SE516317C2 - Förfarande för att bestämma körfältet för ett framförvarande fordon - Google Patents

Förfarande för att bestämma körfältet för ett framförvarande fordon

Info

Publication number
SE516317C2
SE516317C2 SE9401964A SE9401964A SE516317C2 SE 516317 C2 SE516317 C2 SE 516317C2 SE 9401964 A SE9401964 A SE 9401964A SE 9401964 A SE9401964 A SE 9401964A SE 516317 C2 SE516317 C2 SE 516317C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
vehicle
determined
lateral
point
time
Prior art date
Application number
SE9401964A
Other languages
English (en)
Other versions
SE9401964L (sv
SE9401964D0 (sv
Inventor
Lars Hilding Eriksson
Bert-Eric Tullsson
Original Assignee
Saabtech Electronics Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Saabtech Electronics Ab filed Critical Saabtech Electronics Ab
Priority to SE9401964A priority Critical patent/SE516317C2/sv
Publication of SE9401964D0 publication Critical patent/SE9401964D0/sv
Priority to JP8501375A priority patent/JPH10501342A/ja
Priority to DE69524411T priority patent/DE69524411T2/de
Priority to EP95922061A priority patent/EP0764279B1/en
Priority to ES95922061T priority patent/ES2168366T3/es
Priority to US08/750,588 priority patent/US5786787A/en
Priority to PCT/SE1995/000660 priority patent/WO1995034830A2/en
Publication of SE9401964L publication Critical patent/SE9401964L/sv
Publication of SE516317C2 publication Critical patent/SE516317C2/sv

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/68—Radar-tracking systems; Analogous systems for angle tracking only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

516 317 Ändamålet med föreliggande uppfinning är att åstadkomma ett förfarande som oberoende av vägens krökning på ett enkelt och effektivt sätt kan bestämma framförvarande fordons körfältstillhörighet. Detta uppnås genom ett förfarande som är kännetecknat av att baserat på utförda positionsmätningar det frarnförvarande fordonets tvärs- och längdhastigheter fastställs under en tidsperiod motsvarande minst tidsavståndet mellan det framförvarande och det egna fordonet och att det framförvarande fordonet och det egna fordonet flyttas i jämnhöjd med varandra genom att tidsintegrera i y-led tills det framförvarande fordonet befinner sig ijämnhöjd med det egna fordonet och samtidigt integrera i x-led, där y-led motsvarar det egna fordonets färdriktning och x-led motsvarar riktning i sidled relativt det egna fordonet. Detta förfarande att flytta ett framförvarande fordon och/eller det egna fordonet i tiden genom tidsintegration i två vinkelräta riktningar till en position i jämnhöjd och därjämföra skillnad i sidlägen medger bestämning av körfaltstillhörighet som vid praktiska prov visat sig fungera väl.
Förfarande kräver inte heller att vägen approximeras att bestå av raka och cirkelformade segment, utan förfarandet är helt oberoende av vägens krökning.
Enligt ett föredraget förfarande baserat på tidsintegrationsprincipen utförs en korrektion av det egna fordonets vridningsrörelser.
För att bestämma fordonens förflyttning i tiden kan enligt en metod körfältens form approximerat uppdelas i raka och cirkelformade segment. Vid ett studium av vägnätet visar det sig att flertalet vägar med god noggrannhet kan approximeras med raka och cirkelformade segment.
Kurvor som inte uppvisar cirkelforrnade segment upplevs som obehagliga att köra i eftersom förarens rattutslag måste korrigeras under kurvförloppet och är därför ovanliga. Den cirkelformade kurvan kan på känt sätt definieras av krökningscentrum och krökningsradie.
En cirkel kan entydigt bestämmas med hjälp av tre mätpunkter. Om de tre punkterna är separerade från varandra, bestämmer dessa tre punkter entydigt den eftersökta cirkeln. Om två av punkterna sammanfaller fås läge och hastighet i denna punkt, dvs totalt två lägen och en hastighet. 516 317 3 Detta bestämmer också entydigt en cirkel. Om alla tre punkterna sammanfaller i en punkt fås läge, hastighet och acceleration (=krökning) i denna trippelpunkt. En punkt, en tangent och en känd cirkelradie (=l/krökning) bestämmer också en cirkel entydigt. Tre positionsmätningar är således ett minimum. För att öka tillförlitligheten kan emellertid flera positionsmätningar utföras.
Istället för att lägga in ett cirkelformat segment, men ändå betrakta det framförvarande fordonets rörelse som följande ett cirkelformat segment kan enligt ett fördelaktigt förfarande, vid kurvsektion, positionen där det framförvarande fordonet är i jämnhöjd med det egna fordonet bestämmes genom att identifiera en punkt liggande på halva avståndet mellan det framförvarande fordonet och det egna fordonet i en riktning rakt bakåt relativt det framförvarande fordonets rörelseriktning, vilken punkts sidläge motsvarar sidläget för det framförvarande fordonet i jämnhöjd med det egna fordonet. Förfarandet förutsätter att det frainförvarande fordonets läge och hastighet är kända. Sidlägesbestämning genom identifiering av en punkt enligt ovan låter sig förhållandevis enkelt utföras. Om fordonen rör sig i en cirkelformad kurva ger detta förfarande skillnader i sidlägen som är ekvivalenta med sidlägeri erhållna genom bestämning av krökningsradie och krökningscentrum.
För att identifiera början och/eller slutet av en kurva kan med fördel ändringar i det frarriförvarande fordonets tvärshastighet detekteras.
För att öka noggrannheten i körfältsbestämningen kan enligt ett ytterligare föredraget förfarande det egna fordonets rörelser kompenseras genom avkänning av det egna fordonets vridning och/eller vinkelhastighet.
Uppfinningen kommer nedan att beskrivas närmare under hänvisning till bifogade ritningar, där figur 1 visar ett vägavsnitt innefattande ett rakt segment och ett cirkelformat segment illustrerande ett förfarande med sidlägesbestämning med hjälp av cirkelformade segment inlagda bakåt i tiden för ett framförvarande fordon, figur 2 visar ett schematiskt blockschema över en bilradar, figur 3 illustrerar ett förfarande enligt uppfinningen med sidlägesbestämning genom identifiering av en punkt 516 317 4 halvvägs bakåt mot det egna fordonet, och figur 4 illustrerar ett förfarande enligt uppfinningen med sidlägesbestämning enligt en tidsintegrationsprincip.
Det i figur 1 visade vägavsnittet innefattar ett rakt segment 1 och ett cirkelformat segment 2. Ett första fordon 3 benämnt eget fordon eller värdfordon i beskrivningen är försett med en bilradar enligt det i figur 2 schematiskt visade blockschemat. Värdfordonet 3 befinner sig på det raka segmentet 1. Framför värdfordonet 3 finns ett andra fordon 5 som befinner sig i det cirkelformade segmentet 2. I figuren har krökningsradien för det cirkelformade segmentet betecknats med R.
Krökningscentrum för det kurvfomiade segmentet har betecknats (xüyc). r betecknar avståndet mellan fordonen 3 och 5 och a betecknar riktningen till det framförvarande fordonet 5 relaterat till körriktningen för värdfordonet 3. Tvärsavståndet till framförvarande fordon, dvs skillnaden i sidled, har betecknats med d. Ett kartesiskt koordinatsystem är relaterat till värdfordonet 3 med y-axeln inlagd i värdfordonets färdriktning. Det framförvarande fordonet 5 befinner sig i position (Xb,yb)- Det cirkelformade segmentet 2 kan beskrivas med ekvationen för dess cirkel, (x - XC)2 + (y - yc)2 = Rz . Om ekvationen uttrycks som en funktion av y erhålls: x = f(y) = +xc i-x/ -y2 + 2.yc.y - yc2 + R? (1) Observera att med origo inlagt enligt figur 1 är xc < 0. Om sedan koordinatsystemet väljs som i figuren erhålls tvärsavståndet d genom att sätta y lika med yc. (Roten med det minsta absolutvärdet). Genom storleken på tvärsavståndet kan avgöras om fordonen befinner sig inom gemensamt körfält och därmed risk finns för kollision. Ett litet värde på tvärsavståndet indikerar att fordonen befinner sig inom samma körfält, medan ett stort tvärsavstånd indikerar ett fritt framförvarande körfält.
Värdfordonet 3 kan vidare vara utrustat med en icke visad sensor för avkänning av värdfordonets vridning eller vridningshastighet. Genom sis 317 5 införande av denna sensor kan värdbilens rörelseinverkan på mätresultaten elimineras.
Den i figur 2 visade bilradarn 4 innefattar en antenn 6, en sändardel 7 och en mottagardel 8. Antennen 6 monteras företrädesvis i fordonets front och kan till exempel utgöras av en mekaniskt scannande reflektorantenn av Cassegrain-typ. I sändardelen ingår en linjäriseringskrets 9 och en oscillator 10. Oscillatom alstrar företrädesvis en signal inom gigahertzområdet, t ex 77GHz, som via en riktkopplare 11 och en cirkulator 12 tillförs antennen 6. Av antennen mottagen reflekterad signal förs via cirkulatorn 12 till en blandare 13, där den mottagna signalen blandas med den utsända signalen. Efter förstärkning 14, filtrering 15 och Signalbehandling 16, kan bl a avståndet r och riktningen ot till det framförvarande fordonet erhållas enligt kända radarprinciper, liksom om så krävs information om det framförvarande fordonets hastighet och acceleration. Baserat på dessa uppgifter kan krökningsradie R och krökningscentrum xmyc bestämmas och därmed tvärsavstånd enligt ovanstående ekvation (1). l figur 3 befinner sig det egna fordonet 23 och det framförvarande fordonet 25 i en kurvsektion 22. I detta fall förutsätts att det frairiförvarande fordonets position och hastighet är kända genom ovan beskrivna mätprinciper. Från det framförvarande fordonet 25 är en linje 26 dragen rakt bakåt (i tangentens riktning) till en punkt 27 på samma avstånd a/2 från det franiförvarande fordonet 25 och det egna fordonet 23. Av figur 3 framgår att punkten 27 har samma sidläge relativt det egna fordonet som ett framförvarande fordon flyttat bakåt i tiden utmed ett cirkelformat kurvsegment. Därmed kan skillnaden i sidläge mellan fordonen bestämmas. För kurvsegment med liten krökning. vilket är det vanliga, gäller att avståndet r mellan fordonen är ungefär lika med a ( r 2: a Den i figur 4 illustrerade integrationsprincipen bygger på sambandet att väg = tidsintegralen av hastigheten = summan av I v(t) * dt I 516 317 ß I figuren visas hur en förflyttning bakåt i tiden från en första punkt 31 till en andra punkt 32 utmed en vägsträcka kan uppdelas i två komponenter 33 och 34. Komponenten 33 motsvarar en förflyttning bakåt i y-led, medan komponenten 34 motsvarar en förflyttning bakåt i x- led, där x-led svarar mot förflyttning i sidled och y-led svarar mot en förflyttning vinkelrät mot sidledsförflyttningen. Genom att observera det framförvarande fordonets tvärs- och längdhastigheter en tidsperiod kan således det framförvarande fordonet flyttas bakåt i y-led tills det befinner sig i jämnhöjd med det egna fordonet. Integrering i x-led motsvarande sträcka ger sidläget. Integrationsprincipen enligt ovan kan tillämpas oberoende av vägens krökning.
Eftersom det egna fordonet inte har något fixt system utan ett eget koordinatsystem som vrids med fordonets rörelser, bör korrektion göras för det egna fordonets rörelser. Vid integrationen (=summationen) resolveras därför hastigheterna efter hur det egna fordonet vridit sig sedan hastigheterna mättes. Denna vridning ges som tidsintegralen av det egna fordonets s k "rategyrosignal".
Uppfinningen har ovan beskrivits för radarfrekvenser, men är inte på något sätt begränsad till detta område, utan helt andra frekvensområden är tänkbara, bl a laserfrekvensområdet. I de redovisade utföringsexemplen ovan har det framförvarande fordonet genomgående flyttats bakåt i tiden. Inget hindrar emellertid att det egna fordonet flyttas framåt i tiden eller att båda fordonen flyttas i tiden till en position där de befinner sig ijämnhöjd.

Claims (5)

516 317 7 Patentkrav
1. Förfarande för att bestämma körfältet för ett framförvarande fordon relativt det egna fordonet genom mätning av positionen för det framförvarande fordonet relativt det egna fordonet medelst ett sändar/mottagarsystem, såsom ett radarsystem, varvid följande punkter a- d utföres; a) positionen för det framförvarande fordonet bestämmes medelst minst tre positionsmätningar, b) utgående från enligt punkt a) utförda positionsbestämningar bestämmes sidläget för det framförvarande och det egna fordonet i en position där det framförvarande fordonet är i jämnhöjd med det egna fordonet genom förflyttning bakåt i tiden av det frarnförvarande fordonet och/eller förflyttning framåt i tiden av det egna fordonet, c) sidläget för den enligt punkt b) bestämda positionen jämföres med sidläget för det egna fordonet och d) skillnaden i sidlägen enligt punkt c) mellan det egna fordonet och det framförvarande fordonet utnyttjas som ett mått på avvikelsen hos körfältet för det frarnförvarande fordonet relativt körfältet för det egna fordonet, kännetecknat av att baserat på utförda positionsmätningar det framförvarande fordonets tvärs- och längdhastigheter fastställs under en tidsperiod motsvarande minst tidsavståndet mellan det framförvarande och det egna fordonet och att det framförvarande fordonet och det egna fordonet flyttas i jämnhöjd med varandra genom att tidsintegrera i y-led tills det framförvarande fordonet befinner sig ijämnhöjd med det egna fordonet och samtidigt integrera i x-led. där y-led motsvarar det egna fordonets färdriktning och x-led motsvarar riktning i sidled relativt det egna fordonet.
2. Förfarande enligt patentkravet l, kännetecknat av att vid tidsintegration av det framförvarande fordonets tvärs- och längdhastigheter korrektion utförs för det egna fordonets vridningsrörelser.
3. Förfarande enligt något av föregående patentkrav, kännetecknat av att vid kurvsektion positionen där det framförvarande fordonet är i jämnhöjd med det egna fordonet bestämmes genom att identifiera en 516 317 8 punkt liggande på halva avståndet mellan det frarnförvarande fordonet och det egna fordonet i en riktning rakt bakåt relativt det frarnförvarande fordonets rörelseriktning, vilken punkts sidläge motsvarar sidläget för det framförvarande fordonet i jämnhöjd med det egna fordonet.
4. Förfarande enligt något av föregående patentkrav, kännetecknat av att början och/eller slutet av en kurva identifieras genom att detektera ändringar i det framförvarande fordonets tvärshastighet.
5. Förfarande enligt något av föregående patentkrav, kännetecknat av att det egna fordonets rörelser kompenseras genom avkänning av det egna fordonets vridning och/eller vridningshastighet.
SE9401964A 1994-06-07 1994-06-07 Förfarande för att bestämma körfältet för ett framförvarande fordon SE516317C2 (sv)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE9401964A SE516317C2 (sv) 1994-06-07 1994-06-07 Förfarande för att bestämma körfältet för ett framförvarande fordon
JP8501375A JPH10501342A (ja) 1994-06-07 1995-06-07 車両の交通車線を測定する方法
DE69524411T DE69524411T2 (de) 1994-06-07 1995-06-07 Verfahren zur bestimmung der fahrspur eines fahrzeugs
EP95922061A EP0764279B1 (en) 1994-06-07 1995-06-07 A method for determining the traffic lane of a vehicle
ES95922061T ES2168366T3 (es) 1994-06-07 1995-06-07 Metodo para la determinacion de la trayectoria de circulacion de un vehiculo.
US08/750,588 US5786787A (en) 1994-06-07 1995-06-07 Method for determining the course of another vehicle
PCT/SE1995/000660 WO1995034830A2 (en) 1994-06-07 1995-06-07 A method for determining the traffic lane of a vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE9401964A SE516317C2 (sv) 1994-06-07 1994-06-07 Förfarande för att bestämma körfältet för ett framförvarande fordon

Publications (3)

Publication Number Publication Date
SE9401964D0 SE9401964D0 (sv) 1994-06-07
SE9401964L SE9401964L (sv) 1995-12-08
SE516317C2 true SE516317C2 (sv) 2001-12-17

Family

ID=20394273

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE9401964A SE516317C2 (sv) 1994-06-07 1994-06-07 Förfarande för att bestämma körfältet för ett framförvarande fordon

Country Status (7)

Country Link
US (1) US5786787A (sv)
EP (1) EP0764279B1 (sv)
JP (1) JPH10501342A (sv)
DE (1) DE69524411T2 (sv)
ES (1) ES2168366T3 (sv)
SE (1) SE516317C2 (sv)
WO (1) WO1995034830A2 (sv)

Families Citing this family (61)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3653862B2 (ja) * 1996-04-22 2005-06-02 日産自動車株式会社 車両用カーブ径推定装置および目標先行車検出装置
JP3314623B2 (ja) * 1996-08-12 2002-08-12 トヨタ自動車株式会社 車載走査型レーダ装置
US6130421A (en) * 1998-06-09 2000-10-10 Gentex Corporation Imaging system for vehicle headlamp control
US5837994C1 (en) * 1997-04-02 2001-10-16 Gentex Corp Control system to automatically dim vehicle head lamps
US6631316B2 (en) 2001-03-05 2003-10-07 Gentex Corporation Image processing system to control vehicle headlamps or other vehicle equipment
US6861809B2 (en) * 1998-09-18 2005-03-01 Gentex Corporation Headlamp control to prevent glare
US7653215B2 (en) 1997-04-02 2010-01-26 Gentex Corporation System for controlling exterior vehicle lights
US6049171A (en) * 1998-09-18 2000-04-11 Gentex Corporation Continuously variable headlamp control
GB2327821B (en) * 1997-05-17 1999-12-01 Bosch Gmbh Robert Method and device for detecting an imminent or possible collision
US5959569A (en) * 1997-10-09 1999-09-28 Eaton Vorad Technologies, L.L.C. Method and apparatus for in path target determination for an automotive vehicle using a gyroscopic device
US5929802A (en) * 1997-11-21 1999-07-27 Raytheon Company Automotive forward looking sensor application
JP3932806B2 (ja) * 1997-12-01 2007-06-20 株式会社日立製作所 自動車の走行制御装置
DE19855400A1 (de) * 1998-12-01 2000-06-15 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines zukünftigen Kursbereichs eines Fahrzeugs
AU2001241808A1 (en) 2000-02-28 2001-09-12 Veridian Engineering, Incorporated System and method for avoiding accidents in intersections
DE10018556A1 (de) * 2000-04-14 2001-10-18 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
JP3844429B2 (ja) * 2000-12-12 2006-11-15 富士通テン株式会社 走査型レーダ装置
US6795765B2 (en) 2001-03-22 2004-09-21 Visteon Global Technologies, Inc. Tracking of a target vehicle using adaptive cruise control
DE102010023196A1 (de) * 2010-06-09 2011-12-15 Gm Global Technology Operations Llc (N.D.Ges.D. Staates Delaware) Verfahren und Vorrichtung zur Vordermannerkennung
US20130060456A1 (en) * 2011-09-02 2013-03-07 Peyman Pourparhizkar Synchronizing car movements in road to reduce traffic
WO2013051083A1 (ja) * 2011-10-03 2013-04-11 トヨタ自動車株式会社 車両の運転支援システム
RU2498193C2 (ru) * 2011-10-25 2013-11-10 Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Конверсия" Способ инерциального автосопровождения заданного объекта визирования и система для его осуществления
RU2526790C2 (ru) * 2012-04-17 2014-08-27 Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Конверсия" (ОАО "НПП "Конверсия") Способ формирования сигнала компенсации фазовых искажений принимаемых сигналов, отраженных от облучаемого объекта визирования, с одновременным его инерциальным пеленгованием и инерциальным автосопровождением и система для его осуществления
US8879139B2 (en) 2012-04-24 2014-11-04 Gentex Corporation Display mirror assembly
US8983135B2 (en) 2012-06-01 2015-03-17 Gentex Corporation System and method for controlling vehicle equipment responsive to a multi-stage village detection
CN104508595B (zh) 2012-06-12 2017-07-18 金泰克斯公司 提供多级对准稳定性指示的车辆成像系统
US8964024B2 (en) 2012-08-02 2015-02-24 Gentex Corporation System and method for controlling exterior vehicle lights responsive to detection of a semi-truck
US9317758B2 (en) 2013-08-19 2016-04-19 Gentex Corporation Vehicle imaging system and method for distinguishing reflective objects from lights of another vehicle
EP3036130B1 (en) 2013-08-19 2023-10-11 Gentex Corporation Vehicle imaging system and method for distinguishing between vehicle tail lights and flashing red stop lights
WO2015048162A1 (en) 2013-09-24 2015-04-02 Gentex Corporation Display mirror assembly
CN105593061B (zh) 2013-10-01 2018-03-27 金泰克斯公司 用于在快车道上控制外部车灯的系统和方法
RU2541710C1 (ru) * 2013-10-18 2015-02-20 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МО РФ Способ автономной азимутальной ориентации платформы трехосного гиростабилизатора на подвижном основании
JP6401269B2 (ja) 2013-11-15 2018-10-10 ジェンテックス コーポレイション 車両フロントガラス用の色減衰の動的補正を含む撮像システム
US9511715B2 (en) 2014-01-31 2016-12-06 Gentex Corporation Backlighting assembly for display for reducing cross-hatching
CN106061794B (zh) 2014-03-21 2019-06-07 金泰克斯公司 三态显示镜组件
KR101894262B1 (ko) 2014-04-01 2018-09-04 젠텍스 코포레이션 자동 디스플레이 미러 어셈블리
KR102051142B1 (ko) 2014-06-13 2019-12-02 현대모비스 주식회사 차량용 운전자 위험 지수 관리 시스템 및 그 방법
WO2016044746A1 (en) 2014-09-19 2016-03-24 Gentex Corporation Rearview assembly
CN107000642B (zh) 2014-11-07 2020-03-27 金泰克斯公司 全显示镜致动器
CN107000649B (zh) 2014-11-13 2020-04-14 金泰克斯公司 具有显示装置的后视镜系统
WO2016090126A2 (en) 2014-12-03 2016-06-09 Gentex Corporation Display mirror assembly
USD746744S1 (en) 2014-12-05 2016-01-05 Gentex Corporation Rearview device
US9744907B2 (en) 2014-12-29 2017-08-29 Gentex Corporation Vehicle vision system having adjustable displayed field of view
US9720278B2 (en) 2015-01-22 2017-08-01 Gentex Corporation Low cost optical film stack
CN107531183B (zh) 2015-04-20 2021-09-03 金泰克斯公司 具有贴花的后视总成
US10112540B2 (en) 2015-05-18 2018-10-30 Gentex Corporation Full display rearview device
US11178353B2 (en) 2015-06-22 2021-11-16 Gentex Corporation System and method for processing streamed video images to correct for flicker of amplitude-modulated lights
WO2017075473A1 (en) 2015-10-30 2017-05-04 Gentex Corporation Rearview device
USD798207S1 (en) 2015-10-30 2017-09-26 Gentex Corporation Rearview mirror assembly
US10685623B2 (en) 2015-10-30 2020-06-16 Gentex Corporation Toggle paddle
USD797627S1 (en) 2015-10-30 2017-09-19 Gentex Corporation Rearview mirror device
USD800618S1 (en) 2015-11-02 2017-10-24 Gentex Corporation Toggle paddle for a rear view device
USD845851S1 (en) 2016-03-31 2019-04-16 Gentex Corporation Rearview device
USD817238S1 (en) 2016-04-29 2018-05-08 Gentex Corporation Rearview device
US10025138B2 (en) 2016-06-06 2018-07-17 Gentex Corporation Illuminating display with light gathering structure
KR102663017B1 (ko) * 2016-11-24 2024-05-07 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
USD809984S1 (en) 2016-12-07 2018-02-13 Gentex Corporation Rearview assembly
USD854473S1 (en) 2016-12-16 2019-07-23 Gentex Corporation Rearview assembly
JP6971806B2 (ja) * 2016-12-27 2021-11-24 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 車載通信装置、及び、通信方法
KR20190104990A (ko) 2016-12-30 2019-09-11 젠텍스 코포레이션 즉각 맞춤형 스포터 뷰를 갖는 풀 디스플레이 미러
WO2018170353A1 (en) 2017-03-17 2018-09-20 Gentex Corporation Dual display reverse camera system
WO2023021481A1 (en) 2021-08-20 2023-02-23 Gentex Corporation Lighting assembly and illumination system having a lighting assembly

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT1240974B (it) * 1990-07-05 1993-12-27 Fiat Ricerche Metodo e apparecchiatura per evitare la collisione di un autoveicolo contro ostacoli.
US5249157A (en) * 1990-08-22 1993-09-28 Kollmorgen Corporation Collision avoidance system
US5321407A (en) * 1991-12-27 1994-06-14 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Method for estimating relative speed between vehicle and objective obstacle
JPH05312579A (ja) * 1992-05-08 1993-11-22 Murata Mfg Co Ltd ジャイロコンパス
FR2713808B1 (fr) * 1993-12-14 1996-01-26 Thomson Csf Dispositif d'anticollision, notamment pour véhicules automobiles.

Also Published As

Publication number Publication date
WO1995034830A2 (en) 1995-12-21
EP0764279A2 (en) 1997-03-26
US5786787A (en) 1998-07-28
ES2168366T3 (es) 2002-06-16
DE69524411D1 (de) 2002-01-17
DE69524411T2 (de) 2002-07-18
EP0764279B1 (en) 2001-12-05
SE9401964L (sv) 1995-12-08
WO1995034830A3 (en) 1996-02-08
SE9401964D0 (sv) 1994-06-07
JPH10501342A (ja) 1998-02-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE516317C2 (sv) Förfarande för att bestämma körfältet för ett framförvarande fordon
EP3888985B1 (en) Lane changing method and system for autonomous vehicles, and vehicle
US8040253B2 (en) Lane-change assistant for motor vehicles
EP1403660B1 (en) Vehicle surroundings monitoring apparatus and traveling control system incorporating the apparatus
US6202027B1 (en) Automatic curve sensor calibration method for an automotive CW/ICC system
JP6272582B2 (ja) 駐車形態判定装置
US6166628A (en) Arrangement and method for detecting objects from a motor vehicle
KR102090512B1 (ko) 자차 위치 추정 장치
US8112223B2 (en) Method for measuring lateral movements in a driver assistance system
US20180342160A1 (en) Overhead structure determination device and driving assistance system
US20020165650A1 (en) Method and device for mismatch recognition in a vehicle radar system or a vehicle sensor system
US5841366A (en) Traveling-path deduction apparatus and method for vehicles
US6643588B1 (en) Geometric based path prediction method using moving and stop objects
US7275431B2 (en) Vehicle mounted system for detecting objects
US20050278112A1 (en) Process for predicting the course of a lane of a vehicle
JP2002096702A (ja) 車間距離推定装置
JP2003513248A (ja) 車両における角度誤差のための補償装置を備えた距離センサー
US7974778B2 (en) Vehicular control object determination system and vehicular travel locus estimation system
JP5083172B2 (ja) 衝突予測装置
KR102115905B1 (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
JP7561050B2 (ja) 走行環境認識装置
JP2002175599A (ja) 先行車または物標の車線位置推定装置
JP6645910B2 (ja) 位置推定装置
JP2000002535A (ja) カーブ路の曲率検出方法及びこれに用いる検出装置
JP2002029348A (ja) 車両用外界認識装置

Legal Events

Date Code Title Description
NUG Patent has lapsed