WO2018123864A1

WO2018123864A1 - 車載通信装置、及び、通信方法

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Publication number: WO2018123864A1
Application number: PCT/JP2017/046122
Authority: WO
Inventors: 睦美中野; 啓介武藤; 田中　友教
Original assignee: クラリオン株式会社
Priority date: 2016-12-27
Filing date: 2017-12-22
Publication date: 2018-07-05

Abstract

受信側が、送信側の車両の位置を精度よく推定できるようにすることを目的とする。　車両に搭載される車載通信装置１であって、車車間通信部１５と、複数種類の位置推定情報を周期的に取得する位置推定情報取得部１４と、複数種類の位置推定情報のそれぞれについて、位置推定情報を取得した取得時刻を示す取得時刻情報を対応付けて記憶する記憶部１１と、車両情報を車車間通信部１５により送信する制御部１０とを備え、送信される複数種類の位置推定情報は、少なくとも１の種類の位置推定情報が、当該１の種類の位置推定情報のうち最新の取得時刻を示す取得時刻情報が対応付く位置推定情報であり、且つ、当該１の種類の位置推定情報と異なる他の種類の位置推定情報が、当該１の種類の位置推定情報を取得した取得時刻と最も近い取得時刻を示す取得時刻情報が対応付く位置推定情報である。

Description

車載通信装置、及び、通信方法

　本発明は、車載通信装置、及び、通信方法に関する。

　従来、受信側が送信側の位置を推定できるように、送信側が、自身の位置や速度等の複数種類の情報を受信側に送信する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、受信側が、他車両の位置や速度等の情報を受信し、受信した情報に基づく他車両の位置と、受信状況が悪い場合に推定した他車両の位置とを表示することで、誤った他車両の位置をユーザーに提示してしまうことを抑制するシステムを開示する。

特開２０１４－１３０５５０号公報

　ところで、送信側の車両は、受信側に送信する複数種類の情報のそれぞれについて、同じタイミングで取得しない場合がある。そのため、受信側は、取得したタイミングが異なる複数種類の情報を受信することになり、受信したこれら情報に基づいて送信側の車両の位置を推定しても、精度よく推定できない可能性がある。
　そこで、本発明は、受信側が、送信側の車両の位置を精度よく推定できるようにすることを目的とする。

　上記目的を達成するために、本発明は、車両に搭載される車載通信装置であって、情報を送信する通信部と、前記車両の位置を推定可能な複数種類の位置推定情報を周期的に取得する位置推定情報取得部と、前記位置推定情報取得部が取得した複数種類の前記位置推定情報のそれぞれについて、前記位置推定情報を取得した取得時刻を示す取得時刻情報を対応付けて記憶する記憶部と、少なくとも複数種類の前記位置推定情報を含む情報を、前記通信部により送信する制御部と、を備え、送信される複数種類の前記位置推定情報は、少なくとも１の種類の前記位置推定情報が、当該１の種類の前記位置推定情報のうち最新の前記取得時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記位置推定情報であり、且つ、当該１の種類の前記位置推定情報と異なる他の種類の前記位置推定情報が、当該１の種類の前記位置推定情報を取得した前記取得時刻と最も近い前記取得時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記位置推定情報であることを特徴とする。

　また、本発明は、複数種類の前記位置推定情報は、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記車両の速度を示す車両速度情報とであることを特徴とする。

　また、本発明は、前記位置推定情報取得部が前記車両位置情報を取得するタイミングと、前記位置推定情報取得部が前記車両速度情報を取得するタイミングとが同期していないことを特徴とする。

　また、本発明は、前記制御部は、前記車両位置情報についての最新の前記取得時刻である最新位置時刻と、前記車両速度情報についての最新の前記取得時刻である最新速度時刻とを比較し、前記最新速度時刻より前記最新位置時刻が新しい場合、前記最新速度時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記車両速度情報と、前記最新速度時刻と最も近い前記取得時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記車両位置情報とを含む情報を、前記通信部により送信することを特徴とする。

　また、本発明は、前記制御部は、前記車両位置情報についての最新の前記取得時刻である最新位置時刻と、前記車両速度についての最新の前記取得時刻である最新速度時刻とを比較し、前記最新位置時刻より前記最新速度時刻が新しい場合、前記最新位置時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記車両位置情報と、前記最新位置時刻と最も近い前記取得時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記車両速度情報とを含む情報を、前記通信部により送信することを特徴とする。

　また、本発明は、前記制御部は、前記車両速度情報についての最新の前記取得時刻である最新速度時刻での前記車両の速度と、前記最新速度時刻の前の前記取得時刻での前記車両の速度との差が所定の閾値以上である場合、前記最新速度時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記車両速度情報と、前記車両位置情報についての最新の前記取得時刻である最新位置時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記車両位置情報とを含む情報を、前記通信部により送信することを特徴とする。

　上記目的を達成するために、本発明の通信方法は、車両の位置を推定可能な複数種類の位置推定情報を周期的に取得し、取得した複数種類の前記位置推定情報のそれぞれについて、前記位置推定情報を取得した取得時刻を示す取得時刻情報を対応付けて記憶し、少なくとも１の種類の前記位置推定情報が、当該１の種類の前記位置推定情報のうち最新の前記取得時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記位置推定情報であり、且つ、当該１の種類の前記位置推定情報と異なる他の種類の前記位置推定情報が、当該１の種類の前記位置推定情報を取得した前記取得時刻と最も近い前記取得時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記位置推定情報である、複数種類の前記位置推定情報を含む情報を送信することを特徴とする。

　本発明によれば、受信側が、送信側の車両の位置を精度よく推定できる。

図１は、車載通信装置の機能的構成を示すブロック図である。図２は、他車両による自車両の位置の推定を説明するための図である。図３は、自車両の位置と自車両の速度とを取得するタイミングの一例を示す図である。図４は、自車両の車載通信装置の動作を示すフローチャートである。図５は、位置テーブルの一例を示す図である。図６は、速度テーブルの一例を示す図である。図７は、自車両の位置と自車両の速度とを取得するタイミングの一例を示す図である。図８は、他車両が推定する自車両の位置について説明するための図である。

　図１は、車載通信装置１の機能的構成を示すブロック図である。

　車載通信装置１は、車両に搭載される装置であり、地図を表示して地図上に車両の現在位置を表示する機能や、地図を表示して地図上に目的地までの経路を表示して目的地までの経路を案内する機能等を有する。また、本実施形態の車載通信装置１は、後に詳述するが、他の車両と通信する機能を有する。

　以下の説明において、車載通信装置１が搭載された車両を「自車両」と表現する。また、自車両と異なる他の車両を「他車両」と表現する。

　図１に示すように、車載通信装置１は、制御部１０と、記憶部１１と、タッチパネル１２と、計時部１３と、位置推定情報取得部１４と、車車間通信部１５（通信部）と、路車間通信部１６と、ヨーレートセンサー１７と、ブレーキセンサー１８と、操舵角センサー１９とを備える。

　制御部１０は、ＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他の制御回路等を備え、車載通信装置１の各部を制御する。

　記憶部１１は、ハードディスクや、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリーを備え、データを書き換え可能に記憶する。また、記憶部１１は、位置テーブル１１１と、速度テーブル１１２とを記憶する。位置テーブル１１１と、速度テーブル１１２とについては、後述する。

　タッチパネル１２は、表示パネル１２１と、タッチセンサー１２２とを備える。当該表示パネル１２１は、液晶ディスプレイやＥＬ（Electro Luminescent）ディスプレイ等により構成され、制御部１０の制御の下、各種情報を表示パネル１２１に表示する。タッチセンサー１２２は、表示パネル１２１に重ねて配置され、ユーザーのタッチ操作を検出し、制御部１０に出力する。

　計時部１３は、例えば内蔵時計や、ＧＰＳ時計、受信する電波信号等に基づいて、計時動作を実行し、現在時刻を示す情報を制御部１０に出力する。ここで、現在時刻を示す情報は、例えば、「ＡＢＣＤ年Ｅ月Ｆ日１２時２３分４５秒」のように、年、月、日、及び、時刻を含む情報である。
　なお、本実施形態では、自車両が計時する時刻と、他車両が計時する時刻とは、同期しているものとする。

　位置推定情報取得部１４は、ＧＰＳ受信部１４１と、相対方位検出部１４２と、車速センサー１４３とを含み、複数種類の位置推定情報を取得する。位置推定情報とは、自車両の位置を推定する際に使用される情報である。制御部１０は、位置推定情報を使用することで、自車両の位置を推定可能である。また、他車両も、位置推定情報取得部１４が取得した位置推定情報を使用することにより、自車両の位置を推定可能である。具体的な位置推定情報については、後述する。

　ＧＰＳ受信部１４１は、ＧＰＳアンテナ１４１ａを介してＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を周期的に受信する。そして、ＧＰＳ受信部１４１は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、自車両とＧＰＳ衛星間の距離及び距離の変化率を所定数以上の衛星に対して測定することにより、少なくとも自車両の位置と自車両の進行方向の方角（以下、「自車両の方位」と表現する）とを算出することで取得する。ＧＰＳ受信部１４１は、自車両の位置を示す情報（以下、「自車両位置情報」と表現する）（車両位置情報）と、自車両の方位を示す情報（以下、「自車両方位情報」と表現する）とを、制御部１０に出力する。この自車両位置情報と自車両方位情報とは、位置推定情報に相当し、それぞれ異なる種類の位置推定情報である。

　相対方位検出部１４２は、ジャイロセンサーと、加速度センサーとを備える。ジャイロセンサーは、例えば振動ジャイロにより構成され、自車両の相対的な方位（例えば、ヨー軸方向の旋回量）を検出する。加速度センサーは、自車両に作用する加速度（例えば、進行方向に対する自車両の傾き）を検出する。相対方位検出部３５は、検出結果を制御部１０に出力する。

　車速センサー１４３は、車軸の単位時間当たりの回転数を検出し、検出した回転数に基づいて自車両の車速を周期的に取得する。車速センサー１４３は、検出した自車両の車速を示す情報（以下、「自車両速度情報」と表現する）（車両速度情報）を制御部１０に出力する。この自車両速度情報は、位置推定情報に相当し、自車両位置情報と自車両方位情報とのそれぞれと種類が異なる位置推定情報である。

　車車間通信部１５は、例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｐの無線通信規格に従って、自車両の周辺に位置する他車両との間で車両情報（情報）を無線通信によって相互に伝達する。車両情報としては、例えば、ＣＡＭ（Cooperative Awareness Message）や、ＢＳＭ（Basic Safety Message）等が挙げられる。車両情報は、自車両位置情報や、自車両速度情報、自車両方位情報、自車両を識別する識別情報、位置推定情報を取得した時刻である取得時刻を示す取得時刻情報等を含む。また、車両情報は、ブレーキやハンドル等の制御状態や、各種ライトの点灯状態、ヨーレートの状態等の自車両の状態を示す情報を含む。本実施形態において車両情報は、少なくとも、自車両位置情報、自車両速度情報、及び、自車両位置情報を取得した取得時刻を示す取得時刻情報を含むものとする。車車間通信部１５は、受信した車両情報を、制御部１０に出力する。

　路車間通信部１６は、交差点等の路側に設置された路側機から、光ビーコンや、電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）などの狭帯域無線通信によって送信される情報を受信する。路側機から路車間通信部１６に送信される情報には、例えば、渋滞情報等を含む道路情報や、歩行者の情報等が含まれる。路車間通信部１６は、受信した情報を制御部１０に出力する。

　ヨーレートセンサー１７は、自車両にかかるヨーレートを検出し、検出したヨーレートを示す情報を制御部１０に出力する。

　ブレーキセンサー１８は、ブレーキペダルに対する運転者の操作量（踏み込み量や、角度、圧力等）を検出して、検出した操作量を示す情報を制御部１０に出力する。

　操舵角センサー１９は、ステアリングの操舵角を検出して、検出した操舵角を示す情報を制御部１０に出力する。

　近年、高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems：ＩＴＳ）が知られている。高度道路交通システムとは、他車両の情報や走行する道路に関する情報等を自車両の運転に反映するといったように、道路交通システムと情報通信システムとを連携させることにより、道路交通システムの高度化を図ったシステムである。

　高度道路交通システムとしては、Ｃ２Ｘシステムが知られている。Ｃ２Ｘシステムとは、車両対何かの通信を示すシステムの呼び名であり、例えば、車車間通信や、路車間通信等が挙げられる。車車間通信は、自車両の周辺に位置する他車両との間で車両情報を相互に伝達させる通信である。また、路車間通信は、路側機から、渋滞情報等を含む道路情報や、道路を歩行する歩行者の情報等を、自車両が受信する通信である。車車間通信を行うことにより、自車両、及び、他車両は、互いに車両の位置や状態等を取得できる。また、路車間通信を行うことにより、自車両、及び、他車両は、自身が走行する道路の状態を取得できる。

　ところで、車車間通信において、他車両は、自車両から送信される車両情報に基づいて、自車両の位置を推定する。他車両は、少なくとも以下に示すような算出により、自車両から送信される車両情報に基づいて、自車両の位置を推定する。

　図２は、他車両による自車両の位置の推定を説明するための図である。

　図２の説明では、他車両が、少なくとも、自車両の位置として位置Ｐ１を示す自車両位置情報と、自車両の方位に対応する角度として角度θ１を示す自車両方位情報と、自車両の速度として速度Ｖ１を示す自車両速度情報と、自車両位置情報を取得した取得時刻として時刻ｔ１を示す取得時刻情報とを含む車両情報を受信したものとする。また、受信した車両情報が含む自車両位置情報と自車両速度情報とは、自車両が車両情報を送信するタイミングおいて、最新の取得時刻を示す取得時刻情報であるものとする。

　なお、位置Ｐ１を示す自車両位置情報と、位置Ｐ２を示す自車両位置情報とは、例えば、位置Ｐ１及び位置Ｐ２を示す座標の情報や、位置Ｐ１及び位置Ｐ２を示す緯度経度の情報等である。
　また、自車両の方位とは、自車両の進行方向の方角を意味する。図２の例では、自車両の方位は、進行方向Ｘ１の方角である。また、自車両の方位に対応する角度とは、図２の例の場合、北に向かう方向と、自車両の方位との時計回りの離間角度を意味する。

　また、図２の説明では、これら情報を含む車両情報を、他車両が自車両から時刻ｔｊにおいて受信したものとする。

　車車間通信は、中継用の設備を介在させる必要がないため、自車両と他車両との間で比較的リアルタイムに車両情報の伝達が可能である。しかし、自車両から他車両への通信時間分遅延して、他車両は、自車両から車両情報を受信することになる。そこで、他車両は、自車両の位置を推定する際、当該通信時間分、自車両の位置が変化することを考慮するために、自車両の位置を補正する補正量を算出する。

　他車両は、自車両から車両情報を受信した時刻である時刻ｔｊから、車両情報が含む取得時刻情報が示す時刻である時刻ｔ１を引いたものに、車両情報が含む自車両速度情報が示す速度Ｖ１を掛けたものを補正量として算出する。すなわち、他車両は、補正量として、「速度Ｖ１×（時刻ｔｊ－時刻ｔ１）」を算出する。この補正量は、自車両が、時刻ｔ１から、他車両が車両情報を受信した時刻ｔｊまでの期間を、速度Ｖ１で移動した場合の距離を示している。

　他車両は、補正量を算出すると、車両情報が含む自車両位置情報が示す位置Ｐ１に算出した補正量を加えて、自車両の位置を推定する。すなわち、他車両は、位置Ｐ１を基準とし、自車両の方位に「速度Ｖ１×（時刻ｔｊ－時刻ｔ１）」の距離分ずれた位置である位置Ｐ２を、自車両の位置として推定する。このように、他車両は、自車両を推定する際、補正量を加味するため、車車間通信における通信時間分を考慮して自車両の位置を推定できる。

　しかしながら、以下の場合に、他車両は、自車両の位置を精度よく推定できない可能性がある。

　図３は、自車両の位置と自車両の速度とを取得するタイミングの一例を示す図である。

　図３に示す例において、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、期間Ｔ１の間隔で周期的に、ＧＰＳ受信部１４１から自車両位置情報を取得する。この期間Ｔ１は、ＧＰＳ受信部１４１がＧＰＳ信号を受信する周期に相当する。図３の例では、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、時刻ｔａ－１において、自車両の位置として位置Ｐ（ｔａ－１）を示す自車両位置情報を取得する。また、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、時刻ｔａ－１から期間Ｔ１の経過後、時刻ｔａにおいて、自車両の位置として位置Ｐ（ｔａ）を示す自車両位置情報を取得する。また、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、時刻ｔａから期間Ｔ１の経過後、時刻ｔａ＋１において、自車両の位置として位置Ｐ（ｔａ＋１）を示す自車両位置情報を取得する。

　また、図３に示す例において、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、期間Ｔ２の間隔で周期的に、車速センサー１４３から自車両速度情報を取得する。この期間Ｔ２は、車速センサー１４３が車軸の回転数を検出する期間に相当する。図３の例では、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、時刻ｔｂにおいて、自車両の速度として速度Ｖ（ｔｂ）を示す自車両速度情報を取得する。また、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、時刻ｔｂから期間Ｔ２の経過後、時刻ｔｂ＋１において、自車両の速度として速度Ｖ（ｔｂ＋１）を示す自車両速度情報を取得する。また、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、時刻ｔｂ＋１から期間Ｔ２の経過後、時刻ｔｂ＋２において、自車両の速度として速度Ｖ（ｔｂ＋２）を示す自車両速度情報を取得する。

　図３に示すように、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、自車両位置情報を取得するタイミングと、自車両速度情報を取得するタイミングとが同期していない。このように自車両位置情報を取得するタイミングと自車両速度情報を取得するタイミングとが同期していないのは、種類に応じてそれぞれ異なるモジュールで位置推定情報が取得され、また、異なる処理により自車両の位置や自車両の速度等が算出されることに起因する。

　ここで、自車両が車両情報を他車両に送信するタイミングが時刻ｔｃであるとする。この場合、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、自車両位置情報と自車両速度情報とについて、取得時刻が最新の時刻である自車両位置情報と自車両速度情報とを車両情報に含み、当該車両情報を他車両に送信する。すなわち、図３の場合、自車両の車載通信装置１は、自車両の位置として時刻ｔａにおいて取得した位置Ｐ（ｔａ）を示す自車両位置情報と、自車両の速度として時刻ｔｂにおいて取得した速度Ｖ（ｔｂ）を示す自車両速度情報とを含む車両情報を、他車両に送信する。

　他車両は、当該車両情報を受信すると、時刻ｔａを示す取得情報と、位置Ｐ（ｔａ）を示す自車両位置情報と、速度Ｖ（ｔｂ）を示す自車両速度情報とに基づいて、自車両の位置を推定する。しかしながら、図３に示す通り、速度Ｖ（ｔｂ）を取得する時刻ｔｂは、速度Ｖ（ｔｂ＋１）を取得する時刻ｔｂ＋１と比較して、位置Ｐ（ｔａ）を取得する時刻ｔａから大きくずれている。そのため、時刻ｔａにおける自車両の速度は、時刻ｔｂにおける速度Ｖ（ｔｂ）から変化している可能性が高い。したがって、他車両は、自車両の位置を推定する際、時刻ｔａにおいて取得した速度として速度Ｖ（ｔｂ）を用いると、時刻ｔａにおける実際の自車両の速度から乖離した速度を用いる可能性があり、補正量を精度よく算出できない可能性がある。このことは、他車両が、自車両の位置を精度よく推定できないことに相当する。

　このように、他車両は、取得時刻が大きくずれた自車両位置情報と自車両速度情報とを含む車両情報を受信すると、自車両の位置を精度よく推定できない可能性がある。

　そこで、本実施形態の自車両の車載通信装置１は、以下に示す動作を実行する。

　図４は、自車両の車載通信装置１の動作を示すフローチャートである。

　図４における自車両の車載通信装置１の動作の説明では、自車両のイグニッションがオンになったことや、自車両のアクセサリ電源がオンになったこと等をトリガーとして、車載通信装置１のシステムが起動しているものとする。

　車載通信装置１の制御部１０は、車車間通信部１５により、車両情報を他車両に送信するトリガーが発生したか否かを判別する（ステップＳ１）。

　例えば、制御部１０は、前回の車両情報を送信してから、１００ｍｓ～１０００ｍｓの期間において、少なくとも、自車両の位置、自車両の速度、及び、自車両の方位のいずれかが、それぞれに対応する規定値以上の変化を示した場合、車両情報を車両に送信するトリガーが発生したと判別する。

　次いで、制御部１０は、位置テーブル１１１と、速度テーブル１１２とを参照し、最新位置時刻が、最新速度時刻より新しいか否かを判別する（ステップＳ２）。最新位置時刻とは、自車両の位置を取得した最新の取得時刻を示す。また、最新速度時刻とは、自車両の速度を取得した最新の取得時刻を示す。

　図５は、位置テーブル１１１の一例を示す図である。

　図５に示す通り、位置テーブル１１１は、最新取得レコードＳＲ１と、前回取得レコードＺＲ１とを格納する。最新取得レコードＳＲ１と前回取得レコードＺＲ１とには、位置取得時刻フィールドＦ１１と、自車両位置フィールドＦ１２とが対応付く。位置取得時刻フィールドＦ１１は、自車両の位置を取得した取得時刻を示す取得時刻情報を格納する。また、自車両位置フィールドＦ１２は、取得した自車両の位置を示す自車両位置情報を格納する。

　最新取得レコードＳＲ１には、位置取得時刻フィールドＦ１１において、最新位置時刻を示す取得時刻情報を格納し、自車両位置フィールドＦ１２において、最新位置時刻で取得した自車両の位置を示す自車両位置情報を格納する。図５の例では、最新取得レコードＳＲ１は、位置取得時刻フィールドＦ１１に、最新位置時刻として時刻ｔａを示す取得時刻情報を格納し、自車両位置フィールドＦ１２に、位置Ｐ（ｔａ）を示す自車両位置情報を格納する。

　前回取得レコードＺＲ１には、位置取得時刻フィールドＦ１１において、前回位置時刻を示す取得時刻情報を格納し、自車両位置フィールドＦ１２において、前回位置時刻で取得した自車両の位置を示す自車両位置情報を格納する。前回位置時刻とは、最新位置時刻の前に自車両の位置を取得した取得時刻であり、例えば、図３の例において時刻ｔａを最新位置時刻とした場合、時刻ｔａ－１が前回位置時刻に相当する。図５の例では、前回取得レコードＺＲ１は、位置取得時刻フィールドＦ１１に、前回位置時刻として時刻ｔａ－１を示す取得時刻情報を格納し、自車両位置フィールドＦ１２に、位置Ｐ（ｔａ－１）を示す自車両位置情報を格納する。

　制御部１０は、ＧＰＳ受信部１４１が自車両の位置を取得する度に、位置テーブル１１１が格納する各情報を更新する。例えば、図３の場合、制御部１０が、時刻ｔａ＋１において、位置Ｐ（ｔａ＋１）を示す自車両位置情報を取得したとする。この場合、制御部１０は、位置テーブル１１１の前回取得レコードＺＲ１が格納する情報を、最新取得レコードＳＲ１が格納する情報に書き換え、最新取得レコードＳＲ１が格納する情報を、最新位置時刻である時刻ｔａ＋１を示す取得時刻情報と、最新位置時刻で取得した自車両の位置である位置Ｐ（ｔａ＋１）を示す自車両位置情報とに書き換える。この書換により、位置テーブル１１１の前回取得レコードＺＲ１は、位置取得時刻フィールドＦ１１が格納する取得時刻情報が「時刻ｔａ－１」から「時刻ｔａ」に更新され、自車両位置フィールドＦ１２が格納する自車両位置情報が「位置Ｐ（ｔａ－１）」から「位置Ｐ（ｔａ）」に更新される。また、位置テーブル１１１の最新取得レコードＳＲ１は、位置取得時刻フィールドＦ１１が格納する取得時刻情報が「時刻ｔａ」から「時刻ｔａ＋１」に更新され、自車両位置フィールドＦ１２が格納する自車両位置情報が「位置Ｐ（ｔａ）」から「位置Ｐ（ｔａ＋１）」に更新される。

　図６は、速度テーブル１１２の一例を示す図である。

　図６に示す通り、速度テーブル１１２は、最新取得レコードＳＲ２と、前回取得レコードＺＲ２とを格納する。最新取得レコードＳＲ２と、前回取得レコードＺＲ２とには、速度取得時刻フィールドＦ２１と、自車両速度フィールドＦ２２とが対応付く。速度取得時刻フィールドＦ２１は、自車両の速度を取得した取得時刻を示す取得時刻情報を格納する。また、自車両速度フィールドＦ２２は、取得した自車両の速度を示す自車両速度情報を格納する。

　最新取得レコードＳＲ２には、速度取得時刻フィールドＦ２１において、最新速度時刻を示す取得時刻情報を格納し、自車両速度フィールドＦ２２において、最新速度時刻で取得した自車両の速度を示す自車両速度情報を格納する。図６の例では、最新取得レコードＳＲ２は、速度取得時刻フィールドＦ２１に、最新速度時刻として時刻ｔｂを示す取得時刻情報を格納し、自車両速度フィールドＦ２２に、速度Ｖ（ｔｂ）を示す自車両速度情報を格納する。

　前回取得レコードＺＲ２には、速度取得時刻フィールドＦ２１において、前回速度時刻を示す取得時刻情報を格納し、自車両速度フィールドＦ２２において、前回速度時刻で取得した自車両の速度を示す自車両速度情報を格納する。前回速度時刻とは、最新速度時刻の前に自車両の速度を取得した取得時刻であり、例えば、図３の場合、時刻ｔｂ＋１を最新速度時刻とした場合、時刻ｔｂが前回速度時刻に相当する。図６の例では、前回取得レコードＺＲ２は、速度取得時刻フィールドＦ２１に、前回速度時刻として時刻ｔｂ－１を示す取得時刻情報を格納し、自車両速度フィールドＦ２２に、速度Ｖ（ｔｂ－１）を示す自車両速度情報を格納する。

　制御部１０は、車速センサー１４３が自車両の速度を取得する度に、速度テーブル１１２が格納する各情報を更新する。例えば、図３の場合、制御部１０が、時刻ｔｂ＋１において、速度Ｖ（ｔｂ＋１）を示す自車両速度情報を取得したとする。この場合、制御部１０は、速度テーブル１１２の前回取得レコードＺＲ２が格納する情報を、最新取得レコードＳＲ２が格納する情報に書き換え、最新取得レコードＳＲ２が格納する情報を、最新速度時刻として時刻ｔｂ＋１を示す取得時刻情報と、最新速度時刻で取得した自車両の速度として速度Ｖ（ｔｂ＋１）を示す自車両速度情報とに書き換える。この書換により、速度テーブル１１２の前回取得レコードＺＲ２は、速度取得時刻フィールドＦ２１が格納する取得時刻情報が「時刻ｔｂ－１」から「時刻ｔｂ」に更新され、自車両速度フィールドＦ２２が格納する自車両速度情報が「速度Ｖ（ｔｂ－１）」から「速度Ｖ（ｔｂ）」に更新される。また、速度テーブル１１２の最新取得レコードＳＲ２は、速度取得時刻フィールドＦ２１が格納する取得時刻情報が「時刻ｔｂ」から「時刻ｔｂ＋１」に更新され、自車両速度フィールドＦ２２が格納する自車両速度情報が「速度Ｖ（ｔｂ）」から「速度Ｖ（ｔｂ＋１）」に更新される。

　図４に示すフローチャートの説明に戻り、制御部１０は、ステップＳ２において、位置テーブル１１１と、速度テーブル１１２とを参照し、最新位置取得時刻と最新速度取得時刻とを取得する。

　例えば、参照する位置テーブル１１１が図５に示す位置テーブル１１１である場合、制御部１０は、最新取得レコードＳＲ１から最新位置時刻として時刻ｔａを取得する。また、参照する速度テーブル１１２が図６に示す速度テーブル１１２である場合、制御部１０は、最新取得レコードＳＲ２から最新速度時刻として時刻ｔｂを取得する。次いで、制御部１０は、最新位置時刻として取得した時刻ｔａと、最新速度時刻として取得した時刻ｔｂと、を比較して、時刻ｔａが時刻ｔｂより新しいか否かを判別する。比較対象である時刻ｔａと時刻ｔｂとが図３に示す時刻である場合、制御部１０は、最新位置時刻が最新速度時刻より新しいと判別する（ステップＳ２：ＹＥＳ）。

　次いで、制御部１０は、最新位置時刻が最新速度時刻より新しいと判別した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、最新位置時刻と最新速度時刻との期間が、最新速度時刻と前回位置時刻との期間を上回るか否かを判別する（ステップＳ３）。制御部１０は、ステップＳ３において、位置テーブル１１１と速度テーブル１１２とを参照し、最新位置時刻と最新速度時刻との期間が、最新速度時刻と前回位置時刻との期間を上回るか否かを判別する。

　例えば、参照する位置テーブル１１１が図５に示す位置テーブル１１１であり、参照する速度テーブル１１２が図６に示す速度テーブル１１２であるものとする。制御部１０は、ステップＳ３において、位置テーブル１１１、及び、速度テーブル１１２を参照し、最新取得レコードＳＲ１から最新位置時刻として時刻ｔａを取得し、また、最新取得レコードＳＲ２から最新速度時刻として時刻ｔｂを取得し、また、前回取得レコードＺＲ１から前回位置時刻として時刻ｔａ－１を取得する。そして、制御部１０は、最新位置時刻と最新速度時刻との期間である「時刻ｔａ－時刻ｔｂ」が、最新速度時刻と前回位置時刻との期間である「（時刻ｔｂ）－（時刻ｔａ－１）」を上回るか否かを判別する。時刻ｔａ、時刻ｔｂ、及び、時刻ｔａ－１が、図３に示す時刻である場合、図３に示す通り、「時刻ｔａ－時刻ｔｂ」が、「（時刻ｔｂ）－（時刻ｔａ－１）」を上回るため、制御部１０は、最新位置時刻と最新速度時刻との期間が、最新速度時刻と前回位置時刻との期間を上回ると判別する（ステップＳ３：ＹＥＳ）。

　制御部１０は、最新位置時刻と最新速度時刻との期間が、最新速度時刻と前回位置時刻との期間を上回ると判別すると（ステップＳ３：ＹＥＳ）、他車両に送信する車両情報が含む自車両位置情報、及び、自車両速度情報のそれぞれについて、自車両位置情報が示す自車両の位置として前回位置時刻に取得した自車両の位置を選択し、自車両速度情報が示す自車両の速度として最新速度時刻に取得した自車両の速度を選択する（ステップＳ６）。

　次いで、制御部１０は、ステップＳ６において選択した自車両の位置を示す自車両位置情報と、ステップＳ６において選択した自車両の速度を示す自車両速度情報と、前回位置時刻を示す取得時刻情報と含む車両情報を生成する（ステップＳ９）。そして、制御部１０は、生成した車両情報を車車間通信部１５により他車両に送信する（ステップＳ１０）。

　例えば、図３に示すように、車両情報を送信するトリガーが時刻ｔｃにおいて発生した場合、制御部１０は、最新位置時刻である時刻ｔａが、最新速度時刻である時刻ｔｂより新しいと判別する。次いで、制御部１０は、最新位置時刻と最新速度時刻との期間である「時刻ｔａ－時刻ｔｂ」が、最新速度時刻と前回位置時刻との期間である「（時刻ｔｂ）－（時刻ｔａ－１）」を上回ると判別する。次いで、制御部１０は、自車両位置情報が示す自車両の位置として位置Ｐ（ｔａ－１）を選択し、自車両速度情報が示す自車両の速度として速度Ｖ（ｔｂ）を選択する。そして、制御部１０は、位置Ｐ（ｔａ－１）を示す自車両位置情報と、速度Ｖ（ｔｂ）を示す自車両速度情報と、前回位置時刻である時刻ｔａ－１を示す取得時刻情報とを含む車両情報を生成して、車車間通信部１５により他車両に送信する。これにより、他車両は、自車両の位置を精度よく推定できる。ここで、この効果について、詳述する。

　他車両は、位置Ｐ（ｔａ－１）を示す自車両位置情報と、速度Ｖ（ｔｂ）を示す自車両速度情報と、前回位置時刻である時刻ｔａ－１を示す取得時刻情報とを含む車両情報を受信すると、当該車両情報に基づいて、上述した算出により自車両の位置を推定する。すなわち、他車両は、位置Ｐ（ｔａ－１）に「速度Ｖ（ｔｂ）×（時刻ｔｊ－（時刻ｔａ－１））」の補正量を加味した位置を、自車両の位置として推定する。なお、ここで時刻ｔｊは、他車両が車両情報を受信した時刻を示す。つまり、他車両は、時刻ｔａ－１において取得した自車両の位置を位置Ｐ（ｔａ－１）とし、また、時刻ｔａ－１において取得した自車両の速度を速度Ｖ（ｔｂ）として、自車両の位置を推定している。

　図３に示す通り、自車両の速度である速度Ｖ（ｔｂ）を取得した時刻ｔｂは、自車両の位置である位置Ｐ（ｔａ）を取得した時刻ｔａより、自車両の位置である位置Ｐ（ｔａ－１）を取得した時刻ｔａ－１のほうが近い。すなわち、車載通信装置１の制御部１０は、自車両の位置を取得した取得時刻と自車両の速度を取得した取得時刻とのずれを抑制した、自車両の位置と自車両の速度との組み合わせを、車両情報に含んで送信する。そのため、他車両は、取得時刻のずれが抑制された自車両の位置及び自車両の速度を使用して補正量を算出するため、例えば、位置Ｐ（ｔａ）と速度Ｖ（ｔｂ）とに基づく補正量より、精度よく補正量を算出できる。したがって、他車両は、自車両の位置を精度よく推定できる。

　図４のフローチャートのステップＳ３の説明に戻り、制御部１０は、最新位置時刻と最新速度時刻との期間が、最新速度時刻と前回位置時刻との期間を上回らないと判別した場合（ステップＳ３：ＮＯ）、車両情報が含む自車両位置情報と自車両速度情報とのそれぞれについて、自車両位置情報が示す自車両の位置として、最新位置時刻に取得した自車両の位置を選択し、自車両速度情報が示す自車両の速度として、最新速度時刻に取得した自車両の速度を選択する（ステップＳ７）。次いで、制御部１０は、ステップＳ７において選択した自車両の位置を示す自車両位置情報と、ステップＳ７において選択した自車両の速度を示す自車両速度情報と、最新位置時刻を示す取得時刻情報と含む車両情報を生成する（ステップＳ９）。そして、制御部１０は、車両情報を車車間通信部１５により他車両に送信する（ステップＳ１０）。

　ここで、図７を参照して、詳述する。

　図７は、自車両の位置と自車両の速度とを取得するタイミングの一例を示す図である。

　図７に示す例において、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、期間Ｔ３の間隔で周期的に、ＧＰＳ受信部１４１から自車両位置情報を取得する。この期間Ｔ３は、ＧＰＳ受信部１４１がＧＰＳ信号を受信する周期に相当する。図７の例では、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、時刻ｔｅにおいて、自車両の位置として位置Ｐ（ｔｅ）を示す自車両位置情報を取得する。また、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、時刻ｔｅから期間Ｔ３の経過後、時刻ｔｅ＋１において、自車両の位置として位置Ｐ（ｔｅ＋１）を示す自車両位置情報を取得する。また、自車両の車載通信装置１は、時刻ｔｅ＋１から期間Ｔ３の経過後、時刻ｔｅ＋２において、自車両の位置として位置Ｐ（ｔｅ＋２）を示す自車両位置情報を取得する。

　また、図７に示す例において、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、期間Ｔ４の間隔で周期的に、車速センサー１４３から自車両速度情報を取得する。この期間Ｔ４は、車速センサー１４３が車軸の回転数を検出する期間に相当する。図７の例では、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、時刻ｔｆ－１において、自車両の速度として速度Ｖ（ｔｆ－１）を示す自車両速度情報を取得する。また、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、時刻ｔｆ－１から期間Ｔ４の経過後、時刻ｔｆにおいて、自車両の速度として速度Ｖ（ｔｆ）を示す自車両速度情報を取得する。また、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、時刻ｔｆから期間Ｔ４の経過後、時刻ｔｆ＋１において、自車両の速度として速度Ｖ（ｔｆ＋１）を示す自車両速度情報を取得する。

　図７に示すように、自車両の車載通信装置１は、自車両位置情報を取得するタイミングと、自車両速度情報を取得するタイミングとが同期していない。

　ここで、図７に示す時刻ｔｈにおいて、車両情報を送信するトリガーが発生したものとする。

　また、時刻ｔｈにおける位置テーブル１１１の最新取得レコードＳＲ１には、位置取得時刻フィールドＦ１１において、時刻ｔｅ＋１を示す取得時刻情報が格納され、自車両位置フィールドＦ１２において、位置Ｐ（ｔｅ＋１）を示す自車両位置情報が格納されているものとする。
　また、時刻ｔｈにおける位置テーブル１１１の前回取得レコードＺＲ１には、位置取得時刻フィールドＦ１１において、時刻ｔｅを示す取得時刻情報が格納され、自車両位置フィールドＦ１２において、位置Ｐ（ｔｅ）を示す自車両位置情報が格納されているものとする。
　また、時刻ｔｈにおける速度テーブル１１２の最新取得レコードＳＲ２には、速度取得時刻フィールドＦ２１において、時刻ｔｆを示す取得時刻情報が格納され、自車両速度フィールドＦ２２において、速度Ｖ（ｔｆ）を示す自車両速度情報が格納されているものとする。
　また、時刻ｔｈにおける速度テーブル１１２の前回取得レコードＺＲ２には、速度取得時刻フィールドＦ２１において、時刻ｔｆ－１を示す取得時刻情報が格納され、自車両速度フィールドＦ２２において、速度Ｖ（ｔｆ－１）を示す自車両速度情報が格納されているものとする。

　図７に示す時刻ｔｈにおいて、車両情報を送信するトリガーが発生すると、制御部１０は、最新位置時刻である時刻ｔｅ＋１が最新速度時刻である時刻ｔｆより新しいため、最新位置時刻と最新速度時刻との期間である「（時刻ｔｅ＋１）－（時刻ｔｆ）」が、最新速度時刻と前回位置時刻との期間である「時刻ｔｆ－時刻ｔｅ」を上回らないと判別する。次いで、制御部１０は、自車両位置情報が示す自車両の位置として、最新位置時刻に対応する位置Ｐ（ｔｅ＋１）を選択し、自車両速度情報が示す自車両の速度として、最新速度時刻に対応する速度Ｖ（ｔｆ）を選択する。そして、制御部１０は、位置Ｐ（ｔｅ＋１）を示す自車両位置情報と、速度Ｖ（ｔｆ）を示す自車両速度情報と、最新位置時刻である時刻ｔｅ＋１を示す取得時刻情報とを含む車両情報を生成して、車車間通信部１５により当該車両情報を他車両に送信する。

　他車両は、位置Ｐ（ｔｅ＋１）を示す自車両位置情報と、速度Ｖ（ｔｆ）を示す自車両速度情報と、最新位置時刻である時刻ｔｅ＋１を示す取得時刻情報とを含む車両情報を受信すると、当該車両情報に基づいて、上述した算出により自車両の位置を推定する。すなわち、他車両は、位置Ｐ（ｔｅ＋１）に「速度Ｖ（ｔｆ）×（時刻ｔｊ－（時刻ｔｅ＋１））」の補正量を加味した位置を、自車両の位置として推定する。なお、ここで時刻ｔｊは、他車両が車両情報を受信した時刻を示す。図７に示す通り、自車両の位置である位置Ｐ（ｔｅ＋１）を取得した時刻ｔｅ＋１は、自車両の速度である速度Ｖ（ｔｆ）を取得した時刻ｔｆに最も近い自車両の位置を取得した取得時刻である。すなわち、車載通信装置１の制御部１０は、自車両の位置を取得した取得時刻と、自車両の速度を取得した取得時刻とのずれを抑制した自車両の位置と自車両の速度との組み合わせを、車両情報に含んで送信する。そのため、他車両は、取得時刻のずれが抑制された自車両の位置、及び、自車両の速度を使用して補正量を算出できるため、補正量を精度よく算出できる。したがって、他車両は、自車両の位置を精度よく推定できる。

　図４のフローチャートのステップＳ２の説明に戻り、制御部１０は、位置テーブル１１１と、速度テーブル１１２とを参照し、最新位置時刻が、最新速度時刻より新しいか否かを判別する（ステップＳ２）。制御部１０は、最新位置時刻が最新速度時刻より新しくないと判別した場合（ステップＳ２：ＮＯ）、最新位置時刻と最新速度時刻との期間が、最新位置時刻と前回速度時刻との期間を上回るか否かを判別する（ステップＳ４）。

　次いで、制御部１０は、最新位置時刻と最新速度時刻との期間が、最新位置時刻と前回速度時刻との期間を上回らないと判別した場合（ステップＳ４：ＮＯ）、自車両位置情報が示す自車両の位置として、最新位置時刻に取得した自車両の位置を選択し、自車両速度情報が示す自車両の速度として、最新速度時刻に取得した自車両の速度を選択する（ステップＳ７）。次いで、制御部１０は、ステップＳ７において選択した自車両の位置を示す自車両位置情報と、ステップＳ７において選択した自車両の速度を示す自車両速度情報と、最新位置時刻を示す取得時刻情報と含む車両情報を生成する（ステップＳ９）。そして、制御部１０は、車両情報を車車間通信部１５により他車両に送信する（ステップＳ１０）。

　例えば、図３に示す時刻ｔｄにおいて、車両情報を送信するトリガーが発生したとする。この場合、最新位置時刻は時刻ｔａであり、また、最新速度時刻は時刻ｔｂ＋１であり、また、前回速度時刻は時刻ｔｂである。したがって、制御部１０は、ステップＳ２において、最新位置時刻である時刻ｔａが、最新速度時刻である時刻ｔｂ＋１より新しくないと判別する。そして、制御部１０は、最新位置時刻と最新速度時刻との期間である「（時刻ｔｂ＋１）－時刻ｔａ」が、最新位置時刻と前回速度時刻との期間である「時刻ｔａ－時刻ｔｂ」を上回るか否かを判別する。図３に示す通り、「（時刻ｔｂ＋１）－時刻ｔａ」が「時刻ｔａ－時刻ｔｂ」を上回らないため、制御部１０は、自車両位置情報が示す自車両の位置を位置Ｐ（ｔａ）に選択し、自車両速度情報が示す自車両の速度を速度Ｖ（ｔｂ＋１）に選択する。そして、制御部１０は、位置Ｐ（ｔａ）を示す自車両位置情報と、速度Ｖ（ｔｂ＋１）を示す自車両速度情報と、最新位置時刻である時刻ｔａを示す取得時刻情報とを含む車両情報を生成して、車車間通信部１５により他車両に送信する。

　他車両は、位置Ｐ（ｔａ）を示す自車両位置情報と、速度Ｖ（ｔｂ＋１）を示す自車両速度情報と、最新位置時刻である時刻ｔａを示す取得時刻情報とを含む車両情報を受信すると、当該車両情報に基づいて、上述した算出により自車両の位置を推定する。すなわち、他車両は、位置Ｐ（ｔａ）に「速度Ｖ（ｔｂ＋１）×（時刻ｔｊ－（時刻ｔａ））」の補正量を加味した位置を、自車両の位置として推定する。なお、ここで時刻ｔｊは、他車両が車両情報を受信した時刻を示す。図３に示す通り、自車両の速度である速度Ｖ（ｔｂ＋１）を取得した時刻ｔｂ＋１は、自車両の位置である位置Ｐ（ｔａ）を取得した時刻ｔａに最も近い、自車両の位置を取得した取得時刻である。すなわち、車載通信装置１の制御部１０は、自車両の位置を取得した取得時刻と、自車両の速度を取得した取得時刻とのずれを抑制した自車両の位置と自車両の速度との組み合わせを、車両情報に含んで送信する。そのため、他車両は、取得時刻のずれが抑制された自車両の位置及び自車両の速度を使用して補正量を算出でき、補正量を精度よく算出できる。したがって、他車両は、自車両の位置を精度よく推定できる。

　フローチャートのステップＳ４の説明に戻り、制御部１０は、最新位置時刻と最新速度時刻との期間が、最新速度時刻と前回位置時刻との期間を上回ると判別した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、最新速度時刻で取得した自車両の速度と、前回速度時刻で取得した自車両の速度との差が、所定の閾値以上であるか否かを判別する（ステップＳ５）。制御部１０は、ステップＳ３において、速度テーブル１１２を参照し、最新速度時刻で取得した自車両の速度と、前回速度時刻で取得した自車両の速度との差が、所定の閾値以上であるか否かを判別する。この所定の閾値は、予め記憶部１１に記憶される。この所定の閾値の詳細については、後に説明する。

　例えば、参照する速度テーブル１１２が図６に示す速度テーブル１１２である場合、制御部１０は、最新速度時刻である時刻ｔｂで取得した自車両の速度として速度Ｖ（ｔｂ）を取得し、前回速度時刻である時刻ｔｂ－１で取得した自車両の速度として速度Ｖ（ｔｂ－１）を取得する。そして、制御部１０は、速度Ｖ（ｔｂ）と速度Ｖ（ｔｂ－１）との差が所定の閾値以上であるか否かを判別する。

　制御部１０は、最新速度時刻で取得した自車両の速度と、前回速度時刻で取得した自車両の速度との差が、所定の閾値以上でないと判別した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、自車両位置情報が示す自車両の位置として、最新位置時刻に取得した自車両の位置を選択し、自車両速度情報が示す自車両の速度として、前回速度時刻に取得した自車両の速度を選択する（ステップＳ８）。次いで、制御部１０は、ステップＳ８において選択した自車両の位置を示す自車両位置情報と、自車両の速度を示す自車両速度情報と、最新位置時刻を示す取得時刻情報と含む車両情報を生成する（ステップＳ９）。そして、制御部１０は、車両情報を車車間通信部１５により他車両に送信する（ステップＳ１０）。

　例えば、図７に示す時刻ｔｇにおいて、車両情報を送信するトリガーが発生すると、制御部１０は、最新速度時刻である時刻ｔｆが、最新位置時刻である時刻ｔｅより新しいため、最新位置時刻と最新速度時刻との期間である「（時刻ｔｆ）－（時刻ｔｅ）」が、最新位置時刻と前回速度時刻との期間である「時刻ｔｅ－（時刻ｔｆ－１）」を上回ると判別する。次いで、制御部１０は、時刻ｔｆで取得した自車両の速度である速度Ｖ（ｔｆ）と、時刻ｔｆ－１で取得した自車両の速度である速度Ｖ（ｔｆ－１）との差が、所定の閾値以上であるか否かを判別する。当該差が所定の閾値以上でないと判別した場合、制御部１０は、自車両位置情報が示す自車両の位置として、最新位置時刻に対応する位置Ｐ（ｔｅ）を選択し、自車両速度情報が示す自車両の速度として、前回速度時刻に対応する速度Ｖ（ｔｆ－１）を選択する。そして、制御部１０は、位置Ｐ（ｔｅ）を示す自車両位置情報と、速度Ｖ（ｔｆ－１）を示す自車両速度情報と、最新位置時刻である時刻ｔｅを示す取得時刻情報とを含む車両情報を生成して、車車間通信部１５により他車両に送信する。

　他車両は、位置Ｐ（ｔｅ）を示す自車両位置情報と、速度Ｖ（ｔｆ－１）を示す自車両速度情報と、最新位置時刻である時刻ｔｅを示す取得時刻情報とを含む車両情報を受信すると、当該車両情報に基づいて、上述した算出により自車両の位置を推定する。すなわち、他車両は、位置Ｐ（ｔｅ）に「速度Ｖ（ｔｆ－１）×（時刻ｔｊ－時刻ｔｅ）」の補正量を加えた位置を、自車両の位置として推定する。なお、ここで時刻ｔｊは、他車両が車両情報を受信した時刻を示す。図７に示す通り、自車両の位置である位置Ｐ（ｔｅ）を取得した時刻ｔｅは、自車両の速度である速度Ｖ（ｔｆ－１）を取得した時刻ｔｆ－１に最も近い、自車両の位置を取得した取得時刻である。すなわち、車載通信装置１の制御部１０は、自車両の位置を取得した取得時刻と、自車両の速度を取得した取得時刻とのずれを抑制した自車両の位置と自車両の速度との組み合わせを、車両情報に含んで送信する。そのため、他車両は、取得時刻のずれが抑制された自車両の位置及び自車両の速度を使用して補正用を算出でき、補正量を精度よく算出できる。したがって、他車両は、自車両の位置を精度よく推定できる。

　ステップＳ５の説明に戻り、制御部１０は、最新速度時刻で取得した自車両の速度と、前回速度時刻で取得した自車両の速度との差が、所定の閾値以上であると判別した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、車両位置情報が示す自車両の位置として、最新位置時刻に取得した自車両の位置を選択し、自車両速度情報が示す自車両の速度として、最新速度時刻に取得した自車両の速度を選択する（ステップＳ７）。次いで、制御部１０は、ステップＳ７において選択した自車両の位置を示す自車両位置情報と、ステップＳ７において選択した自車両の速度を示す自車両速度情報と、最新位置時刻を示す取得時刻情報と含む車両情報を生成する（ステップＳ９）。そして、制御部１０は、車両情報を車車間通信部１５により他車両に送信する（ステップＳ１０）。

　例えば、図７に示す時刻ｔｇにおいて、車両情報を送信するトリガーが発生すると、制御部１０は、最新速度時刻である時刻ｔｆが、最新位置時刻である時刻ｔｅより新しいため、最新位置時刻と最新速度時刻との期間である「（時刻ｔｆ）－（時刻ｔｅ）」が、最新位置時刻と前回速度時刻との期間である「時刻ｔｅ－（時刻ｔｆ－１）」を上回ると判別する。次いで、制御部１０は、時刻ｔｆで取得した自車両の速度である速度Ｖ（ｔｆ）と、時刻ｔｆ－１で取得した自車両の速度である速度Ｖ（ｔｆ－１）との差が、所定の閾値以上であるか否かを判別する。当該差が所定の閾値以上であると判別した場合、制御部１０は、自車両位置情報が示す自車両の位置として、最新位置時刻に対応する位置Ｐ（ｔｅ）を選択し、自車両速度情報が示す自車両の速度として、最新速度時刻に対応する速度Ｖ（ｔｆ）を選択する。そして、制御部１０は、位置Ｐ（ｔｅ）を示す自車両位置情報と、速度Ｖ（ｔｆ）を示す自車両速度情報と、最新位置時刻である時刻ｔｅを示す取得時刻情報とを含む車両情報を生成して、車車間通信部１５により他車両に送信する。

　このように、制御部１０は、最新速度時刻で取得した自車両の速度と、前回速度時刻で取得した自車両の速度との差が所定の閾値以上である場合、自車両の位置の取得時刻と自車両の速度の取得時刻とに大きなずれがある場合でも、最新の取得時刻で取得した自車両の位置と自車両の速度との組み合わせを、車両情報に含んで送信する。これにより、他車両は、自車両の位置を精度よく推定できる。ここで、この効果について説明する。

　図８は、他車両が推定する自車両の位置について説明するための図である。

　図８では、自車両が道路ＤＲを方向Ｘ（図面の左から右に向かう方向）に移動している場合を例示する。また、図８を用いた説明では、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、図７に示す周期で、自車両位置情報と自車両速度情報を取得しているとする。すなわち、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、期間Ｔ３の間隔で周期的にＧＰＳ受信部１４１から自車両位置情報を取得し、期間Ｔ４の間隔で周期的に車速センサー１４３から自車両速度情報を取得するものとする。また、図８を用いた説明では、図７に示すタイミングように、自車両位置情報を取得するタイミングと、自車両速度情報を取得するタイミングとは同期していない。

　また、図８は、図７に示す時刻ｔｇにおいて、車両情報を送信するトリガーが発生した場合の自車両の位置の推定を示している。

　時刻ｔｇにおいて、車両情報を送信するトリガーが発生すると、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、自車両位置情報が示す自車両の位置と、自車両速度情報が示す自車両の速度とを選択する。この際、制御部１０は、取得時刻のずれが抑制された組み合わせとして、時刻ｔｆ－１で取得した速度Ｖ（ｔｆ－１）と、時刻ｔｅで取得した位置Ｐ（ｔｅ）との組み合わせを選択すると、他車両が精度よく自車両の位置を推定できない可能性がある。

　図８では、自車両の速度が、時刻ｔｆ－１の時と、時刻ｔｆの時とで変位している様子を示している。すなわち、図８では、自車両の速度が、時刻ｔｆ－１から時刻ｔｆに至るまでに、速度Ｖ（ｔｆ－１）から速度（Ｖｔｆ）に変位している様子を示している。「Ｖ（ｔｆ－１）」と「（Ｖｔｆ）」とが付された矢印の大きさは、速度の大きさを示しており、図８では、自車両の速度が、時刻ｔｆ－１から時刻ｔｆに至るまでに減速していることを示している。

　ここで、時刻ｔｇにおいて車両情報を送信するトリガーが発生し、位置Ｐ（ｔｅ）を示す自車両位置情報と、速度Ｖ（ｔｆ－１）を示す自車両速度情報とを他車両に送信すると、他車両は、位置Ｐ（ｔｅ）に、「速度Ｖ（ｔｆ－１）×（時刻ｔｊ－時刻ｔｅ）」の補正量を加えた位置Ｐ´（ｔｊ）を、自車両の位置として推定する。すなわち、他車両は、時刻ｔｅから時刻ｔｊまでの期間、位置Ｐ（ｔｅ）から速度Ｖ（ｔｆ－１）で自車両が移動したとして、位置Ｐ´（ｔｊ）を自車両の位置として推定する。なお、時刻ｔｊとは、他車両が自車両から車両情報を受信する時刻である。このように、取得時刻のずれが抑制された組み合わせを受信すると、他車両は、自車両の速度が速度Ｖ（ｔｆ－１）から速度Ｖ（ｔｆ）まで減速しているにも関わらず、位置Ｐ（ｔｅ）から速度Ｖ（ｔｆ－１）で移動しているものとして、自車両の位置を推定することになる。そのため、他車両は、実際の自車両の位置である位置Ｐ（ｔｊ）から乖離した位置Ｐ´（ｔｊ）を、自車両の位置として推定してしまう。

　なお、図８では、車両情報を送信するトリガーが発生するまでに、自車両が減速した場合を例示しているが、加速した場合も同様で、他車両は、実際の自車両の位置から乖離した位置を、自車両の位置として推定する可能性がある。

　そこで、上述したように、自車両の車載通信装置１の制御部１０は、最新速度時刻に対応する自車両の速度と、前回速度時刻に対応する自車両の速度との差が、所定の閾値以上である場合、取得時刻が最新の自車両の位置と自車両の速度との組み合わせを、車両情報に含んで送信する。すなわち、制御部１０は、図８の場合、速度（ｔｆ）を示す自車両速度情報と、位置Ｐ（ｔｅ）を示す自車両位置情報とを、車両情報に含んで送信する。ここで、所定の閾値は、前回速度時刻で取得した自車両の速度を用いて推定した自車両の位置と、実際の自車両の位置との誤差が、予め定められた許容範囲内に収まる速度の差の閾値として、事前のテストやシミュレーション等によって定められる。したがって、制御部１０がステップＳ５において否定判別（ステップＳ５：ＮＯ）することは、前回速度時刻で取得した自車両の速度を用いて推定する自車両の位置と、実際の自車両の位置との間に、許容範囲を超えた誤差を有してしまうことを示している。一方で、制御部１０がステップＳ５において肯定判別（ステップＳ５：ＹＥＳ）することは、前回速度時刻で取得した自車両の速度を用いて推定する自車両の位置と、実際の自車両の位置との間に、許容範囲を超えた誤差を有さないことを示している。

　他車両は、車両情報を送信するトリガーが発生する前に自車両の速度が変位し、この変位の度合いが所定の閾値以上である場合、取得時刻が新しい自車両の速度を用いて自車両の位置を推定する。そのため、他車両は、取得時刻が古い前回速度時刻で取得した自車両の速度を用いずに自車両の位置を推定するため、推定した自車両の位置に許容範囲を超えた誤差が含まれることを抑制できる。したがって、自車両は、車両情報を送信するトリガーが発生する前に自車両が加減速した場合でも、他車両が推定する自車両の位置と実際の自車両の位置とが乖離することを抑制できる。また、他車両は、車両情報を送信するトリガーが発生する前に自車両が加減速した場合でも、自車両の位置を精度よく推定できる。

　以上のように、車載通信装置１の制御部１０は、複数種類の位置推定情報（本実施形態では、自車両位置情報と自車両速度情報）を含む車載情報を送信する。そして、送信される複数種類の位置推定情報は、少なくとも１の種類の位置推定情報が、最新の取得時刻が対応付く位置推定情報であり、且つ、当該１の種類と異なる他の種類の位置推定情報が、当該１の種類の位置推定情報の取得時刻と最も近い取得時刻を示す取得時刻情報が対応付く位置推定情報である。したがって、他車両は、取得時刻のずれが抑制された１の種類の位置推定情報と他の種類の位置推定情報と組み合わせに基づいて、自車両の位置を推定するため、精度よく自車両の位置を推定できる。また、少なくとも１の種類の位置推定情報は、最新の位置推定情報であるため、他車両が、現在の時刻から乖離した（いわゆる、古い）位置推定情報を使用して自車両の位置を推定することを抑制できる。そのため、他車両は、できるだけ取得時刻が新しい、すなわち、取得時刻が現在の時刻に近い位置推定情報を使用でき、自車両の位置を精度よく推定できる。

　以上、説明したように、本実施形態の車載通信装置１は、車車間通信部１５（通信部）と、車両の位置を推定可能な複数種類の位置推定情報を周期的に取得する位置推定情報取得部１４と、位置推定情報取得部１４が取得した複数種類の位置推定情報のそれぞれについて、位置推定情報を取得した取得時刻を示す取得時刻情報を対応付けて記憶する記憶部１１と、少なくとも複数種類の位置推定情報を含む車載情報（情報）を、車車間通信部１５により送信する制御部１０と、を備える。車車間通信部により送信される複数種類の位置推定情報は、少なくとも１の種類の位置推定情報が、当該１の種類の位置推定情報のうち最新の取得時刻を示す取得時刻情報が対応付く位置推定情報であり、且つ、当該１の種類の位置推定情報と異なる他の種類の位置推定情報が、当該１の種類の位置推定情報を取得した取得時刻と最も近い取得時刻を示す取得時刻情報が対応付く位置推定情報である。

　これにより、制御部１０は、最新の取得時刻を示す取得時刻情報が対応付く１の種類の位置推定情報であり、且つ、当該１の種類の位置推定情報を取得した取得時刻と最も近い取得時刻を示す取得時刻情報が対応付く当該１の種類と異なる他の種類の位置推定情報を含む車載情報を送信する。そのため、制御部１０は、送信する複数種類の位置推定情報が、最新の取得時刻で取得した１の種類の位置推定情報であり、且つ、当該１の種類の位置推定情報と取得時刻のずれを抑制した組み合わせを送信する。そのため、他車両は、取得時刻のずれが抑制された複数種類の位置推定情報を使用できるため、精度よく自車両の位置を推定できる。また、他車両は、できるだけ取得時刻の新しい位置推定情報を使用して、自車両の位置を推定でき、精度よく自車両の位置を推定できる。

　また、送信する複数種類の位置推定情報は、自車両の位置を示す自車両位置情報と、自車両の速度を示す自車両速度情報とである。

　これにより、制御部１０は、自車両の位置を取得した取得時刻と、自車両の速度を取得した取得時刻とのずれを抑制した、自車両の位置と自車両の速度との組み合わせを送信するため、他車両は、上述した算出により、精度よく自車両の位置を推定できる。

　また、位置推定情報取得部１４が自車両位置情報を取得するタイミングと、位置推定情報取得部１４が自車両速度情報を取得するタイミングとが同期していない。より詳細には、ＧＰＳ受信部１４１が自車両位置情報を取得するタイミングと、車速センサー１４３が自車両速度情報を取得するタイミングとが同期していない。

　前述した通り、ＧＰＳ受信部１４１が自車両位置情報を取得するタイミングと、車速センサーが自車両速度情報を取得するタイミングとが同期していないのは、それぞれ異なるモジュールで取得され、また、異なる処理により算出されることに起因する。このように、自車両位置情報を取得するタイミングと、自車両速度情報を取得するタイミングとが同期していないと、上述したように、自車両は、取得時刻が大きくずれた自車両位置情報と自車両速度情報とを含む車両情報を送信する可能性がある。しかしながら、制御部１０は、取得時刻のずれを抑制した自車両位置情報と自車両速度情報とを含む車両情報を送信する。そのため、他車両は、自車両が自車両位置情報と自車両速度情報とを取得するタイミングが同期していない場合でも、自車両の位置を精度よく推定できる。

　また、制御部１０は、最新位置時刻と最新速度時刻とを比較し、最新速度時刻より最新位置時刻が新しい場合、最新速度時刻を示す取得時刻情報が対応付く自車両速度情報と、最新速度時刻と最も近い取得時刻を示す取得時刻情報が対応付く自車両位置情報とを含む車両情報を、車車間通信部１５により送信する。

　例えば、図３の時刻ｔｃにおいて車両情報を送信するトリガーが発生した場合、制御部１０は、最新速度時刻である時刻ｔｂより最新位置時刻である時刻ｔａが新しいと判別し、速度Ｖ（ｔｂ）を示す自車両速度情報と、時刻ｔｂと最も近い取得時刻である時刻ｔａ－１で取得した位置Ｐ（ｔａ－１）を示す自車両位置情報とを含む車両情報を送信する。このように、制御部１０は、最新位置時刻が最新速度時刻より新しい場合でも、取得時刻のずれが抑制された自車両位置情報と自車両速度情報とを含む車両情報を送信する。そのため、車両情報を送信するトリガーが発生した際に最新位置時刻が最新速度時刻より新しい場合でも、他車両は、自車両の位置を精度よく推定できる。

　また、制御部１０は、最新位置時刻と最新速度時刻とを比較し、最新位置時刻より最新速度時刻が新しい場合、最新位置時刻を示す取得時刻情報が対応付く自車両位置情報と、最新位置時刻と最も近い取得時刻を示す取得時刻情報が対応付く自車両速度情報とを含む車両情報を、車車間通信部１５により送信する。

　例えば、図７の時刻ｔｇにおいて車両情報を送信するトリガーが発生した場合、制御部１０は、最新位置時刻である時刻ｔｅより最新速度時刻である時刻ｔｆが新しいと判別し、位置Ｐ（ｔｅ）を示す自車両位置情報と、時刻ｔｅと最も近い取得時刻である時刻ｔｆ－１で取得した速度Ｖ（ｔｆ－１）を示す自車両速度情報とを含む車両情報を送信する。このように、制御部１０は、最新速度時刻が最新位置時刻より新しい場合でも、取得時刻のずれが抑制された自車両位置情報と自車両速度情報とを含む車両情報を送信する。そのため、車両情報を送信するトリガーが発生した際に最新速度時刻が最新位置時刻より新しい場合でも、他車両は、自車両の位置を精度よく推定できる。

　以上のように、制御部１０は、最新位置時刻と最新速度時刻とを比較し、比較結果に応じた自車両位置情報と自車両速度情報とを含む車両情報を、車車間通信部１５により他車両に送信する。したがって、車両情報を送信するトリガーが発生した時刻がいずれの時刻であっても、他車両は、自車両の位置を精度よく推定できる。

　また、制御部１０は、車両速度情報についての最新速度時刻での自車両の速度と、前回速度時刻（最新速度時刻の前の取得時刻）での自車両の速度との差が所定の閾値以上である場合、最新速度時刻を示す取得時刻情報が対応付く自車両速度情報と、最新位置時刻を示す取得時刻情報が対応付く自車両位置情報とを含む車両情報を、車車間通信部１５により送信する。

　これにより、自車両は、車両情報を送信するトリガーが発生する前に自車両の速度が変位した場合、取得時刻が新しい自車両の速度を用いて、他車両が自車両の位置を推定できるため、他車両が推定した自車両の位置と実際の自車両の位置とが乖離することを抑制できる。また、他車両は、車両情報を送信するトリガーが発生する前に自車両が加減速した場合でも、自車両の位置を精度よく推定できる。

　上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び、応用が可能である。

　例えば、上述した実施形態では、他車両が、受信した車両情報が含む自車両位置情報と自車両速度情報とに基づいて、自車両の位置を推定する場合を例示した。しかしながら、例えば、自車両の加速度を示す情報を加味して、自車両の位置を推定してもよく、他車両が自車両の位置を推定する際に使用する位置推定情報は、自車両位置情報と自車両速度情報とに限定されない。なお、この場合、自車両は、自身の加速度を示す情報を含む車両情報を他車両に送信する。この場合であっても、自車両は、１の種類の位置推定情報が、最新の位置推定情報であり、且つ、他の種類の位置推定情報が、１の種類の位置推定情報の取得時刻と最も近い取得時刻である位置推定情報であれば、上述した効果を奏する。

　また、例えば、上述した車載通信装置１による通信方法が、車載通信装置１が備えるコンピューターを用いて実現される場合、本発明を、上記通信方法を実現するためにコンピューターが実行するプログラム、このプログラムを前記コンピューターで読み取り可能に記録した記録媒体、或いは、このプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。上記記録媒体としては、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）　Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリー、カード型記録媒体等の可搬型の、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、車載通信装置１が備える内部記憶装置であるＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

　また、例えば、図１は、本願発明を理解容易にするために、車載通信装置１の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、車載通信装置１の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

　また、例えば、図４のフローチャートの処理単位は、車載通信装置１の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。車載通信装置１の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。

　１　車載通信装置
　１０　制御部
　１１　記憶部
　１４　位置推定情報取得部
　１５　車車間通信部（通信部）

Claims

　車両に搭載される車載通信装置であって、
　情報を送信する通信部と、
　前記車両の位置を推定可能な複数種類の位置推定情報を周期的に取得する位置推定情報取得部と、
　前記位置推定情報取得部が取得した複数種類の前記位置推定情報のそれぞれについて、前記位置推定情報を取得した取得時刻を示す取得時刻情報を対応付けて記憶する記憶部と、
　少なくとも複数種類の前記位置推定情報を含む情報を、前記通信部により送信する制御部と、を備え、
　送信される複数種類の前記位置推定情報は、
　少なくとも１の種類の前記位置推定情報が、当該１の種類の前記位置推定情報のうち最新の前記取得時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記位置推定情報であり、且つ、当該１の種類の前記位置推定情報と異なる他の種類の前記位置推定情報が、当該１の種類の前記位置推定情報を取得した前記取得時刻と最も近い前記取得時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記位置推定情報である
　ことを特徴とする車載通信装置。
　複数種類の前記位置推定情報は、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記車両の速度を示す車両速度情報とである
　ことを特徴とする請求項１に記載の車載通信装置。
　前記位置推定情報取得部が前記車両位置情報を取得するタイミングと、前記位置推定情報取得部が前記車両速度情報を取得するタイミングとが同期していない
　ことを特徴とする請求項２に記載の車載通信装置。
　前記制御部は、
　前記車両位置情報についての最新の前記取得時刻である最新位置時刻と、前記車両速度情報についての最新の前記取得時刻である最新速度時刻とを比較し、前記最新速度時刻より前記最新位置時刻が新しい場合、前記最新速度時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記車両速度情報と、前記最新速度時刻と最も近い前記取得時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記車両位置情報とを含む情報を、前記通信部により送信する
　ことを特徴とする請求項２又は３に記載の車載通信装置。
　前記制御部は、
　前記車両位置情報についての最新の前記取得時刻である最新位置時刻と、前記車両速度についての最新の前記取得時刻である最新速度時刻とを比較し、前記最新位置時刻より前記最新速度時刻が新しい場合、前記最新位置時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記車両位置情報と、前記最新位置時刻と最も近い前記取得時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記車両速度情報とを含む情報を、前記通信部により送信する
　ことを特徴とする請求項２又は３に記載の車載通信装置。
　前記制御部は、
　前記車両速度情報についての最新の前記取得時刻である最新速度時刻での前記車両の速度と、前記最新速度時刻の前の前記取得時刻での前記車両の速度との差が所定の閾値以上である場合、前記最新速度時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記車両速度情報と、前記車両位置情報についての最新の前記取得時刻である最新位置時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記車両位置情報とを含む情報を、前記通信部により送信する
　ことを特徴とする請求項２又は３に記載の車載通信装置。
　車両の位置を推定可能な複数種類の位置推定情報を周期的に取得し、
　取得した複数種類の前記位置推定情報のそれぞれについて、前記位置推定情報を取得した取得時刻を示す取得時刻情報を対応付けて記憶し、
　少なくとも１の種類の前記位置推定情報が、当該１の種類の前記位置推定情報のうち最新の前記取得時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記位置推定情報であり、且つ、当該１の種類の前記位置推定情報と異なる他の種類の前記位置推定情報が、当該１の種類の前記位置推定情報を取得した前記取得時刻と最も近い前記取得時刻を示す前記取得時刻情報が対応付く前記位置推定情報である、複数種類の前記位置推定情報を含む情報を送信する
　ことを特徴とする通信方法。