JP6971806B2 - 車載通信装置、及び、通信方法 - Google Patents
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Description
そこで、本発明は、受信側が、送信側の車両の位置を精度よく推定できるようにすることを目的とする。
なお、本実施形態では、自車両が計時する時刻と、他車両が計時する時刻とは、同期しているものとする。
また、自車両の方位とは、自車両の進行方向の方角を意味する。図2の例では、自車両の方位は、進行方向X1の方角である。また、自車両の方位に対応する角度とは、図2の例の場合、北に向かう方向と、自車両の方位との時計回りの離間角度を意味する。
また、時刻thにおける位置テーブル111の前回取得レコードZR1には、位置取得時刻フィールドF11において、時刻teを示す取得時刻情報が格納され、自車両位置フィールドF12において、位置P(te)を示す自車両位置情報が格納されているものとする。
また、時刻thにおける速度テーブル112の最新取得レコードSR2には、速度取得時刻フィールドF21において、時刻tfを示す取得時刻情報が格納され、自車両速度フィールドF22において、速度V(tf)を示す自車両速度情報が格納されているものとする。
また、時刻thにおける速度テーブル112の前回取得レコードZR2には、速度取得時刻フィールドF21において、時刻tf−1を示す取得時刻情報が格納され、自車両速度フィールドF22において、速度V(tf−1)を示す自車両速度情報が格納されているものとする。
10 制御部
11 記憶部
14 位置推定情報取得部
15 車車間通信部(通信部)
Claims (5)
- 車両に搭載される車載通信装置であって、
情報を送信する通信部と、
前記車両の位置を推定可能な複数種類の位置推定情報を周期的に取得する位置推定情報取得部と、
前記位置推定情報取得部が取得した複数種類の前記位置推定情報のそれぞれについて、前記位置推定情報を取得した取得時刻を示す取得時刻情報を対応付けて記憶する記憶部と、
少なくとも複数種類の前記位置推定情報を含む情報を、前記通信部により送信する制御部と、を備え、
送信される複数種類の前記位置推定情報は、
少なくとも1の種類の前記位置推定情報が、当該1の種類の前記位置推定情報のうち最新の前記取得時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記位置推定情報であり、且つ、当該1の種類の前記位置推定情報と異なる他の種類の前記位置推定情報が、当該1の種類の前記位置推定情報を取得した前記取得時刻と最も近い前記取得時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記位置推定情報であり、
複数種類の前記位置推定情報は、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記車両の速度を示す車両速度情報とであり、
前記位置推定情報取得部が前記車両位置情報を取得するタイミングと、前記位置推定情報取得部が前記車両速度情報を取得するタイミングとが同期していない
ことを特徴とする車載通信装置。 - 前記制御部は、
前記車両位置情報についての最新の前記取得時刻である最新位置時刻と、前記車両速度情報についての最新の前記取得時刻である最新速度時刻とを比較し、前記最新速度時刻より前記最新位置時刻が新しい場合、前記最新速度時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記車両速度情報と、前記最新速度時刻と最も近い前記取得時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記車両位置情報とを含む情報を、前記通信部により送信する
ことを特徴とする請求項1に記載の車載通信装置。 - 前記制御部は、
前記車両位置情報についての最新の前記取得時刻である最新位置時刻と、前記車両速度情報についての最新の前記取得時刻である最新速度時刻とを比較し、前記最新位置時刻より前記最新速度時刻が新しい場合、前記最新位置時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記車両位置情報と、前記最新位置時刻と最も近い前記取得時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記車両速度情報とを含む情報を、前記通信部により送信する
ことを特徴とする請求項1に記載の車載通信装置。 - 前記制御部は、
前記車両速度情報についての最新の前記取得時刻である最新速度時刻での前記車両の速度と、前記最新速度時刻の前の前記取得時刻での前記車両の速度との差が所定の閾値以上である場合、前記最新速度時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記車両速度情報と、前記車両位置情報についての最新の前記取得時刻である最新位置時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記車両位置情報とを含む情報を、前記通信部により送信する
ことを特徴とする請求項1に記載の車載通信装置。 - 車両の位置を推定可能な複数種類の位置推定情報を周期的に取得し、
取得した複数種類の前記位置推定情報のそれぞれについて、前記位置推定情報を取得した取得時刻を示す取得時刻情報を対応付けて記憶し、
少なくとも1の種類の前記位置推定情報が、当該1の種類の前記位置推定情報のうち最新の前記取得時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記位置推定情報であり、且つ、当該1の種類の前記位置推定情報と異なる他の種類の前記位置推定情報が、当該1の種類の前記位置推定情報を取得した前記取得時刻と最も近い前記取得時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記位置推定情報である、複数種類の前記位置推定情報を含む情報を送信し、
複数種類の前記位置推定情報は、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記車両の速度を示す車両速度情報とであり、
前記車両位置情報を取得するタイミングと、前記車両速度情報を取得するタイミングとが同期していない
ことを特徴とする通信方法。
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