CN108099903B - 车辆及其控制方法 - Google Patents

车辆及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108099903B
CN108099903B CN201710187220.3A CN201710187220A CN108099903B CN 108099903 B CN108099903 B CN 108099903B CN 201710187220 A CN201710187220 A CN 201710187220A CN 108099903 B CN108099903 B CN 108099903B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
intersection
time
target vehicle
collision
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710187220.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108099903A (zh
Inventor
全大奭
高亨旻
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN108099903A publication Critical patent/CN108099903A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108099903B publication Critical patent/CN108099903B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18159—Traversing an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • G08G1/207—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles with respect to certain areas, e.g. forbidden or allowed areas with possible alerting when inside or outside boundaries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及车辆及其控制方法。在交叉口转弯的车辆包括：速度检测器，被配置为：检测车辆的行驶速度；传感器，被配置为：确定车辆与在交叉口行驶的目标车辆之间的交汇时间；和控制器，被配置为：基于交叉口的最小转弯半径来计算车辆在交叉口的转弯半径；基于车辆的行驶速度和计算出的转弯半径中的至少一个来估计在交叉口转弯的车辆与目标车辆之间的碰撞预计时间和允许车辆经过目标车辆而不与目标车辆碰撞的碰撞避免时间；以及当确定出的交汇时间不小于估计出的碰撞预计时间并且不大于估计出的碰撞避免时间时，估计出车辆与目标车辆碰撞，从而发送警告信号。

Description

车辆及其控制方法
技术领域
本发明涉及车辆及其控制方法，并且更具体地，涉及用于当车辆转弯并且进入交叉口时，通过确定与相向车辆碰撞的风险来警告驾驶者的技术。
背景技术
车辆被配置为将例如人和货物的物体运送到目的地。车辆能够通过使用安装在车体上的一个和多个车轮在各个向上移动。车辆可以包括三轮车、四轮车、两轮车(例如摩托车、施工设备、自行车)、或在设置在线路上的轨道上行驶的火车。
在现代社会中，车辆是最常见的运输工具，并且使用车辆的人数在增加。由于最新开发的车辆技术，长途驾驶变得更容易，并且延长了车辆寿命。然而，由于高密度区域中道路交通的恶化，交通拥挤与日俱增。
在最近几年，针对装配有先进驾驶辅助系统(ADAS)的车辆进行了积极地研究，该ADAS主动提供车辆状况、驾驶者状况和周围环境相关信息来减少驾驶者负担并且改善方便性。
安装在车辆上的ADAS的示例包括交叉口碰撞避免(CCA)系统。当车辆在交叉口行驶时，交叉口碰撞避免(CCA)系统通过确定与相向车辆或穿行车辆碰撞的风险并且通过在碰撞情况下执行紧急制动进行操作。
交叉口碰撞避免(CCA)系统发挥着通过检测车辆碰撞的风险来避免碰撞的作用。进一步地，已经出现对于通过在车辆行驶期间确定车辆与相向车辆之间的状况，在驾驶者进入交叉口之前提前估计碰撞风险，来警告驾驶者的技术的需求。
发明内容
本发明的一个方面提供了车辆及其控制方法，其能够通过在车辆行驶期间当车辆转弯并且进入交叉口时确定与相向车辆碰撞的风险来警告驾驶者。
将在下面的描述中部分阐释本发明的附加方面，并且本发明的附加方面将在一定程度上从该描述中变得显而易见，或者可以从本发明的实践中得知本发明的附加方面。
根据本发明的一个示例性实施例，一种在交叉口转弯的车辆包括：速度检测器，被配置为：检测所述车辆的行驶速度；传感器，被配置为：确定所述车辆与在交叉口行驶的目标车辆之间的交汇时间；和控制器，被配置为：基于交叉口的最小转弯半径来计算所述车辆在交叉口的转弯半径；基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径中的至少一个，来估计在交叉口转弯的所述车辆与所述目标车辆之间的碰撞预计时间和允许所述车辆交叉经过所述目标车辆而不与所述目标车辆碰撞的碰撞避免时间；以及当确定出的交汇时间不小于估计出的碰撞预计时间并且不大于估计出的碰撞避免时间时，估计出所述车辆与所述目标车辆碰撞，从而发送警告信号。
所述控制器可以基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径来估计所述车辆在交叉口转弯状态下的横摆率。
所述控制器可以基于估计出的横摆率来估计所述碰撞预计时间和所述碰撞避免时间。
当所述车辆在交叉口转弯时，所述控制器可以基于所述车辆在与所述目标车辆交汇之前行驶的水平方向的行驶距离来估计所述碰撞预计时间。
当所述车辆在交叉口转弯时，所述控制器可以基于所述车辆交叉经过所述目标车辆为止行驶的水平方向的行驶距离来估计所述碰撞避免时间。
所述控制器可以基于所述传感器检测到的所述目标车辆的行驶速度来估计所述碰撞避免时间。
所述传感器可以通过检测所述目标车辆的行驶速度来确定所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度，并且基于确定出的相对速度和所述车辆与所述目标车辆之间的相对距离来确定所述交汇时间。
所述控制器可以基于交叉口的地图信息、导航信息和车道识别信息中的至少一个来确定交叉口的最小转弯半径。
所述控制器可以基于所述最小转弯半径、关于所述车辆行驶的车道的信息、和关于所述目标车辆行驶的车道的信息中的至少一个来计算所述车辆在交叉口的转弯半径。
所述车辆还包括：显示器，被配置为：基于所发送的控制信号来显示所述车辆是否与所述目标车辆碰撞。
根据本公开的另一示例性实施例，一种控制车辆的方法包括以下步骤：确定所述车辆与在交叉口行驶的目标车辆之间的交汇时间；基于交叉口的最小转弯半径，计算所述车辆在交叉口的转弯半径；基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径中的至少一个，估计在交叉口转弯的车辆与所述目标车辆之间的碰撞预计时间和允许所述车辆交叉经过所述目标车辆而不与所述目标车辆碰撞的碰撞避免时间；当确定出的交汇时间不小于估计出的碰撞预计时间并且不大于估计出的碰撞避免时间时，估计出所述车辆与所述目标车辆碰撞；以及基于估计结果，由所述控制器发送警告信号。
所述控制车辆的方法可以还包括以下步骤：基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径，估计所述车辆在交叉口转弯状态下的横摆率。
估计所述碰撞预计时间和所述碰撞避免时间的步骤可以包括：基于估计出的横摆率来估计所述碰撞预计时间和所述碰撞避免时间。
估计所述碰撞预计时间的步骤可以包括：当所述车辆在交叉口转弯时，基于所述车辆在与所述目标车辆交汇之前行驶的水平方向的行驶距离，来估计所述碰撞预计时间。
估计所述碰撞避免时间的步骤可以包括：当所述车辆在交叉口转弯时，基于所述车辆交叉经过所述目标车辆为止行驶的水平方向的行驶距离，来估计所述碰撞避免时间。
估计所述碰撞避免时间的步骤可以包括：基于所述目标车辆的行驶速度来估计所述碰撞避免时间。
确定所述交汇时间的步骤可以包括：确定所述目标车辆与所述车辆之间的相对速度，并且基于确定出的相对速度和所述车辆与所述目标车辆之间的相对距离来确定所述交汇时间。
所述控制车辆的方法可以还包括以下步骤：基于交叉口的地图信息、导航信息和车道识别信息中的至少一个，来确定交叉口的最小转弯半径。
计算所述车辆在交叉口的转弯半径的步骤可以包括：基于所述最小转弯半径、关于所述车辆行驶的车道的信息、和关于所述目标车辆行驶的车道的信息中的至少一个，来计算所述车辆在交叉口的转弯半径。
所述控制车辆的方法可以还包括以下步骤：
基于所发送的控制信号，显示所述车辆是否与所述目标车辆碰撞。
附图说明
结合附图，本发明的这些和/或其他方面将从实施例的以下描述中变得显而易见并且更易于理解。
图1是根据本发明的实施例的示意性地示出车辆外观的透视图。
图2是根据本发明的实施例的示出设置有传感器的车辆的视图。
图3是根据本发明的实施例的示出车辆的内部结构的视图。
图4是根据本发明的实施例的车辆的控制流程图。
图5至图8是根据本发明的实施例的示意性地示出通过计算车辆在交叉口转弯时的转弯半径来估计横摆率的视图。
图9是根据本发明的实施例的示意性地示出确定车辆与目标车辆交汇的交汇时间的视图。
图10是根据本发明的实施例的示意性地示出基于碰撞避免距离来确定车辆与目标车辆之间的碰撞避免时间(time to collision avoidance)的视图。
图11是根据本发明的实施例的示意性地示出基于碰撞距离来估计车辆与目标车辆之间的碰撞预计时间(time to collision)的视图。
图12是根据本发明的实施例的示出在显示器上显示的车辆与目标车辆之间的碰撞风险的视图。
图13是根据本发明的实施例的示出控制车辆的方法的流程图。
具体实施方式
在以下描述中，贯穿整篇说明书，相同参考标号指代相同元件。由于已知功能或结构的不必要细节会掩盖一个或多个示例性实施例，所以未详细描述这些已知功能或结构。例如“单元”、“模块”、“构件”和“块”的术语可以体现为硬件或软件。根据实施例，多个“单元”、“模块”、“构件”和“块”可以实现为单个组件，或者单个“单元”、“模块”、“构件”和“块”可以包括多个组件。
将理解，当元件被称为被“连接”至另一元件时，其可以直接或间接连接至其他元件，其中，直接连接包括“通过无线通信网络连接”。
并且，当部件“包括”或“包含”元件时，除非存在与此明显相反的描述，否则部件还可以包括其他元件，不排除其他元件。
将理解，尽管在此可以使用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各个元件，但是不应该通过这些术语进行限制。这些术语仅用于将一个元件与另一元件进行区分。
如在此所使用的，除非上下文中清楚地表明，否则单数形式“一”、“一个”和“所述”也意欲包括复数形式。
为了描述的方便而使用的识别码不旨在说明每一个步骤的顺序。除非上下文中清楚地表明，否则可以以与所示顺序不同的顺序来实现每一个步骤。
现在将详细参考本发明的实施例，附图中示出了其示例。
图1是根据本发明的实施例的示意性地示出车辆外观的透视图。图2是根据本实施例的示出设置有传感器的车辆的视图，图3是根据实施例的示出车辆内部结构的视图，以及图4是根据实施例的车辆的控制流程图。
在下文中，为了方便描述，如图1所示，车辆向前移动的方向可以被定义为前方，可以相对于前方来定义左方向和右方向。当前方为12点钟方向时，3点钟方向或其周边可以被定义为右方向，并且9点钟方向或其周边可以被定义为左方向。与前方相反的方向可以被定义为后方。相对于车辆，底部方向可以被定义为下方，并且与下方相反的方向可以被定义为上方。设置于前方的表面可以被定义为正面，设置于后方的表面可以被定义为背面，以及设置于侧方的表面可以被定义为侧面。左方向的侧面可以被定义为左侧面，并且右方向的侧面可以被定义为右侧面。
参考图1，车辆1可以包括形成车辆1的外形的车体10以及移动车辆1的车轮12和13。
车体10可以包括：发动机罩11a，保护驱动车辆1所需要的各种设备，例如发动机；车顶板11b，形成内部空间；后备箱盖11c，设置有储物空间；前翼子板11d和后顶盖侧板11e，设置在车辆1的侧面上。另外，铰合至车体10的多个车门14可以设置在车体10的侧面上。
在发动机罩11a与车顶板11b之间，前窗19a可以配置为提供车辆1前方的视野，并且在车顶板11b与后备箱盖11c之间，后窗19b可以配置为提供车辆1后方的视野。另外，在车门14的上方，侧窗19c可以配置为提供侧方的视野。
在车辆1的前侧，可以设置在车辆1行驶方向上发光的车前大灯15。
在车辆1的前侧和后侧，可以设置表明车辆1行驶方向的转弯信号灯16。
车辆1可以通过闪烁转弯信号灯16来显示行驶方向。在车辆1的后侧，可以设置尾灯17。尾灯17可以设置在车辆1的后侧上，用于显示车辆1的换档状态和制动操作状态。
参考图1，传感器200可以设置在车辆1中，其中，传感器200被配置为检测车辆前方的至少一个另一车辆并且获取另一车辆的位置信息或行驶速度信息。
根据实施例，在车辆1行驶期间，传感器200可以在车辆1进入交叉口之前检测在交叉行驶的另一车辆，获取检测到的车辆的行驶速度信息，以及将所获取的行驶速度信息发送到控制器100。
传感器200可以通过检测另一车辆行驶期间的行驶速度来确定车辆1与另一车辆之间的相对速度，并且基于确定出的相对速度和车辆1与另一车辆之间的距离来确定车辆1与另一车辆交汇时的交汇时间(cross time)。
传感器200可以检测前方或侧方是否存在物体，例如行人或另一车辆，或者检测前方与侧方之间(下文称为“前侧方”)是否存在物体或有物体接近。
传感器200可以通过检测车辆1周围存在的另一车辆的行驶速度来获取关于车辆1与另一车辆交汇的交汇时间的信息。
如图1和图2所示，传感器200可以安装在适合于识别前方、侧方或前侧方的物体(例如另一车辆)的位置。根据实施例，可以在车辆1的前侧、左侧和右侧都安装传感器200，以识别车辆1前方、车辆1的左侧方与前方之间的方向上(下文称为“左前侧方”)、以及车辆1的右侧方与前方之间的方向上(下文称为“右前侧方”)所有这些方向上的物体。
例如，第一传感器200a可以安装作为散热器护栅6的一部分，例如在散热器护栅6的内侧，或者替换地，第一传感器200a可以安装在车辆1的任何位置处，只要能检测前方的另一车辆。第二传感器200b可以安装在车辆1的左侧方，并且第三传感器200c可以安装在车辆1的右侧方。
传感器200可以通过使用电磁波或激光来确定另一车辆是否存在或者接近左侧方、右侧方、前方、后方、左前侧方、右前侧方、左后侧方或右后侧方。例如，传感器200可以：在左侧方、右侧方、前方、后方、左前侧方、右前侧方、左后侧方或右后侧方发射电磁波(例如微波或毫米波)、脉冲激光、超声波或红外光；接收在该方向上由物体反射或散射的脉冲激光、超声波或红外光；以及确定是否存在物体。在这种情况下，传感器200还可以通过使用辐射电磁波、脉冲激光、超声波或红外光的返回时间来确定与物体的距离或另一车辆行驶期间的速度。
根据实施例，传感器200可以通过接收从左侧方、右侧方和前方的物体反射或散射的可见光来确定存在物体。如以上所述，与位于前方或后方的另一车辆的识别距离可能取决于使用电磁波、脉冲激光、超声波、红外光或可见光中的哪一个而变化，并且天气或光照可能影响对于物体是否存在的确定。
由此，当车辆1在某一方向上沿着某一车道行驶时，车辆1的控制器100可以确定存在于车辆1的前方、左前侧方和右前侧方并且在另一车道上行驶的另一车辆是否存在，并且获取行驶信息，例如行驶速度。
可以通过使用各种设备(例如使用毫米波或微波的雷达、使用脉冲激光的光探测和测距仪(LiDAR)、使用可见光的视觉传感器、使用红外光的红外传感器、或使用超声波的超声波传感器)来实现传感器200。可以通过使用雷达、LiDAR、视觉传感器、红外传感器、或超声波传感器中的任何一种或通过对其进行组合来实现传感器200。当多个传感器200设置在单个车辆1中时，可以通过使用同一类型的传感器或不同类型的传感器来实现每一个传感器200。传感器200的实现不限于此，并且可以通过使用各种设备和设计者认为的设备组合来实现传感器200。
参考图3，在车辆的内部300中，可以设置驾驶者座椅301、乘客座椅302、仪表板310和方向盘320、以及仪表面板330。
仪表板310可以表示被构造为将车辆1的内侧划分为车辆1内部和发动机室的壁板，并且在该仪表板中安装行驶所需要的各种组件。仪表板310可以设置在驾驶者座椅301和乘客座椅302的前方。仪表板310可以包括上壁板、中央仪表盒311和变速箱315。
在仪表板310的上壁板中，可以安装显示器303。显示器303可以以图像的形式向车辆1的驾驶者或乘客提供各种信息。例如，显示器303可以可视化地提供各种信息，例如地图、天气、新闻、各种移动图像或静止图像、以及与车辆1的状况或操作相关的各种信息(例如与空调设备有关的信息)。此外，显示器303可以根据风险来向驾驶者或乘客提供警告。特别地，当车辆1变道时，显示器303可以向驾驶者提供根据风险而变化的警告。可以通过使用常用的导航系统来实现显示器303。
基于根据实施例的车辆1的控制方法，显示器303可以显示驾驶者驾驶的车辆1与另一车辆碰撞的碰撞风险，并且显示被配置为阻止车辆1进入交叉口的警告信号。
显示器303可以安装在与仪表板310整体形成的壳体中，以允许显示面板露到外部。显示器303可以安装在中央仪表盒311的中心部分或下端、安装在挡风玻璃(未示出)的内表面、或安装在仪表板310的上表面，其中，显示器303可以通过使用支撑件(未示出)安装在仪表板310的上表面中。替换地，显示器303可以被设计者安装在各个位置。
在仪表板310中，可以安装各种设备，例如处理器、通信模块、GPS接收模块、以及存储。安装在车辆1中的处理器可以被配置为控制安装在车辆1中的电子器件，并且如以上所述，可以设置处理器来执行控制器100的功能。可以通过使用例如半导体芯片、开关、集成电路、电阻器、易失性或非易失性存储器或印刷电路板的各种组件来实现上述设备。
中央仪表盒311可以设置在仪表板310的中心并且可以设置有用于输入与车辆相关的各种命令的输入装置318a至318c。可以使用物理按钮、旋钮、触摸板、触摸屏、棒形操作器、或轨迹球来实现输入装置318a至318c。驾驶者可以通过操作输入装置318a至318c来控制车辆1的各种操作。
变速箱315可以在中央仪表盒311的下端中设置在驾驶者座椅301与乘客座椅302之间。在变速箱315中，可以设置变速杆316、控制台317、以及各个输入装置318d至318e。可以使用物理按钮、旋钮、触摸板、触摸屏、棒形操作器、或轨迹球来实现输入装置318d至318e。根据实施例，可以省略控制台317和输入装置318d至318e。
在驾驶者座椅的方向上，可以在仪表板310中设置方向盘320和仪表面板330。
方向盘320可以根据驾驶者的操作在某一方向上旋转，并且车辆1的车前轮或车后轮可以根据方向盘320的旋转方向旋转，使得车辆1转弯。在方向盘320中，可以设置连接至转轴的辐条321和耦合至辐条321的方向盘操纵轮322。在辐条321中，可以安装用于输入各种命令的输入装置，并且可以使用物理按钮、旋钮、触摸板、触摸屏、棒形操作器、或轨迹球来实现输入装置。为了驾驶者的方便，方向盘操纵轮322可以具有圆形形状，但不限于此。振动器201(201a至201d)可以设置在辐条321和方向盘操纵轮322中的至少一个的内部，然后辐条321和方向盘操纵轮322中的至少一个可以根据外部控制以某一强度振动。根据实施例，振动器201可以响应于外部控制信号而以各种强度振动，并且因此，辐条321和方向盘操纵轮322中的至少一个可以响应于外部控制信号而以各种强度振动。车辆1可以通过使用振动器201来向驾驶者提供可感触的警告。例如，辐条321和方向盘操纵轮322中的至少一个可以以与在车辆1变道时确定的风险对应的强度振动，以便向驾驶者提供各种警告。特别地，随着风险越来越高，辐条321和方向盘操纵轮322中的至少一个可以强烈振动，以便向驾驶者提供高等级警告。
在方向盘320的后面，可以设置转弯信号指示灯输入装置318f。用户可以在驾驶车辆1期间，通过转弯信号指示灯输入装置318f输入改变行驶方向或变道的信号。当用户通过转弯信号指示灯输入装置318f输入行驶方向改变信号时，指示意欲改变到的方向的转弯信号指示灯可以在仪表面板330中闪烁，并且控制器100可以接收车辆1的方向改变信号或车道改变信号。通常，当向上移动转弯信号指示灯输入装置318f时，控制器100可以将该移动识别为向右改变行驶方向或右转弯，并且当向下移动转弯信号指示灯输入装置318f时，控制器100可以将该移动识别为向左改变行驶方向或左转弯。
即使当车辆1进入交叉口并且向左或向右转时，驾驶者可以在驾驶期间通过转弯信号指示灯输入装置318f输入用于改变行驶方向的信号，并且控制器100可以基于输入信号识别行驶方向和驾驶者的驾驶意图。
仪表面板330可以被配置为向驾驶者提供与车辆相关的各种信息，其中，各种信息可以包括车辆1的速度、发动机速度、燃料余量、机油温度或转弯信号指示灯是否闪烁。根据实施例，可以使用照明灯或刻度板来实现仪表面板330，或者可以使用显示面板来实现仪表面板330。当使用显示面板来实现仪表面板330时，仪表面板330可以为驾驶者显示各种更多的信息，例如燃料消耗、安装在车辆1上的各种设备是否运行、以及上述信息。根据实施例，仪表面板330可以根据车辆1的风险向驾驶者输出不同警告。特别地，仪表面板330可以根据当车辆1变道时所确定的风险向驾驶者提供不同警告。
参考图4，根据实施例，车辆1可以包括：速度检测器80，被配置为检测由驾驶者驾驶的车辆1的行驶速度；和存储器90，被配置为存储与车辆1的控制相关的数据。
在控制器100的控制下，速度检测器80可以检测由驾驶者驾驶的车辆1的行驶速度。即，速度检测器80可以通过使用车轮的旋转速度来检测车辆1的行驶速度，并且行驶速度的单位可以表示为[kph]，每单位时间(h)的移动距离可以表示为(km)。
存储器90可以存储与车辆1的控制相关的各种数据。特别地，存储器90可以存储与行驶速度、行驶距离和行驶时间相关的信息以及与传感器200检测到的另一车辆有关的行驶信息。
存储器90可以存储包括车辆1行驶道路的地图信息、导航信息以及车辆1识别的车道识别信息。即，在车辆1进入交叉口并且在交叉口转弯时，可以通过使用与道路有关的地图信息和导航信息来确定道路的最小转弯半径，并且基于确定出的最小转弯半径来估计车辆1在交叉口转弯状态下的实际转弯半径。
另外，存储器90可以存储与用于控制车辆1的公式和控制算法相关的数据，并且控制器100可以根据公式和控制算法发送控制车辆1的控制信号。
可以通过使用以下器件中的至少一种来实现存储器90：非易失性存储元件，例如高速缓冲存储器、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)和闪速存储器；易失性存储元件，例如随机存取存储器(RAM)；或存储介质，例如硬盘驱动器(HDD)和CD-ROM。存储器90的实现不限于此。存储器90可以是通过前述处理器实现的存储器和相对于控制器100独立的存储器芯片，或者可以通过处理器和单个芯片来实现存储器90。
再次参考图1至图4，至少一个控制器100可以设置在车辆1中。控制器100可以执行与车辆1的操作相关的每一个组件的电子控制。
根据实施例，当车辆1进入交叉口并且向左或向右转时，控制器100可以计算车辆1在交叉口转弯的转弯半径。即，控制器100可以基于存储在存储器90中的道路地图信息、导航信息和道路的车道识别信息中的至少一个来获取与交叉口的最小转弯半径有关的数据，并且可以基于所获取的最小转弯半径来估计车辆1在交叉口转弯的实际转弯半径。
图5至图8是根据实施例的示意性地示出通过计算车辆在交叉口转弯时的转弯半径来估计横摆率的视图。
参考图5，当车辆1进入交叉口并且在交叉口转弯时，传感器200可以检测在交叉口行驶的目标车辆2。此时，如图5所示，目标车辆2可以是与车辆1相向行驶的另一车辆。
传感器200可以通过检测目标车辆2来获取目标车辆2的行驶信息。即，传感器200可以检测目标车辆2的行驶速度和车辆1与目标车辆2之间的距离。
传感器200可以检测车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)，然后将该距离发送至控制器100。
控制器100可以基于存储在存储器90中的道路地图信息、导航信息和道路的车道识别信息中的至少一个来获取关于交叉口的最小转弯半径(Rmin)的数据，并且可以基于所获取的关于最小转弯半径(Rmin)的数据、关于车辆1行驶的车道的车道信息、和关于目标车辆2行驶的车道的车道信息中的至少一个来计算车辆1在交叉口转弯的转弯半径(R)的估计值。
尽管可以通过使用由安装在车辆1中的照相机(未示出)获取的图像信息来确定车辆1在交叉口转弯的转弯半径(R)，但是在根据实施例的车辆1的控制方法中将描述基于交叉口的最小转弯半径(Rmin)估计车辆1的转弯半径(R)的方法。
如图5所示，当车辆1在第一车道上行驶，并且目标车辆2在相向道路上的第一车道上行驶时，传感器200可以检测目标车辆2的行驶车道、行驶速度、以及车辆1与目标车辆2之间的距离。
可以从道路地图信息获取关于交叉口的最小转弯半径(Rmin)的数据。当车辆1和目标车辆2都在第一车道上行驶时，车辆1进入交叉口并且在交叉口转弯的实际半径(R)可以是通过将车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)的一半加上最小转弯半径(Rmin)而获得的值。
即，关于车辆1在交叉口实际转弯的转弯半径(R)，可以建立关系式：R＝Rmin+0.5*y。这里，车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)可以与车辆1行驶的车道宽度相等，并且可以根据车辆1和目标车辆2行驶在哪一个车道上而变化。可以通过传感器200来获取车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)，然后存储在存储器90中。
控制器100可以基于车辆1的行驶速度和计算出的转弯半径(R)来估计车辆1在交叉口转弯状态下的横摆率。
横摆率(γ)是“横摆角速度”，并且表示围绕穿过车辆1的中心的竖直线改变旋转角度(横摆)的速度。当车辆1在交叉口处转弯时，可以通过设置在车辆1中的测量仪(未示出)测量横摆率(γ)，但是根据车辆1的控制方法，当车辆1在交叉口转弯的转弯半径(R)已知时，有可能估计车辆1在交叉口转弯的横摆率(γ)。
横摆率(γ)可以对应于通过将车辆1的行驶速度除以车辆1的转弯半径(R)而获得的值。车辆1的行驶速度可以基于车辆1进入交叉口之前的车辆1的行驶速度，并且控制器100可以估计车辆1维持对应的行驶速度的同时进入交叉口状态下的横摆率(γ)值。
即，当车辆1的行驶速度为Vs时，在车辆1进入交叉口并且在交叉口以转弯半径(R)转弯状态下，横摆率(γ)的估计值可以通过使用公式1来计算，并且如图5所示，由于建立了关系式：R＝Rmin+0.5*y，所以可以通过代入使用Rmin+0.5*y获得的值(代替R值)来确定横摆率(γ)的估计值。
【公式1】
Figure BDA0001255131530000131
参考图6，当车辆1进入交叉口并且在交叉口转弯时，传感器200可以检测在交叉口行驶的目标车辆2。
如图6所示，当车辆1在第一车道上行驶，并且目标车辆2在相向道路上的第二车道上行驶时，传感器200可以检测目标车辆2的行驶车道、行驶速度、以及车辆1与目标车辆2之间的距离。传感器200可以检测车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)。
由于目标车辆2在第二车道上行驶，这与图5中所示的情况不同，所以车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)可以比图5中所示的距离(y)长。
可以从道路地图信息获取关于交叉口的最小转弯半径(Rmin)的数据。当车辆1在第一车道上行驶，并且目标车辆2在第二车道上行驶时，车辆1进入交叉口并且在交叉口转弯的实际半径(R)可以是通过将从车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)中减去车道宽度所得的值的一半加上最小转弯半径(Rmin)而获得的值。
即，关于车辆1在交叉口实际转弯的转弯半径(R)，可以建立关系式：R＝Rmin+0.5*(y-车道宽度)。此时，车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)可以与车辆1行驶车道的宽度的两倍相等，并且当假设车道宽度为(a)时，可以建立关系式：y＝2a。
如以上所述，车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)可以根据车辆1和目标车辆2行驶在哪一个车道上而变化。可以通过传感器200获取车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)，然后存储在存储器90中。
控制器100可以基于车辆1的行驶速度和计算出的转弯半径(R)来估计车辆1在交叉口转弯的横摆率(γ)。
横摆率(γ)可以对应于通过将车辆1的行驶速度除以车辆1的转弯半径(R)而获得的值。图6所示的车辆1的行驶速度可以基于车辆1进入交叉口之前的车辆1的行驶速度，并且控制器100可以估计车辆1维持对应的行驶速度的同时进入交叉口状态下的横摆率(γ)值。
即，当车辆1的行驶速度为Vs时，在车辆1进入交叉口并且在交叉口以转弯半径(R)转弯状态下，横摆率(γ)的估计值可以通过使用公式1来计算，并且如图6所示，由于基于公式R＝Rmin+0.5*(y-车道宽度)建立了关系式：R＝Rmin+0.25*y，所以可以通过代入使用Rmin+0.25*y获得的值(代替R值)来确定横摆率(γ)的估计值。
当比较图5与图6时，尽管车辆1行驶在相同车道上，但是车辆1进入交叉口并且在交叉口转弯的转弯半径(R)可以根据目标车辆2行驶在哪一个车道上而改变。
参考图7，当车辆1进入交叉口并且在交叉口转弯时，传感器200可以检测在交叉口行驶的目标车辆2。
如图7所示，当车辆1在第二车道上行驶，并且目标车辆2在相向道路上的第一车道上行驶时，传感器200可以检测目标车辆2的行驶车道、行驶速度、以及车辆1与目标车辆2之间的距离。传感器200可以检测车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)。
可以从道路地图信息获取关于交叉口的最小转弯半径(Rmin)的数据。当车辆1在第二车道上行驶，并且目标车辆2在第一车道上行驶时，车辆1进入交叉口并且在交叉口转弯的实际半径(R)可以是通过将从车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)中减去车道宽度所得的值的一半加上车道宽度以及最小转弯半径(Rmin)而获得的值。
即，关于车辆1在交叉口实际转弯的转弯半径(R)，可以建立关系式：R＝Rmin+车道宽度+0.5*(y-车道宽度)。此时，车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)可以与车辆1行驶车道宽度的两倍相等，并且当假设车道宽度为(a)时，可以建立关系式：y＝2a。
如以上所述，车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)可以根据车辆1和目标车辆2行驶在哪一个车道上而变化。可以通过传感器200获取车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)，然后存储在存储器90中。
控制器100可以基于车辆1的行驶速度和计算出的转弯半径(R)来估计车辆1在交叉口转弯的横摆率(γ)。
横摆率(γ)可以对应于通过将车辆1的行驶速度除以车辆1的转弯半径(R)而获得的值。图7所示的车辆1的行驶速度可以基于车辆1进入交叉口之前的车辆1的行驶速度，并且控制器100可以估计车辆1维持对应的行驶速度的同时进入交叉口状态下的横摆率(γ)值。
即，当车辆1的行驶速度为Vs时，在车辆1进入交叉口并且在交叉口以转弯半径(R)转弯状态下，横摆率(γ)的估计值可以通过使用公式1来计算，并且如图7所示，由于基于公式R＝Rmin+车道宽度+0.5*(y-车道宽度)建立了关系式：R＝Rmin+0.75*y，所以可以通过代入使用Rmin+0.75*y获得的值(代替R值)来确定横摆率(γ)的估计值。
参考图8，当车辆1进入交叉口并且在交叉口转弯时，传感器200可以检测在交叉口行驶的目标车辆2。
如图8所示，当车辆1在第二车道上行驶，并且目标车辆2在相向道路上的第二车道上行驶时，传感器200可以检测目标车辆2的行驶车道、行驶速度、以及车辆1与目标车辆2之间的距离。传感器200可以检测车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)。
由于目标车辆2在第二车道上行驶，这与图7所示的情况不同，所以车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)可以比图7中所示的距离(y)长。
可以从道路地图信息获取关于交叉口的最小转弯半径(Rmin)的数据。当车辆1在第二车道上行驶，并且目标车辆2在第二车道上行驶时，车辆1进入交叉口并且在交叉口转弯的实际半径(R)可以是通过将从车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)中减去车道宽度所得的值的一半加上车道宽度以及最小转弯半径(Rmin)而获得的值。
即，关于车辆1在交叉口实际转弯的转弯半径(R)，可以建立关系式：R＝Rmin+车道宽度+0.5*(y-车道宽度)。这里，车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)可以与车辆1行驶车道的宽度的三倍相等，并且当假设车道宽度为(a)时，可以建立关系式：y＝3a。
如以上所述，车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)可以根据车辆1和目标车辆2行驶在哪一个车道上而变化。可以通过传感器200获取车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离(y)，然后存储在存储器90中。
控制器100可以基于车辆1的行驶速度和计算出的转弯半径(R)来估计车辆1在交叉口转弯的横摆率(γ)。
横摆率(γ)可以对应于通过将车辆1的行驶速度除以车辆1的转弯半径(R)而获得的值。图8所示的车辆1的行驶速度可以基于车辆1进入交叉口之前的车辆1的行驶速度，并且控制器100可以估计车辆1维持对应的行驶速度的同时进入交叉口状态下的横摆率(γ)值。
即，当车辆1的行驶速度为Vs时，在车辆1进入交叉口并且在交叉口以转弯半径(R)转弯状态下，横摆率(γ)的估计值可以通过使用公式1来计算，并且如图8所示，由于基于公式R＝Rmin+车道宽度+0.5*(y-车道宽度)建立了关系式：R＝Rmin+(2/3)*y，所以可以通过代入使用Rmin+(2/3)*y获得的值(代替R值)来确定横摆率(γ)的估计值。
当比较图7与图8时，尽管车辆1行驶在相同车道上，但是车辆1进入交叉口并且在交叉口转弯的转弯半径(R)可以根据目标车辆2行驶在哪一个车道上而改变。
因此，控制器100可以估计车辆1在交叉口以车辆1的转弯半径(R)转弯的横摆率(γ)，该转弯半径基于交叉口的最小转弯半径(Rmin)。
图9是根据实施例的示意性地示出确定车辆与目标车辆交汇的交汇时间的视图。
如图9所示，当假设车辆1在面向目标车辆2的方向上行驶，并且目标车辆2在面向车辆1的方向上行驶时，车辆1和目标车辆2会在与车辆1和目标车辆2两者相隔一定距离的位置处彼此相遇。
当假设车辆1与目标车辆2交汇的点是交汇点(C)，车辆1的速度为Vs，目标车辆2的速度为Vf，从车辆1到交汇点(C)的距离为Rs，以及从目标车辆2到交汇点(C)的距离为Rf时，车辆1可以在以速度Vs经过一段时间移动距离Rs之后到达交汇点(C)，并且目标车辆2可以在以速度Vf经过一段时间移动距离Rf之后到达交汇点(C)。
即，车辆1与目标车辆2在交汇点(C)处彼此相遇的时间点可以对应于交汇时间(t1)，并且可以通过将车辆1和目标车辆2的相对距离值除以相对速度值来获得交汇时间(t1)。
图9示出了车辆1和目标车辆2在竖直方向上移动之后在交汇点(C)处彼此相遇，并且因此，车辆1与目标车辆2在交汇点(C)处彼此相遇的交汇时间(t1)可以对应于车辆1的竖直方向的时间信息。
如上所述，当车辆1在交叉口转弯时，车辆1可以与目标车辆2交汇，并且在这种情况下，交汇时间可以被近似为车辆1的竖直方向的交汇时间(t1)，如图9所示。
即，当车辆1和目标车辆2在不同方向上移动之后彼此相遇时，可以假设如图9所示的车辆1直接行驶到交汇点(C)的行驶时间与如上所述的车辆1转弯到交汇点(C)的行驶时间之间没有足够的差值。
因此，当确定车辆1与目标车辆2之间的碰撞风险时，可以通过将车辆1在竖直方向上行驶并且然后与目标车辆2交汇的交汇时间(t1)设定为车辆1在水平方向上行驶的时间来执行上述确定。
可以通过传感器200获得交汇时间(t1)。即，传感器200可以在车辆1行驶期间检测目标车辆2，并且通过检测目标车辆2的行驶速度来确定车辆1与目标车辆2之间的相对速度。传感器200可以基于确定出的相对速度和车辆1与目标车辆2之间的距离来确定车辆1与目标车辆2交汇的交汇时间(t1)。
图10是根据实施例的示意性地示出基于碰撞避免距离确定车辆与目标车辆的碰撞避免时间的视图。
参考图10，在车辆1行驶期间，车辆1可以在进入交叉口并且在交叉口转弯之后与目标车辆2交汇。此时，根据车辆1和目标车辆2的行驶速度以及车辆1与目标车辆之间的相对距离，车辆1与目标车辆2可能彼此碰撞或可能彼此不碰撞。
图10示出了车辆1与目标车辆在水平方向(Y方向)上交汇而未碰撞，并且在这种情况下，控制器100可以估计车辆1与目标车辆2避免碰撞的碰撞避免时间(TTCAY)。
在车辆1行驶状态下，控制器100可以基于车辆1进入交叉口之前的当前行驶速度、目标车辆2的行驶速度、以及车辆1的行驶距离来估计车辆1在交叉口转弯时车辆1经过目标车辆2的时间，这里，会需要与车辆1和目标车辆2行驶而未碰撞情况下的水平方向的行驶距离有关的数据。
参考图10，当车辆1的长度为Ls，传感器200获取的目标车辆2的宽度为Wf，并且车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离为y时，可以通过使用公式2来计算碰撞避免距离(yca)，其中，碰撞避免距离(yca)表示车辆1经过目标车辆2时车辆1行驶的水平方向的行驶距离。
公式2
yca＝y+Ls+0.5*Wf
当确定了碰撞避免距离(yca)时，控制器100可以估计车辆1行驶碰撞避免距离(yca)并且避免与目标车辆2碰撞的碰撞避免时间(TTCAY)。
即，基于以上计算出的碰撞避免距离(yca)和目标车辆2的行驶速度(Vf)，控制器100可以通过使用公式3来估计碰撞避免时间(TTCAY)。
公式3
Figure BDA0001255131530000191
这里，vs是车辆1的行驶速度，并且γ是当车辆1在交叉口转弯时估计出的横摆率。μ是摩擦系数，并且g是重力加速度。
碰撞避免时间(TTCAY)可以包括车辆1行驶碰撞避免距离(yca)而未与目标车辆2碰撞的时间，和目标车辆2检测到车辆1的行驶并且然后有碰撞的风险时通过操作制动器来对碰撞做出反应的制动时间(time to brake)。即，目标车辆2的驾驶者对避免碰撞做出反应的制动时间可以通过公式4来表示。
公式4
Figure BDA0001255131530000192
即，控制器100可以计算车辆1进入交叉口并且在交叉口转弯的碰撞避免距离(yca)，并且控制器100可以基于计算出的碰撞避免距离(yca)来估计用于避免与目标车辆2碰撞的碰撞避免时间Y(TTCAY)。
图11是根据实施例的示意性地示出基于碰撞距离估计车辆与目标车辆之间的碰撞预计时间的视图。
参考图11，在车辆1行驶期间，车辆1可以在进入交叉口并且在交叉口转弯之后与目标车辆2交汇。
图11示出了车辆1在水平方向(Y方向)上位于刚好在交叉经过目标车辆2之前的位置处，并且车辆1可以在车辆1行驶到所示位置所花费的一段时间之后与目标车辆2碰撞。
控制器100可以估计车辆1与目标车辆2会彼此碰撞的预期的碰撞预计时间(碰撞预计时间Y，即，TTCY)。
在车辆1行驶的状态下，控制器100可以基于车辆1进入交叉口之前的当前行驶速度、目标车辆2的行驶速度和车辆1的行驶距离来估计车辆1在交叉口转弯时刚好在车辆1经过目标车辆2之前的时间，并且此时，会需要与车辆1刚好在经过目标车辆2之前行驶的水平方向的行驶距离有关的数据。
参考图11，当车辆1的长度为Ls，传感器200获取的目标车辆2的宽度为Wf，并且车辆1的中心与目标车辆2的中心之间的距离为y时，可以通过使用公式5来计算预期的碰撞距离(碰撞距离y，即，yc)，其中，碰撞距离(yc)表示车辆1刚好在经过目标车辆2之前行驶的水平方向的行驶距离。
公式5
yc＝y-0.5wf
当确定了碰撞距离(yc)时，控制器100可以估计车辆1行驶碰撞距离(yc)直到刚好在与目标车辆2碰撞之前所花费的碰撞预计时间(TTCY)。
即，基于以上计算出的碰撞距离(yc)、车辆1的行驶速度(Vs)、以及车辆1在交叉口转弯状态下的横摆率(γ)，控制器100可以通过使用公式6来估计碰撞预计时间(TTCY)。
公式6
Figure BDA0001255131530000201
因此，当车辆1进入交叉口并且在交叉口转弯时，控制器100可以基于碰撞避免距离(yca)和碰撞距离(yc)来估计碰撞避免时间(TTCAY)和碰撞预计时间(TTCY)。
控制器100可以将估计出的碰撞避免时间(TTCAY)和估计出的碰撞预计时间(TTCY)与交汇时间(t1)相比较，并且当交汇时间(t1)不小于估计出的碰撞预计时间(TTCY)并且不大于估计出的碰撞避免时间(TTCAY)时，估计出车辆1将与目标车辆2碰撞。
例如，当估计出的碰撞预计时间(TTCY)为3秒，并且估计出的碰撞避免时间(TTCAY)为5秒时，车辆1到达刚好在与目标车辆2碰撞之前的位置所花费的时间可以为3秒，并且车辆1经过目标车辆2而未与目标车辆2碰撞所花费的时间可以为5秒。
因此，当车辆1与目标车辆2在交汇点(C)(此处，车辆1与目标车辆2之间的相对距离为0(零))处交汇的交汇时间(t1)为3秒到5秒时，车辆1会与目标车辆2碰撞。
控制器100可以确定交汇时间(t1)是否在碰撞避免时间(TTCAY)和碰撞预计时间(TTCY)的范围中，并且当交汇时间(t1)不小于估计出的碰撞预计时间(TTCY)并且不大于估计出的碰撞避免时间(TTCAY)时，控制器100可以估计出车辆1将与目标车辆2碰撞，否则，控制器100可以估计出车辆1将不会与目标车辆2碰撞。
结果，当在车辆1进入交叉口并且在交叉口转弯时估计出车辆1将与目标车辆2碰撞的情况下，控制器100可以发送警告驾驶者的控制信号。驾驶者可以通过显示在车辆1的显示器303或仪表面板330上的警告文本来识别在车辆1进入交叉口并且在交叉口转弯的状态下与目标车辆2碰撞的风险。
图12是根据本发明的实施例的示出在显示器上显示车辆与目标车辆之间的碰撞风险的视图。
如上所述，控制器100可以通过确定车辆1在交叉口转弯时与目标车辆2碰撞的风险来发送警告用户的控制信号，并且如图12所示，显示器303可以基于由控制器100发送的控制信号显示表明车辆1会与目标车辆2碰撞的文本。
可以在显示器303上显示如下文本：基于存在车辆1与目标车辆2之间的碰撞和车辆1与目标车辆2之间的碰撞风险，警告车辆1的驾驶者使得车辆1不进入交叉口的文本；和当车辆1进入交叉口并且以当前速度在交叉口转弯时，关于应该如何改变行驶速度以便不与目标车辆2碰撞的文本。此外，显示器303可以基于车辆1与目标车辆2之间的碰撞风险来显示警告驾驶者的文本。
尽管未在图中示出，但是可以以与仪表面板330相同的方式显示在显示器303上显示的画面。控制器100可以通过发送警告车辆1与目标车辆2之间的碰撞风险的控制信号来利用显示器303的画面警告驾驶者，或者替换地，控制器100可以通过输出警告音来通知驾驶者碰撞风险。
图13是根据本发明的实施例的示出控制车辆的方法的流程图。
参考图13，在车辆1行驶期间，传感器200可以在车辆1进入交叉口之前检测在交叉口行驶的目标车辆2。传感器200可以通过检测目标车辆2在行驶期间的行驶速度来确定车辆1与目标车辆2之间的相对速度，并且基于确定出的相对速度和车辆1与目标车辆2之间的距离来确定车辆1与目标车辆2交汇的交汇时间(t1)(400)。
控制器100可以基于存储在存储器90中的道路地图信息、导航信息和道路的车道识别信息中的至少一个来确定交叉口的最小转弯半径(Rmin)(405)，并且如图5至图8所示，可以基于关于确定出的最小转弯半径(Rmin)的数据来计算车辆1在交叉口转弯状态下的实际转弯半径(R)(410)。
控制器100可以基于车辆1的行驶速度和计算出的转弯半径(R)来估计车辆1在交叉口转弯状态下的横摆率(γ)(415)。图5至图8已经进行了关于估计横摆率的描述，并且将省略重复的描述。
控制器100可以估计车辆1与目标车辆2之间的碰撞预计时间(TTCY)和碰撞避免时间(TTCAY)(420)。
即，当车辆1进入交叉口并且在交叉口转弯时，控制器100可以基于允许车辆1在水平方向上交叉经过目标车辆2而不与目标车辆2碰撞的碰撞避免距离(yca)，来估计避免车辆1与目标车辆2之间的碰撞的碰撞避免时间(TTCAY)。当车辆1进入交叉口并且在交叉口转弯时，控制器100可以基于作为车辆1刚好在经过目标车辆2之前行驶的水平方向的行驶距离的碰撞距离(yc)，来估计车辆1行驶到车辆1刚好在与目标车辆2碰撞之前所花费的碰撞预计时间(TTCY)。
控制器100可以确定交汇时间(t1)是否在碰撞避免时间(TTCAY)和碰撞预计时间(TTCY)的范围内(425)。当交汇时间(t1)不小于估计出的碰撞预计时间(TTCY)并且不大于估计出的碰撞避免时间(TTCAY)时，控制器100可以估计出车辆1将与目标车辆2碰撞，否则控制器100可以估计出车辆1将不与目标车辆2碰撞。
当在车辆1进入交叉口并且在交叉口转弯的状态下估计出车辆1将与目标车辆2碰撞时，控制器100可以发送警告驾驶者的控制信号(435)，并且显示器303可以基于控制器100发送的控制信号来显示表明车辆1会与目标车辆2碰撞的警告文本(440)。驾驶者可以通过显示在显示器303和仪表面板330上的警告文本来识别车辆1进入交叉口并且在交叉口转弯状态下与目标车辆2碰撞的风险。
可以以存储计算机可执行指令的记录介质的形式实现所公开的实施例。指令可以以程序代码的形式存储，并且在由处理器执行时，可以通过创建程序模块来实施所公开的实施例的操作。记录介质可以实现为计算机可读记录介质。
计算机可读记录介质可以包括各种种类的记录介质，在记录介质中存储由计算机系统解译的指令。例如，计算机可读记录介质可以包括只读存储器(ROM)、所及存取存储器(RAM)、磁带、磁盘、闪速存储器、和光数据存储设备。
从以上描述中显而易见的是，根据所提出的车辆及其控制方法，有可能在车辆进入交叉口之前，提前确定与相向车辆碰撞的风险，并且向驾驶者警告碰撞风险，由此改善驾驶者的方便并且由此通过防止与另一车辆碰撞来保证安全性。
尽管已经示出并且描述了本发明的一些实施例，但是本领域的技术人员将理解，在不脱离本发明的概念和精神、权利要求及其等同物所限定的范围的情况下，可以对这些实施例进行改变。

Claims (16)

1.一种在交叉口转弯的车辆，所述车辆包括：
速度检测器，被配置为：检测所述车辆的行驶速度；
传感器，被配置为：确定所述车辆与在交叉口行驶的目标车辆之间的交汇时间；和
控制器，被配置为：
基于交叉口的最小转弯半径、关于所述车辆行驶的车道的信息和关于所述目标车辆行驶的车道的信息来计算所述车辆在交叉口的转弯半径，所述交叉口的最小转弯半径是基于交叉口的地图信息、导航信息和车道识别信息中的至少一个确定的；
基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径，来估计当所述车辆在交叉口转弯时所述车辆刚好在经过所述目标车辆之前的碰撞预计时间和允许所述车辆交叉经过所述目标车辆而不与所述目标车辆碰撞的碰撞避免时间；以及
当确定出的交汇时间不小于估计出的碰撞预计时间并且不大于估计出的碰撞避免时间时，估计出所述车辆与所述目标车辆碰撞，从而发送警告信号。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中
所述控制器基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径来估计所述车辆在交叉口转弯状态下的横摆率。
3.根据权利要求2所述的车辆，其中
所述控制器基于估计出的横摆率来估计所述碰撞预计时间和所述碰撞避免时间。
4.根据权利要求1所述的车辆，其中
当所述车辆在交叉口转弯时，所述控制器基于所述车辆在与所述目标车辆交汇之前行驶的水平方向的行驶距离来估计所述碰撞预计时间。
5.根据权利要求1所述的车辆，其中
当所述车辆在交叉口转弯时，所述控制器基于所述车辆交叉经过所述目标车辆为止行驶的水平方向的行驶距离来估计所述碰撞避免时间。
6.根据权利要求1所述的车辆，其中
所述控制器基于所述传感器检测到的所述目标车辆的行驶速度来估计所述碰撞避免时间。
7.根据权利要求1所述的车辆，其中
所述传感器通过检测所述目标车辆的行驶速度来确定所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度，并且基于确定出的相对速度和所述车辆与所述目标车辆之间的相对距离来确定所述交汇时间。
8.根据权利要求1所述的车辆，还包括：
显示器，被配置为：基于所发送的控制信号来显示所述车辆是否与所述目标车辆碰撞。
9.一种控制在交叉口转弯的车辆的方法，包括以下步骤：
由传感器确定所述车辆与在交叉口行驶的目标车辆之间的交汇时间；
基于交叉口的最小转弯半径、关于所述车辆行驶的车道的信息和关于所述目标车辆行驶的车道的信息，由控制器计算所述车辆在交叉口的转弯半径，所述交叉口的最小转弯半径是基于交叉口的地图信息、导航信息和车道识别信息中的至少一个确定的；
基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径，由所述控制器估计当所述车辆在交叉口转弯时所述车辆刚好在经过所述目标车辆之前的碰撞预计时间和允许所述车辆交叉经过所述目标车辆而不与所述目标车辆碰撞的碰撞避免时间；
当确定出的交汇时间不小于估计出的碰撞预计时间并且不大于估计出的碰撞避免时间时，由所述控制器估计出所述车辆与所述目标车辆碰撞；以及
基于估计结果，由所述控制器发送警告信号。
10.根据权利要求9所述的方法，还包括以下步骤：
基于所述车辆的行驶速度和计算出的转弯半径，估计所述车辆在交叉口转弯状态下的横摆率。
11.根据权利要求10所述的方法，其中
估计所述碰撞预计时间和所述碰撞避免时间的步骤包括：基于估计出的横摆率来估计所述碰撞预计时间和所述碰撞避免时间。
12.根据权利要求9所述的方法，其中
估计所述碰撞预计时间的步骤包括：当所述车辆在交叉口转弯时，基于所述车辆在与所述目标车辆交汇之前行驶的水平方向的行驶距离，来估计所述碰撞预计时间。
13.根据权利要求9所述的方法，其中
估计所述碰撞避免时间的步骤包括：当所述车辆在交叉口转弯时，基于所述车辆交叉经过所述目标车辆为止行驶的水平方向的行驶距离，来估计所述碰撞避免时间。
14.根据权利要求9所述的方法，其中
估计所述碰撞避免时间的步骤包括：基于所述目标车辆的行驶速度来估计所述碰撞避免时间。
15.根据权利要求9所述的方法，其中
确定所述交汇时间的步骤包括：确定所述目标车辆与所述车辆之间的相对速度，并且基于确定出的相对速度和所述车辆与所述目标车辆之间的相对距离来确定所述交汇时间。
16.根据权利要求9所述的方法，还包括以下步骤：
基于所发送的控制信号，显示所述车辆是否与所述目标车辆碰撞。
CN201710187220.3A 2016-11-24 2017-03-27 车辆及其控制方法 Active CN108099903B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160157338A KR102663017B1 (ko) 2016-11-24 2016-11-24 차량 및 그 제어방법
KR10-2016-0157338 2016-11-24

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108099903A CN108099903A (zh) 2018-06-01
CN108099903B true CN108099903B (zh) 2023-01-03

Family

ID=62147714

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710187220.3A Active CN108099903B (zh) 2016-11-24 2017-03-27 车辆及其控制方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10127817B2 (zh)
KR (1) KR102663017B1 (zh)
CN (1) CN108099903B (zh)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6961964B2 (ja) * 2017-03-16 2021-11-05 トヨタ自動車株式会社 衝突回避装置
KR102486179B1 (ko) * 2018-02-20 2023-01-10 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법
KR20200136104A (ko) * 2019-05-27 2020-12-07 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
US11420625B2 (en) * 2019-07-03 2022-08-23 Ford Global Technologies, Llc Vehicle intersection operation
DE102019212263A1 (de) * 2019-08-15 2021-02-18 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Erhöhung der Verkehrsflussdichte an einer Ampelkreuzung
CN110488319B (zh) * 2019-08-22 2023-04-07 重庆长安汽车股份有限公司 一种基于超声波和摄像头融合的碰撞距离计算方法及系统
CN110588641A (zh) * 2019-09-06 2019-12-20 爱驰汽车有限公司 前向目标横穿警告方法及系统
DE112019007768T5 (de) * 2019-09-30 2022-06-30 Honda Motor Co., Ltd. Schätzvorrichtung und fahrzeug vom spreizsitz-typ
CN112991815B (zh) * 2019-12-02 2022-02-25 上海汽车集团股份有限公司 一种避障安全距离计算方法及装置
JP7053707B2 (ja) * 2020-03-26 2022-04-12 本田技研工業株式会社 車両及びその制御装置
CN111798687A (zh) * 2020-07-29 2020-10-20 苏州新派特信息科技有限公司 一种基于5g技术的远程控制车辆的方法及系统
US11724692B2 (en) * 2020-09-25 2023-08-15 GM Global Technology Operations LLC Detection, warning and preparative action for vehicle contact mitigation
CN114435396B (zh) * 2022-01-07 2023-06-27 北京理工大学前沿技术研究院 一种智能车辆交叉口行为决策方法

Family Cites Families (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE516317C2 (sv) * 1994-06-07 2001-12-17 Saabtech Electronics Ab Förfarande för att bestämma körfältet för ett framförvarande fordon
JP3896852B2 (ja) * 2002-01-16 2007-03-22 株式会社デンソー 車両用衝突被害軽減装置
US6728617B2 (en) * 2002-07-23 2004-04-27 Ford Global Technologies, Llc Method for determining a danger zone for a pre-crash sensing system in a vehicle having a countermeasure system
JP2005189983A (ja) * 2003-12-24 2005-07-14 Denso Corp 車両運転支援装置
EP1862988B1 (en) * 2006-05-30 2009-11-04 Mazda Motor Corporation A driving assist for a vehicle
JP4400634B2 (ja) * 2007-02-28 2010-01-20 トヨタ自動車株式会社 衝突予測装置
JP2010083314A (ja) * 2008-09-30 2010-04-15 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の運転支援装置
EP2404195B1 (de) 2009-03-04 2018-09-19 Continental Teves AG & Co. OHG Verfahren zur automatischen erkennung eines fahrmanövers eines kraftfahrzeugs und ein dieses verfahren umfassendes fahrerassistenzsystem
DE102009058035A1 (de) * 2009-12-11 2010-08-05 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges
US8587418B2 (en) * 2010-07-28 2013-11-19 Honda Motor Co., Ltd. Method of controlling a collision warning system using right of way
US8558718B2 (en) * 2010-09-20 2013-10-15 Honda Motor Co., Ltd. Method of controlling a collision warning system using line of sight
US8698639B2 (en) * 2011-02-18 2014-04-15 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver behavior
KR20130007754A (ko) * 2011-07-11 2013-01-21 한국전자통신연구원 자율주행 교차로에서 차량 제어 장치 및 그 방법
CN103765487B (zh) * 2011-08-26 2016-03-30 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法
FR2988507B1 (fr) * 2012-03-23 2014-04-25 Inst Francais Des Sciences Et Technologies Des Transports De Lamenagement Et Des Reseaux Systeme d'assistance pour vehicule routier
FR2996512B1 (fr) * 2012-10-05 2014-11-21 Renault Sa Procede d'evaluation du risque de collision a une intersection
CN104781866B (zh) * 2012-10-26 2017-07-14 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置及驾驶辅助方法
US9031776B2 (en) * 2012-11-29 2015-05-12 Nissan North America, Inc. Vehicle intersection monitoring system and method
KR101839978B1 (ko) 2013-03-18 2018-04-26 주식회사 만도 차량의 주행 상태를 판단하기 위한 장치 및 방법
JP5905846B2 (ja) * 2013-03-29 2016-04-20 株式会社日本自動車部品総合研究所 横断判定装置およびプログラム
KR101811470B1 (ko) * 2013-05-03 2017-12-22 주식회사 만도 차량 간 교차로 충돌 방지방법
DE102013018967A1 (de) * 2013-11-12 2015-05-13 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Prognose des Fahrweges eines Kraftfahrzeuges und Prognoseeinrichtung
JP6180968B2 (ja) * 2014-03-10 2017-08-16 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置
KR102051142B1 (ko) 2014-06-13 2019-12-02 현대모비스 주식회사 차량용 운전자 위험 지수 관리 시스템 및 그 방법
JP6079724B2 (ja) * 2014-08-08 2017-02-15 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
KR20160023193A (ko) * 2014-08-21 2016-03-03 현대자동차주식회사 긴급 제동 시스템에서 전방위 확장 적용을 위한 충돌 위험 판단 방법 및 장치
BR112017002830B1 (pt) * 2014-08-21 2022-11-29 Nissan Motor Co., Ltd Dispositivo de assistência à direção e método de assistência à direção
JP6133345B2 (ja) * 2015-03-23 2017-05-24 本田技研工業株式会社 車両用衝突回避支援装置
CN105118329B (zh) * 2015-08-24 2017-06-13 西安电子科技大学 一种消解无信号交叉口两车交通冲突的方法
US9751506B2 (en) * 2015-10-27 2017-09-05 GM Global Technology Operations LLC Algorithms for avoiding automotive crashes at left and right turn intersections
US9830822B2 (en) * 2015-11-11 2017-11-28 Denso Corporation Driving assistance apparatus
JP6468171B2 (ja) * 2015-11-30 2019-02-13 株式会社デンソー 運転支援装置
JP6304223B2 (ja) * 2015-12-10 2018-04-04 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP6551209B2 (ja) * 2015-12-15 2019-07-31 株式会社デンソー 運転支援装置
JP6723836B2 (ja) * 2016-06-03 2020-07-15 株式会社デンソーテン レーダ装置および信号処理方法

Also Published As

Publication number Publication date
US10127817B2 (en) 2018-11-13
CN108099903A (zh) 2018-06-01
US20180144635A1 (en) 2018-05-24
KR20180058405A (ko) 2018-06-01
KR102663017B1 (ko) 2024-05-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108099903B (zh) 车辆及其控制方法
CN108162760B (zh) 车辆和控制车辆以避免碰撞的方法
US10818183B2 (en) Vehicle and method for controlling thereof
US10369992B2 (en) Vehicle and vehicle control method
KR102313025B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR101827698B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR102355671B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
US10308245B2 (en) Vehicle and method for controlling thereof
CN108202741B (zh) 车辆及用于控制车辆的方法
KR102494864B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR101827700B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR102320253B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR102450656B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR102425036B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR102548868B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR20180056149A (ko) 차량 및 그 제어방법
KR102457511B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR102671554B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR102673055B1 (ko) 차량 및 그 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant