DE102018122380A1

DE102018122380A1 - Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, wobei inAbhängigkeit einer Radrotation ein Aktivierungssignal erzeugt wird, Assistenzsystem sowie Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102018122380A1
Application number: DE102018122380.3A
Authority: DE
Inventors: Dean Hynes; Martin Newell
Original assignee: Connaught Electronics Ltd
Current assignee: Connaught Electronics Ltd
Priority date: 2018-09-13
Filing date: 2018-09-13
Publication date: 2020-03-19

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems (2) eines Kraftfahrzeugs (1), wobei abhängig von einem Aktivierungssignal eine Erfassung einer Umgebung (8', 8") des Kraftfahrzeugs (1) mittels einer ersten Erfassungseinrichtung (9', 9") des Assistenzsystems (2) durchgeführt wird und bei der Erfassung eines Objekts (OB) in der Umgebung (8', 8") mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (10) des Assistenzsystems (2) ein Steuersignal an eine Funktionseinheit (11) des Assistenzsystem (2) gesendet wird, wobei mittels zumindest einer zweiten Erfassungseinrichtung (12', 12") des Assistenzsystems (2) eine Rotation (13) zumindest eines Rades (14) des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird und in Abhängigkeit der erfassten Rotation (13) des Rades (14) das Aktivierungssignal zum Erfassen der Umgebung (8', 8") mittels der ersten Erfassungseinrichtung (9', 9") erzeugt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Assistenzsystem (2) sowie ein Kraftfahrzeug (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs. Abhängig von einem Aktivierungssignal wird eine Erfassung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels einer ersten Erfassungseinrichtung des Assistenzsystems durchgeführt. Bei der Erfassung eines Objekts in der Umgebung wird mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Assistenzsystems ein Steuersignal an eine Funktionseinheit des Assistenzsystems gesendet. Ferner betrifft die Erfindung ein Assistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug.
Das nachfolgende Interesse richtet sich insbesondere auf ein Assistenzsystem zum Warnen eines Fahrers im Kraftfahrzeug bei einer ungewollten Bewegung des Kraftfahrzeugs. Diese können automatisch aktiviert werden, wenn beispielsweise ein Rückwärtsgang oder ein Vorwärtsgang des Kraftwagens eingelegt wird. Bei diesem Assistenzsystem handelt es sich insbesondere um Abstandswarnsysteme. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass bei einem Unterschreiten eines vorbestimmten Abstandsschwellwerts zu einem Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs der Fahrer gewarnt wird, sodass dieser beispielsweise einen Bremsvorgang einleiten kann.
Die DE 10 2013 008 648 A1 offenbart ein Verfahren zum automatischen Aktivieren eines Abstandswarnsystems eines Kraftwagens. Es wird erfasst, ob ein Vorwärtsgang des Kraftfahrzeugs eingelegt ist und/oder der Kraftwagen vorwärts bewegt wird. Es wird erfasst, ob ein Abstand zwischen einem vorderen Bereich des Kraftwagens und einem in Fahrtrichtung vor diesem Bereich angeordneten Objekt geringer als ein vorgegebener Mindestabstand ist. Falls erfasst wird, dass ein Vorwärtsgang des Kraftwagens eingelegt ist und/oder der Kraftwagen vorwärts bewegt wird sowie der erfasste Abstand kleiner als der vorgegebene Mindestabstand ist, erfolgt ein automatisches Aktivieren des Abstandswarnsystems.
Nachteilig am Stand der Technik ist, dass erst mit dem Einlegen eines Ganges das Assistenzsystem gestartet wird und ein Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden kann. Sollte beispielsweise kein Gang eingelegt werden, so kann es dennoch zu einer Bewegung des Kraftfahrzeugs führen, jedoch ist das Assistenzsystem nicht aktiviert, so dass es wiederum zu einer kritischen Situation im Straßenverkehr führen kann. Beispielsweise kann bei einem geparkten Kraftfahrzeug an einem Hang das Kraftfahrzeug sich dennoch selbstständig in Bewegung setzen, was e zu einer kritischen Situation führen kann.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, ein Assistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug zu schaffen, mittels welchen die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht werden kann.
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs. Abhängig von einem Aktivierungssignal wird eine Erfassung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels einer ersten Erfassungseinrichtung des Assistenzsystems durchgeführt. Bei der Erfassung eines Objekts in der Umgebung wird mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Assistenzsystems ein Steuersignal an eine Funktionseinheit des Assistenzsystems gesendet.
Es ist vorgesehen, dass mittels zumindest einer zweiten Erfassungseinrichtung des Assistenzsystems eine Rotation zumindest eines Rades des Kraftfahrzeugs erfasst wird und in Abhängigkeit der erfassten Rotation des Rades das Aktivierungssignal zum Erfassen der Umgebung mittels der ersten Erfassungseinrichtung erzeugt wird.
Dadurch kann zuverlässig eine Bewegung des Kraftfahrzeugs über die Rotation des zumindest einen Rades des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Insbesondere ist somit unabhängig von einem Einlegen eines Ganges des Kraftfahrzeugs die Bewegungserfassung des Kraftfahrzeugs ermöglicht. Insbesondere wird dann, wenn die Rotation des Kraftfahrzeugs erfasst wird, das Aktivierungssignal für die erste Erfassungseinrichtung erzeugt, sodass dann die erste Erfassungseinrichtung mit dem Erfassen der Umgebung beginnt. Sollte dann ein Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden, so ist insbesondere vorgesehen, dass das Steuersignal für die Funktionseinheit erzeugt wird. Beispielsweise kann dann ein Warnsignal einer als Warneinrichtung ausgebildeten Funktionseinheit für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs erzeugt werden, sodass dieser über die Anwesenheit des Objekts in der Umgebung in Kenntnis gesetzt ist. Dadurch ist die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht, da bei einer Rotationsdetektion und einer damit einhergehende Bewegungsdetektion das Erfassen der Umgebung aktiviert wird, wobei dies insbesondere unabhängig von einem Einlegen eines Ganges ist.
Ebenfalls ist es möglich, dass, sollte beispielsweise kein Fahrer im Kraftfahrzeug anwesend sein, bei einer Rotationsdetektion ein Steuersignal für beispielsweise eine Lenkeinrichtung des Kraftfahrzeugs erzeugt wird, sodass das Kraftfahrzeug selbstständig, mit anderen Worten automatisiert, dem Objekt ausweichen kann. Dadurch ist weiterhin die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht.
Insbesondere ist vorgesehen, dass die zweite Erfassungseinrichtung als separates Bauteil zur ersten Erfassungseinrichtung ausgebildet ist. Mit anderen Worten handelt es sich insbesondere um zwei unterschiedliche Erfassungseinrichtungen, die jedoch von ihrer Erfassungsart identisch sein können. Beispielsweise können beide Erfassungseinrichtungen als Kamerasensor ausgebildet sein.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die zweite Erfassungseinrichtung in einer Radhausschale des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Insbesondere ist dadurch die zweite Erfassungseinrichtung vor Umwelteinflüssen geschützt, sodass eine zuverlässige Erfassung der Rotation des Rades ermöglicht ist.
Insbesondere kann eine Odometrie des Rads mittels der zweiten Erfassungseinrichtung erfasst werden. Als Objekt können insbesondere weitere Verkehrsteilnehmer, wie beispielsweise ein Fußgänger oder ein Tier, angesehen werden. Ebenfalls möglich ist, dass als Objekt ein weiteres Kraftfahrzeug in der Umgebung angesehen werden kann.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform kann mittels einer als Kamerasensor und/oder als Radarsensor und/oder als Ultraschallsensor und/oder als Lidarsensor ausgebildeten ersten Erfassungseinrichtung die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Dadurch ist es ermöglicht, dass über unterschiedliche physikalische Erfassungsmöglichkeiten die Umgebung, insbesondere das Objekt, erfasst werden kann. Somit kann zuverlässig die Umgebung erfasst werden und ein Objekt in der Umgebung detektiert werden. Insbesondere kann durch die Ausbildung der ersten Erfassungseinrichtung mit mehreren unterschiedlichen Sensoren, beispielsweise mit einem Kamerasensor und mit einem Radarsensor, die Umgebung redundant erfasst werden, sodass ein Objekt zuverlässig in der Umgebung erfasst werden kann. Dies führt zu einer Erhöhung der Sicherheit im Straßenverkehr.
Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn mittels einer als Kamerasensor und/oder als Radarsensor und/oder als Ultraschallsensor und/oder als Lidarsensor ausgebildeten zweiten Erfassungseinrichtung die Rotation des zumindest einen Rades erfasst werden kann. Dadurch ist es zuverlässig ermöglicht, dass die Rotation des Rades erfasst werden kann. Insbesondere kann beispielsweise mittels eines Bildverarbeitungsprogramms des Kamerasensors die Rotation des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Beispielsweise kann zusätzlich oder alternativ mittels Radarwellen ebenfalls die Rotation des Kraftfahrzeugs zuverlässig bestimmt werden. Somit kann durch die zuverlässige Erfassung der Rotation des Kraftfahrzeugs die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht werden.
Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn die erste Erfassungseinrichtung zumindest zwei Erfassungsteileinrichtungen aufweist und mittels einer frontseitigen Erfassungsteileinrichtung ein frontseitiger Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst wird und mittels einer heckseitigen Erfassungsteileinrichtung ein heckseitiger Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Insbesondere kann dadurch sowohl die Umgebung vor dem Kraftfahrzeug als auch die Umgebung hinter dem Kraftfahrzeug zuverlässig erfasst werden. Somit kann insbesondere bei einer Bewegung des Kraftfahrzeugs sowohl nach vorne als auch nach hinten in einer Fahrzeuglängsachse des Kraftfahrzeugs betrachtet die Umgebung des Kraftfahrzeugs zuverlässig erfasst werden. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass bei einer Vorwärtsbewegung des Kraftfahrzeugs lediglich der frontseitige Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Ferner kann bei einer Rückwärtsbewegung des Kraftfahrzeugs vorgesehen sein, dass lediglich der heckseitige Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Dadurch ist es ermöglicht, auch ohne einen jeweiligen Vorwärts- beziehungsweise Rückwärtsgang einzulegen, dass der jeweilige Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs zuverlässig erfasst werden kann. Dies ermöglicht eine Erhöhung der Sicherheit im Straßenverkeh r.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird mittels der zumindest einen zweiten Erfassungseinrichtung eine Rotationsrichtung des zumindest einen Rads erfasst. Dadurch ist es ermöglicht, dass abhängig von der Rotationsrichtung die Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs bestimmt werden kann. Dadurch kann dann beispielsweise in Abhängigkeit der Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs das Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Dadurch ist es insbesondere ermöglicht, dass unabhängig von einem eingelegten Gang die Bewegung des Kraftfahrzeugs, insbesondere die Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs, zuverlässig erfasst werden kann, sodass die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht ist.
Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn in Abhängigkeit einer erfassten Rotationsrichtung mittels der zumindest einen zweiten Erfassungseinrichtung ein frontseitiges Aktivierungssignal für die frontseitige Erfassungsteileinrichtung erzeugt wird oder ein heckseitiges Aktivierungssignal für die heckseitige Erfassungseinrichtung erzeugt wird. Mit anderen Worten, sollte beispielsweise erkannt werden, dass sich das Kraftfahrzeug in einer Vorwärtsbewegung befindet, so kann dann das frontseitige Aktivierungssignal erzeugt werden, wodurch die frontseitige Erfassungsteileinrichtung den frontseitigen Umgebungsbereich erfassen kann. Insbesondere werden dann die Objekte, welche sich frontseitig vor dem Kraftfahrzeug befinden, erfasst und abhängig von den erfassten frontseitigen Objekten dann das Steuersignal erzeugt. Sollte beispielsweise erfasst werden, dass sich das Kraftfahrzeug in einer Rückwärtsbewegung befindet, so kann dann das heckseitige Aktivierungssignal erzeugt werden, sodass sich Objekte, welche sich im heckseitigen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs befinden, erfasst werden können und entsprechend ein Steuersignal für die Funktionseinrichtung erzeugt werden kann. Dadurch ist eine aufwandsreduzierte und insbesondere eine rechenkapazitätseinsparende Erfassung der Umgebung ermöglicht. Insbesondere kann dadurch eine schnellere Umgebungserfassung durchgeführt werden.
Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, mittels zumindest zwei, insbesondere mittels drei, insbesondere mittels vier, zweiten Erfassungseinrichtungen, welche jeweils einem jeweiligen Rad des Kraftfahrzeugs zugeordnet sind, eine jeweilige Rotation der zumindest zwei, insbesondere drei, insbesondere vier, Räder des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Mit anderen Worten wird jedem Rad des Kraftfahrzeugs eine eigene separate zweite Erfassungseinrichtung zugeordnet. Dadurch kann redundant die jeweilige Rotation des jeweiligen Rades erfasst werden. Insbesondere kann dann beispielsweise bei einem Ausfall einer zweiten Erfassungseinrichtung eine zumindest weitere zweite Erfassungseinrichtung dennoch den Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs erfassen. Es kann somit vorgesehen ein, dass ein Kraftfahrzeug mit vier Rädern zwei, drei oder vier zweite Erfassungseinrichtungen aufweisen kann. Ein Kraftfahrzeug mit beispielsweise drei Rädern kann zwei oder drei zweite Erfassungseinrichtungen aufweisen. Somit kann zuverlässig und redundant die Bewegung des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Insbesondere kann durch die Erfassung der jeweiligen Rotation des jeweiligen Rades auch eine zuverlässige Bewegungsrichtung, beispielsweise aufgrund von unterschiedlichen Rotationsgeschwindigkeiten der unterschiedlichen Räder, des Kraftfahrzeugs vorhergesagt werden, sollte beispielsweise ein Lenkeinschlag des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Insbesondere kann dann in Abhängigkeit der unterschiedlichen Rotationen eine genaue zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs vorhergesagt werden, sodass dann beispielsweise die Umgebungserfassung an die jeweilige Bestimmung der jeweiligen Rotationen angepasst wird. Somit kann die Sicherheit im Straßenverkehr zuverlässig erhöht werden.
Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn mittels der zweiten Erfassungseinrichtung die Rotation des zumindest einen Rads nur dann erfasst wird, wenn ein Neutralgang des Kraftfahrzeugs eingelegt ist. Insbesondere ist es dadurch verhindert, dass beispielsweise bei einem Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs, wobei dort willentlich der Vorwärtsgang beziehungsweise der Rückwärtsgang eingelegt ist, das Steuersignal erzeugt wird. Insbesondere kann somit beispielsweise bei einem geparkten Kraftfahrzeug, bei welchem beispielsweise der Neutralgang im Kraftfahrzeug eingelegt sein kann, ein Signal für die Funktionseinheit erzeugt werden. Als Neutralgang wird vorliegend insbesondere bei einem Automatikgetriebe, welches beispielsweise zumindest über einen Fahrgang D, einen Rückwärtsgang R und den Neutralgang N verfügen kann, der Gang bezeichnet, indem kein Gang zum Fortbewegen des Kraftfahrzeugs eingelegt ist. Bei einem manuellen Getriebe kann der Neutralgang beispielsweise als Zwischenstellung zwischen den einzelnen Gängen betrachtet werden. Ebenfalls ist unter Neutralgang beim manuellen Getriebe eine gedrückte Kupplung bei eingelegten Gang zu sehen. Dadurch kann vermieden werden, dass beispielsweise bei einem Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs das Funktionssignal erzeugt wird und beispielsweise eine ungewollte Lenkung oder Bremsung des Kraftfahrzeugs durchgeführt wird. Insbesondere kann dadurch realisiert werden, dass bei einer Abwesenheit des Fahrers und bei dem eingelegten Neutralgang während der Abwesenheit des Fahrers das Steuersignal für die Funktionseinheit erzeugt werden kann. Somit kann auch bei einer Abwesenheit des Fahrers, insbesondere bei einem geparkten Kraftfahrzeug, die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht werden, da dann das Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs bei einer Erfassung der Rotation des Rades erfasst werden kann.
Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn als Funktionseinheit eine Bremseinrichtung des Kraftfahrzeugs mittels des Steuersignals angesteuert wird und bei der Erfassung des Objekts in der Umgebung ein Bremssignal zum Abbremsen des Kraftfahrzeugs an die Bremseinrichtung gesendet wird. Insbesondere, sollte dann das Objekt in der Umgebung erfasst werden, wird das Bremssignal für die Bremseinrichtung erzeugt. Somit kann beim erfassten Objekt eine Bremsung des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Insbesondere kann dadurch ein Zusammenstoß des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt verhindert werden. Mit anderen Worten findet, nachdem sich das Kraftfahrzeug in Bewegung gesetzt hat und dadurch die Räder rotieren, und nach der Erfassung der Rotation, eine Bremsung des Kraftfahrzeugs statt, sollte die Erfassungseinrichtung das Objekt erfasst haben.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird mittels der ersten Erfassungseinrichtung ein Abstand des Kraftfahrzeugs zu dem erfassten Objekt erfasst und zusätzlich erst bei einem Unterschreiten eines vorbestimmten Abstandsschwellwerts das Steuersignal an die Funktionseinheit gesendet. Dadurch ist es ermöglicht, dass erst beim Unterschreiten des Abstandsschwellwerts das Steuersignal erzeugt wird. Insbesondere kann dadurch verhindert werden, dass beispielsweise bei einem weiter entfernten Objekt zum Kraftfahrzeug, mit anderen Worten bei einem großen Abstand des Objekts zum Kraftfahrzeug, das Steuersignal erzeugt wird. Dadurch können unnötige Steuersignale verhindert werden. Dies führt zu einer Verbesserung des Verfahrens, da unnötige Steuersignale und eine unnötige Erfassung der Umgebung dadurch verhindert werden kann.
Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass die Erfassung der Umgebung bei einem Überschreiten eines vorbestimmten Geschwindigkeitsschwellwerts unterbrochen wird. Mit anderen Worten, wenn das Kraftfahrzeug eine vorbestimmte Geschwindigkeit erreicht hat, wird die Erfassung der Umgebung unterbrochen, da sich das Kraftfahrzeug beispielsweise in einem Fahrbetrieb befinden kann und keine automatisierten Bremsvorgänge gewünscht sind.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform weist die erste Erfassungseinrichtung zumindest vier Kameras auf und die Umgebung des Kraftfahrzeugs wird mittels der zumindest vier Kameras erfasst. Insbesondere kann es sich dann bei der ersten Erfassungseinrichtung um ein Rundumblicksystem (Surround View System) handeln. Dadurch ist zuverlässig die Umgebung, insbesondere um 360 Grad um das Kraftfahrzeug herum, erfassbar. Dadurch kann zuverlässig das Objekt in der Umgebung erfasst werden. Dies führt zu einer Erhöhung der Sicherheit im Straßenverkehr, da insbesondere Objekte im 360-Grad-Winkel um das Kraftfahrzeug herum erfasst werden können.
Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn mittels des Assistenzsystems in Abhängigkeit der Rotation des zumindest einen Rads eine zukünftige Bewegungsbahn des Kraftfahrzeugs bestimmt wird und mittels der elektronischen Recheneinrichtung bestimmt wird, ob sich das erfasste Objekt in der zukünftigen Bewegungsbahn des Kraftfahrzeugs befindet und abhängig davon das Steuersignal an die Funktionseinheit mittels der elektronischen Recheneinrichtung gesendet wird. Mit anderen Worten wird das Steuersignal nur dann erzeugt, wenn erfasst wird, dass sich das Objekt auch zukünftig in der Bewegungsbahn des Kraftfahrzeugs befindet. Dadurch kann verhindert werden, dass unnötige Steuersignale und beispielsweise ein unnötiges Abbremsen des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Ferner kann durch die Bestimmung der zukünftigen Bewegungsbahn des Kraftfahrzeugs zuverlässig die Umgebung auf weitere Objekte abgetastet werden. Dadurch kann bereits frühzeitig eine mögliche kritische Situation vorhergesagt werden. Insbesondere, sollte dann die kritische Situation vorhergesagt werden, kann das Steuersignal für die Funktionseinheit erzeugt werden, sodass die kritische Situation im Straßenverkehr verhindert ist.
Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn bei der Bestimmung, ob sich das Objekt in der zukünftigen Bewegungsbahn des Kraftfahrzeugs befindet, eine Eigenbewegung des erfassten Objekts berücksichtigt wird. Mit anderen Worten, sollte es sich insbesondere bei dem Objekt beispielsweise um einen Fußgänger oder ein weiteres Kraftfahrzeug handeln, so kann eine Eigenbewegung dieses Objekts mit berücksichtigt werden. Insbesondere kann dadurch präzise vorhergesagt werden, ob das Objekt sich in der zukünftigen Bewegungsbahn des Kraftfahrzeugs befindet oder nicht. Des Weiteren kann eine Eigengeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ebenfalls für die Bestimmung der Bewegungsbahn berücksichtigt werden, so dass eine präzise Bestimmung der Bewegungsbahn durchgeführt werden kann. Insbesondere kann dann bei der Vorhersage, dass sich das bewegende Objekt in der zukünftigen Bewegungsbahn des Kraftfahrzeugs befindet, entsprechend das Steuersignal für die Funktionseinheit erzeugt werden, sodass eine kritische Situation zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt verhindert werden kann.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Assistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit einer ersten Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Umgebung des Kraftfahrzeugs, mit zumindest einer zweiten Erfassungseinrichtung zum Erfassen zumindest einer Rotation zumindest eines Rads des Kraftfahrzeugs, mit zumindest einer Funktionseinheit und mit zumindest einer elektronischen Recheneinrichtung, wobei das Assistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren nach dem vorhergehenden Aspekt mittels des Assistenzsystems durchgeführt.
Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Assistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.
Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems nach einem der vorhergehenden Aspekte durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet wird.
Ferner betrifft die Erfindung eine elektronische Recheneinrichtung mit einem Computerprogrammprodukt nach dem vorhergehenden Aspekt.
Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Assistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Assistenzsystem sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur der jeweils angegebenen Kombination sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch aus den separierten Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungsformen als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:

1 eine schematische Seitenansicht einer Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems; und
2 ein schematisches Flussdiagramm gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.

In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
In den Fig. sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist in dem vorliegenden Fall als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 weist ein Assistenzsystem 2 auf. Das Assistenzsystem 2 weist wiederum eine Bilderverarbeitungseinrichtung 3 auf, die beispielsweise durch ein elektronisches Steuergerät des Kraftfahrzeugs 1 gebildet sein kann. Darüber hinaus weist das Assistenzsystem 2 zumindest eine Kamera 4 auf. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel weist das Assistenzsystem 2 beispielsweise zwei Kameras 4 auf, die verteilt an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet sind. Es können aber beispielsweise auch drei Kameras 4 oder vier Kameras 4 oder auch mehr als vier Kameras 4 vorgesehen sein. Vorliegend ist eine der Kameras 4 in einem Heckbereich 5 angeordnet, eine der Kameras 4 ist in einem Frontbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet und die übrigen zwei Kameras 4 können beispielsweise in einem jeweiligen Seitenbereich 6, insbesondere in einem Bereich der Seitenspiegel, angeordnet sein. Die Anzahl und Anordnung der Kameras 4 des Assistenzsystem 2 ist vorliegend rein beispielhaft zu verstehen.
Mit den Kameras 4 kann ein Objekt OB in einer Umgebung 8', 8" des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. Die zumindest zwei Kameras 4 sind bevorzugt baugleich ausgebildet. Insbesondere kann eine Sequenz von Bildern mit den Kameras 4 bereitgestellt werden, welche die Umgebung 8', 8" beschreiben. Diese Bilder können von den Kameras 4 an die Bilderverarbeitungseinrichtung 3 übertragen werden. Das Assistenzsystem 2 dient somit zum Unterstützen des Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 beim Führen des Kraftfahrzeugs 1. Das Assistenzsystem 2 kann beispielsweise ein ACC-System (Adaptive Cruise Control-System) oder ein Parkassistenzsystem oder ein sonstiges System sein.
Es ist vorgesehen, dass zum Betreiben des Assistenzsystems 2 abhängig von einem Aktivierungssignal eine Erfassung der Umgebung 8', 8" des Kraftfahrzeugs 1 mittels einer ersten Erfassungseinrichtung 9', 9" des Assistenzsystems 2 durchgeführt wird. Bei der Erfassung des Objekts OB in der Umgebung 8', 8" wird mittels einer elektronischen Recheneinrichtung 10 des Assistenzsystems 2 ein Steuersignal an eine Funktionseinheit 11 des Assistenzsystems 2 gesendet.
Es ist vorgesehen, dass von zumindest einer zweiten Erfassungseinrichtung 12', 12" des Assistenzsystems 2 eine Rotation 13 eines Rads 14 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst wird und in Abhängigkeit der erfassten Rotation 13 des Rads 14 das Aktivierungssignal zum Erfassen der Umgebung 8', 8" mittels der ersten Erfassungseinrichtung 9', 9" erzeugt wird.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass mittels einer als Kamerasensor und/oder als Radarsensor und/oder als Ultraschallsensor und/oder als Lidarsensor ausgebildeten ersten Erfassungseinrichtung 9', 9" die Umgebung 8', 8" des Kraftfahrzeugs 1 erfasst wird. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Kameras 4 insbesondere als der Kamerasensor anzusehen. Es ist möglich, dass neben den Kameras 4 auch ein Radarsensor und/oder ein Ultraschallsensor und/oder ein Lidarsensor angeordnet sind. Insbesondere können dabei die Sensoren auch unterschiedlich ausgebildet sein. Mit anderen Worten kann beispielsweise im Frontbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 ein Lidarsensor angeordnet sein und im Heckbereich 5 des Kraftfahrzeugs 1 kann beispielsweise ein Radarsensor angeordnet sein. Diese Aufzählung ist rein beispielhaft und keinesfalls abschließend zu betrachten.
Ferner kann vorgesehen sein, dass mittels einer als Kamerasensor und/oder als Radarsensor und/oder als Ultraschallsensor und/oder als Lidarsensor ausgebildeten zweiten Erfassungseinrichtung 12', 12" die Rotation 13 des zumindest einen Rades 14 erfasst wird. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die zweite Erfassungseinrichtung 12', 12", wie im folgenden Ausführungsbeispiel, in einer Radhausschale 15 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet ist. Insbesondere ist dadurch die zweite Erfassungseinrichtung 12', 12" vor Umwelteinflüssen geschützt. Beispielsweise kann dann die zweite Erfassungseinrichtung 12', 12", sollte diese beispielsweise als Kamera ausgebildet sein, mittels eines Bildverarbeitungsprogramms die Rotation 13 des Rads 14 erfassen.
Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass die erste Erfassungseinrichtung 9', 9" zumindest zwei Erfassungsteileinrichtungen 9', 9" aufweist und mittels einer frontseitigen Erfassungsteileinrichtung 9' ein frontseitiger Umgebungsbereich 8' des Kraftfahrzeugs 1 erfasst wird und mittels einer heckseitigen Erfassungsteileinrichtung 9" ein heckseitiger Umgebungsbereich 8" des Kraftfahrzeugs 1 erfasst wird. Insbesondere ist es dadurch ermöglicht, dass die Umgebung 8', 8" in den Hauptbewegungsrichtungen des Kraftfahrzeugs 1 in einer Längsachse des Kraftfahrzeugs 1 betrachtet zuverlässig erfasst werden kann. Ferner ist es ermöglicht, dass mittels der am Seitenbereich 6 angeordneten Kameras 4 auch ein ganzheitlicher Umgebungsbereich 8', 8" erfasst werden kann, wobei insbesondere dann die Umgebung 8', 8" in einem 360-Grad-Winkel um das Kraftfahrzeug 1 herum erfasst werden kann. Dieses System wird dann auch als Surround View System bezeichnet.
Ebenfalls kann insbesondere vorgesehen sein, dass mittels zumindest zwei, insbesondere mittels drei, insbesondere mittels vier, zweiten Erfassungseinrichtungen 12', 12", welche jeweils einem jeweiligen Rad 14 des Kraftfahrzeugs 1 zugeordnet sind, eine jeweilige Rotation 13 der zumindest zwei, insbesondere drei, insbesondere vier, Räder 14 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst wird. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel weist das Kraftfahrzeug 1 zumindest zwei zweite Erfassungseinrichtungen 12', 12" auf, welche dem jeweiligen Seitenbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 zugeordnet sind. Insbesondere ist es dadurch ermöglicht, dass redundant die jeweilige Rotation 13 des jeweiligen Rads 14 erfasst werden kann. Ferner kann beispielsweise in Abhängigkeit von unterschiedlichen Rotationen 13 der jeweiligen Räder 14 eine Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs 1 zuverlässig mittels der elektronischen Recheneinrichtung 10 bestimmt werden.
Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass mittels der zumindest einen zweiten Erfassungseinrichtung 12', 12" eine Rotationsrichtung des zumindest einen Rads 14 erfasst wird. Insbesondere kann dann in Abhängigkeit der erfassten Rotationsrichtung mittels der zumindest einen zweiten Erfassungseinrichtung 12', 12" ein frontseitiges Aktivierungssignal für die frontseitige Erfassungsteileinrichtung 12' erzeugt werden oder ein heckseitiges Aktivierungssignal für die heckseitige Erfassungsteileinrichtung 12" erzeugt werden. Mit anderen Worten kann in Abhängigkeit einer erfassten Rotationsrichtung die Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt werden. Sollte sich beispielsweise das Kraftfahrzeug 1 in einer Vorwärtsbewegung befinden, so kann insbesondere vorgesehen sein, dass das Aktivierungssignal für die frontseitige Erfassungseinrichtung 9' erzeugt wird, sodass das Objekt OB im Frontbereich 7 zuverlässig erfasst werden kann. Sollte sich das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise in Rückwärtsbewegung befinden, welche sich in Abhängigkeit der Rotationsrichtung bestimmen lässt, so kann dann mit der heckseitigen Erfassungsteileinrichtung 9" der heckseitige Umgebungsbereich 8" des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden.
Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass mittels der zweiten Erfassungseinrichtung 12', 12" die Rotation 13 des zumindest einen Rads 14 nur dann erfasst wird, wenn ein Neutralgang des Kraftfahrzeugs 1 eingelegt ist. Beispielsweise kann ein Neutralgang insbesondere im Parkvorgang beziehungsweise im geparkten Zustand des Kraftfahrzeugs 1 eingelegt sein. Als Neutralgang wird vorliegend insbesondere bei einem Automatikgetriebe, welches beispielsweise zumindest über einen Fahrgang D, einen Rückwärtsgang R und den Neutralgang N verfügen kann, der Gang bezeichnet, indem kein Gang zum Fortbewegen des Kraftfahrzeugs 1 eingelegt ist. Bei einem manuellen Getriebe kann der Neutralgang beispielsweise als Zwischenstellung zwischen den einzelnen Gängen betrachtet werden. Ebenfalls ist unter Neutralgang beim manuellen Getriebe eine gedrückte Kupplung bei eingelegten Gang zu sehen. Dadurch ist es ermöglicht, dass auch bei einer Abwesenheit eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 die Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden kann und, sollte sich das Kraftfahrzeug 1 bewegen, das Objekt OB in der Umgebung 8', 8" erfasst werden oder das Signal für die Funktionseinheit 11 auch bei Abwesenheit des Fahrers, mit anderen Worten automatisch beziehungsweise autonom, erzeugt werden, sodass die Sicherheit im Straßenverkehr auch bei einer Abwesenheit des Fahrers gesteigert ist. Insbesondere kann dadurch beispielsweise auch ein an einem Hang abgestellten Kraftfahrzeug 1 eine Bewegung des Kraftfahrzeugs unabhängig von einem aktiven Einlegen eines Ganges durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 detektiert werden. Dies erhöht die Sicherheit im Straßenverkehr, da eine Umgebungserfassung und eine Objektdetektion auch bei einer Abwesenheit des Fahrers durchgeführt werden kann, so dass bei einer Bewegungserfassung und einer Objektdetektion entsprechende Gegenmaßnahmen eingeleitet werden können, um eine kritische Situation zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt OB zu verhindern.
Ferner ist insbesondere vorgesehen, wenn als Funktionseinheit 11 eine Bremseinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 mittels des Steuersignals angesteuert wird und bei der Erfassung des Objekts OB in der Umgebung 8', 8" ein Bremssignal zum Abbremsen des Kraftfahrzeugs 1 an die Bremseinrichtung gesendet wird. Mit anderen Worten kann bei der Erfassung des Objekts OB in der Umgebung 8', 8" das Kraftfahrzeug 1 abgebremst werden, sodass es zu keinem Zusammenstoß des Kraftfahrzeugs 1 mit dem Objekt OB kommen kann.
Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn mittels der ersten Erfassungseinrichtung 9', 9" ein Abstand A des Kraftfahrzeugs 1 zu dem erfassten Objekt OB erfasst wird und zusätzlich erst bei einem Unterschreiten eines vorbestimmten Abstandsschwellwerts das Steuersignal an die Funktionseinheit 11 gesendet wird. Insbesondere kann dadurch verhindert werden, dass bei weit entfernten Objekten OB die Funktionseinheit 11 angesteuert wird. Dadurch können unnötige Steuersignale verhindert werden. Dadurch ist es ermöglicht, dass erst beim Unterschreiten des Abstandsschwellwerts das Steuersignal erzeugt wird. Insbesondere kann dadurch verhindert werden, dass beispielsweise bei einem weiter entfernten Objekt OB zum Kraftfahrzeug 1, mit anderen Worten bei einem großen Abstand A des Objekts OB zum Kraftfahrzeug 1, das Steuersignal erzeugt wird. Dadurch können unnötige Steuersignale verhindert werden. Dies führt zu einer Verbesserung des Verfahrens, da unnötige Steuersignale und eine unnötige Erfassung der Umgebung 8', 8" dadurch verhindert werden kann.
Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass die Erfassung der Umgebung 8', 8" bei einem Überschreiten eines vorbestimmten Geschwindigkeitsschwellwerts unterbrochen wird. Mit anderen Worten, wenn das Kraftfahrzeug 1 eine vorbestimmte Geschwindigkeit erreicht hat, wird die Erfassung der Umgebung 8', 8" unterbrochen, da sich das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise in einem Fahrbetrieb befinden kann und keine automatisierten Bremsvorgänge gewünscht sind.
Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn mittels des Assistenzsystems 2 in Abhängigkeit von der Rotation 13 des zumindest einen Rads 14 eine zukünftige Bewegungsbahn des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt wird und mittels der elektronischen Recheneinrichtung 10 bestimmt wird, ob sich das erfasste Objekt OB in der zukünftigen Bewegungsbahn des Kraftfahrzeugs 1 befindet und abhängig davon das Steuersignal an die Funktionseinheit 11 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 10 gesendet wird. Insbesondere kann dabei vorgesehen sein, dass bei der Bestimmung, ob sich das Objekt OB in der zukünftigen Bewegungsbahn des Kraftfahrzeugs 1 befindet, eine Eigenbewegung des Objekts OB mit berücksichtigt wird. Mit anderen Worten wird die Funktionseinheit 11 erst dann angesteuert, sollte sich das Objekt OB auch in der Bewegungsbahn des Kraftfahrzeugs 1 befinden. Insbesondere kann auch dabei die Eigenbewegung, beispielsweise eines Fußgängers oder eines weiteren Kraftfahrzeugs als Objekt OB, dabei mit berücksichtigt werden, sodass zuverlässig die Funktionseinheit 11 angesteuert werden kann. Dies verhindert unnötige Steuersignale an die Funktionseinheit 11. Des Weiteren kann eine Eigengeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 ebenfalls für die Bestimmung der Bewegungsbahn berücksichtigt werden, so dass eine präzise Bestimmung der Bewegungsbahn durchgeführt werden kann.
2 zeigt schematisch ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform gemäß der Erfindung. Im Schritt S1 wird mittels der zweiten Erfassungseinrichtung 12', 12" eine Rotation 13 des Rads 14 erfasst. Im Schritt S2 wird nach der erfassten Rotation 13 mittels der zweiten Erfassungseinrichtung 12', 12" ein Aktivierungssignal erzeugt. Das Aktivierungssignal wird im Schritt S3 an die erste Erfassungseinrichtung 9', 9" gesendet. Nach dem Empfangen des Aktivierungssignals wird im Schritt S4 die erste Erfassungseinrichtung 9', 9" „angeschaltet“ beziehungsweise aktiviert und die Umgebung 8', 8" wird im Schritt S5 mittels der ersten Erfassungseinrichtung 9', 9" erfasst.
Sollte sich in der Umgebung 8', 8" das Objekt OB befinden, so wird dies im Schritt S6 erfasst. Im Schritt S7 wird dann nach dem Erfassen des Objekts OB das Steuersignal an die Funktionseinheit 11 gesendet. Insbesondere wird dann im Schritt S8 die Funktionseinheit 11 entsprechend angesteuert und beispielsweise ein Abbremsen des Kraftfahrzeugs 1 durchgeführt.
Insgesamt zeigen die Figuren, wie in Abhängigkeit einer Odometrie des Rads 14 des Kraftfahrzeugs 1 ein Sicherheitsalgorithmus aktiviert werden kann.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102013008648 A1 [0003]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems (2) eines Kraftfahrzeugs (1), wobei abhängig von einem Aktivierungssignal eine Erfassung einer Umgebung (8', 8") des Kraftfahrzeugs (1) mittels einer ersten Erfassungseinrichtung (9', 9") des Assistenzsystems (2) durchgeführt wird und bei der Erfassung eines Objekts (OB) in der Umgebung (8', 8") mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (10) des Assistenzsystems (2) ein Steuersignal an eine Funktionseinheit (11) des Assistenzsystem (2) gesendet wird, dadurch gekennzeichnet, dass mittels zumindest einer zweiten Erfassungseinrichtung (12', 12") des Assistenzsystems (2) eine Rotation (13) zumindest eines Rades (14) des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird und in Abhängigkeit der erfassten Rotation (13) des Rades (14) das Aktivierungssignal zum Erfassen der Umgebung (8', 8") mittels der ersten Erfassungseinrichtung (9', 9") erzeugt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer als Kamerasensor (4) und/oder als Radarsensor und/oder als Ultraschallsensor und/oder als Lidarsensor ausgebildeten ersten Erfassungseinrichtung (9', 9") die Umgebung (8', 8") des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer als Kamerasensor und/oder als Radarsensor und/oder als Ultraschallsensor und/oder als Lidarsensor ausgebildeten zweiten Erfassungseinrichtung (12', 12") die Rotation (13) des zumindest eines Rades (14) erfasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Erfassungseinrichtung (9', 9") zumindest zwei Erfassungsteileinrichtungen (9'. 9") aufweist und mittels einer frontseitigen Erfassungsteileinrichtung (9') ein frontseitiger Umgebungsbereich (8') des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird und mittels einer heckseitigen Erfassungsteileinrichtung (9") ein heckseitiger Umgebungsbereich (8") des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der zumindest einen zweiten Erfassungseinrichtung (12', 12") eine Rotationsrichtung des zumindest einen Rads (14) erfasst wird.
Verfahren nach Anspruch 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit einer erfassten Rotationsrichtung mittels der zumindest einen zweiten Erfassungseinrichtung (12', 12") ein frontseitiges Aktivierungssignal für die frontseitige Erfassungsteileinrichtung (9') erzeugt wird oder ein heckseitiges Aktivierungssignal für die heckseitige Erfassungsteileinrichtung (9") erzeugt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels zumindest zwei, insbesondere mittels drei, insbesondere mittels vier, zweiten Erfassungseinrichtungen (12', 12"), welche jeweils einem jeweiligen Rad (14) des Kraftfahrzeugs (1) zugeordnet sind, eine jeweilige Rotation (13) der zumindest zwei, insbesondere drei, insbesondere vier, Räder (14) des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der zweiten Erfassungseinrichtung (12', 12") die Rotation (13) des zumindest einen Rads (14) nur dann erfasst wird, wenn ein Neutralgang des Kraftfahrzeugs (1) eingelegt ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Funktionseinheit (11) eine Bremseinrichtung des Kraftfahrzeugs (1) mittels des Steuersignals angesteuert wird und bei der Erfassung des Objekts (OB) in der Umgebung (8', 8") ein Bremssignal zum Abbremsen des Kraftfahrzeugs (1) an die Bremseinrichtung gesendet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der ersten Erfassungseinrichtung (9', 9") ein Abstand (A) des Kraftfahrzeugs (1) zu dem erfassten Objekt (OB) erfasst wird und zusätzlich erst bei einem Unterschreiten eines vorbestimmten Abstandsschwellwerts das Steuersignal an die Funktionseinheit (11) gesendet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Erfassungseinrichtung (9', 9") zumindest vier Kameras (4) aufweist und die Umgebung (8', 8") des Kraftfahrzeugs (1) mittels der zumindest vier Kameras (4) erfasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Assistenzsystems (2) in Abhängigkeit der Rotation (13) des zumindest einen Rads (14) eine zukünftige Bewegungsbahn des Kraftfahrzeugs (1) bestimmt wird und mittels der elektronischen Recheneinrichtung (10) bestimmt wird, ob sich das erfasste Objekt (OB) in der zukünftigen Bewegungsbahn des Kraftfahrzeugs (1) befindet und abhängig davon das Steuersignal an die Funktionseinheit (11) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (10) gesendet wird.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung, ob sich das erfasste Objekt (OB) in der zukünftigen Bewegungsbahn des Kraftfahrzeugs (1) befindet, eine Eigenbewegung des erfassten Objekts (OB) mit berücksichtigt wird.
Assistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1) mit einer ersten Erfassungseinrichtung (9', 9") zum Erfassen einer Umgebung (8', 8") des Kraftfahrzeugs (1), mit zumindest einer zweiten Erfassungseinrichtung (12', 12") zum Erfassen zumindest einer Rotation (13) zumindest eines Rads (14) des Kraftfahrzeugs (1), mit zumindest einer Funktionseinheit (11) und mit zumindest einer elektronischen Recheneinrichtung (10), wobei das Assistenzsystem (2) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13 ausgebildet ist.
Kraftfahrzeug (1) mit einem Assistenzsystem (2) nach Anspruch 14.