CN110114808B - 车载通信装置以及通信方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的在于，使接收侧能够高精度地推定发送侧的车辆的位置。一种搭载于车辆的车载通信装置(1)具有：车辆间通信部(15)；位置推定信息获取部(14)，其周期性地获取多个种类的位置推定信息；存储部(11)，其针对多个种类的位置推定信息分别对应关联并存储表示获取到位置推定信息的获取时刻的获取时刻信息；控制部(10)，其通过车辆间通信部(15)发送车辆信息，在所发送的多个种类的位置推定信息中，至少一个种类的位置推定信息是该一个种类的位置推定信息中表示最新的获取时刻的获取时刻信息所对应关联的位置推定信息，而且，与该一个种类的位置推定信息不同的其他种类的位置推定信息是表示与获取到该一个种类的位置推定信息的获取时刻最接近的获取时刻的获取时刻信息所对应关联的位置推定信息。

Description

车载通信装置以及通信方法
技术领域
本发明涉及车载通信装置以及通信方法。
背景技术
以往，已知发送侧将自身的位置、速度等多个种类的信息发送至接收侧以使接收侧能够推定发送侧的位置的技术(例如，参照专利文献1)。在专利文献1中公开了如下的系统，该系统的接收侧接收其他车辆的位置、速度等信息，并显示基于所接收到的信息而得到的其他车辆的位置、以及在接收状况不佳的情况下推定出的其他车辆的位置，由此抑制向用户提示错误的其他车辆的位置的情况。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-130550号公报
发明内容
发明要解决的问题
另外，有时发送侧的车辆不是在相同的定时获取要发送至接收侧的多个种类的信息的每一种。因此，接收侧接收获取定时不同的多个种类的信息，即使基于所接收到的这些信息来推定发送侧的车辆的位置，也可能无法高精度地推定。
因此，本发明的目的在于，使得接收侧能够高精度地推定发送侧的车辆的位置。
用于解决课题的手段
为了达成上述目的，本发明的车载通信装置搭载于车辆，其特征在于，具有：通信部，其发送信息；位置推定信息获取部，其周期性地获取能够推定所述车辆的位置的多个种类的位置推定信息；存储部，其针对所述位置推定信息获取部所获取到的多个种类的所述位置推定信息分别对应关联并存储表示获取到所述位置推定信息的获取时刻的获取时刻信息；以及控制部，其通过所述通信部发送至少包含多个种类的所述位置推定信息在内的信息，在所发送的多个种类的所述位置推定信息中，至少一个种类的所述位置推定信息是该一个种类的所述位置推定信息中表示最新的所述获取时刻的所述获取时刻信息所对应关联的所述位置推定信息，而且，与该一个种类的所述位置推定信息不同的其他种类的所述位置推定信息是表示与获取到该一个种类的所述位置推定信息的所述获取时刻最接近的所述获取时刻的所述获取时刻信息所对应关联的所述位置推定信息。
另外，本发明的特征在于，多个种类的所述位置推定信息是表示所述车辆的位置的车辆位置信息以及表示所述车辆的速度的车辆速度信息。
另外，本发明的特征在于，所述位置推定信息获取部获取所述车辆位置信息的定时与所述位置推定信息获取部获取所述车辆速度信息的定时不同步。
另外，本发明的特征在于，所述控制部将作为针对所述车辆位置信息的最新的所述获取时刻的最新位置时刻与作为针对所述车辆速度信息的最新的所述获取时刻的最新速度时刻进行比较，在所述最新位置时刻比所述最新速度时刻更加新的情况下，所述控制部通过所述通信部发送包含表示所述最新速度时刻的所述获取时刻信息所对应关联的所述车辆速度信息、以及表示最接近所述最新速度时刻的所述获取时刻的所述获取时刻信息所对应关联的所述车辆位置信息在内的信息。
另外，本发明的特征在于，所述控制部将作为针对所述车辆位置信息的最新的所述获取时刻的最新位置时刻与作为针对所述车辆速度信息的最新的所述获取时刻的最新速度时刻进行比较，在所述最新速度时刻比所述最新位置时刻更加新的情况下，所述控制部通过所述通信部发送包含表示所述最新位置时刻的所述获取时刻信息所对应关联的所述车辆位置信息、以及表示最接近所述最新位置时刻的所述获取时刻的所述获取时刻信息所对应关联的所述车辆速度信息在内的信息。
另外，本发明的特征在于，在作为针对所述车辆速度信息的最新的所述获取时刻的最新速度时刻的所述车辆的速度与在所述最新速度时刻之前的所述获取时刻的所述车辆的速度之差在规定的阈值以上的情况下，所述控制部通过所述通信部发送包含表示所述最新速度时刻的所述获取时刻信息所对应关联的所述车辆速度信息、以及表示作为针对所述车辆位置信息的最新的所述获取时刻的最新位置时刻的所述获取时刻信息所对应关联的所述车辆位置信息在内的信息。
为了达成上述目的，本发明的通信方法的特征在于，周期性地获取能够推定车辆的位置的多个种类的位置推定信息；针对获取到的多个种类的所述位置推定信息分别对应关联并存储表示获取到所述位置推定信息的获取时刻的获取时刻信息；以及发送包含多个种类的所述位置推定信息在内的信息，在所发送的多个种类的所述位置推定信息中，至少一个种类的所述位置推定信息是该一个种类的所述位置推定信息中表示最新的所述获取时刻的所述获取时刻信息所对应关联的所述位置推定信息，而且，与该一个种类的所述位置推定信息不同的其他种类的所述位置推定信息是表示与获取到该一个种类的所述位置推定信息的所述获取时刻最接近的所述获取时刻的所述获取时刻信息所对应关联的所述位置推定信息。
发明效果
根据本发明，接收侧能够高精度地推定发送侧的车辆的位置。
附图说明
图1是示出车载通信装置的功能构成的框图。
图2是用于说明其他车辆对自车辆的位置的推定的图。
图3是示出获取自车辆的位置和自车辆的速度的定时的一例的图。
图4是示出自车辆的车载通信装置的动作的流程图。
图5是示出位置表的一例的图。
图6是示出速度表的一例的图。
图7是示出获取自车辆的位置和自车辆的速度的定时的一例的图。
图8是用于针对其他车辆所推定的自车辆的位置进行说明的图。
具体实施方式
图1是示出车载通信装置1的功能构成的框图。
车载通信装置1是搭载于车辆中的装置，车载通信装置1具有显示地图并在地图上显示车辆的当前位置的功能、和显示地图并在地图上显示到目的地的路径并引导到目的地的路径的功能等。另外，本实施方式的车载通信装置1在后文详述，该车载通信装置1具有与其他的车辆进行通信的功能。
在以下的说明中，将搭载有车载通信装置1的车辆表述为“自车辆”。另外，将与自车辆不同的其他的车辆表述为“其他车辆”。
如图1所示，车载通信装置1具有控制部10、存储部11、触摸面板12、计时部13、位置推定信息获取部14、车辆间通信部15(通信部)、路车间通信部16、偏航率(yaw rate)传感器17、制动传感器18、以及转向角传感器19。
控制部10具有CPU、ROM、RAM以及其他的控制电路等，并控制车载通信装置1的各部分。
存储部11具有硬盘、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-OnlyMemory，电可擦可编程只读存储器)等的非易失性存储器，并以可改写的方式存储数据。另外，存储部11存储位置表111和速度表112。针对位置表111和速度表112，在后文说明。
触摸面板12具有显示面板121和触摸传感器122。该显示面板121由液晶显示器或EL(Electro Luminescent，电致发光)显示器等构成，在控制部10的控制下，将各种信息显示在显示面板121上。触摸传感器122与显示面板121重叠配置，检测用户的触摸操作并输出至控制部10。
计时部13基于例如内置时钟或GPS时钟、接收到的电波信号等，来执行计时动作，并将表示当前时刻的信息输出至控制部10。此处，表示当前时刻的信息是例如“ABCD年E月F日12时23分45秒”这样包含年、月、日以及时刻的信息。
此外，在本实施方式中，假设自车辆所计时的时刻与其他车辆所计时的时刻同步。
位置推定信息获取部14具有GPS接收部141、相对方位检测部142以及车速传感器143，并获取多个种类的位置推定信息。位置推定信息是指，在推定自车辆的位置时所使用的信息。控制部10使用位置推定信息，由此能够推定自车辆的位置。另外，其他车辆也使用位置推定信息获取部14所获取到的位置推定信息，由此能够推定自车辆的位置。针对具体的位置推定信息，在后文说明。
GPS接收部141经由GPS天线141a周期性地接收从GPS卫星发送的GPS信号。而且，GPS接收部141基于所接收到的GPS信号，对规定数量以上的卫星测量自车辆与GPS卫星间的距离以及距离的变化率，由此通过计算来获取至少自车辆的位置和自车辆的行进方向上的方位(以下表述为“自车辆的方位”)。GPS接收部141向控制部10输出表示自车辆的位置的信息(以下表述为“自车辆位置信息”)(车辆位置信息)、以及表示自车辆的方位的信息(以下表述为“自车辆方位信息”)。该自车辆位置信息和自车辆方位信息相当于位置推定信息，分别是不同种类的位置推定信息。
相对方位检测部142具有陀螺仪传感器和加速度传感器。陀螺仪传感器由例如振动陀螺仪而构成，检测自车辆的相对的方位(例如偏航轴方向的旋转量)。加速度传感器检测作用于自车辆的加速度(例如自车辆相对于行进方向的倾斜)。相对方位检测部35将检测结果输出至控制部10。
车速传感器143检测车轴的每单位时间的转数，基于所检测到的转数来周期性地获取自车辆的车速。车速传感器143将表示所检测到的自车辆的车速的信息(以下，表述为“自车辆速度信息”)(车辆速度信息)输出至控制部10。该自车辆速度信息相当于位置推定信息，且是种类与自车辆位置信息和自车辆方位信息各自不同的位置推定信息。
车辆间通信部15按照例如IEEE802.11p的无线通信规格，在与位于自车辆的周边的其他车辆之间通过无线通信相互传递车辆信息(信息)。作为车辆信息，可以举出例如CAM(Cooperative Awareness Message，合作意识消息)、BSM(Basic Safety Message，基本安全信息)等。车辆信息包含自车辆位置信息、自车辆速度信息、自车辆方位信息、用于识别自车辆的识别信息、以及表示作为获取到位置推定信息的时刻的获取时刻的获取时刻信息等。另外，车辆信息包含制动器或方向盘等的控制状态、各种灯的点亮状态、偏航率的状态等表示自车辆的状态的信息。在本实施方式中，设为车辆信息至少包含自车辆位置信息、自车辆速度信息、以及表示获取到自车辆位置信息的获取时刻的获取时刻信息。车辆间通信部15将所接收到的车辆信息输出至控制部10。
路车间通信部16从设置于交叉路口等的路旁的路旁设备接收通过光信标或电波信标、DSRC(Dedicated Short Range Communications:专用短程通信)等的带宽窄的无线通信来发送的信息。在从路旁设备发送至路车间通信部16的信息中包含例如拥堵信息等的道路信息、行人的信息等。路车间通信部16将所接收到的信息输出至控制部10。
偏航率传感器17检测自车辆的偏航率，并将表示所检测出的偏航率的信息输出至控制部10。
制动传感器18检测驾驶员对制动踏板的操作量(踏入量或角度、压力等)，并将表示所检测出的操作量的信息输出至控制部10。
转向角传感器19检测转向的转向角，将表示所检测出的转向角的信息输出至控制部10。
近年来，已知一种高级道路交通系统(Intelligent Transport Systems：ITS，智能运输系统)。高级道路交通系统是指，通过使道路交通系统与信息通信系统协作，以将与其他车辆的信息或行驶的道路相关的信息等反映到自车辆的驾驶中，由此谋求使道路交通系统的高端化的系统。
作为高级道路交通系统，已知一种C2X系统。C2X系统是表示车辆与其他设备之间的通信的系统的称呼，可举出例如车辆间通信、路车间通信等。车辆间通信是与位于自车辆的周边的其他车辆之间相互传递车辆信息的通信。另外，路车间通信是自车辆从路旁设备接收包含拥堵信息等的道路信息、在道路上行走的行人的信息等的通信。通过进行车辆间通信，自车辆和其他车辆能够彼此获取车辆的位置、状态等。另外，通过进行路车间通信，自车辆和其他车辆能够获取自身所行驶的道路的状态。
另外，在车辆间通信中，其他车辆基于从自车辆发送来的车辆信息来推定自车辆的位置。其他车辆通过如至少以下所示的计算，基于从自车辆发送来的车辆信息来推定自车辆的位置。
图2是用于说明基于其他车辆对自车辆的位置的推定的图。
在图2的说明中，设为其他车辆至少接收包含如下信息的车辆信息：作为自车辆的位置而示出位置P1的自车辆位置信息、作为与自车辆的方位对应的角度而示出角度θ1的自车辆方位信息、作为自车辆的速度而示出速度V1的自车辆速度信息、作为获取自车辆位置信息的获取时刻而示出时刻t1的获取时刻信息。另外，接收到的车辆信息所包含的自车辆位置信息和自车辆速度信息是指，在自车辆发送车辆信息的定时表示最新的获取时刻的获取时刻信息。
此外，表示位置P1的自车辆位置信息、表示位置P2的自车辆位置信息是指，例如表示位置P1和位置P2的坐标的信息、或者表示位置P1和位置P2的纬度经度的信息等。
另外，自车辆的方位是指自车辆的行进方向上的方位。在图2的例子中，自车辆的方位是行进方向X1上的方位。另外，在图2的例子的情况下，与自车辆的方位对应的角度是指，朝向北的方向与自车辆的方位在顺时针方向上的分离角度。
另外，在图2的说明中，将包含上述信息的车辆信息设为其他车辆从自车辆在时刻tj接收到的信息。
车辆间通信不需要使中继用的设备介入，因此能够在自车辆与其他车辆之间比较实时地传递车辆信息。但是，其他车辆会在延迟从自车辆到其他车辆的通信时间量地从自车辆接收车辆信息。因此，其他车辆在推定自车辆的位置时，因考虑在该通信时间量内自车辆的位置变化，而计算对自车辆的位置进行修正的修正量。
其他车辆计算从自车辆接收到车辆信息的时刻即时刻tj中减去车辆信息中所包含的获取时刻信息所表示的时刻即时刻t1而得到的值，再乘以车辆信息所包含的自车辆速度信息所表示的速度V1而得到的值来作为修正量。即，其他车辆计算“速度V1×(时刻tj-时刻t1)”来作为修正量。该修正量表示自车辆在从时刻t1到其他车辆接收到车辆信息的时刻tj为止的期间以速度V1移动的情况下的距离。
其他车辆在计算出修正量时，将车辆信息所包含的自车辆位置信息所表示的位置P1加上所计算出的修正量，来推定自车辆的位置。即，其他车辆将以位置P1为基准向自车辆的方位偏移“速度V1×(时刻tj-时刻t1)”的距离的量的位置即位置P2，推定为自车辆的位置。如此，其他车辆在推定自车辆时加入了修正量，因此能够考虑车辆间通信的通信时间的量而推定自车辆的位置。
但是，在以下的情况下，其他车辆有可能无法高精度地推定自车辆的位置。
图3是示出获取自车辆的位置和自车辆的速度的定时的一例的图。
在图3所示的例子中，自车辆的车载通信装置1的控制部10以期间T1的间隔周期性地从GPS接收部141获取自车辆位置信息。该期间T1相当于GPS接收部141接收GPS信号的周期。在图3的例子中，自车辆的车载通信装置1的控制部10在时刻ta-1中获取表示位置P(ta-1)的自车辆位置信息作为自车辆的位置。另外，自车辆的车载通信装置1的控制部10在从时刻ta-1经过期间T1后，在时刻ta，获取表示位置P(ta)的自车辆位置信息作为自车辆的位置。另外，自车辆的车载通信装置1的控制部10在从时刻ta经过期间T1后，在时刻ta+1，获取表示位置P(ta+1)的自车辆位置信息作为自车辆的位置。
另外，在图3所示的例子中，自车辆的车载通信装置1的控制部10以期间T2的间隔周期性地从车速传感器143获取自车辆速度信息。该期间T2相当于车速传感器143检测车轴的转数的期间。在图3的例子中，自车辆的车载通信装置1的控制部10在时刻tb，获取表示速度V(tb)的自车辆速度信息作为自车辆的速度。另外，自车辆的车载通信装置1的控制部10在从时刻tb经过期间T2后，在时刻tb+1，获取表示速度V(tb+1)的自车辆速度信息作为自车辆的速度。另外，自车辆的车载通信装置1的控制部10在从时刻tb+1经过期间T2后，在时刻tb+2，获取表示速度V(tb+2)的自车辆速度信息作为自车辆的速度。
如图3所示，自车辆的车载通信装置1的控制部10的获取自车辆位置信息的定时与获取自车辆速度信息的定时不同步。如这样，获取自车辆位置信息的定时与获取自车辆速度信息的定时不同步是因为，根据种类而分别用不同的模块来获取位置推定信息，另外，通过不同的处理来计算自车辆的位置或自车辆的速度等。
此处，设为自车辆将车辆信息发送至其他车辆的定时是时刻tc。在这种情况下，自车辆的车载通信装置1的控制部10针对自车辆位置信息和自车辆速度信息，将获取时刻为最新的时刻的自车辆位置信息和自车辆速度信息包含在车辆信息中，并将该车辆信息发送至其他车辆。即，在图3的情况下，自车辆的车载通信装置1将包含作为自车辆的位置而在时刻ta获取到的表示位置P(ta)的自车辆位置信息、以及作为自车辆的速度而在时刻tb获取到的表示速度V(tb)的自车辆速度信息的车辆信息发送至其他车辆。
其他车辆在接收到该车辆信息时，基于表示时刻ta的获取信息、表示位置P(ta)的自车辆位置信息、以及表示速度V(tb)的自车辆速度信息，来推定自车辆的位置。但是，如图3所示，获取速度V(tb)的时刻tb相较于获取速度V(tb+1)的时刻tb+1，其与获取位置P(ta)的时刻ta偏差更大。因此，时刻ta的自车辆的速度相对于时刻tb的速度V(tb)发生变化的可能性很高。因此，其他车辆在推定自车辆的位置时，若使用速度V(tb)作为在时刻ta获取到的速度，则有可能使用相对于时刻ta的实际的自车辆的速度偏离了的速度，有可能无法高精度地计算修正量。这相当于，其他车辆无法高精度地推定自车辆的位置。
如此，其他车辆若接收到包含获取时刻偏差很大的自车辆位置信息以及自车辆速度信息的车辆信息，则有可能无法高精度地推定自车辆的位置。
因此，本实施方式的自车辆的车载通信装置1执行以下所示的动作。
图4是示出自车辆的车载通信装置1的动作的流程图。
在图4中的自车辆的车载通信装置1的动作的说明中，以自车辆的点火开关变为开启、自车辆的附件电源变为开启等作为触发事件，使车载通信装置1的系统启动。
车载通信装置1的控制部10判断是否发生了通过车辆间通信部15将车辆信息发送至其他车辆的触发事件(步骤S1)。
例如，控制部10在发送上一次车辆信息之后，在100ms～1000ms的期间内至少自车辆的位置、自车辆的速度和自车辆的方位中的某一者显示出了各自所对应的规定值以上的变化的情况下，判断为发生了将车辆信息发送至车辆的触发事件。
接下来，控制部10参照位置表111和速度表112，判断最新位置时刻是否比最新速度时刻新(步骤S2)。最新位置时刻表示获取到自车辆的位置的最新的获取时刻。另外，最新速度时刻表示获取到自车辆的速度的最新的获取时刻。
图5是示出位置表111的一例的图。
如图5所示，位置表111中保存最新获取记录SR1和上一次获取记录ZR1。在最新获取记录SR1与上一次获取记录ZR1中，位置获取时刻字段F11与自车辆位置字段F12对应关联。位置获取时刻字段F11保存表示获取到自车辆的位置的获取时刻的获取时刻信息。另外，自车辆位置字段F12保存表示所获取到的自车辆的位置的自车辆位置信息。
在最新获取记录SR1中，位置获取时刻字段F11中保存表示最新位置时刻的获取时刻信息，自车辆位置字段F12中保存表示在最新位置时刻所获取到的自车辆的位置的自车辆位置信息。在图5的例子中，在最新获取记录SR1中，位置获取时刻字段F11中保存有表示时刻ta作为最新位置时刻的获取时刻信息，自车辆位置字段F12中保存有表示位置P(ta)的自车辆位置信息。
在上一次获取记录ZR1中，位置获取时刻字段F11中保存表示上一次位置时刻的获取时刻信息，自车辆位置字段F12中保存表示在上一次位置时刻所获取到的自车辆的位置的自车辆位置信息。上一次位置时刻是指在最新位置时刻之前获取到自车辆的位置的获取时刻，例如，在图3的例子中，以时刻ta作为最新位置时刻的情况下，时刻ta-1相当于上一次位置时刻。在图5的例子中，在上一次获取记录ZR1中，位置获取时刻字段F11中保存有表示时刻ta-1作为上一次位置时刻的获取时刻信息，自车辆位置字段F12中保存有表示位置P(ta-1)的自车辆位置信息。
控制部10每当GPS接收部141获取自车辆的位置时，更新位置表111所保存的各信息。例如，在图3的情况下，设为控制部10在时刻ta+1获取到了表示位置P(ta+1)的自车辆位置信息。在这种情况下，控制部10将位置表111的上一次获取记录ZR1所保存的信息改写为最新获取记录SR1所保存的信息，将最新获取记录SR1所保存的信息改写为表示最新位置时刻即时刻ta+1的获取时刻信息以及表示在最新位置时刻所获取到的自车辆的位置即位置P(ta+1)的自车辆位置信息。通过这种改写，在位置表111的上一次获取记录ZR1中，位置获取时刻字段F11所保存的获取时刻信息从“时刻ta-1”被更新为“时刻ta”，自车辆位置字段F12所保存的自车辆位置信息从“位置P(ta-1)”被更新为“位置P(ta)”。另外，在位置表111的最新获取记录SR1中，位置获取时刻字段F11所保存的获取时刻信息从“时刻ta”被更新为“时刻ta+1”，自车辆位置字段F12所保存的自车辆位置信息从“位置P(ta)”被更新为“位置P(ta+1)”。
图6是示出速度表112的一例的图。
如图6所示，速度表112中保存最新获取记录SR2和上一次获取记录ZR2。在最新获取记录SR2与上一次获取记录ZR2中，速度获取时刻字段F21与自车辆速度字段F22对应关联。速度获取时刻字段F21保存表示获取到自车辆的速度的获取时刻的获取时刻信息。另外，自车辆速度字段F22保存表示所获取到的自车辆的速度的自车辆速度信息。
在最新获取记录SR2中，速度获取时刻字段F21中保存表示最新速度时刻的获取时刻信息，自车辆速度字段F22中保存表示在最新速度时刻所获取到的自车辆的速度的自车辆速度信息。在图6的例子中，在最新获取记录SR2中，速度获取时刻字段F21中保存有表示时刻tb作为最新速度时刻的获取时刻信息，自车辆速度字段F22中保存有表示速度V(tb)的自车辆速度信息。
在上一次获取记录ZR2中，速度获取时刻字段F21中保存表示上一次速度时刻的获取时刻信息，自车辆速度字段F22中保存表示在上一次速度时刻所获取到的自车辆的速度的自车辆速度信息。上一次速度时刻是指在最新速度时刻之前获取到自车辆的速度的获取时刻，例如，在图3的情况下，在以时刻tb+1作为最新速度时刻的情况下，时刻tb相当于上一次速度时刻。在图6的例子中，在上一次获取记录ZR2中，速度获取时刻字段F21中保存有表示时刻tb-1作为上一次速度时刻的获取时刻信息，自车辆速度字段F22中保存有表示速度V(tb-1)的自车辆速度信息。
控制部10每当车速传感器143获取自车辆的速度时，更新速度表112所保存的各信息。例如，在图3的情况下，设为控制部10在时刻tb+1获取表示速度V(tb+1)的自车辆速度信息。在这种情况下，控制部10将速度表112的上一次获取记录ZR2所保存的信息改写为最新获取记录SR2所保存的信息，将最新获取记录SR2所保存的信息改写为表示时刻tb+1作为最新速度时刻的获取时刻信息以及表示速度V(tb+1)作为在最新速度时刻所获取到的自车辆的速度的自车辆速度信息。通过这种改写，在速度表112的上一次获取记录ZR2中，速度获取时刻字段F21所保存的获取时刻信息从“时刻tb-1”被更新为“时刻tb”，自车辆速度字段F22所保存的自车辆速度信息从“速度V(tb-1)”被更新为“速度V(tb)”。另外，在速度表112的最新获取记录SR2中，速度获取时刻字段F21所保存的获取时刻信息从“时刻tb”被更新为“时刻tb+1”，自车辆速度字段F22所保存的自车辆速度信息从“速度V(tb)”被更新为“速度V(tb+1)”。
返回至图4所示的流程图的说明，控制部10在步骤S2中，参照位置表111和速度表112，获取最新位置时刻和最新速度时刻。
例如，在所参照的位置表111是图5所示的位置表111的情况下，控制部10从最新获取记录SR1获取时刻ta作为最新位置时刻。另外，在所参照的速度表112是图6所示的速度表112的情况下，控制部10从最新获取记录SR2获取时刻tb作为最新速度时刻。接下来，控制部10将作为最新位置时刻而获取到的时刻ta与作为最新速度时刻而获取到的时刻tb进行比较，判断时刻ta是否比时刻tb更加新。在作为比较对象的时刻ta与时刻tb是图3所示的时刻的情况下，控制部10判断为最新位置时刻比最新速度时刻更加新(步骤S2：是)。
接下来，在判断为最新位置时刻比最新速度时刻更加新的情况下(步骤S2：是)，控制部10判断最新位置时刻与最新速度时刻之间的期间是否超过最新速度时刻与上一次位置时刻之间的期间(步骤S3)。控制部10在步骤S3中参照位置表111和速度表112，判断最新位置时刻与最新速度时刻之间的期间是否超过最新速度时刻与上一次位置时刻之间的期间。
例如，设为所参照的位置表111是图5所示的位置表111，所参照的速度表112是图6所示的速度表112。控制部10在步骤S3中参照位置表111和速度表112，从最新获取记录SR1获取时刻ta作为最新位置时刻，另外，从最新获取记录SR2获取时刻tb作为最新速度时刻，另外，从上一次获取记录ZR1获取时刻ta-1作为上一次位置时刻。然后，控制部10判断最新位置时刻与最新速度时刻之间的期间即“时刻ta-时刻tb”是否超过最新速度时刻与上一次位置时刻之间的期间即“(时刻tb)-(时刻ta-1)”。在时刻ta、时刻tb和时刻ta-1是图3所示的时刻的情况下，如图3所示，由于“时刻ta-时刻tb”超过“(时刻tb)-(时刻ta-1)”，因此控制部10判断为最新位置时刻与最新速度时刻之间的期间超过最新速度时刻与上一次位置时刻之间的期间(步骤S3：是)。
若判断为最新位置时刻与最新速度时刻之间的期间超过最新速度时刻与上一次位置时刻之间的期间(步骤S3：是)，则控制部10分别针对发送至其他车辆车辆信息所包含的自车辆位置信息和自车辆速度信息，选择自车辆位置信息所表示的在上一次位置时刻作为自车辆的位置而获取到的自车辆的位置，选择自车辆速度信息所表示的在最新速度时刻作为自车辆的速度而获取到的自车辆的速度(步骤S6)。
接下来，控制部10生成如下的车辆信息，该车辆信息包含表示在步骤S6中选择出的自车辆的位置的自车辆位置信息、表示在步骤S6中选择出的自车辆的速度的自车辆速度信息、以及表示上一次位置时刻的获取时刻信息(步骤S9)。然后，控制部10通过车辆间通信部15将所生成的车辆信息发送至其他车辆(步骤S10)。
例如，如图3所示，在时刻tc发生了发送车辆信息的触发事件的情况下，控制部10判断为最新位置时刻即时刻ta比最新速度时刻即时刻tb更加新。接下来，控制部10判断为，最新位置时刻与最新速度时刻之间的期间即“时刻ta-时刻tb”超过最新速度时刻与上一次位置时刻之间的期间即“(时刻tb)-(时刻ta-1)”。接下来，控制部10选择位置P(ta-1)作为自车辆位置信息所表示的自车辆的位置，选择速度V(tb)作为自车辆速度信息所表示的自车辆的速度。然后，控制部10生成如下的车辆信息，该车辆信息包含表示位置P(ta-1)的自车辆位置信息、表示速度V(tb)的自车辆速度信息、以及表示上一次位置时刻即时刻ta-1的获取时刻信息，并通过车辆间通信部15发送至其他车辆。通过这样，其他车辆能够高精度地推定自车辆的位置。此处，详述该效果。
其他车辆在接收到包含表示位置P(ta-1)的自车辆位置信息、表示速度V(tb)的自车辆速度信息、以及表示上一次位置时刻即时刻ta-1的获取时刻信息的车辆信息时，基于该车辆信息，通过上述的计算来推定自车辆的位置。即，其他车辆将对位置P(ta-1)赋予“速度V(tb)×(时刻tj-(时刻ta-1))”的修正量而得到的位置推定为自车辆的位置。此外，此处，时刻tj表示其他车辆接收到车辆信息的时刻。也就是说，其他车辆将位置P(ta-1)作为在时刻ta-1获取到的自车辆的位置，另外，将速度V(tb)作为在时刻ta-1获取到的自车辆的速度，来推定自车辆的位置。
如图3所示，获取到自车辆的速度即速度V(tb)的时刻tb，比获取到自车辆的位置即位置P(ta)的时刻ta更接近获取到自车辆的位置即位置P(ta-1)的时刻ta-1。即，车载通信装置1的控制部10将抑制了获取到自车辆的位置的获取时刻与获取到自车辆的速度的获取时刻之间的偏差的、自车辆的位置以及自车辆的速度的组合包含在车辆信息中来进行发送。因此，其他车辆由于使用获取时刻的偏差被抑制了的自车辆的位置和自车辆的速度来计算修正量，所以能够利用基于例如位置P(ta)和速度V(tb)的修正量来高精度地计算修正量。因此，其他车辆能够高精度地推定自车辆的位置。
返回至图4的流程图的步骤S3的说明，在判断为最新位置时刻与最新速度时刻之间的期间未超过最新速度时刻与上一次位置时刻之间的期间的情况下(步骤S3：否)，控制部10分别针对车辆信息所包含的自车辆位置信息和自车辆速度信息，选择在最新位置时刻获取到的自车辆的位置来作为自车辆位置信息所表示的自车辆的位置，选择在最新速度时刻获取到的自车辆的速度来作为自车辆速度信息所表示的自车辆的速度(步骤S7)。接下来，控制部10生成如下的车辆信息，该车辆信息包含表示在步骤S7中选择的自车辆的位置的自车辆位置信息、表示在步骤S7中选择的自车辆的速度的自车辆速度信息、表示最新位置时刻的获取时刻信息(步骤S9)。然后，控制部10通过车辆间通信部15将车辆信息发送至其他车辆(步骤S10)。
此处，参照图7进行详述。
图7是示出获取自车辆的位置和自车辆的速度的定时的一例的图。
在图7所示的例子中，自车辆的车载通信装置1的控制部10以期间T3的间隔周期性地从GPS接收部141获取自车辆位置信息。该期间T3相当于GPS接收部141接收GPS信号的周期。在图7的例子中，自车辆的车载通信装置1的控制部10在时刻te获取表示位置P(te)作为自车辆的位置的自车辆位置信息。另外，自车辆的车载通信装置1的控制部10从时刻te经过期间T3之后，在时刻te+1，获取表示位置P(te+1)作为自车辆的位置的自车辆位置信息。另外，自车辆的车载通信装置1从时刻te+1经过期间T3之后，在时刻te+2，获取表示位置P(te+2)作为自车辆的位置的自车辆位置信息。
另外，在图7所示的例子中，自车辆的车载通信装置1的控制部10以期间T4的间隔周期性地从车速传感器143获取自车辆速度信息。该期间T4相当于车速传感器143检测车轴的转数的期间。在图7的例子中，自车辆的车载通信装置1的控制部10在时刻tf-1获取表示速度V(tf-1)作为自车辆的速度的自车辆速度信息。另外，自车辆的车载通信装置1的控制部10从时刻tf-1经过期间T4之后，在时刻tf，获取表示速度V(tf)作为自车辆的速度的自车辆速度信息。另外，自车辆的车载通信装置1的控制部10从时刻tf经过期间T4之后，在时刻tf+1，获取表示速度V(tf+1)作为自车辆的速度的自车辆速度信息。
如图7所示，自车辆的车载通信装置1获取自车辆位置信息的定时与获取自车辆速度信息的定时不同步。
此处，设为在图7所示的时刻th发生了发送车辆信息的触发事件。
另外，设为在时刻th的位置表111的最新获取记录SR1中，位置获取时刻字段F11中保存有表示时刻te+1的获取时刻信息，自车辆位置字段F12中保存有表示位置P(te+1)的自车辆位置信息。
另外，设为在时刻th的位置表111的上一次获取记录ZR1中，位置获取时刻字段F11中保存有表示时刻te的获取时刻信息，自车辆位置字段F12中保存有表示位置P(te)的自车辆位置信息。
另外，设为在时刻th的速度表112的最新获取记录SR2中，速度获取时刻字段F21中保存有表示时刻tf的获取时刻信息，自车辆速度字段F22中保存有表示速度V(tf)的自车辆速度信息。
另外，设为在时刻th的速度表112的上一次获取记录ZR2中，速度获取时刻字段F21中保存有表示时刻tf-1的获取时刻信息，自车辆速度字段F22中保存有表示速度V(tf-1)的自车辆速度信息。
若在图7所示的时刻th发生发送车辆信息的触发事件，则由于最新位置时刻即时刻te+1比最新速度时刻即时刻tf更加新，所以控制部10判断为最新位置时刻与最新速度时刻之间的期间即“(时刻te+1)-(时刻tf)”未超过最新速度时刻与上一次位置时刻之间的期间即“时刻tf-时刻te”。接下来，控制部10选择与最新位置时刻对应的位置P(te+1)作为自车辆位置信息所表示的自车辆的位置，选择与最新速度时刻对应的速度V(tf)作为自车辆速度信息所表示的自车辆的速度。然后，控制部10生成如下的车辆信息，并通过车辆间通信部15该将车辆信息发送至其他车辆，该车辆信息包含表示位置P(te+1)的自车辆位置信息、表示速度V(tf)的自车辆速度信息、和表示最新位置时刻即时刻te+1的获取时刻信息。
其他车辆在接收到包含表示位置P(te+1)的自车辆位置信息、表示速度V(tf)的自车辆速度信息、以及表示最新位置时刻即时刻te+1的获取时刻信息的车辆信息时，基于该车辆信息，通过上述的计算来推定自车辆的位置。即，其他车辆将对位置P(te+1)的“速度V(tf)×(时刻tj-(时刻te+1))”的修正量而得到的位置推定为自车辆的位置。此外，此处，时刻tj表示其他车辆接收到车辆信息的时刻。如图7所示，获取到自车辆的位置即位置P(te+1)的时刻te+1是与获取到自车辆的速度即速度V(tf)的时刻tf最接近的获取到自车辆的位置的获取时刻。即，车载通信装置1的控制部10将抑制了获取到自车辆的位置的获取时刻与获取到自车辆的速度的获取时刻的偏差的、自车辆的位置以及自车辆的速度的组合包含在车辆信息中并进行发送。因此，其他车辆由于能够使用获取时刻的偏差被抑制了的自车辆的位置和自车辆的速度来计算修正量，所以能够高精度地计算修正量。因此，其他车辆能够高精度地推定自车辆的位置。
返回至图4的流程图的步骤S2的说明，控制部10参照位置表111和速度表112，判断最新位置时刻是否比最新速度时刻更加新(步骤S2)。在判断为最新位置时刻没有比最新速度时刻更加新的情况下(步骤S2：否)，控制部10判断最新位置时刻与最新速度时刻之间的期间是否超过最新位置时刻与上一次速度时刻之间的期间(步骤S4)。
接下来，在判断为最新位置时刻与最新速度时刻之间的期间未超过最新位置时刻与上一次速度时刻之间的期间的情况下(步骤S4：否)，控制部10选择在最新位置时刻获取到的自车辆的位置作为自车辆位置信息所表示的自车辆的位置，选择在最新速度时刻获取到的自车辆的速度作为自车辆速度信息所表示的自车辆的速度(步骤S7)。接下来，控制部10生成如下的车辆信息，该车辆信息包含表示在步骤S7中选择出的自车辆的位置的自车辆位置信息、表示在步骤S7中选择出的自车辆的速度的自车辆速度信息、以及表示最新位置时刻的获取时刻信息(步骤S9)。然后，控制部10通过车辆间通信部15将车辆信息发送至其他车辆(步骤S10)。
例如，设为在图3所示的时刻td发生了发送车辆信息的触发事件。在这种情况下，最新位置时刻是时刻ta，另外，最新速度时刻是时刻tb+1，另外，上一次速度时刻是时刻tb。因此，控制部10在步骤S2中判断为最新位置时刻即时刻ta不是比最新速度时刻即时刻tb+1更加新。然后，控制部10判断最新位置时刻与最新速度时刻之间的期间即“(时刻tb+1)-时刻ta”是否超过最新位置时刻与上一次速度时刻之间的期间即“时刻ta-时刻tb”。如图3所示，由于“(时刻tb+1)-时刻ta”未超过“时刻ta-时刻tb”，所以控制部10选择位置P(ta)作为自车辆位置信息所表示的自车辆的位置，选择速度V(tb+1)作为自车辆速度信息所表示的自车辆的速度。然后，控制部10生成如下的车辆信息，该车辆信息包含表示位置P(ta)的自车辆位置信息、表示速度V(tb+1)的自车辆速度信息、以及表示最新位置时刻即时刻ta的获取时刻信息，通过车辆间通信部15发送至其他车辆。
其他车辆在接收到包含表示位置P(ta)的自车辆位置信息、表示速度V(tb+1)的自车辆速度信息、表示最新位置时刻即时刻ta的获取时刻信息的车辆信息时，基于该车辆信息，通过上述的计算来推定自车辆的位置。即，其他对车辆将位置P(ta)赋予“速度V(tb+1)×(时刻tj-(时刻ta))”的修正量而得到的位置推定为自车辆的位置。此外，此处，时刻tj表示其他车辆接收到车辆信息的时刻。如图3所示，获取到自车辆的速度即速度V(tb+1)的时刻tb+1是与获取到自车辆的位置即位置P(ta)的时刻ta最接近的获取到自车辆的位置的获取时刻。即，车载通信装置1的控制部10将获取到自车辆的位置的获取时刻与获取到自车辆的速度的获取时刻的偏差被抑制了的自车辆的位置以及自车辆的速度的组合包含在车辆信息中进行发送。因此，其他车辆能够使用获取时刻的偏差被抑制了的自车辆的位置和自车辆的速度来计算修正量，能够高精度地计算修正量。因此，其他车辆能够高精度地推定自车辆的位置。
返回至流程图的步骤S4的说明，在判断为最新位置时刻与最新速度时刻之间的期间超过最新速度时刻与上一次位置时刻之间的期间的情况下(步骤S4：是)，控制部10判断在最新速度时刻获取到的自车辆的速度与在上一次速度时刻获取到的自车辆的速度之差是否在规定的阈值以上(步骤S5)。控制部10在步骤S3中参照速度表112，判断在最新速度时刻获取到的自车辆的速度与在上一次速度时刻获取到的自车辆的速度之差是否在规定的阈值以上。该规定的阈值被预先存储在存储部11中。针对该规定的阈值的详细情况，在后文说明。
例如，在所参照的速度表112是图6所示的速度表112的情况下，控制部10获取速度V(tb)作为在最新速度时刻即时刻tb获取到的自车辆的速度，获取速度V(tb-1)作为在上一次速度时刻即时刻tb-1获取到的自车辆的速度。然后，控制部10判断速度V(tb)与速度V(tb-1)之差是否在规定的阈值以上。
在判断为在最新速度时刻获取到的自车辆的速度与在上一次速度时刻获取到的自车辆的速度之差不是规定的阈值以上的情况下(步骤S5：否)，控制部10选择在最新位置时刻获取到的自车辆的位置作为自车辆位置信息所表示的自车辆的位置，选择在上一次速度时刻获取到的自车辆的速度作为自车辆速度信息所表示的自车辆的速度(步骤S8)。接下来，控制部10生成如下的车辆信息，该车辆信息包含表示在步骤S8中选择出的自车辆的位置的自车辆位置信息、表示自车辆的速度的自车辆速度信息、以及表示最新位置时刻的获取时刻信息(步骤S9)。然后，控制部10通过车辆间通信部15将车辆信息发送至其他车辆(步骤S10)。
例如，若在图7所示的时刻tg发生发送车辆信息的触发事件，则由于最新速度时刻即时刻tf比最新位置时刻即时刻te更加新，所以控制部10判断为最新位置时刻与最新速度时刻之间的期间即“(时刻tf)-(时刻te)”超过最新位置时刻与上一次速度时刻之间的期间即“时刻te-(时刻tf-1)”。接下来，控制部10判断在时刻tf获取到的自车辆的速度即速度V(tf)与在时刻tf-1获取到的自车辆的速度即速度V(tf-1)之差是否在规定的阈值以上。在判断为该差不是规定的阈值以上的情况下，控制部10选择与最新位置时刻对应的位置P(te)作为自车辆位置信息所表示的自车辆的位置，选择与上一次速度时刻对应的速度V(tf-1)作为自车辆速度信息所表示的自车辆的速度。然后，控制部10生成如下的车辆信息，该车辆信息包含表示位置P(te)的自车辆位置信息、表示速度V(tf-1)的自车辆速度信息、以及表示最新位置时刻即时刻te的获取时刻信息，并通过车辆间通信部15发送至其他车辆。
其他车辆在接收到包含表示位置P(te)的自车辆位置信息、表示速度V(tf-1)的自车辆速度信息、以及表示最新位置时刻即时刻te的获取时刻信息的车辆信息时，基于该车辆信息，通过上述的计算来推定自车辆的位置。即，其他车辆将对位置P(te)赋予“速度V(tf-1)×(时刻tj-时刻te)”的修正量而得到的位置推定为自车辆的位置。此外，此处，时刻tj表示其他车辆接收到车辆信息的时刻。如图7所示，获取到自车辆的位置即位置P(te)的时刻te是与获取到自车辆的速度即速度V(tf-1)的时刻tf-1最接近的获取到自车辆的位置的获取时刻。即，车载通信装置1的控制部10将获取到自车辆的位置的获取时刻与获取到自车辆的速度的获取时刻的偏差被抑制了的自车辆的位置以及自车辆的速度的组合包含在车辆信息中进行发送。因此，其他车辆能够使用获取时刻的偏差被抑制了的自车辆的位置和自车辆的速度来计算修正量，能够高精度地计算修正量。因此，其他车辆能够高精度地推定自车辆的位置。
返回至步骤S5的说明，在判断为在最新速度时刻获取到的自车辆的速度与在上一次速度时刻获取到的自车辆的速度之差在规定的阈值以上的情况下(步骤S5：是)，控制部10选择在最新位置时刻获取到的自车辆的位置作为车辆位置信息所表示的自车辆的位置，选择在最新速度时刻获取到的自车辆的速度作为自车辆速度信息所表示的自车辆的速度(步骤S7)。接下来，控制部10生成如下的车辆信息，该车辆信息包含表示在步骤S7中选择出的自车辆的位置的自车辆位置信息、表示在步骤S7中选择出的自车辆的速度的自车辆速度信息、表示最新位置时刻的获取时刻信息(步骤S9)。然后，控制部10通过车辆间通信部15将车辆信息发送至其他车辆(步骤S10)。
例如，若在图7所示的时刻tg发生发送车辆信息的触发事件，则由于最新速度时刻即时刻tf比最新位置时刻即时刻te更加新，所以控制部10判断为最新位置时刻与最新速度时刻之间的期间即“(时刻tf)-(时刻te)”超过最新位置时刻与上一次速度时刻之间的期间即“时刻te-(时刻tf-1)”。接下来，控制部10判断在时刻tf获取到的自车辆的速度即速度V(tf)与在时刻tf-1获取到的自车辆的速度即速度V(tf-1)之差是否在规定的阈值以上。在判断为该差在规定的阈值以上的情况下，控制部10选择与最新位置时刻对应的位置P(te)作为自车辆位置信息所表示的自车辆的位置，选择与最新速度时刻对应的速度V(tf)作为自车辆速度信息所表示的自车辆的速度。然后，控制部10生成如下的车辆信息，并通过车辆间通信部15发送至其他车辆，该车辆信息包含表示位置P(te)的自车辆位置信息、表示速度V(tf)的自车辆速度信息、以及表示最新位置时刻即时刻te的获取时刻信息。
如此，在最新速度时刻获取到的自车辆的速度与在上一次速度时刻获取到的自车辆的速度之差在规定的阈值以上的情况下，在自车辆的位置的获取时刻与自车辆的速度的获取时刻偏差很大的情况下，控制部10也将在最新的获取时刻获取到的自车辆的位置以及自车辆的速度的组合包含在车辆信息中并进行发送。通过这样，其他车辆能够高精度地推定自车辆的位置。此处，说明该效果。
图8是用于针对其他车辆所推定的自车辆的位置进行说明的图。
在图8中例示出自车辆在道路DR上向方向X(附图中的从左向右的方向)移动的情况。另外，在使用图8的说明中，设为自车辆的车载通信装置1的控制部10以图7所示的周期获取自车辆位置信息和自车辆速度信息。即，设为自车辆的车载通信装置1的控制部10以期间T3的间隔周期性地从GPS接收部141获取自车辆位置信息，以期间T4的间隔周期性地从车速传感器143获取自车辆速度信息。另外，在使用图8的说明中，如图7所示的定时那样，获取自车辆位置信息的定时与获取自车辆速度信息的定时不同步。
另外，图8示出在图7所示的时刻tg发生了发送车辆信息的触发事件的情况下的自车辆的位置的推定。
若在时刻tg发生发送车辆信息的触发事件，则自车辆的车载通信装置1的控制部10选择自车辆位置信息所表示的自车辆的位置以及自车辆速度信息所表示的自车辆的速度。此时，控制部10若选择在时刻tf-1获取到的速度V(tf-1)以及在时刻te获取到的位置P(te)的组合作为获取时刻的偏差被抑制了的组合，则其他车辆有可能无法高精度地推定自车辆的位置。
在图8中示出自车辆的速度在时刻tf-1时和在时刻tf时发生变化的样子。即，在图8中示出，从时刻tf-1到时刻tf为止，自车辆的速度从速度V(tf-1)变化为速度(Vtf)的样子。标上“V(tf-1)”和“(Vtf)”的箭头的大小表示速度的大小，在图8中示出，从时刻tf-1到时刻tf，自车辆的速度减速。
此处，若在时刻tg发生发送车辆信息的触发事件，并将表示位置P(te)的自车辆位置信息以及表示速度V(tf-1)的自车辆速度信息发送至其他车辆，则其他车辆将对位置P(te)赋予“速度V(tf-1)×(时刻tj-时刻te)”的修正量而得到的位置P’(tj)推定为自车辆的位置。即，其他车辆假设自车辆在从时刻te到时刻tj的期间内从位置P(te)以速度V(tf-1)移动，从而将位置P’(tj)推定为自车辆的置。此外，时刻tj是指其他车辆从自车辆接收车辆信息的时刻。如此，若接收到获取时刻的偏差被抑制了的组合，则其他车辆即使在自车辆的速度从速度V(tf-1)减速到速度V(tf)，仍视为从位置P(te)以速度V(tf-1)移动来推定自车辆的位置。因此，其他车辆会将相对于实际的自车辆的位置即位置P(tj)偏移了的位置P’(tj)推定为自车辆的位置。
此外，在图8中例示了自车辆减速直到发生发送车辆信息的触发事件为止的情况，但是在加速的情况下也同样，其他车辆有可能将相对于实际的自车辆的位置偏移了的位置推定为自车辆的位置。
因此，如上所述，在对应于最新速度时刻的自车辆的速度与对应于上一次速度时刻的自车辆的速度之差在规定的阈值以上的情况下，自车辆的车载通信装置1的控制部10将获取时刻最新的自车辆的位置以及自车辆的速度的组合包含在车辆信息中进行发送。即，在图8的情况下，控制部10将表示速度(tf)的自车辆速度信息和表示位置P(te)的自车辆位置信息包含在车辆信息中进行发送。此处，规定的阈值作为使利用在上一次速度时刻获取到的自车辆的速度而推定出的自车辆的位置与实际的自车辆的位置的误差收敛在预先设定的容许范围内的速度之差的阈值，而根据事先的测试或模拟等来设定。因此，控制部10在步骤S5中作出否定判断(步骤S5：否)表示，在利用在上一次速度时刻获取到的自车辆的速度而推定出的自车辆的位置与实际的自车辆的位置之间具有超出容许范围的误差。另一方面，控制部10在步骤S5中作出肯定判断(步骤S5：是)表示，在利用在上一次速度时刻获取到的自车辆的速度而推定出的自车辆的位置与实际的自车辆的位置之间不具有超出容许范围的误差。
在发生发送车辆信息的触发事件之前自车辆的速度发生变化，且该变化的程度在规定的阈值以上的情况下，其他车辆利用获取时刻新的自车辆的速度来推定自车辆的位置。因此，其他车辆由于不利用获取时刻旧的在上一次速度时刻获取到的自车辆的速度来推定自车辆的位置，所以能够抑制所推定出的自车辆的位置中包含超出容许范围的误差的情况。因此，即使在自车辆发生发送车辆信息的触发事件之前自车辆进行了加减速的情况下，也能够抑制其他车辆所推定出的自车辆的位置与实际的自车辆的位置发生偏移的情况。另外，即使在发生发送车辆信息的触发事件之前自车辆进行了加减速的情况下，其他车辆也能够高精度地推定自车辆的位置。
如以上所述，车载通信装置1的控制部10发送包含多个种类的位置推定信息(在本实施方式中，是自车辆位置信息和自车辆速度信息)的车载信息。而且，所发送的多个种类的位置推定信息中的至少一个种类的位置推定信息是与最新的获取时刻对应关联的位置推定信息，并且与该一个种类不同的其他种类的位置推定信息是与表示最接近该一个种类的位置推定信息的获取时刻的获取时刻获取的获取时刻信息对应关联的位置推定信息。因此，由于其他车辆基于获取时刻的偏差被抑制了的一个种类的位置推定信息以及其他种类位置推定信息的组合，来推定自车辆的位置，所以能够高精度地推定自车辆的位置。另外，由于至少一个种类的位置推定信息是最新的位置推定信息，所以能够抑制其他车辆使用相对于当前的时刻偏移了的(所谓旧的)位置推定信息来推定自车辆的位置的情况。因此，其他车辆能够使用获取时刻尽可能新的，即，获取时刻尽可能接近当前时刻的位置推定信息，能够高精度地推定自车辆的位置。
以上，如已说明的那样，本实施方式的车载通信装置1具有：车辆间通信部15(通信部)；位置推定信息获取部14，其周期性地获取可用于推定车辆的位置的多个种类的位置推定信息；存储部11，其将位置推定信息获取部14所获取到的多个种类的位置推定信息分别与表示获取到位置推定信息的获取时刻的获取时刻信息对应关联并存储；以及控制部10，其通过车辆间通信部15发送至少包含多个种类的位置推定信息的车载信息(信息)。由车辆间通信部发送的多个种类的位置推定信息是，至少一个种类的位置推定信息与表示该一个种类的位置推定信息中的最新的获取时刻的获取时刻信息对应关联的位置推定信息，并且与该一个种类的位置推定信息不同的其他种类的位置推定信息是，与表示最接近获取到该一个种类的位置推定信息的获取时刻的获取时刻获取的获取时刻信息对应关联的位置推定信息。
通过这样，控制部10发送车载信息，该车载信息包括表示最新的获取时刻的获取时刻信息所对应关联的一个种类的位置推定信息，并且表示与获取到该一个种类的位置推定信息的获取时刻最接近的获取时刻的获取时刻信息所对应关联的、与该一个种类的位置推定信息不同的其他种类的位置推定信息。因此，控制部10所发送的多个种类的位置推定信息是在最新的获取时刻获取到的一个种类的位置推定信息，并且还发送获取时刻与该一个种类的位置推定信息的获取时刻的偏差被抑制了其他种类的位置推定信息的组合。因此，由于能够使用获取时刻的偏差被抑制了的多个种类的位置推定信息，所以其他车辆能够高精度地推定自车辆的位置。另外，其他车辆能够使用获取时刻尽可能新的位置推定信息来推定自车辆的位置，能够高精度地推定自车辆的位置。
另外，所发送的多个种类的位置推定信息包含表示自车辆的位置的自车辆位置信息和表示自车辆的速度的自车辆速度信息。
通过这样，由于控制部10发送获取到自车辆的位置的获取时刻与获取到自车辆的速度的获取时刻的偏差被抑制了的自车辆的位置以及自车辆的速度的组合，所以其他车辆能够通过上述的计算来高精度地推定自车辆的位置。
另外，位置推定信息获取部14获取自车辆位置信息的定时与位置推定信息获取部14获取自车辆速度信息的定时不同步。更加详细地，GPS接收部141获取自车辆位置信息的定时与车速传感器143获取自车辆速度信息的定时不同步。
如前所述，GPS接收部141获取自车辆位置信息的定时与车速传感器获取自车辆速度信息的定时不同步是因为，它们分别由不同的模块获取，另外，它们是通过不同的处理而计算出的。如此，若获取自车辆位置信息的定时与获取自车辆速度信息的定时不同步，则如上所述，自车辆有可能发送包含获取时刻偏差很大的自车辆位置信息和自车辆速度信息的车辆信息。但是，控制部10发送包含获取时刻的偏差被抑制了的自车辆位置信息和自车辆速度信息的车辆信息。因此，即使在自车辆获取自车辆位置信息和自车辆速度信息的定时不同步的情况下，其他车辆也能够高精度地推定自车辆的位置。
另外，控制部10将最新位置时刻与最新速度时刻进行比较，在最新位置时刻比最新速度时刻更加新的情况下，通过车辆间通信部15发送如下的车辆信息，该车辆信息包含与表示最新速度时刻的获取时刻信息对应关联的自车辆速度信息、以及与表示最接近最新速度时刻的获取时刻的获取时刻信息对应关联的自车辆位置信息。
例如，在图3的时刻tc发生了发送车辆信息的触发事件的情况下，控制部10判断为最新位置时刻即时刻ta比最新速度时刻即时刻tb更加新，并发送如下的车辆信息，该车辆信息包含表示速度V(tb)的自车辆速度信息、以及在最接近时刻tb的获取时刻即时刻ta-1获取到的表示位置P(ta-1)的自车辆位置信息。如此，即使在最新位置时刻比最新速度时刻更加新的情况下，控制部10也发送包含获取时刻的偏差被抑制了的自车辆位置信息以及自车辆速度信息的车辆信息。因此，即使在发生了发送车辆信息的触发事件时最新位置时刻比最新速度时刻更加新的情况下，其他车辆也能够高精度地推定自车辆的位置。
另外，将最新位置时刻与最新速度时刻进行比较，在最新速度时刻比最新位置时刻更加新的情况下，控制部10通过车辆间通信部15发送如下的车辆信息，该车辆信息包含与表示最新位置时刻的获取时刻信息对应关联的自车辆位置信息、以及与表示最接近最新位置时刻的获取时刻的获取时刻信息对应关联的自车辆速度信息。
例如，在图7的时刻tg发生了发送车辆信息的触发事件的情况下，控制部10判断为最新速度时刻即时刻tf比最新位置时刻即时刻te更加新，并发送如下的车辆信息，该车辆信息包含表示位置P(te)的自车辆位置信息、以及表示在最接近时刻te的获取时刻即时刻tf-1获取到的速度V(tf-1)的自车辆速度信息。如此，在最新速度时刻比最新位置时刻更加新的情况下，控制部10也发送包含获取时刻的偏差被抑制了的自车辆位置信息以及自车辆速度信息的车辆信息。因此，即使在当发生了发送车辆信息的触发事件时最新速度时刻比最新位置时刻更加新的情况下，其他车辆也能够高精度地推定自车辆的位置。
如以上所述，控制部10将最新位置时刻与最新速度时刻进行比较，并通过车辆间通信部15将包含与比较结果相应的自车辆位置信息和自车辆速度信息的车辆信息发送至其他车辆。因此，无论发生了发送车辆信息的触发事件的时刻是哪个时刻，其他车辆都能够高精度地推定自车辆的位置。
另外，在针对车辆速度信息的在最新速度时刻的自车辆的速度与上一次速度时刻(最新速度时刻之前的获取时刻)的自车辆的速度之差在规定的阈值以上的情况下，控制部10通过车辆间通信部15发送如下的车辆信息，该车辆信息包含与表示最新速度时刻的获取时刻信息对应关联的自车辆速度信息、以及与表示最新位置时刻的获取时刻信息对应关联的自车辆位置信息。
通过这样，由于在自车辆发生发送车辆信息的触发事件之前自车辆的速度发生了变化的情况下，其他车辆能够利用获取时刻较新的自车辆的速度来推定自车辆的位置，所以能够抑制其他车辆所推定出的自车辆的位置与实际的自车辆的位置偏移的情况。另外，即使在发生发送车辆信息的触发事件之前自车辆进行了加减速的情况下，其他车辆也能够高精度地推定自车辆的位置。
上述的实施方式只不过是例示出了本发明的一个方式，在不脱离本发明的宗旨的范围内能够任意地变形以及应用。
例如，在上述的实施方式中，例示出了其他车辆基于所接收到的车辆信息所包含的自车辆位置信息和自车辆速度信息来推定自车辆的位置情况。但是，例如，也可以添加表示自车辆的加速度的信息来推定自车辆的位置，其他车辆在推定自车辆的位置时所使用的位置推定信息并不限定于自车辆位置信息和自车辆速度信息。此外，在这种情况下，自车辆将包含表示自身的加速度的信息的车辆信息发送至其他车辆。即使在这种情况下，若自车辆的一个种类的位置推定信息是最新的位置推定信息，且其他种类的位置推定信息是与该一个种类的位置推定信息的获取时刻最接近的获取时刻的位置推定信息，则也可产生上述的效果。
另外，例如，在基于上述的车载通信装置1的通信方法通过利用车载通信装置1所具有的计算机来实现的情况下，也能够通过为了实现上述通信方法而由计算机执行的程序、以能够由所述计算机读取的方式记录有该程序的记录介质、或者用于传输该程序的传输介质的方式来构成本发明。作为上述记录介质，能够利用磁性的、光学的记录介质或者半导体存储设备。具体而言，可以举出软盘、HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)、CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory，光盘只读存储器)、DVD(Digital Versatile Disk，数字多用盘)、Blu-ray(注册商标)Disc、光磁盘、快闪存储器、卡型记录介质等的便携式或者固定式的记录介质。另外，上述记录介质也可以是作为车载通信装置1所具有的内部存储装置的ROM(Read Only Memory，只读存储器)、HDD等非易失性存储装置。
另外，例如，图1是为了使得本申请发明易于理解而根据主要的处理内容将车载通信装置1的功能结构分类示出的概略图，车载通信装置1的结构也能够根据处理内容，而分类成更多的结构要素。另外，也能够分类为由一个结构要素来执行更多的处理。
另外，例如，为了使得车载通信装置1的处理易于理解而根据主要的处理内容来划分图4的流程图的处理单位，并非利用处理单位的划分方法或名称来限定本发明。车载通信装置1的处理也可以根据处理内容，而划分成更多的处理单位。另外，还可以划分为一个处理单位包含更多的处理。
附图标记说明
1 车载通信装置，
10 控制部，
11 存储部，
14 位置推定信息获取部，
15 车辆间通信部(通信部)。

Claims (5)

1.一种车载通信装置，其搭载于车辆，其特征在于，具有：
通信部，其发送信息；
位置推定信息获取部，其具有经由GPS天线接收从GPS卫星发送来的GPS信号的GPS接收部、以及车速传感器，获取包含表示基于由所述GPS接收部接收到的信息的所述车辆的位置的车辆位置信息、以及表示基于所述车速传感器的检测结果的所述车辆的速度的车辆速度信息在内的、能够推定所述车辆的位置的位置推定信息；
存储部，其针对所述位置推定信息获取部所获取到的多个种类的所述位置推定信息分别对应关联并存储表示获取到所述位置推定信息的获取时刻的获取时刻信息；以及
控制部，其通过所述通信部发送至少包含所述车辆位置信息以及所述车辆速度信息的所述位置推定信息，
所述位置推定信息获取部在彼此不同步的定时获取所述车辆位置信息与所述车辆速度信息，
在所述控制部通过所述通信部发送的所述位置推定信息中，
至少所述车辆位置信息和所述车辆速度信息中一方的所述位置推定信息是该一方的所述位置推定信息中表示最新的所述获取时刻的所述获取时刻信息所对应关联的所述位置推定信息，而且，与该一方的所述位置推定信息不同的其他所述位置推定信息是表示与获取到该一方的所述位置推定信息的所述获取时刻最接近的所述获取时刻的所述获取时刻信息所对应关联的所述位置推定信息，
所述控制部基于所述位置推定信息获取部获取了所述车辆位置信息的获取时刻、与所述位置推定信息获取部获取了所述车辆速度信息的获取时刻选择抑制了获取时刻的偏差的所述车辆位置信息和所述车辆速度信息的组合，将所述车辆位置信息和所述车辆速度信息的组合作为所述位置推定信息并通过所述通信部进行发送。
2.如权利要求1所述的车载通信装置，其特征在于，
所述控制部将作为针对所述车辆位置信息的最新的所述获取时刻的最新位置时刻与作为针对所述车辆速度信息的最新的所述获取时刻的最新速度时刻进行比较，在所述最新位置时刻比所述最新速度时刻更加新的情况下，所述控制部通过所述通信部发送包含表示所述最新速度时刻的所述获取时刻信息所对应关联的所述车辆速度信息、以及表示最接近所述最新速度时刻的所述获取时刻的所述获取时刻信息所对应关联的所述车辆位置信息在内的信息。
3.如权利要求1所述的车载通信装置，其特征在于，
所述控制部将作为针对所述车辆位置信息的最新的所述获取时刻的最新位置时刻与作为针对所述车辆速度信息的最新的所述获取时刻的最新速度时刻进行比较，在所述最新速度时刻比所述最新位置时刻更加新的情况下，所述控制部通过所述通信部发送包含表示所述最新位置时刻的所述获取时刻信息所对应关联的所述车辆位置信息、以及表示最接近所述最新位置时刻的所述获取时刻的所述获取时刻信息所对应关联的所述车辆速度信息在内的信息。
4.如权利要求1所述的车载通信装置，其特征在于，
在作为针对所述车辆速度信息的最新的所述获取时刻的最新速度时刻的所述车辆的速度与在所述最新速度时刻之前的所述获取时刻的所述车辆的速度之差在规定的阈值以上的情况下，所述控制部通过所述通信部发送包含表示所述最新速度时刻的所述获取时刻信息所对应关联的所述车辆速度信息、以及表示作为针对所述车辆位置信息的最新的所述获取时刻的最新位置时刻的所述获取时刻信息所对应关联的所述车辆位置信息在内的信息。
5.一种通信方法，其特征在于，
周期性地获取能够推定车辆的位置的、包含表示所述车辆的位置的车辆位置信息以及表示所述车辆的速度的车辆速度信息在内的位置推定信息；
在彼此不同步的定时获取所述车辆位置信息与所述车辆速度信息；
针对获取到的所述位置推定信息分别对应关联并存储表示获取到所述位置推定信息的获取时刻的获取时刻信息；以及
在所述位置推定信息中至少所述车辆位置信息以及所述车辆速度信息中一方的所述位置推定信息是该一方的所述位置推定信息中表示最新的所述获取时刻的所述获取时刻信息所对应关联的所述位置推定信息，而且，与该一方的所述位置推定信息不同的其他所述位置推定信息是表示与获取到该一方的所述位置推定信息的所述获取时刻最接近的所述获取时刻的所述获取时刻信息所对应关联的所述位置推定信息，基于获取所述车辆位置信息的获取时刻、获取所述车辆速度信息的获取时刻选择抑制了获取时刻的偏差的所述车辆位置信息和所述车辆速度信息的组合，将所述车辆位置信息和所述车辆速度信息的组合作为所述位置推定信息进行发送。
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