移动穿过行驶车道(A1)并且然后在车辆1行驶纵向移动距离(Xcyc)之前离开行驶车道(A1)并且因此控制器100可以确定车辆1不会与自行车2碰撞。
如在图11中示出的，由于自行车2移动穿过行驶车道(A1)并且然后在车辆1行驶到自行车2的位置之前在横向方向上离开行驶车道(A1)，车辆1和自行车2不会彼此相撞并且因此控制器100可以不发送被配置为控制车辆1的行驶速度以避免车辆1与自行车2之间的碰撞的控制信号。
图12是示出了根据本公开的实施方式的用于控制车辆的方法的流程图。
参考图12，传感器200可以检测在车辆1前方移动的对象(400)。根据实施方式，将以对象是自行车的实例描述控制车辆的方法，并且因此传感器200可以检测在车辆1前方移动的自行车。
控制器100可以基于车辆1的纵向移动距离(Xcyc)和行驶速度Vx确定纵向行驶时间(ty)(410)，并且基于自行车2的横向移动速度(Vy)和第一移动距离(P1)确定自行车2的第一移动时间(t1)。
控制器100可以基于自行车2的横向移动速度(Vy)和第二移动距离(P2)确定自行车2的第二移动时间(t2)，并且基于自行车2的横向移动速度(Vy)和第三移动距离(P3)确定自行车2的第三移动时间(t3)。控制器100可以基于自行车2的横向移动速度(Vy)和第四移动距离(P4)确定自行车2的第四移动时间(t4)。
控制器100可以通过将车辆1的纵向行驶时间(ty)与自行车2的第一移动时间(t1)到自行车2的第四移动时间(t4)进行比较来确定车辆1与自行车2之间的碰撞时间。
控制器100可以将车辆1的纵向行驶时间(ty)与自行车2的第一移动时间(t1)进行比较(420)，并且当确定车辆1的纵向行驶时间(ty)比自行车2的第一移动时间(t1)短时，控制器100可以确定车辆1将不会与自行车2碰撞。因此，控制器100可以不发送被配置为控制车辆1的行驶速度以避免车辆1与自行车2之间的碰撞的信号(460)。
控制器100可以将车辆1的纵向行驶时间(ty)与自行车2的第一移动时间(t1)和自行车2的第二移动时间(t2)进行比较(430)，并且当确定车辆1的纵向行驶时间(ty)超过第一移动时间(t1)并小于或等于第二移动时间(t2)时，控制器100可以估计车辆1将会在行驶车道(A1)中与自行车2碰撞。
因此，控制器100可以发送被配置为减小车辆1的行驶速度的减速避免控制信号(440)，并且速度调节器70可以响应于所发送的控制信号逐渐减小车辆1的行驶速度并且然后最终使车辆1的行驶停止。
控制器100可以将车辆1的纵向行驶时间(ty)与自行车2的第二移动时间(t2)和自行车2的第三移动时间(t3)进行比较(435)，并且当确定车辆1的纵向行驶时间(ty)超过第二移动时间(t2)并小于或等于第三移动时间(t3)时，控制器100可以估计车辆1将会在行驶车道(A1)中的等于或进一步大于50％重叠的位置的位置处与自行车2碰撞。
因此，控制器100可以发送被配置为减小车辆1的行驶速度的减速避免控制信号(440)，并且速度调节器70可以响应于所发送的控制信号逐渐减小车辆的行驶速度并且然后最终使车辆11的行驶停止。
控制器100可以将车辆1的纵向行驶时间(ty)与自行车2的第三移动时间(t3)和自行车2的第四移动时间(t4)进行比较(445)，并且当确定车辆1的纵向行驶时间(ty)超过第三移动时间(t3)并小于或等于第四移动时间(t4)时，控制器100可以估计车辆1将会在行驶车道(A1)中的等于或进一步大于50％重叠的位置的位置处与自行车2的一部分碰撞。
因此，控制器100可以发送被配置为通过立即减小车辆1的行驶速度使车辆1暂时停止的越过避免控制信号(450)，并且速度调节器70可以响应于所发送的控制信号减小车辆1的行驶速度使得车辆1暂时停止。当速度调节器70通过响应于控制器100发送的越过避免控制信号立即减小车辆1的行驶速度而使车辆1停止时，在横向方向上移动的自行车2可以离开行驶车道(A1)并且因此可以防止车辆1与自行车2之间的碰撞。
控制器100可以将车辆1的纵向行驶时间(ty)与自行车2的第四移动时间(t4)进行比较(455)，并且当确定车辆1的纵向行驶时间(ty)比自行车2的第四移动时间(t4)长时，控制器100可以确定车辆1不会与自行车2碰撞。在这种情况下，控制器100可以不发送被配置为控制车辆1的行驶速度以避免车辆1与自行车2之间的碰撞的信号(460)。
可以以存储由计算机可执行的指令的记录介质的形式实现所公开的实施方式。指令可以以程序代码的形式存储并且可以在由处理器执行时通过创建程序模块执行实施方式的操作。可以以非瞬时性计算机可读记录介质实现记录介质。
计算机可读记录介质可以包括其中存储由计算机系统解密的指令的各种类型的记录介质。例如，计算机可读记录介质可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁带、磁盘、闪存、以及光数据存储装置。
如从以上描述中清晰可见，根据所提出的车辆及控制其的方法，可以通过根据车辆与车辆检测的自行车之间的碰撞时间和预期碰撞位置在车辆与自行车之间可变地应用防撞控制策略实现稳定且有效的防撞。
此外，可以通过在车辆检测的对象是自行车时通过应用控制策略减小用于防撞控制的可控变量。
尽管已示出并描述了本公开的几个实施方式，然而本领域技术人员应当理解，可在不背离公开的原理和精神的前提下在这些实施方式中做出变化，本公开的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (24)

1.一种车辆，包括：
传感器，被配置为检测在所述车辆前方移动的对象；
控制器，被配置为确定所述车辆行驶至所述对象所花费的纵向行驶时间，并且所述控制器被配置为基于所述纵向行驶时间和所述对象的横向移动时间发送逐渐减小所述车辆的行驶速度使得所述车辆在与所述对象碰撞之前停止的减速避免控制信号或者使所述车辆停止直至所述对象离开所述车辆的行驶车道的越过避免控制信号；以及
速度调节器，被配置为响应于所发送的控制信号调节所述车辆的行驶速度，
其中，所述控制器被配置为
基于所述车辆的所述纵向行驶时间和所述对象的所述横向移动时间确定所述对象移动穿过所述车辆的所述行驶车道的重叠度，
基于所述重叠度发送所述减速避免控制信号和所述越过避免控制信号中的一个，并且
其中，所述重叠度是所述对象在所述行驶车道中的横向移动距离与所述车道的宽度之间的比率。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述对象是自行车。
3.根据权利要求2所述的车辆，其中，
所述控制器确定从检测到所述自行车开始直到所述自行车的前部进入所述车辆的行驶车道的所述自行车在横向方向上移动的第一时间段作为第一移动时间。
4.根据权利要求3所述的车辆，其中，
所述控制器确定从检测到所述自行车开始直到所述自行车的骑行者位置置于所述车辆的前表面的中心处的所述自行车在横向方向上移动的第二时间段作为第二移动时间。
5.根据权利要求4所述的车辆，其中，
所述控制器确定从检测到所述自行车开始直到所述自行车的后部置于所述车辆的前表面的中心处的所述自行车在横向方向上移动的第三时间段作为第三移动时间。
6.根据权利要求5所述的车辆，其中，
所述控制器确定从检测到所述自行车开始直到所述自行车的后部离开所述车辆的行驶车道的所述自行车在横向方向上移动的第四时间段作为第四移动时间。
7.根据权利要求4所述的车辆，其中，
当确定的所述车辆的所述纵向行驶时间超过所述第一移动时间并等于或小于所述第二移动时间时，所述控制器发送所述减速避免控制信号。
8.根据权利要求5所述的车辆，其中，
当确定的所述车辆的所述纵向行驶时间超过所述第二移动时间并等于或小于所述第三移动时间时，所述控制器发送所述减速避免控制信号。
9.根据权利要求6所述的车辆，其中，
当确定的所述车辆的所述纵向行驶时间超过所述第三移动时间并等于或小于所述第四移动时间时，所述控制器发送所述越过避免控制信号。
10.根据权利要求2所述的车辆，其中，
所述控制器计算所述车辆与所述自行车之间的碰撞时间并基于所计算的碰撞时间发送逐渐减小所述车辆的行驶速度的所述减速避免控制信号。
11.根据权利要求2所述的车辆，其中，
所述控制器发送被配置为以预定减速量使所述车辆暂时停止直至所述自行车离开所述车辆的行驶车道的所述越过避免控制信号。
12.根据权利要求2所述的车辆，其中，
所述传感器包括雷达和光探测与测量中的任一个，并且所述传感器获取所检测的自行车的位置信息和速度信息。
13.一种控制车辆的方法，所述方法包括如下步骤：
通过传感器检测在所述车辆前方移动的对象；
通过控制器确定所述车辆行驶至所述对象所花费的纵向行驶时间；
通过控制器基于所述车辆的所述纵向行驶时间和所述对象的横向移动时间确定所述对象移动穿过所述车辆的所述行驶车道的重叠度；
通过所述控制器基于所述纵向行驶时间和所述对象的横向移动时间发送减速避免控制信号或者越过避免控制信号，所述减速避免控制信号被配置为逐渐减小所述车辆的行驶速度使得所述车辆在与所述对象碰撞之前停止，所述越过避免控制信号被配置为使所述车辆停止直至所述对象离开所述车辆的行驶车道；以及
响应于所发送的控制信号调节所述车辆的行驶速度，
其中，发送所述减速避免控制信号或所述越过避免控制信号是基于所述重叠度发送所述减速避免控制信号和所述越过避免控制信号中的一个，并且
其中，所述重叠度是所述对象在所述行驶车道中的横向移动距离与所述车道的宽度之间的比率。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，
所述对象是自行车。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，
将从检测到所述自行车开始直到所述自行车的前部进入所述车辆的行驶车道的所述自行车在横向方向上移动的第一时间段确定为第一移动时间。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，
将从检测到所述自行车开始直到所述自行车的骑行者位置置于所述车辆的前表面的中心处的所述自行车在横向方向上移动的第二时间段确定为第二移动时间。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，
将从检测到所述自行车开始直到所述自行车的后部置于所述车辆的前表面的中心处的所述自行车在横向方向上移动的第三时间段确定为第三移动时间。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，
将从检测到所述自行车开始直到所述自行车的后部离开所述车辆的行驶车道的所述自行车在横向方向上移动的第四时间段确定为第四移动时间。
19.根据权利要求16所述的方法，其中，
通过在确定的所述车辆的所述纵向行驶时间超过所述第一移动时间并等于或小于所述第二移动时间时发送所述减速避免控制信号，来执行所述减速避免控制信号的发送。
20.根据权利要求17所述的方法，其中，
通过在确定的所述车辆的所述纵向行驶时间超过所述第二移动时间并等于或小于所述第三移动时间时发送所述减速避免控制信号，来执行所述减速避免控制信号的发送。
21.根据权利要求18所述的方法，其中，
通过在确定的所述车辆的所述纵向行驶时间超过所述第三移动时间并等于或小于所述第四移动时间时发送所述越过避免控制信号，来执行所述越过避免控制信号的发送。
22.根据权利要求14所述的方法，其中，
通过计算所述车辆与所述自行车之间的碰撞时间并基于所计算的碰撞时间发送被配置为逐渐减小所述车辆的行驶速度的所述减速避免控制信号来执行所述减速避免控制信号的发送。
23.根据权利要求14所述的方法，其中，
通过发送被配置为以预定减速量使所述车辆暂时停止直至所述自行车离开所述车辆的行驶车道的所述越过避免控制信号执行所述越过避免控制信号的发送。
24.根据权利要求14所述的方法，其中，
检测在所述车辆前方移动的所述对象包括获取所检测的自行车的位置信息和速度信息。
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