JP6401269B2 - 車両フロントガラス用の色減衰の動的補正を含む撮像システム - Google Patents

Description

本発明は車両撮像システムに一般的に関連する。一部の実施形態によると、撮像システムは、車両の外部照明などの車両装置を制御するために使用される。

本発明の一つの態様によると、車両のフロントガラスを通して画像を取り込むため、および取り込まれた画像に対応する画像データを生成するために車両内に位置づけられた画像センサーと、画像データを受信して分析し、取り込まれた画像中の車両光源を検出するために構成された画像センサーに連結されたプロセッサとを備える、車両用の撮像システムが提供されている。プロセッサはさらに、（ａ）所定の数の車両光源を検出し、（ｂ）検出された各車両光源の色値を平均し、（ｃ）平均された色値と標的色値との差を決定し、（ｄ）その差を、その後に検出された車両光源の色値を補正するために使用される色補正値として保存するように構成されている。

本発明の別の実施形態によると、制御される車両のフロントガラスを通して画像を取り込むため、および取り込まれた画像に対応する画像データを生成するために車両に位置づけられた画像センサーと、画像データを受信して分析し、取り込まれた画像中の車両光源を検出するために構成された画像センサーに連結されたプロセッサとを備える、制御される車両のための車両装置制御システムが提供されている。プロセッサはさらに、（ａ）検出された車両光源を少なくとも二つの光源バンドに分類し、（ｂ）各光源バンドの車両光源を検出し、（ｃ）各光源バンドで検出された各車両光源の色値を平均し、（ｄ）各光源バンドの平均された色値と標的色値との差を決定し、（ｅ）その差を、対応する光源バンドに分類されたその後に検出される車両光源の色値を補正するために使用する各光源バンドの色補正値として保存し、（ｆ）取り込まれた画像の色補正された車両光源の検出に応答して、車両装置を制御するために使用されうる信号を生成するように構成されている。

本発明の別の実施形態によれば、制御される車両の装置を制御するための方法であって、（ａ）制御される車両の外部および前方の情景を撮像し、取得された画像に対応する画像データを生成する手順と、（ｂ）所定の数の車両光源を検出する手順と、（ｃ）検出された各車両光源の色値を平均する手順と、（ｄ）平均された色値と標的色値との差を決定する手順と、（ｅ）その差を、その後に検出される車両光源の色値を補正するために使用する色補正値として保存する手順と、（ｆ）取り込まれた画像の色補正された車両光源の検出に応答して、車両装置を制御するために使用されうる制御信号を生成する手順とを含む方法が提供されている。

本発明の別の実施形態によると、プロセッサによって実行されたときに、（ａ）制御される車両の外部および前方の情景を撮像し、取得された画像に対応する画像データを生成する手順と、（ｂ）車両光源を検出する手順と、（ｃ）検出された各車両光源の色値を平均する手順と、（ｄ）平均された色値と標的色値との差を決定する手順と、（ｅ）その差を、その後に検出される車両光源の色値を補正するために使用する色補正値として保存する手順と、（ｆ）取り込まれた画像の色補正された車両光源の検出に応答して、車両装置を制御するために使用されうる制御信号を生成する手順とを実行することによって、プロセッサに制御される車両の装置を制御させる、その上に格納されたソフトウェア命令を持つ、非一時的コンピュータ可読媒体が提供されている。

本発明のこれらおよびその他の特徴、利点、および目的は、以下の明細書、特許請求の範囲、および添付図面を参照することにより、当業者によってさらに理解および認識される。

本発明は、詳細な説明および添付図面から、より完全に理解される。

図１は、一つの実施形態により構築される車両装置制御システムのブロック図である。 図２は、別の実施形態による車両装置制御システムを組み入れたバックミラー組立品の部分断面図である。 図３は、図１に示されたシステムのプロセッサによって実行される色補正ルーチンの状態図である。 図４は、図１に示されたシステムのプロセッサによって実行される色補正ルーチンの流れ図である。 図５は、図４に示されたルーチン内で呼び出される初期設定サブルーチンの流れ図である。 図６は、図４に示されたルーチン内で呼び出される安定化設定サブルーチンの流れ図である。 図７は、図４に示されたルーチン内で呼び出されるメンテナンスサブルーチンの流れ図である。

ここで、本発明の好適実施態様を詳細に参照し、その例を添付図面に図示する。可能な限り、同一または類似した部品を参照するために、図面全体を通して同一の参照番号が使用される。図面では、描画された構造要素は原寸に比例しておらず、ある特定の構成要素は、強調および理解の目的で、その他の構成要素と比較して拡大されている。

「含む」、「備える」、「含んでいる」という用語またはそれらの他の変形は、非排他的包含を網羅することを目的としており、リストの要素を含むプロセス、方法、物品、または装置は、これらの要素のみを含むのではなく、明示的にリストされていないか、またはこのようなプロセス、方法、物品、または装置に固有の他の要素を含みうる。「１つの．．．を含む」が前に付く要素は、それ以上の制約なしに、その要素を含むプロセス、方法、物品、または装置の追加的な同一要素の存在を除外しない。

実施形態は一般的に、改善された画像処理の車両撮像システム、およびこのような撮像システムを使用した車両装置制御システムに関連する。車両撮像システムは一般的に、フロントガラスまたはその他の窓を通した視野を持つ画像センサー（またはカメラ）を使用して、車両の外部の情景の画像を取り込む。取り込まれた画像は次に、車両装置を制御するために、表示および／または分析されうる。例えば、このような撮像装置は、外部照明制御システム、車線逸脱警報システム、前方衝突警報システム、適応クルーズ制御システム、歩行者検出システム、暗視システム、地形検出システム、駐車支援システム、および交通標識認識システムに使用されてきた。このような目的で撮像装置を使用するシステムの例は、米国特許番号第５，８３７，９９４号、同第５，９９０，４６９号、同第６，００８，４８６号、同第６，０４９，１７１号、同第６，１３０，４２１号、同第６，１３０，４４８号、同第６，１６６，６９８号、同第６，３７９，０１３号、同第６，４０３，９４２号、同第６，５８７，５７３号、同第６，６１１，６１０号、同第６，６３１，３１６号、同第６，７７４，９８８号、同第６，８６１，８０９号、同第７，３２１，１１２号、同第７，４１７，２２１号、同第７，５６５，００６号、同第７，５６７，２９１号、同第７，６５３，２１５号、同第７，６８３，３２６号、同第７，８８１，８３９号、同第８，０４５，７６０号、同第８，１２０，６５２号、および同第８，５４３，２５４号ならびに「隆起車線マーカー検出システムおよびその方法（ＲＡＩＳＥＤ ＬＡＮＥ ＭＡＲＫＥＲ ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＴＨＥＲＥＯＦ）」と題し、Ｂｒｏｃｋ Ｒ． Ｒｙｃｅｎｇａらによって２０１１年７月２７日に出願された米国仮出願番号第６１／５１２，２１３号、および「衝突警報システムおよびその方法（ＣＯＬＬＩＳＩＯＮ ＷＡＲＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＴＨＥＲＥＯＦ）」と題し、Ｂｒｏｃｋ Ｒ． Ｒｙｃｅｎｇａらによって２０１１年７月２７日に出願された米国仮出願番号第６１／５１２，１５８号に開示されている。

本明細書に記述される実施形態の一部は、車両の前方の画像を取り込む画像センサーから取得された画像データに応答して、制御される車両の（車両装置としての）外部照明を制御するための外部照明制御システムに関する。自動車の前方の光ビーム照射を制御する自動車ハイビーム（ＡＨＢ）および代替的方法は、対向車および先行車を特定し、ハイビーム照明パターンを自動的に制御することによって夜間のハイビームの使用を最大化する。これは、他の車両に対するグレアを防止し、それでも他の車両によって占められていない照射領域にハイビーム光分布を維持する。先行システムは、車両の前方で取り込まれた画像に応答して外部車両照明の制御について知られている。これらの先行システムでは、プロセッサは、取り込まれた画像を分析し、何らかの先行する車両または対向する車両が、このシステムを採用した車両の前方のグレア領域内に存在しているかどうかを判断する。この「グレア領域」は、外部照明がハイビーム状態（またはロービーム状態以外の何らかの状態）である場合に、外部照明によって運転者に過度のグレアを発生させることになる領域であった。グレア領域内に車両が存在する場合、プロセッサは、他の運転者（複数可）にグレアを発生させないように外部照明の状態を変化することによって応答することになる。他の運転者に対するグレアは、そうでなければヘッドランプによって生成される光の部分が、選択された前方情景のグレアのない領域に投影するのを遮蔽する、ハイビームヘッドランプ内の遮断メカニズムを移動することによって防止することができる。こうしたシステムの例は、米国特許第５，８３７，９９４号、第５，９９０，４６９号、第６，００８，４８６号、第６，０４９，１７１号、第６，１３０，４２１号、第６，１３０，４４８号、第６，１６６，６９８号、第６，２５５，６３９号、第６，３７９，０１３号、第６，４０３，９４２号、第６，５８７，５７３号、第６，５９３，６９８号、第６，６１１，６１０号、第６，６３１，３１６号、第６，６５３，６１４号、第６，７２８，３９３号、第６，７７４，９８８号、第６，８６１，８０９号、第６，９０６，４６７号、第６，９４７，５７７号、第７，３２１，１１２号、第７，４１７，２２１号、第７，５６５，００６号、第７，５６７，２９１号、第７，６５３，２１５号、第７，６８３，３２６号、第７，８８１，８３９号、第８，０４５，７６０号、第８，１２０，６５２号、第８，５４３，２５４号に記載がある。

画像センサーは一般的に、車両フロントガラスを通して前方の情景を見るように配置されているので、先行システムは、フロントガラスのゲイン修正を使用して、さまざまなタイプの車両フロントガラスのスペクトル差を説明していた。このようなフロントガラスのゲイン修正は、色オフセットのみを修正し、さまざまなタイプの車両フロントガラス間の全体的光透過パーセントの差を修正しようとしない。先行システムでは、装備される車両（または複数のフロントガラスタイプがある場合はいくつかの車両）に対して計画された撮像システムで取り込まれた運転データを手動で分析することによって、フロントガラスのゲインパラメータを決定してきた。このアプローチは正確なパラメータを決定するが、製造前に各車両およびフロントガラスの組み合わせの運転データを得ることがいつも可能であるとは限らない。さらに、装備される車両は、その後そのフロントガラスが、その車両に元々装備されていたタイプとは異なるタイプのフロントガラスと交換される可能性がある。例えば、ＩＲガラスがクリアガラスの代わりに使用されうる。

撮像システムおよび車両装置制御システム１０の実施形態が図１に示されている。車両装置制御システム１０が、制御される車両の車両装置（５０、６２、８０）を制御するために提供されている。撮像／車両装置制御システム１０は、撮像装置２０およびプロセッサ３０を含む。撮像装置２０は、制御される車両の外部前方の情景を画像化し、取得された画像に対応する画像データを生成するよう構成されうる画像センサー（２０１、図２）を含む。車両の撮像システムを対象とする実施形態によると、撮像装置２０はプロセッサ３０を含むことが考慮されうる。撮像システムを対象とする実施形態の一つでは、プロセッサ３０は、（ａ）所定の数の車両光源を検出し、（ｂ）検出された各車両光源の色値を平均し、（ｃ）平均された色値と標的色値との差を決定し、（ｄ）その差を、その後に検出された車両光源の色値を補正するために使用される色補正値として保存するように構成されている。車両制御システムを対象とする実施形態では、プロセッサ３０は、その後検出される車両光源の色値を補正し、取り込まれた画像中の色補正された車両光源の検出に応答して、車両装置（５０、６２、８０）を制御するために使用されうる信号を生成するように、さらに構成される。これらの実施形態の両方で、プロセッサ３０は、（ｅ）色補正値が以前に決定されているかどうかを決定し、（ｆ）取り込まれた画像の車両光源を検出し、色補正値が以前に決定されている場合、プロセッサ３０は少なくとも以下の手順（ｇ）および（ｈ）を実施し、（ｇ）以前に平均された色値、および取り込まれた画像で検出された車両光源の色値を使用して、色値の加重平均を計算し、（ｈ）加重平均が標的値からの所定の差限度を超えているかどうかを決定し、加重平均が所定の差限度を超えている場合、プロセッサ３０はさらに以下の手順（ｉ）および（ｊ）を実施し、加重平均が所定の差限度を超えていない場合、プロセッサ３０は手順（ｉ）および（ｊ）を省略し、（ｉ）加重平均色値と標的色値との差を決定し、（ｊ）その差を、その後検出される車両光源の色値を補正するために使用する色補正値として保存し、（ｋ）その後取り込まれた各画像の車両光源を検出し、取り込まれた各画像に対して手順（ｆ）〜（ｈ）を実施する。

車両光源を異なる光源バンドに分類することが望ましいその他の実施形態によると、プロセッサ３０は上述の手順を色バンドのそれぞれに対して実施するように構成されうる。ＨＩＤ、キセノン、ＬＥＤヘッドランプに対して一つのバンド、ハロゲンヘッドランプに対して別のバンド、車両テールライトに対してオプションの第三のバンドなど、異なるタイプの車両光に対して異なるバンドが提供されうる。より具体的には、これらの実施形態でプロセッサ３０は、（ａ）検出された車両光源を少なくとも二つの光源バンドに分類し、（ｂ）所定の数の各光源バンドの車両光源を検出し、（ｃ）各光源バンドで検出された各車両光源の色値を平均し、（ｄ）各光源バンドの平均された色値と標的色値との差を決定し、（ｅ）その差を、対応する光源バンドに分類されたその後に検出される車両光源の色値を補正するために使用する各光源バンドの色補正値として保存し、（ｆ）取り込まれた画像の色補正された車両光源の検出に応答して、車両装置を制御するために使用されうる信号を生成する。さらに、プロセッサ３０は、（ｇ）各光源バンドで色補正値が以前に決定されているかどうかを決定し、色補正値が以前に決定されている場合、プロセッサ３０は少なくとも以下の手順（ｈ）〜（ｊ）を実施し、（ｈ）取り込まれた画像の車両光源を検出し、検出された車両光源を少なくとも二つの応現バンドに分類し、（ｉ）以前に平均された色値、および各光源バンド内で取り込まれた画像で検出された車両光源の色値を使用して、各光源バンドに対する色値の加重平均を計算し、（ｊ）加重平均が標的値からの所定の差限度を超えているかどうかを決定し、加重平均が所定の差限度を超えている場合、プロセッサ３０はさらに以下の手順（ｋ）および（ｌ）を実施し、加重平均が所定の差限度を超えていない場合、プロセッサ３０は手順（ｋ）および（ｌ）を省略し、（ｋ）加重平均色値と標的色値との差を決定し、（ｌ）その差を、対応する抗原バンドに分類されたその後検出される車両光源の色値を補正するために使用する色補正値として保存し、（ｍ）その後取り込まれた各画像の車両光源を検出し、取り込まれた各画像に対して手順（ｉ）および〜（ｊ）を実施しうる。

プロセッサ３０の動作の追加的詳細は、図３〜７に関して以下に記述されている。

本明細書で使用される場合、プロセッサ３０は、本明細書に記述の機能を実施できる任意の形態の回路でよく、従って、一つ以上のマイクロプロセッサまたはマイクロコントローラを含む場合があり、追加的または代替的に、論理回路および／またはプログラム可能な論理ゲートアレイなどの電子回路を含みうる。本明細書で使用する範囲では、「プロセッサ手段」には、プロセッサのためのこれらの構造および、実質的に類似の機能または機能のサブセットを実施できる同等の構造を含む。

撮像システム１０が車両装置制御システムに使用される場合、プロセッサ３０は、生成された信号が装置を直接的に制御するように、制御されている装置（５０）に直接接続するよう構成されうる。代替的に、プロセッサ３０は、プロセッサ３０によって生成された信号が装置を間接的にのみ制御するよう、装置コントロール（６０および７０）に接続され、それが制御される装置（６２および８０）に接続するように構成される場合がある。例えば、装置８０が外部照明のケースでは、プロセッサ３０は、外部照明を制御する際に、外部照明コントロール７０が使用するどちらかというと推奨のような信号を生成するよう、撮像装置２０からの画像データを分析しうる。従って、生成された信号は装置８０を制御するために使用されうると言える。信号はさらに、装置コントロール６０および７０が推奨をオーバーライドするかどうかを判断しうるように、推奨値だけではなく、推奨の理由を表すコードも含む場合がある。

図１に示すように、画像データの分析または推奨もしくは直接制御信号の形成にあたって考慮されうる様々な入力（入力２１〜２４など）がプロセッサ３０に提供されうる。一部のケースでは、こうした入力が代わりに装置コントロール（６０および７０）に提供されうる。例えば、装置コントロール（６０および７０）がプロセッサ３０からの推奨を無効化しうるように、手動スイッチからの入力を装置コントロール（６０および７０）に供給しうる。プロセッサ３０と装置コントロール６０および７０間で様々なレベルの相互作用や連動が存在する場合があることが理解されるであろう。制御機能を分離する一つの理由は、撮像装置２０が、画像を取得するために、制御される装置から離れている場合がある車両内の最適な位置に配置できるようにすること、および車両バス２５を経由した通信を可能にすることである。

一つの実施形態によれば、システム１０が制御する装置８０は、一つ以上の外部照明を含む場合があり、またプロセッサ３０により生成される信号は、外部照明制御信号としうる。この実施形態では、外部照明８０は、プロセッサ３０によって、またはプロセッサ３０から制御信号を受信する外部照明コントロール７０によって直接制御されてもよい。本明細書で使用する場合、「外部照明」は大まかに車両の任意の外部照明を含む。こうした外部照明は、ヘッドランプ（互いに分離されている場合にはロービームとハイビームの両方）、テールライト、ファウルウェザーライト（フォグランプなど）、ブレーキライト、中央取付式ストップライト（ＣＨＭＳＬ）、方向指示灯、および後退灯などを含みうる。外部照明は、従来式のロービームおよびハイビームの状態を含めた、いくつかの異なるモードで動作しうる。これらはまた、日中の走行灯として、また、それらが許可されている国々で非常に明るいハイビームとして追加的に動作される場合もある。

外部照明明度もまた、ロー、ハイ、およびスーパーハイの状態間を連続的に変化しうる。これらの外部照明のそれぞれの状態を得るために別個の照明を提供することも、外部照明の実際の明るさを変化させて、これらの異なる外部照明の状態を提供することもできる。いずれのケースでも、外部照明の「知覚明度」または照明パターンは変化する。本明細書で使用するとき、「知覚明度」という用語は、車両の外部の観察者によって知覚される外部照明の明るさを意味する。最も一般には、こうした観察者は、先行する車両内または同じ通りを逆方向に移動する車両内の運転者または搭乗者である。理想的には、外部照明は、観察者が車両に対して車両内の「グレア領域」（すなわち、観察者が、過度のグレアを招くものとして外部照明の明るさを知覚する領域）内に位置する場合、観察者がもはやグレア領域内に存在しないようにビームの照明パターンが変化するように制御される。外部照明の知覚明度および／またはグレア領域は、一つ以上の外部照明の照明出力を変化させることによるか、一つ以上の照明の方向を変えて、一つ以上の外部照明の照準を変化させ、選択的に外部照明の一部またはすべてを遮断するか、または別の方法で起動または停止して、車両前方の照明パターンを変化させることによるか上記の組み合わせにより変化させうる。

撮像装置２０は任意の従来的ハードウェアでありうる。適切な撮像装置の例は、公開米国特許公報番号第２００８０１９２１３２ Ａ１号および同第２０１２００７２０８０ Ａ１号、ならびに「メジアンフィルター（ＭＥＤＩＡＮ ＦＩＬＴＥＲ）」と題し、Ｊｏｎ Ｈ． Ｂｅｃｈｔｅｌらによって２０１１年６月２３日に出願された米国仮出願番号第６１／５００，４１８号、「メジアンフィルター（ＭＥＤＩＡＮ ＦＩＬＴＥＲ）」と題し、Ｊｏｎ Ｈ． Ｂｅｃｈｔｅｌらによって２０１１年１０月７日に出願された同第６１／５４４，３１５号、および「高ダイナミックレンジカメラの低照明レベルフィルタリング（ＨＩＧＨ ＤＹＮＡＭＩＣ ＲＡＮＧＥ ＣＡＭＥＲＡ ＬＯＷ ＬＩＧＨＴ ＬＥＶＥＬ ＦＩＬＴＥＲＩＮＧ）」と題し、Ｊｏｎ Ｈ． Ｂｅｃｈｔｅｌらによって２０１１年１１月８日に出願された同第６１／５５６，８６４号に開示されている。

図１に示す例では、撮像装置２０は、プロセッサ３０により制御されうる。撮像装置のパラメータおよび画像データの通信は、通信バス４０を経由して発生し、これは双方向のシリアルバス、パラレルバス、その組み合わせ、またはその他の適切な手段であってもよい。プロセッサ３０は、撮像装置２０からの画像を分析し、装置（または外部照明）の状態をそれらの画像内で検出された情報に基づき判断し、判断された装置（または外部照明）の状態を装置５０、装置コントロール６０、または外部照明コントロール７０に、バス４２（これは車両バス２５、ＣＡＮバス、ＬＩＮバスまたはその他任意の適切な通信リンクとしてもよい）を通じて通信することにより、装置制御機能を行う役割をする。プロセッサ３０は、起動の対象となる撮像装置２０を、異なる露光時間および異なる読み取りウィンドウを有するいくつかの異なるモードで制御する場合がある。プロセッサ３０は、装置または外部照明コントロールの機能の実行と、撮像装置２０のパラメータの制御の両方に使用される場合がある。

プロセッサ３０はまた、外部照明８０の動作に関する判断を下すにあたり、個々の接続２１〜２４を介して、または車両バス２５を経由して通信される信号（車両速度など）の可用性を利用することもできる。特に、速度入力２１は、車両速度情報をプロセッサ３０に提供し、そこから速度を外部照明８０またはその他の装置の制御状態を決定するための要因とすることができる。手動減光スイッチ入力２４は、外部照明コントロール状態について手動によるオーバーライド信号を提供するために、手動起動式のスイッチ（図示せず）に接続される。ヨー（またはハンドル）入力２２を使用して、車両がまっすぐ走行しているか曲がっているかを特定しうる。周辺光入力２３を使用して、車両が走行している環境の周辺輝度を決定しうる。入力２１、２２、２３、２４および出力４２ａ、４２ｂ、および４２ｃの一部またはすべて、ならび任意の他の可能性のある入力または出力を、図１に図示した車両バス２５を通して任意選択で提供することができる。代替的に、これらの入力２１〜２４は、装置コントロール６０または外部照明コントロール７０に提供される場合がある。

プロセッサ３０は、車両バス４２を経由してプロセッサ３０に接続されている車両内のその他の装置５０を少なくとも部分的に制御できる。具体的には、外部照明８０、雨センサー、コンパス、情報ディスプレイ、フロントガラスワイパー、ヒーター、霜取り装置、曇り除去装置、空調システム、電話システム、ナビゲーションシステム、セキュリティシステム、タイヤ圧監視システム圧力モニタリング、車庫ドア開放トランスミッター、リモートキーレスエントリーシステム、テレマティックスシステム、音声認識システム（デジタル信号プロセッサベースの音声作動システムなど）、車両速度コントロール、室内灯、バックミラー、音響システム、エンジン制御システム、ならびに車両全体にわたって位置している場合があるその他の各種のスイッチおよびその他の表示装置は、プロセッサ３０によって制御される場合がある１つ以上の装置５０のいくつかの例である。

さらに、プロセッサ３０は、少なくとも部分的に、車両のバックミラー組立品内に位置するか、または車両内のその他の場所に位置しうる。プロセッサ３０はまた、特定の種類の装置６２を制御するために、バックミラー組立品内か、または車両内のいずれかの場所に位置する場合がある、の第二のプロセッサ（複数可）または装置コントロール６０を使用する場合がある。装置コントロール６０は、車両バス４２を経由して、プロセッサ３０により生成された信号を受信するように接続することができる。その後、装置コントロール６０は、バス６１を経由して装置６２と通信し、それを制御する。例えば、装置コントロール６０は、フロントガラスワイパー装置を制御し、この装置をオンまたはオフにするフロントガラスワイパー制御ユニットであってもよい。装置コントロール６０はまた、エレクトロクロミック制御ユニットが、周辺光センサー、グレアセンサー、ならびにプロセッサ３０に結合されたその他任意の構成要素から取得された情報に応答して、エレクトロクロミックミラーの反射率を変更するように、プロセッサ３０がエレクトロクロミック制御ユニットと通信するようプログラミングされたエレクトロクロミックミラー制御ユニットであってもよい。具体的には、プロセッサ３０と通信している装置制御ユニット６０は次の装置、すなわち、外部照明、雨センサー、コンパス、情報ディスプレイ、フロントガラスワイパー、ヒーター、霜取り装置、曇り除去装置、空調、電話システム、ナビゲーションシステム、セキュリティシステム、タイヤ圧監視システム圧力モニタリング、車庫ドア開放トランスミッター、リモートキーレスエントリー、遠隔測定システム、音声認識システム（デジタル信号プロセッサベースの音声作動システムなど）、車両速度警告、室内灯、バックミラー、音響システム、環境制御、エンジン制御、ならびに車両全体に位置する場合があるその他の各種のスイッチおよびその他の表示装置を制御する場合がある。

システム１０の部分は有利にも、図２に図示したとおりバックミラー組立品２００に組み込むことができ、ここで撮像装置２０は、バックミラー組立品２００のマウント２０３に組み込まれる。この位置は、一般に車両のフロントガラスワイパー（図示せず）によって清掃される車両のフロントガラス２０２の領域を通して、遮られることのない前方の視界を提供する。さらに、撮像装置２０の画像センサー２０１をバックミラー組立品内に取り付けることにより、電源、マイクロプロセッサおよび光センサーなどの回路の共有が許容される。

図２を参照すると、画像センサー２０１は、車両フロントガラス２０２に取り付けられるバックミラーマウント２０３内に取り付けられる。バックミラーマウント２０３は、それを通して光が前方の外部情景から受信される開口部を除いて、画像センサー２０１に不透明な筐体を提供する。

図１のプロセッサ３０は、メイン回路基板２１５上に提供でき、図２に示すとおりバックミラーハウジング２０４内に取り付けうる。上述のとおり、プロセッサ３０は、バス４０または他の手段により撮像装置２０に接続される場合がある。主回路基板２１５は、従来式の手段によりバックミラーハウジング２０４内に取り付けられる場合がある。外部照明８０（図１）を含む車両電気システムとの電源および通信リンク４２は、車両配線ハーネス２１７（図２）を経由して提供される。

バックミラー組立品２００は、後方の視界を表示するミラー要素またはディスプレイを含む場合がある。ミラー要素は、プリズム要素、またはエレクトロクロミック要素などの電気光学要素であってもよい。

システム１０をバックミラー組立品２００に組み込みうる方法についての追加的な詳細は、米国特許第６，６１１，６１０号に記載がある。外部照明制御システムを実施するために使用される代替的なバックミラー組立品の構造は、米国特許第６，５８７，５７３号に開示されている。

撮像装置２０から受信した画像データを使用して、プロセッサ３０により実行されるとする、制御される車両の車両装置を制御するための方法が本明細書に記述されている。この方法は、任意のプロセッサによって実行されるサブルーチンである場合があるため、この方法は、プロセッサによって実行されたときに、以下に説明した方法の工程を実行することにより、制御される車両の装置をプロセッサに制御させる、コード化されるかまたはその他の方法でその上に格納されたソフトウェア命令を持つ、非一時的コンピュータ可読媒体で具現化される場合がある。言い換えれば、この発明性のある方法の態様は、非一時的コンピュータ可読媒体上に格納されたソフトウェア、または非一時的コンピュータ可読媒体内に常駐する既存のソフトウェアに対するソフトウェア修正もしくは更新によって達成される場合がある。こうしたソフトウェアまたはソフトウェア更新は、プロセッサ３０の（またはプロセッサ３０またはいずれかの他のプロセッサと局所的に関連付けられる）第一の非一時的コンピュータ可読媒体５００に、典型的には車両に搭載される前に、第一の非一時的コンピュータ可読媒体５００から離れた場所に位置する第二の非一時的コンピュータ可読媒体６００から、ダウンロードされる場合がある。第二の非一時的コンピュータ可読媒体６００は、任意の適切な手段によって第一の非一時的コンピュータ可読媒体５００と通信状態にあってもよく、これはインターネットまたはローカルエリアまたは広域の有線または無線のネットワークを少なくとも部分的に含む場合がある。

制御される車両装置を制御する方法が、図１および３〜７に関連して以下に記述されている。図３は状態図であり、図４〜７はプロセッサ３０によって実行される方法の一例を示す流れ図である。方法は、制御が行われる各サイクル（ＳＢサイクルまたは電源を入れる）で実施される。ヘッドランプ制御システムの文脈では、これは、ヘッドランプ制御を正当化するために十分外部が暗い時、およびおそらくは車両が所定速度を超えて走行している時、および車両がコンパスまたはヨーセンサーによって決定された直線経路を走行している時に起こる。

図３に示される状態図では、開始時、プロセッサ３０は初期設定アルゴリズム３０１を実行して初期色補正値を設定し、第一の所定数のデータ点（例えば、１００データ点）が取得されるまでこの状態に留まる。第一の所定数のデータ点が取得されると、プロセッサ３０は、色補正値を安定化するためにより多くのデータ点を使用して安定化設定アルゴリズム３０３を実行し、第二の所定数のデータ点（例えば、５００データ点）が取得されるまでこの状態に留まる。第二の所定数のデータ点が取得されると、プロセッサ３０は、いずれの色補正値にも大幅な変更が必要ないことを確実にするため、メンテナンス設定アルゴリズム３０４を実行する。プロセッサ３０がこの状態図をどのように実行しうるかの詳細は、図４〜７に示される流れ図に関連して以下に記述されている。

図４を参照すると、方法は、プロセッサ３０が初期設定が完了したかどうかを決定する手順３００で開始される。光源色バンドの少なくとも一部に対して色補正値が以前に決定されている場合、初期設定は完了される。色バンドに対して初期設定が完了していない場合、プロセッサ３０は手順３０１の初期設定サブルーチンに進むが、これは図５の流れ図に示されている。初期設定が完了した場合、プロセッサ３０は手順３０４のメンテナンス設定サブルーチンに進むが、これは図７の流れ図に示されている。

図５を参照すると、初期設定ルーチン３０１は、プロセッサ３０が自動車フロントガラス補正（ＡＷＳＣ）に関連する情報を収集する手順３０６を開始する。これには、（入力２３を使用して）外部が十分に暗いかどうか、車両が市街地環境を走行しているかどうか、（入力２１を使用して）車両が十分な速度でおよび（入力２２を使用して）十分まっすぐな経路を走行しているかどうかをチェックすることを含む。次にプロセッサ３０は、取り込まれた画像内で検出された光源のすべてが手順３０８でチェックされたかどうかを決定する。チェックされている場合、プロセッサ３０は手順３１０でサブルーチンを終了する。そうでなければ、プロセッサ３０は手順３１２に進み、取り込まれた画像内の光源の特定の一つが、車両の光源である可能性が高いと見なされるように、特定のシナリオ制限に合格するかどうかを決定する。そうでない場合、プロセッサ３０は手順３０８に戻って、取り込まれた画像の次の光源を選択する。光源が基準を満たす場合、プロセッサ３０は手順３１４に進む。光源が車両光源である可能性を決定するための基準は、車両外部照明制御システムに関する上記で特定された特許および出願から知られている。さらに手順３１２で、一部の実施形態では、プロセッサ３０は、検出された車両光源を少なくとも二つの光源バンドに分類しうる。上述のように、これらのバンドは、ＨＩＤ、キセノンおよびＬＥＤヘッドランプのための第一のバンド、ハロゲンヘッドランプのための第二のバンド、テールライトのためのオプションの第三のバンドを含みうる。

次に手順３１４で、プロセッサ３０は検出された車両光源に対する色値（またはその割合）を平均し、同じ色バンドのその他すべての車両光源に対する色値（またはその割合）の移動平均を求める。各車両光源は少なくとも２つの色値を持つことになる。これらの色値は、車両光源が撮像される赤および非赤ピクセルに対するものでありうるか、または使用される撮像システムに応じて、例えば、赤、緑、および青の色値を含みうる。さらに、色補正値は、色値の割合（すなわち、赤の非赤に対する割合）の形態で保存されうる。

手順３１６で、プロセッサ３０は次に、第一の所定数の車両光源が特定の光源バンドで検出されたかどうかを決定する。このような第一の所定数の例は、１００個の検出された車両光源でありうる。第一の所定数の車両光源が光源バンドで検出された場合、プロセッサ３０は手順３１８に進んで、新しいフロントガラス色ゲイン補正値を計算し保存する。プロセッサ３０は、平均された色値とその特定の光源バンドに対する標的色値との差を決定することによって補正値を計算し、次にその差を、その色光源バンドに分類されたその後に検出される車両光源の色値を補正するために使用するその光源バンドに対する色補正値として保存する。手順３１８に続いて、プロセッサ３０は手順３２０を実行し、それによって初期設定完了フラグが設定され、手順３００の参照のために保存される。

手順３１６でプロセッサ３０が、特定の光源バンドに対して手順３１４で平均を計算するために、第一の所定数の車両光源が使用されていないと決定した場合、プロセッサ３０はステップ３０８に戻って取り込まれた画像の次の光源を処理するか、またはそうではなく取り込まれた画像にそれ以上光源がない場合は手順３１０でサブルーチンを終了する。サブルーチンが終了された場合、補正値が各色バンドに対して初めに計算される時まで、次の画像の取り込み時にサブルーチンが再び開始されうることに注意すべきである。

補正値が特定の色バンドに対して計算されたら、次にプロセッサ３０は対応する光源バンドに分類されたその後に検出された車両光源の色値を補正し、その後、取り込まれた画像中の色補正された車両光源の検出に応答して、車両装置を制御するために使用される制御信号を生成しうる。ヘッドランプ制御システムの文脈では、フロントガラスの着色に対して、検出された車両光源を色補正することによって、プロセッサ３０は、取り込まれた画像で検出された光源が、プロセッサ３０が制御信号を生成することにより応答すべき車両の光源かどうかをより正確に決定しうる。

色補正値がその色バンドに対して計算されるように、初期設定サブルーチン３０１が色バンドに対して一旦実行されたら、プロセッサ３０は、初期サブルーチンを使用してその色バンドに対する色補正値を二度と計算しない。その代わり、プロセッサ３０は安定化サブルーチン３０３を使用するが、これは図６に示されている。安定化サブルーチン３０３は、プロセッサ３０がＡＷＳＣに関連する情報を収集する手順３２２を開始する。この手順は上述の手順３０６と同一でありうる。

次にプロセッサ３０は、取り込まれた画像内で検出された光源のすべてが手順３２４でチェックされたかどうかを決定する。チェックされている場合、プロセッサ３０は手順３２６でサブルーチンを終了する。そうでなければ、プロセッサ３０は手順３２８に進み、取り込まれた画像内の光源の特定の一つが、車両の光源である可能性が高いと見なされるように、特定のシナリオ制限に合格するかどうかを決定する。そうでない場合、プロセッサ３０は手順３２４に戻って、取り込まれた画像の次の光源を選択する。手順３２８で光源が基準を満たす場合、プロセッサ３０は手順３３０に進む。光源が車両光源である可能性を決定するための基準は、車両外部照明制御システムに関する上記で特定された特許および出願から知られている。さらに手順３３０で、一部の実施形態では、プロセッサ３０は、検出された車両光源を少なくとも二つの光源バンドに分類しうる。上述のように、これらのバンドは、ＨＩＤ、キセノンおよびＬＥＤヘッドランプのための第一のバンド、ハロゲンヘッドランプのための第二のバンド、テールライトのためのオプションの第三のバンドを含みうる。

次に手順３３０で、プロセッサ３０は検出された車両光源に対する色値（またはその割合）を平均し、同じ色バンドのその他すべての車両光源に対する色値（またはその割合）の移動平均を求める。各車両光源は少なくとも２つの色値を持つことになる。これらの色値は、車両光源が撮像される赤および非赤ピクセルに対するものでありうるか、または使用される撮像システムに応じて、例えば、赤、緑、および青の色値を含みうる。さらに、色補正値は、色値の割合（すなわち、赤の非赤に対する割合）の形態で保存されうる。

手順３３２で、プロセッサ３０は次に、第二の所定数の車両光源が特定の光源バンドで検出されたかどうかを決定する。このような第二の所定数の例は、５００個の検出された車両光源でありうる。第二の所定数の車両光源が光源バンドで検出された場合、プロセッサ３０は手順３３４に進んで、新しいフロントガラス色ゲイン補正値を計算し保存する。プロセッサ３０は、平均された色値とその特定の光源バンドに対する標的色値との差を決定することによって補正値を計算し、次にその差を、その色光源バンドに分類されたその後に検出される車両光源の色値を補正するために使用するその光源バンドに対する色補正値として保存する。手順３３４に続いて、プロセッサ３０は手順３３６を実行し、それによって安定化設定完了フラグが設定され、手順３０２の参照のために保存される。

手順３３２でプロセッサ３０が、特定の光源バンドに対して手順３３４で平均を計算するために、第二の所定数の車両光源が使用されていないと決定した場合、プロセッサ３０はステップ３２４に戻って取り込まれた画像の次の光源を処理するか、またはそうではなく取り込まれた画像にそれ以上光源がない場合は手順３２６でサブルーチンを終了する。サブルーチンが終了された場合、補正値が各色バンドに対して安定化される時まで、次の画像の取り込み時にサブルーチンが再び開始されうることに注意すべきである。

補正値が特定の色バンドに対して計算されたら、次にプロセッサ３０は対応する光源バンドに分類されたその後に検出された車両光源の色値を補正し、その後、取り込まれた画像中の色補正された車両光源の検出に応答して、車両装置を制御するために使用される制御信号を生成しうる。ヘッドランプ制御システムの文脈では、フロントガラスの着色に対して、検出された車両光源を色補正することによって、プロセッサ３０は、取り込まれた画像で検出された光源が、プロセッサが制御信号を生成することにより応答すべき車両の光源かどうかをより正確に決定しうる。

色補正値がその色バンドに対して計算されるように、安定化設定サブルーチン３０３が色バンドに対して一旦実行されたら、プロセッサ３０は、安定化サブルーチンを使用してその色バンドに対する色補正値を二度と計算しない。その代わり、プロセッサ３０は安定化サブルーチン３０４を使用するが、これは図７に示されている。メンテナンスサブルーチン３０４は、プロセッサ３０がＡＷＳＣに関連する情報を収集する手順３４２を開始する。この手順は上述の手順３０６と同一でありうる。

次にプロセッサ３０は、取り込まれた画像内で検出された光源のすべてが手順３４２でチェックされたかどうかを決定する。チェックされている場合、プロセッサ３０は手順３４６でサブルーチンを終了する。そうでなければ、プロセッサ３０は手順３４８に進み、取り込まれた画像内の光源の特定の一つが、車両の光源である可能性が高いと見なされるように、特定のシナリオ制限に合格するかどうかを決定する。手順３４８は上述の手順３１２と同一でありうる。そうでない場合、プロセッサ３０は手順３４４に戻って、取り込まれた画像の次の光源を選択する。光源が基準を満たす場合、プロセッサ３０は手順３５０に進む。さらに手順３４８で、一部の実施形態では、プロセッサ３０は、検出された車両光源を少なくとも二つの光源バンドに分類しうる。

次にステップ３５０で、プロセッサ３０は、特定の色バンドに対して検出された車両光源の色値の以前に計算された移動平均を更新する。初期設定サブルーチンの対応する手順３１４とは異なり、ステップ３５０は、新しく検出された車両光の色値よりも以前の平均をより重く加重する加重平均を計算する。次にステップ３５２で、プロセッサ３０は新しく計算された加重平均が、標的値からの所定の差限度を超えたかどうかを決定する。それが所定の差限度を超えている場合、プロセッサ３０は手順３５４に進んで、新しいフロントガラス色補正値を計算して保存した後に手順３４４に戻る。加重平均が所定の差限度を超えていない場合、プロセッサ３０は、新しい色補正値を計算せずに手順３４４に戻る。

メンテナンスサブルーチン３０４は、取り込まれた各画像フレームに対して、または必要に応じて定期的に実行されうる。初期および安定化設定ルーチンを実行することにより、車両に初めに設置されたフロントガラスに対する色補正値が、手動での介入なしに、迅速、正確かつ自動的に計算されうる。初期および安定化色補正値が計算される速度は、初期および安定化計算に含められるべき所定数の車両光源を選択することによって影響されうる。連続的または定期的にメンテナンスサブルーチンを実行することにより、色補正値は、車両の寿命全体に渡ってフロントガラスの交換に対応するために自動的かつ動的に変更されうる。

上記の説明は、好適な実施形態についてのみのものと考えられる。当業者や本発明の製作者または使用者に対して、発明の変形が発生するであろう。従って、図面に示し上述した実施形態は、単に図示の目的のためであり、均等論を含む、特許法の原理に従い解釈されるものとして、特許請求によって定義される発明の範囲を制限する意図はないことが理解される。

Claims (19)

1. 車両のための撮像システムであって、
   前記車両のフロントガラスを通して画像を取り込むため、および取り込まれた画像に対応する画像データを生成するために、前記車両内に取り付けられた画像センサーと、
   前記画像データを受信・分析し、前記取り込まれた画像の車両光源を検出するために前記画像センサーに連結されたプロセッサとを備え、前記プロセッサがさらに、
   （ａ）所定数の車両光源を検出し、
   （ｂ）検出された各車両光源の色値を平均し、
   （ｃ）前記平均された色値と標的色値との差を決定し、
   （ｄ）前記差を、後に検出される車両光源の色値を補正するために使用する色補正値として決定して、保存するように構成されている撮像システム。
2. 請求項１に記載の撮像システムであって、前記プロセッサがさらに、
   （ｅ）色補正値が以前に決定されているかどうかを判断し、
   （ｆ）取り込まれた画像の車両光源を検出し、色補正値が以前に決定されている場合、前記プロセッサが少なくとも以下の手順（ｇ）および（ｈ）を実施し、
   （ｇ）以前に平均された色値および前記取り込まれた画像で検出された車両光源の色値を使用して、色値の加重平均を計算し、
   （ｈ）前記加重平均が前記標的色値からの所定の差限度を超えているかどうかを決定し、前記加重平均が前記所定の差限度を超えている場合、前記プロセッサが以下の手順（ｉ）および（ｊ）を追加的に実施し、前記加重平均が所定の差限度を超えていない場合、前記プロセッサが手順（ｉ）および（ｊ）を省略し、
   （ｉ）前記以前に平均された色値と標的色値との差を決定し、
   （ｊ）前記差を、その後検出される車両光源の色値を補正するために使用する色補正値として保存し、
   （ｋ）後に取り込まれた各画像の車両光源を検出し、取り込まれた各画像に対して手順（ｆ）〜（ｈ）を実施するように構成されている撮像システム。
3. 前記所定数が１００である、請求項１および２のいずれか１項に記載の撮像システム。
4. 前記プロセッサがさらに、前記検出された車両光源を少なくとも二つの光源色値バンドに分類し、少なくとも二つの光源色値バンドのそれぞれに対して少なくとも手順（ａ）〜（ｄ）のそれぞれを実施する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の撮像システム。
5. 車両装置を制御するための車両装置制御システムであって、
   車両のフロントガラスを通して画像を取り込むため、および取り込まれた画像に対応する画像データを生成するために、前記車両内に取り付けられた画像センサーと、
   前記画像データを受信・分析し、前記取り込まれた画像の車両光源を検出するために前記画像センサーに連結されたプロセッサとを備え、前記プロセッサがさらに、
   （ａ）所定数の車両光源を検出し、
   （ｂ）検出された各車両光源の色値を平均し、
   （ｃ）前記平均された色値と標的色値との差を決定し、
   （ｄ）前記差を、後に検出される車両光源の色値を補正するために使用する色補正値として決定して、保存するように構成されている撮像システムを備え、
   前記プロセッサが、後に検出される車両光源の色値を補正し、前記取り込まれた画像中の色補正された車両光源の検出に応答して、前記車両装置を制御するために使用されうる信号を生成する、車両装置制御システム。
6. 前記車両装置に制御される車両の外部照明を含む、請求項５に記載の車両装置制御システム。
7. 車両装置を制御するための車両装置制御システムであって、
   車両のフロントガラスを通して画像を取り込むため、および取り込まれた画像に対応する画像データを生成するために、前記車両内に取り付けられた画像センサーと、
   前記画像データを受信・分析し、前記取り込まれた画像の車両光源を検出するように構成され、前記画像センサーに連結されたプロセッサであって、前記プロセッサがさらに、
   （ａ）検出された車両光源を少なくとも二つの光源色値バンドに分類し、
   （ｂ）各光源色値バンドの車両光源を検出し、
   （ｃ）各光源色値バンドで検出された各車両光源の色値を平均し、
   （ｄ）各光源色値バンドの前記平均された色値と標的色値との差を決定し、
   （ｅ）前記差を、対応する光源色値バンドに分類された、後に検出される車両光源の色値を補正するために使用する、各光源色値バンドの色補正値として保存し、
   （ｆ）前記取り込まれた画像中の色補正された車両光源の前記検出に応答して、前記車両装置を制御するために使用されうる信号を生成するように構成されている車両装置制御システム。
8. 請求項７に記載の車両装置制御システムであって、前記プロセッサがさらに、
   （ｇ）各光源色値バンドの色補正値が以前に決定されているかどうかを決定し、色補正値が以前に決定されている場合、前記プロセッサが少なくとも以下の手順（ｈ）〜（ｊ）を実施し、
   （ｈ）取り込まれた画像の車両光源を検出し、前記検出された車両光源を前記少なくとも二つの光源色値バンドに分類し、
   （ｉ）各光源色値バンド内で以前に平均された色値および前記取り込まれた画像で検出された車両光源の色値を使用して、各光源色値バンドに対する色値の加重平均を計算し、
   （ｊ）前記加重平均が前記標的色値からの所定の差限度を超えているかどうかを決定し、前記加重平均が前記所定の差限度を超えている場合、前記プロセッサが以下の手順（ｋ）および（ｌ）を追加的に実施し、前記加重平均が所定の差限度を超えていない場合、前記プロセッサが手順（ｋ）および（ｌ）を省略し、
   （ｋ）各光源色値バンドに対して前記加重平均された色値と標的色値との差を決定し、
   （ｌ）前記差を、対応する光源色値バンドに分類された、後に検出される車両光源の色値を補正するために使用する、各光源色値バンドに対する色補正値として保存し、
   （ｍ）後に取り込まれた各画像の車両光源を検出し、取り込まれた各画像に対して手順（ｉ）および（ｊ）を実施するように構成されている車両装置制御システム。
9. 前記車両装置が車両の外部照明を含む、請求項７および８のいずれか１項に記載の車両装置制御システム。
10. 車両装置を制御するための方法であって、
    （ａ）車両の外部前方の情景を撮像し、取得された画像に対応する画像データを生成する手順と、
    （ｂ）所定数の車両光源を検出する手順と、
    （ｃ）検出された各車両光源の色値を平均する手順と、
    （ｄ）前記平均された色値と標的色値との差を決定する手順と、
    （ｅ）前記差を、後に検出される車両光源の色値を補正するために使用する色補正値として保存する手順と、
    （ｆ）前記取り込まれた画像中の色補正された車両光源の前記検出に応答して、前記車両装置を制御するために使用されうる信号を生成する手順とを含む、方法。
11. 請求項１０に記載の方法であって、
    （ｇ）色補正値が以前に決定されているかどうかを決定する手順と、
    （ｈ）取り込まれた画像の車両光源を検出し、色補正値が以前に決定されている場合、少なくとも以下の手順（ｉ）および（ｊ）を実施する手順と、
    （ｉ）以前に平均された色値および前記取得された画像で検出された車両光源の色値を使用して、色値の加重平均を計算する手順と、
    （ｊ）前記加重平均が前記標的色値からの所定の差限度を超えているかどうかを決定し、前記加重平均が前記所定の差限度を超えている場合、以下の手順（ｋ）および（ｌ）を追加的に実施し、前記加重平均が所定の差限度を超えていない場合、手順（ｋ）および（ｌ）を省略する手順と、
    （ｋ）前記平均された色値と標的色値との差を決定する手順と、
    （ｌ）前記差を、後に検出される車両光源の色値を補正するために使用する色補正値として保存する手順と、
    （ｍ）後に取り込まれた各画像の車両光源を検出し、取り込まれた各画像に対して手順（ｈ）〜（ｊ）を実施する手順とを含む、方法。
12. 請求項１０に記載の方法であって、前記検出された車両光源を少なくとも二つの光源色値バンドに分類し、少なくとも二つの光源色値バンドのそれぞれに対して少なくとも手順（ａ）〜（ｆ）のそれぞれを実施する手順をさらに含む方法。
13. 前記車両装置が車両の外部照明を含む、請求項１０〜１２のいずれか１項に記載の方法。
14. プロセッサによって実行されたときに、前記プロセッサに制御される車両装置を制御させる、格納されたソフトウェア命令を持つ、非一時的コンピュータ可読媒体であって、
    （ａ）前記制御される車両の外部前方の情景を撮像し、取得された画像に対応する画像データを生成する手順と、
    （ｂ）所定数の車両光源を検出する手順と、
    （ｃ）検出された各車両光源の色値を平均する手順と、
    （ｄ）前記平均された色値と標的色値との差を決定する手順と、
    （ｅ）前記差を、後に検出される車両光源の色値を補正するために使用する色補正値として保存する手順と、
    （ｆ）前記取り込まれた画像中の色補正された車両光源の前記検出に応答して、前記車両装置を制御するために使用されうる信号を生成する手順とを実行することで制御が行われる非一時的コンピュータ可読媒体。
15. 請求項１４に記載の非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記ソフトウェア命令がさらに前記プロセッサに、
    （ｇ）色補正値が以前に決定されているかどうかを決定する手順と、
    （ｈ）取り込まれた画像の車両光源を検出し、色補正値が以前に決定されている場合、前記プロセッサが少なくとも以下の手順（ｉ）および（ｊ）を実施する手順と、
    （ｉ）以前に平均された色値および前記取得された画像で検出された車両光源の色値を使用して、色値の加重平均を計算する手順と、
    （ｊ）前記加重平均が前記標的色値からの所定の差限度を超えているかどうかを決定し、前記加重平均が前記所定の差限度を超えている場合、前記プロセッサが以下の手順（ｋ）および（ｌ）を追加的に実施し、前記加重平均が所定の差限度を超えていない場合、前記プロセッサが手順（ｋ）および（ｌ）を省略する手順と、
    （ｋ）前記平均された色値と標的色値との差を決定する手順と、
    （ｌ）前記差を、後に検出される車両光源の色値を補正するために使用する色補正値として保存する手順と、
    （ｍ）後に取り込まれた各画像の車両光源を検出し、取り込まれた各画像に対して手順（ｈ）〜（ｊ）を実施する手順とを実行させる非一時的コンピュータ可読媒体。
16. 前記ソフトウェア命令がさらに、前記プロセッサに、前記検出された車両光源を少なくとも二つの光源色値バンドに分類する追加的手順を実行させ、少なくとも手順（ａ）〜（ｅ）のそれぞれが少なくとも二つの光源色値バンドのそれぞれに対して実行される、請求項１４に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
17. 前記車両装置が車両の外部照明を含む、請求項１４〜１６のいずれか１項に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
18. 前記プロセッサが、第二の所定数の光源を使用して手順（ａ）〜（ｄ）を繰り返すようにさらに構成されている、請求項１〜６の請求項のいずれか１項に記載の撮像システム。
19. 前記第二の所定数が５００である、請求項１８に記載の撮像システム。

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