CN111066073A - 车辆控制装置、车辆以及车辆控制方法 - Google Patents

车辆控制装置、车辆以及车辆控制方法 Download PDF

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CN111066073A CN201780094790.6A CN201780094790A CN111066073A CN 111066073 A CN111066073 A CN 111066073A CN 201780094790 A CN201780094790 A CN 201780094790A CN 111066073 A CN111066073 A CN 111066073A
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Abstract

对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置具备：设定部，其针对可能存在于车辆的周围的目标物设定与车辆的行驶方向交叉的横向上的距离；检测部，其在车辆的行驶过程中对存在于车辆的周围的目标物进行检测；以及控制部，其基于相对于检测出的目标物的横向上的距离与针对目标物设定的横向上的距离的比较，来执行使车辆向横向移动的偏移控制。

Description

车辆控制装置、车辆以及车辆控制方法
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆以及车辆控制方法。
背景技术
在专利文献1中，公开了用于供司机在车间距离控制中设定任意的车间距离的操作输入部的构成。根据专利文献1的构成，作为本车辆与在前方行驶的其他车辆的相对位置关系，司机能够任意地设定沿着行驶方向的纵向上的车间距离。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平6-305340号公报
发明内容
发明所要解决的问题
但是，在专利文献1的构成中，作为相对于存在于本车辆的周围的目标物的相对位置关系，有可能产生无法配合司机的设定来控制与车辆的行驶方向交叉的横向上的距离(偏移量)的情况。
鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种车辆控制技术，作为相对于存在于车辆的周围的目标物的相对位置关系，能够配合司机的设定来控制与车辆的行驶方向交叉的横向上的距离。
用于解决问题的手段
基于本发明的一个方式的车辆控制装置是对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置具备：
设定机构，其针对可能存在于所述车辆的周围的目标物设定与所述车辆的行驶方向交叉的横向上的距离；
检测机构，其在所述车辆的行驶过程中对存在于所述车辆的周围的目标物进行检测；以及
控制机构，其基于相对于检测出的所述目标物的所述横向上的距离与针对所述目标物设定的所述横向上的距离的比较，来执行使所述车辆向所述横向移动的偏移控制。
发明效果
根据本发明，作为相对于存在于车辆的周围的目标物的相对位置关系，能够配合司机的设定来控制与车辆的行驶方向交叉的横向上的距离。
本发明的其他特征以及优点，通过以附图为参照的以下说明而得以明确。此外，在附图中，对于相同或同样的结构，标注相同的附图标记。
附图说明
附图包含于说明书中且构成其一部分，表示本发明的实施方式并与其记述一起用于说明本发明的原理。
图1A是举例示出车辆控制装置的基本构成的图。
图1B是表示车辆控制装置的控制框图的构成例的图。
图2A是表示与目标物的类型对应的横向上的距离的设定例的图。
图2B是表示与自动驾驶等级对应的偏移量的设定例的图。
图2C是表示与双手掌控(hands on)状态或解放双手(hands off)状态对应的偏移量的设定例的图。
图3是示例性地说明使车辆横向移动的偏移控制的图。
图4是举例示出显示装置的画面显示的图。
图5是举例示出显示装置的画面显示的图。
图6是对实施方式所涉及的偏移控制的流程进行说明的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。该实施方式所记载的构成要素只不过是示例，并不限定于以下的实施方式。
(车辆控制装置的结构)
图1A是举例示出进行车辆的自动驾驶控制的车辆控制装置100的基本构成的图，车辆控制装置100具有传感器S、摄像机CAM、计算机COM、显示装置DISP、用于操作显示装置DISP的操作部UI。传感器S例如包括雷达S1、光学雷达S2、陀螺仪传感器S3、GPS传感器S4、车速传感器S5等。
另外，计算机COM包括负责与车辆的自动驾驶控制相关的处理的CPU(C1)、存储器C2、与外部设备的接口(I/F)C3等。传感器S以及摄像机CAM获取车辆的各种信息，并输入至计算机COM。在此，在以下的说明中将搭载有计算机COM的车辆也称为本车辆，将存在于本车辆的周围的自行车以及摩托车等两轮或四轮的车辆也称为其他车辆。在此，在四轮中，作为车辆类型，例如包括轻型汽车、普通汽车、公共汽车、卡车等大型车辆等。
计算机COM对从传感器S(雷达S1、光学雷达S2)以及摄像机CAM输入的信息进行图像处理，提取出存在于本车辆的周围的目标物(对象)。在目标物中，例如包括不随着时间的经过而移动的静态目标物(例如，道路上的白线、车道、道路宽度、塔架、信号灯、对信号灯进行支承的电线杆、路缘石、标识、护栏等道路构造物等静止物体)和随着时间的经过而移动的动态目标物(例如，其他车辆(自行车以及摩托车等两轮或四轮车辆)、行人、道路上的掉落物等移动物体)。
计算机COM从由传感器S(雷达S1、光学雷达S2)以及摄像机CAM获取的图像中提取出目标物，并分析在本车辆的周围配置有什么样的目标物。例如，能够获取在与本车辆所行驶车道相同的车道中在本车辆的前方以及后方行驶的其他车辆、以及在与本车辆所行驶车道相邻的车道中相对于本车辆并行的其他车辆的信息。
陀螺仪传感器S3对本车辆的旋转运动、姿态进行检测。计算机COM能够根据陀螺传感器S3的检测结果、由车速传感器S5检测出的车速等来判定本车辆的行进道路。GPS传感器S4对地图信息中的本车辆的当前位置(位置信息)进行检测。接口(I/F)C3作为通信装置而发挥功能，与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信而获取上述信息。计算机COM将所获取的信息存储于作为存储装置而发挥功能的存储器C2中，并能够访问在存储器C2中构建的地图信息、交通信息的数据库，进行从当前位置至目的地的路线搜索等。
显示装置DISP作为相对于存在于本车辆的周围的目标物的相对位置关系而显示用于设定与车辆1的行驶方向交叉的横向上的距离的信息。另外，操作部UI作为用户界面而发挥功能，接受针对存在于本车辆的周围的目标物的、与横向上的距离的设定相关的司机的操作输入。
例如，可以将显示装置DISP构成为触摸面板，并将显示装置DISP和操作部UI构成为一体。在该情况下，能够经由显示装置DISP将来自操作部UI的操作输入至计算机COM。另外，也可以将操作部UI构成为开关、按钮等输入装置而将来自操作部UI的操作输入至计算机COM。计算机COM基于操作部UI的操作输入，针对存在于本车辆的周围的目标物，配合司机的设定来控制与行驶方向交叉的横向上的距离。
在将图1A所示的车辆控制装置100搭载于车辆的情况下，例如，可以将计算机COM配置在对传感器S、摄像机CAM的信息进行处理的识别处理系统的ECU、图像处理系统的ECU内，也可以配置在对输入输出装置进行控制的ECU内，也可以配置在进行车辆的驱动控制的控制单元内的ECU、自动驾驶用的ECU内。例如，也可以如以下所说明的图1B那样，使功能分散于传感器S用的ECU、摄像机用的ECU、输入输出装置用的ECU以及自动驾驶用的ECU等构成车辆控制装置100的多个ECU中。
图1B是表示用于对车辆1进行控制的车辆控制装置100的控制框图的构成例的图。在图1B中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。
图1B的控制单元2对车辆1的各部进行控制。控制单元2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ECU20～ECU29。各ECU(Engine Control Unit)包括以CPU(CentralProcessing Unit)为代表的处理器、半导体存储器等存储设备以及与外部设备之间的接口等。在存储设备中保存有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。
以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，可以对车辆1进行适当设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。
ECU20执行与本实施方式所涉及的车辆1(本车辆)的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一项进行自动控制。在后文中，对与自动驾驶相关的具体控制所相关的处理进行详细说明。
ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并控制车辆1的行进方向。
ECU22以及ECU 23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41例如是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部设置有两个。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析(图像处理)，能够提取出目标的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
检测单元42(光学雷达检测部)例如是光学雷达(Light Detection and Ranging(LIDAR))(以下，有时表述为光学雷达42)，利用光对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，在车辆的周围设置有多个光学雷达42。在图1B所示的例子中，例如设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各有设置一个。检测单元43(雷达检测部)例如是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，利用电波对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，在车辆的周围设置有多个雷达43。在图1B所示的例子中，例如设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。
ECU22进行对一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。此外，也可以将ECU22以及ECU23汇总为一个ECU。
ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等对车辆1的行进路径进行判定。GPS传感器24b对车辆1的当前位置进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置至目的地的路径探索等。数据库24a能够配置在网络上，通信装置24c能够访问网络上的数据库24a并获取信息。
ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。
ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，动力装置6例如包括发动机和变速器。ECU26例如根据由设置在油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)而对发动机的输出进行控制，或者基于车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU26根据来自ECU20的指示而对动力装置6进行自动控制，并控制车辆1的加速减速。
ECU27对包括方向指示器8的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1B的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。
ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，还可以根据待报告的信息的等级(例如紧急度)而使组合不同或者使报告方式不同。
输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置而对车辆1进行指示的开关组，还可以包括语音输入装置。显示装置92例如与之前所说明的图1A的显示装置DISP对应，输入装置93与图1A的操作部UI的构成对应。
ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如是盘式制动器装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或停止。ECU29例如根据由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b所检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)而对制动装置10的工作进行控制。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU29根据来自ECU20的指示而对制动装置10进行自动控制，并控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够为了维持车辆1的停止状态而使所述驻车锁止机构工作。
在本实施方式的车辆控制中，图1B所示的ECU22对一方的摄像机41和各光学雷达42的检测结果进行信息处理，ECU23对另一方的摄像机41和各雷达43的检测结果进行信息处理。ECU20能够根据ECU22以及ECU23的信息处理的结果来获取位于车辆1(本车辆)的周围的目标物(例如，其他车辆、护栏等)的信息。例如，能够获取在与本车辆所行驶的车道相邻的车道中相对于本车辆并行的其他车辆的位置、相对距离(间隔)以及速度等所相关的信息。另外，能够获取与存在于本车辆的侧方的护栏等构造物的相对距离。
另外，对显示装置92以及输入装置93进行控制的ECU28作为显示控制部而发挥功能，进行用于对与车辆的行驶方向交叉的横向上的距离进行设定的信息的显示和基于操作输入的信息处理。
执行与自动驾驶相关的车辆控制的ECU20基于所设定的横向上的距离，针对存在于车辆1的周围的目标物，配合司机的设定来控制与行驶方向交叉的横向上的距离。ECU20基于司机所设定的设定值来控制相对于动态目标物的距离(例如，相对于并行的其他车辆的侧方的距离)，并且基于司机所设定的设定值来控制相对于静态目标物的距离(例如，相对于护栏等构造物的距离)。即，ECU20基于司机的设定来控制相对于存在于车辆1的周围的各种目标物距离多远、或者允许接近至何种程度。
(横向上的距离的设定)
在本实施方式中，横向上的距离能够通过多个阶段或者连续变化的多个等级来进行设定。图2A是表示与对象物的类型对应的横向上的距离的设定例的图，在图2A中，示出了将横向上的距离分为三个阶段(大中小)的设定例。
在此，动态目标物是指随着时间的经过而移动的目标物，例如，包括自行车以及摩托车等两轮或者四轮车辆、行人、道路上的落下物等移动物体。另外，还可以将四轮车辆的车辆类型进一步细分为例如轻型汽车、普通汽车、公共汽车、卡车等大型车辆。
静态目标物是指不随着时间的经过而移动的目标物，包括道路上的白线、车道、道路宽度、塔架、信号灯、对信号灯进行支承的电线杆、路缘石、标识、护栏等道路构造物等静止物体。
此外，在静态目标物中，还可以分为具有高度的静态目标物(例如，塔架、信号灯、对信号灯进行支承的电线杆、路缘石、标识、护栏等道路构造物)、不具有高度的静态目标物(道路上的白线、车道、道路宽度等)。
在图2A中，针对动态目标物，在距离(大)中设定有LD1的距离，在距离(中)中设定有LD2的距离，在距离(小)中设定有LD3的距离。设定值的大小关系为LD1＞LD2＞LD3。
另外，针对静态目标物，在距离(大)中设定有LS1的距离，在距离(中)中设定有LS2的距离，在距离(小)中设定有LS3的距离。设定值的大小关系为LS1＞LS2＞LS3。进一步地，静态目标物的距离(大)的设定值LS1被设定为比动态目标物的距离(小)的设定值LD3小的值。即，大小关系为LS1＜LD3。
动态目标物的距离(大)的设定值、距离(中)的设定值、距离(小)的设定值分别被设定为比静态目标物的距离(大)的设定值、距离(中)的设定值、距离(小)的设定值大的值。针对动态目标物以及静态目标物分别应用如图2A所示的例子那样的设定值，但可以对各目标物进一步进行细化来决定设定值。例如，还可以细化为行人、自行车、摩托车、四轮车辆等，或者将四轮车辆的车辆类型进一步细化为例如轻型汽车、普通汽车、公共汽车、卡车等大型车辆。另外，也可以将静态目标物细分为具有高度的静态目标物和不具有高度的静态目标物。
在图2A所示的例子中，示出了与目标物的类型对应的横向上的距离的设定例，但除此之外，在能够驾驶车辆1的司机为多人的情况下，也可以针对各司机设定识别信息，并按每个司机而保持设定值。进一步地，还可以根据高速公路、一般道路等的道路类型、车辆1的速度范围来保持设定值，并根据车辆1的行驶状况、进行驾驶的司机来切换设定值。
此外，ECU20也可以累积当由司机进行手动驾驶时相对于目标物离开多远而进行行驶的数据，并基于累积结果进行学习，并基于学习结果来设定相对于动态目标物以及静态目标物的距离。由此，能够进行将更适合于司机的驾驶感觉的距离设定反映在自动驾驶中的行驶。
图3是示例性地说明使车辆向横向移动的偏移控制的图。图3中的3a是示例性地说明在图2A中司机设定为距离(大)的情况下的偏移量的控制的图，图3中的3b是示例性地说明在图2A中司机设定为距离(中)的情况下的偏移量的控制的图，图3中的3c是示例性地说明司机设定为距离(小)的情况下的偏移量的控制的图。
在图3中的3a～3c中，车道201例如由与作为静态目标物的白线或护栏等对应的目标物(静态目标物203)和表示与车道201相邻的车道202的车道边界的划分线205(白线)进行划分。另外，与车道201相邻的车道202由划分线205(白线)和与白线或护栏等对应的目标物204进行划分。
虚线所示的车辆1(本车辆)表示沿着单点划线所示的车道中心208行驶的状态，实线所示的车辆1(本车辆)表示执行偏移控制的状态。实线207表示偏移控制时的车辆1(本车辆)的移动轨迹。作为存在于实线所示的车辆1(本车辆)的周围的动态目标物，其他车辆206在与车道201相邻的车道202上行驶。虚线所示的椭圆209示意性地表示在偏移控制中在车辆1与其他车辆206之间确保的距离(LD1～LD3)的大小。
如图3中的3a所示，在基于距离(大)的设定的偏移控制中，能够在作为相对于与车辆1(本车辆)并行的其他车辆206的距离而确保LD1的同时，相对于静态目标物203而接近至LS1。
另外，在图3中的3b中，在基于距离(中)的设定的偏移控制中，能够在作为相对于与车辆1(本车辆)并行的其他车辆206的距离而确保LD2的同时，相对于静态目标物203而接近至LS2。
关于道路宽度，例如，在高速公路中，存在将行驶车道设定为3.5m、将超车车道设定为3.75m等的地方，也存在将道路宽度设定在3.25～3.75m的范围内的地方，平均大致为3.5m。另外，在一般道路中，设定在2.75m～3.5m的范围内。关于车宽，例如，大的为2.1m左右，即便是大型轿车也为1.9m左右。
若作为道路宽度的例子而设为3.5m、并将车宽的例子设为1.9m，则在相对于3.5m的道路宽度的车道而通过1.9m的宽度的车辆时，当车辆在车道中心行驶的情况下，从车辆宽度侧方到车道边缘为止的间隙左右分别为0.8m(＝(3.5-1.9)×0.5)。
因此，作为横向上的距离(偏移量)，以车道中心(例如，图3中的3b的单点划线所示的车道中心208)为基准，如果是±0.8m的振幅(图3中的3b所示的从-LD2/2到LD2/2的范围)，则能够在不脱离到车道外(路外)的范围内进行偏移控制。如果是彼此相同的车道宽度和车宽，则在各个车辆在车道中心行驶的情况下，以1.6m的间隔并行。
而且，如图3中的3c所示，在基于距离(小)的设定的偏移控制中，能够在作为相对于与车辆1(本车辆)并行的其他车辆206的距离而确保LD1的同时，相对于静态目标物203而接近至LS1。如图3中的3c所示，在基于距离(小)的设定的偏移控制中，实线207的移动轨迹与车道中心208一致，车辆1即使执行偏移控制，在与并行的其他车辆206的相对位置关系中，也能够沿着车道中心208移动。
通过将针对动态目标物的距离的设定值设定为比针对静态目标物的距离的设定值大的值，ECU20以针对司机容易感受到恐惧的动态目标物的接近而使车辆1大幅度地避开的方式进行偏移控制。由于ECU20基于司机的设定值来进行偏移控制，因此能够进行与司机的驾驶感觉一致的自动驾驶。
图4、图5是举例示出显示装置92的画面显示的图。如图4中的4a所示，在显示装置92的画面上显示有能够无极地进行偏移量(volume)调整的滑块SLD，通过使该滑块SLD在画面上移动，能够设定横向上的距离(偏移量)。若司机选择详细定制按钮CS1，则在ECU28的显示控制下切换画面显示，显示图4中的4b那样的距离设定的详细定制画面。
如图4中的4b所示，在距离设定的详细定制画面中，为了进行与动态目标物和静态目标物相关的距离设定，显示有能够无级地进行偏移量调整的滑块SLD。例如，在动态目标物中，当使滑块SLD向“大”的位置移动时，设定为图2A所示的距离LD1(大)的值，当使滑块SLD向“小”的位置移动时，设定为图2A所示的距离LD3(小)的值。若司机使滑块SLD的位置对准“大”与“小”之间的任意的位置，则ECU28计算出对距离LD1(大)和距离LD3(小)的值进行插补而得到的值，并设定为LD2(中)的值。对于静态目标物而言也是同样的。
在图4中的4b的画面显示中，若司机选择动态目标物的详细定制按钮CS2，则在ECU28的显示控制下切换画面显示，显示图5中的5a那样的动态目标物的详细定制画面。
另外，若司机选择静态目标物的详细定制按钮CS3，则在ECU28的显示控制下切换画面显示，显示图5中的5b那样的静态目标物的详细定制画面。
在图5中的5a所示的动态目标物的详细定制画面中，将动态目标物分为例如行人、自行车、摩托车以及四轮车辆，并设定不同的距离。对于细分的各个项目，显示能够无级地进行偏移量调整的滑块SLD。
例如，在行人中，若使滑块SLD向“大”的位置移动，则作为相对于行人的横向上的距离(偏移量)而设定为图2A所示的距离LD1(大)的值，若使滑块SLD向“小”的位置移动，则作为横向上的距离(偏移量)而设定为图2A所示的距离LD3(小)的值。
若司机使滑块SLD的位置对准“大”与“小”之间的任意的位置，则ECU28计算出对距离LD1(大)和距离LD3(小)的值进行插补而得到的值，并设定为LD2(中)的值。针对动态目标物中的自行车、摩托车、四轮车辆的设定也是同样的。另外，也可以显示根据车辆的尺寸(例如，轻型汽车、普通汽车、公共汽车、卡车等大型车辆等)对四轮车辆进一步进行分类的详细定制画面。
在图5中的5a所示的设定例中，关于动态目标物，将相对于自行车的距离设定得比相对于行人的距离小，将相对于摩托车的距离设定得比相对于自行车的距离小，将相对于四轮车辆的距离设定得比相对于摩托车的距离小。通过如5a所示的设定例那样进行设定，将相对于作为交通弱者的行人、自行车的距离设定得比摩托车、四轮车辆大，由此能够进行进一步考虑到安全性的自动驾驶。
另外，在图5中的5b所示的静态目标物的详细定制画面中，将静态目标物分为相对于车辆所行驶的道路具有高度的静态目标物和相对于道路不具有高度的静态目标物，并设定不同的距离。例如，将静态目标物分为塔架、信号灯、对信号灯进行支承的电线杆、路缘石、标识、护栏等道路构造物等具有高度的静态目标物、或者道路上的白线等不具有高度的静态目标物，并设定不同的距离。对于细分的各个项目，显示能够无级地进行偏移量调整的滑块SLD。
例如，针对具有高度的静态目标物，若使滑块SLD向“大”的位置移动，则针对具有高度的静态目标物设定为图2A所示的距离LS1(大)的值，若使滑块SLD向“小”的位置移动，则设定为图2A所示的距离LS3(小)的值。
若司机使滑块SLD的位置对准“大”与“小”之间的任意的位置，则ECU28计算出对距离LS1(大)和距离LS3(小)的值进行插补而得到的值，并设定为LS2(中)的值。不具有高度的静态目标物的距离的设定也是同样的。
在图5中的5b所示的设定例中，关于静态目标物，将针对相对于车辆所行驶的道路不具有高度的静态目标物的距离设定得比相对于道路具有高度的静态目标物的距离小。通过如5b所示的设定例那样进行设定，通过针对具有高度的静态目标物设定更大的距离，能够进行对于司机而言没有不协调感的轨道上的自动驾驶。
图6是对本实施方式所涉及的偏移控制的流程进行说明的图。在步骤S10中，司机设定横向上的距离(偏移量)。如在图4、图5中所说明的那样，能够通过调整显示装置92的画面显示上的滑块SLD而对动态目标物以及静态目标物设定与车辆1的行驶方向交叉的横向上的距离(偏移量)。ECU28以及显示装置92基于司机的操作，针对可能存在于车辆1的周围的目标物设定与车辆的行驶方向交叉的横向上的距离(偏移量)。
在步骤S11中，在车辆1的行驶过程中，对存在于车辆1的周围的目标物进行检测。ECU22对一方的摄像机41和各光学雷达42的检测结果进行信息处理，ECU23对另一方的摄像机41和各雷达43的检测结果进行信息处理，ECU22以及ECU23将处理结果输入至ECU20。
在步骤S12中，ECU20根据ECU22以及ECU23的信息处理的结果，来获取位于车辆1(本车辆)的周围的目标物的信息。例如，ECU20在相对于车辆1(本车辆)所行驶的车道(例如，图3中的3a～3c的201)的相邻车道中，获取与相对于车辆1(本车辆)并行的其他车辆206的位置、相对距离(间隔)等相关的信息。另外，ECU20获取与存在于车辆1(本车辆)的侧方的护栏等静态目标物(例如，图3中的3a～3c的203)的位置、相对距离(间隔)等相关的信息。通过以上的处理，ECU20获取相对于检测出的目标物(动态目标物、静态目标物)的横向上的距离。
在步骤S13中，ECU20对相对于动态目标物的距离的设定值(动态目标物的距离设定值)与相对于检测出的动态目标物的距离(横向上的距离)进行比较。在相对于检测出的动态目标物的距离(横向上的距离)为距离的设定值以上的情况下(S13-否)，ECU20不进行偏移控制而结束本处理。
另一方面，在步骤S13的比较处理中，与相对于动态目标物的距离的设定值相比，在相对于检测出的动态目标物的距离(横向上的距离)较小的情况下，即，在并行的动态目标物低于相对于动态目标物的距离的设定值而与车辆1(本车辆)接近的情况下(S13-是)，ECU20使处理进入步骤S14。
在由光学雷达42、雷达43检测到存在于车辆1的周围的多个目标物的情况下，ECU20基于相对于检测出的多个目标物各自的横向上的距离与对目标物设定的横向上的距离的比较，来执行使车辆向横向移动的偏移控制。在以下的步骤S14中的说明中，作为多个目标物而示性例地说明了与动态目标物和静态目标物相关的处理，但也可以均为动态目标物，也可以均为静态目标物。
在步骤S14中，ECU20对如下内容进行判定：在为了相对于动态目标物确保距离的设定值而使车辆1(本车辆)向横向移动(偏移移动)的情况下，车辆1(本车辆)与静态目标物之间的横向上的距离是否低于相对于静态目标物的距离的设定值。在即便进行横向移动(偏移移动)车辆1(本车辆)也会不低于相对于静态目标物的距离的设定值的情况下(S14-否)，即，在即便使车辆1(本车辆)向横向移动(偏移移动)，车辆1(本车辆)也与静态目标物相距距离的设定值以上的情况下，ECU20使处理进入步骤S18。
在步骤S18中，ECU20为了确保相对于动态目标物的距离的设定值而进行偏移控制，并结束本处理。
另一方面，在步骤S14的判定中，在为了确保相对于动态目标物的距离的设定值而使车辆1(本车辆)向横向移动(偏移移动)的情况下，在车辆1(本车辆)超过相对于静态目标物的距离的设定值而接近的情况下(S14-是)，ECU20使处理进入步骤S15。
在步骤S15中，ECU20进行车辆1的减速控制。通过使正在行驶的车辆1的速度减速，能够以减速状态等待其他车辆206移动过去，从而改变与并行的其他车辆206之间的位置关系。
然后，在步骤S16中，ECU20针对动态目标物以及静态目标物分别判定是否能够确保距离的设定值。即，ECU20判定在进行了减速控制的状态下，相对于动态目标物以及静态目标物各自的横向上的距离(检测出的横向上的距离)是否为所设定的横向上的距离(设定距离)以上。在相对于动态目标物以及静态目标物各自的横向上的距离(检测出的横向上的距离)为所设定的横向上的距离(设定距离)以上、且能够针对动态目标物以及静态目标物各自确保距离的设定值的情况下(S16-是)，ECU20使处理进入步骤S17。然后，在步骤S17中，ECU20进行偏移控制，并结束本处理。
另一方面，在步骤S16的判定中，在ECU20判定为针对动态目标物以及静态目标物中的至少任一方而言所检测出的横向上的距离(检测出的横向上的距离)小于所设定的横向上的距离(设定距离)的情况下，即，在判定为在针对动态目标物以及静态目标物中的至少任一方而言不能确保距离的设定值的情况下(S16-否)，ECU20使处理进入步骤S19。
在步骤S19中，在ECU20判定为在进行了减速控制的状态下，针对动态目标物以及静态目标物中的至少任一方而言所检测出的横向上的距离小于所设定的横向上的距离的情况下，进行变更以暂时减小对静态目标物设定的横向上的距离，并使处理进入步骤S20。
作为相对于静态目标物的距离的设定值，例如有图2A所示的距离(大)的设定值LS1、距离(中)的设定值LS2、距离(小)的设定值LS3等。在将距离的设定值变更为较小的情况下，并不限于例如在LS1～LS3的范围内减小设定值的情况，也可以变更为比LS1～LS3的范围小的下限值。例如，也可以在比零大且比距离(小)的设定值LS3小的距离的范围(0＜LS＜LS3)内来设定相对于静态目标物的距离(LS)。这样，由于通过暂时变更相对于静态目标物的距离的设定值来确保相对于动态目标物的距离的设定值，因此允许暂时低于针对静态目标物设定的距离，从而能够不过度减速地以更安全的距离感进行行驶。
然后，在步骤S20中，ECU20判定针对动态目标物以及静态目标物各自是否能够确保距离的设定值。即，ECU20判定在进行了减速控制的状态下、且暂时变更了针对静态目标物的设定距离的状态下，相对于动态目标物以及静态目标物各自的横向上的距离(检测出的横向上的距离)是否为所设定的横向上的距离(设定距离)以上。在相对于动态目标物以及静态目标物各自的横向上的距离(检测出的横向上的距离)为所设定的横向上的距离(设定距离)以上而能够针对动态目标物以及静态目标物各自确保距离的设定值的情况下(S20-是)，ECU20使处理进入步骤S17。然后，在步骤S17中，ECU20进行偏移控制，并结束本处理。
另一方面，在步骤S20的判定中，在ECU20判定为针对动态目标物以及静态目标物中的至少任一方而言所检测出的横向上的距离(检测出的横向上的距离)小于所设定的横向上的距离(设定距离)的情况下，即，在判定为针对动态目标物以及静态目标物中的至少任一方而言不能确保距离的设定值的情况下(S20-否)，ECU20使处理返回至步骤S19，再次使ECU20进一步进行变更以进一步暂时减小相对于静态目标物的距离的设定值，并使处理进入步骤S20。
然后，在步骤S20中，ECU20再次判定在进行了减速控制的状态下、且进一步暂时变更了相对于静态目标物的设定距离的状态下，相对于动态目标物以及静态目标物各自的横向上距离(检测出的横向距离)是否为所设定的横向上的距离(设定距离)以上。
在相对于动态目标物以及静态目标物各自的横向上的距离(检测出的横向上的距离)为所设定的横向上的距离(设定距离)以上而能够针对动态目标物以及静态目标物各自确保距离的设定值的情况下(S20-是)，ECU20使处理进入步骤S17。然后，在步骤S17中，ECU20进行偏移控制，并结束本处理。
在步骤S20的判定中，ECU20在判定为针对动态目标物以及静态目标物中的至少任一方而言不能确保距离的设定值的情况下(S20-否)，ECU20使处理返回至步骤S19并反复进行同样的处理，在针对动态目标物以及静态目标物各自而言能够确保距离的设定值的情况下(S20-是)，ECU20使处理进入步骤S17。然后，在步骤S17中，ECU20进行偏移控制，并结束本处理。
此外，在步骤S19中，在变更相对于静态目标物的距离的设定值的情况下，例如，除了基于图2A所示的距离(大)的设定值LS1、距离(中)的设定值LS2、距离(小)的设定值LS3的范围(LS1～LS3的范围)以外，也可以使用比LS1～LS3的范围小的下限值来变更设定值。例如，也可以在比零大且比距离(小)的设定值LS3小的距离的范围(0＜LS＜LS3)内设定相对于静态目标物的距离(LS)。通过设为大于零的值，例如，通过以避免与塔架、信号灯、对信号灯进行支承的电线杆、路缘石、标识、护栏等道路构造物等具有高度的静态目标物的干涉(接触)、且确保针对动态目标物设定的横向上的距离的方式进行偏移控制，从而能够不会过度减速地以更安全的距离感进行行驶。
本实施方式的车辆控制装置能够基于所设定的自动驾驶等级而对车辆的自动驾驶行驶进行控制。作为自动驾驶等级，例如有以下所示的等级1～4。将对司机要求周边监视义务的自动驾驶等级设为低等级的自动驾驶等级，将与低等级的自动驾驶等级相比而缓和了针对司机的周边监视义务的自动驾驶等级设为高等级的自动驾驶等级。
在基于所设定的自动驾驶等级的自动驾驶行驶中，ECU20能够根据自动驾驶等级来变更偏移量。例如，在作为动态目标物或静态目标物的偏移量而设定为距离(小)的情况下，ECU20能够将高等级的自动驾驶行驶中的偏移量设定得比低等级的自动驾驶行驶中的偏移量大。例如，与基于等级2的自动驾驶行驶中的偏移量相比，能够将基于等级3的自动驾驶行驶中的偏移量设定得较大。
偏移量的变更并不限定于该例，ECU20能够根据等级1、2、3、4来设定偏移量。如图2A所示，在为距离(小)的情况下，针对动态目标物的偏移量为LD3，针对静态目标物的偏移量为LS3。以该偏移量(LD3、LS3)为基准，ECU20能够根据等级1～4的自动驾驶等级，如图2B所示那样设定距离(小)的偏移量。即，ECU20能够根据自动驾驶等级，设定LD3-1、LD3-2、LD3-3、LD3-4作为针对动态目标物的距离(小)的偏移量。各偏移量的大小关系能够设定为根据自动驾驶等级1～4而增大各偏移量。即，作为各偏移量的大小关系，ECU20能够设定为LD3-1＜LD3-2＜LD3-3＜LD3-4。
另外，对于静态目标物也是同样的，ECU20能够根据自动驾驶等级，设定LS3-1、LS3-2、LS3-3、LS3-4作为针对静态目标物的距离(小)的偏移量。各偏移量的大小关系能够设定为根据自动驾驶等级1～4而增大各偏移量。即，作为各偏移量的大小关系，ECU20能够设定为LS3-1＜LS3-2＜LS3-3＜LS3-4。此外，作为大小关系，也可以与此相反。另外，偏移量的变更不限于距离(小)的情况，在距离(大)、距离(中)的情况下也是同样的。
另外，ECU20能够根据驾驶员握住方向盘31的双手掌控状态、或者驾驶员没有握住方向盘31的解放双手状态(放手状态)的检测结果来变更偏移量。
对电动动力转向装置3进行控制的ECU21能够基于设置于方向盘31的传感器的检测结果而高精度地判定是双手掌控状态还是解放双手状态。作为传感器，包括静电电容型传感器、电阻型传感器、压电传感器、温度传感器等。例如，压电传感器在被压缩时产生电压信号，并由ECU21的检测电路对电压进行检测。其他种类的传感器取决于由接触引起的电信号或磁信号，通过与各传感器对应的ECU21的检测电路来检测传感器的信号。
ECU20能够基于由ECU21检测到的双手掌控状态或解放双手状态的检测结果来变更偏移量。如图2B所示，在为距离(小)的情况下，等级2的针对动态目标物的偏移量为LD3-2，针对静态目标物的偏移量为LS3-2。另外，等级3的针对动态目标物的偏移量为LD3-3，针对静态目标物的偏移量为LS3-3。以该偏移量(LD3-2、LS3-2、LD3-3、LS3-3)为基准，ECU20能够基于双手掌控状态或解放双手状态的检测结果，如图2C所示那样设定距离(小)的偏移量。
ECU20在等级2的双手掌控状态下，能够设定LD3-2-ON作为针对动态目标物的距离(小)的偏移量，并能够设定LS3-2-ON作为针对静态目标物的距离(小)的偏移量。另外，ECU20在等级2的解放双手状态下，能够设定LD3-2-OFF作为针对动态目标物的距离(小)的偏移量，并能够设定LS3-2-OFF作为针对静态目标物的距离(小)的偏移量。
就偏移量的大小关系而言，与双手掌控状态下的偏移量(LD3-2-ON、LS3-2-ON)相比，能够将解放双手状态下的偏移量(LD3-2-OFF、LS3-2-OFF)设定为较大。此外，作为大小关系，也可以与此相反。另外，偏移量的变更不限于距离(小)的情况，在距离(大)、距离(中)的情况下也是同样的。
关于等级3也是同样的，ECU20在等级3的双手掌控状态下，能够设定LD3-3-ON作为针对动态目标物的距离(小)的偏移量，并能够设定LS3-3-ON作为针对静态目标物的距离(小)的偏移量。另外，ECU20在等级3的解放双手状态下，能够设定LD3-3-OFF作为针对动态目标物的距离(小)的偏移量，并能够设定LS3-3-OFF作为针对静态目标物的距离(小)的偏移量。
就偏移量的大小关系而言，与双手掌控状态下的偏移量(LD3-3-ON、LS3-3-ON)相比，能够将解放双手状态下的偏移量(LD3-3-OFF、LS3-3-OFF)设定为较大。此外，作为大小关系，也可以与此相反。另外，偏移量的变更不限于距离(小)的情况，在距离(大)、距离(中)的情况下也是同样的。
(自动驾驶等级)
就与车辆的加速、转向、制动有关的操作而言，根据由控制部(例如，ECU20)进行控制的程度和对车辆进行操作的驾驶员的车辆操作的参与度而将自动驾驶等级分类为多个阶段。例如，作为自动驾驶等级，可列举为以下的等级。此外，以下的分类为示例性的分类，本发明的主旨并不限定于该例。
(1)等级1(单独型的自动驾驶)
在等级1中，由行驶控制装置进行车辆的加速、转向、制动中的任一个的操作控制。除了由行驶控制装置进行操作控制之外的全部操作，均需要驾驶员的参与，在等级1中，要求驾驶员(司机)处于任何时候都能够安全地进行驾驶的姿态(要求周边监视义务)。
(2)等级2(自动驾驶的复合化)
在等级2中，由行驶控制装置进行车辆的加速、转向、制动中的多个操作控制。驾驶员的参与程度比等级1低，但在等级2中也要求驾驶员(司机)处于任何时候都能够安全地进行驾驶的姿态(要求周边监视义务)。
(3)等级3(自动驾驶的高度化)
在等级3中，由行驶控制装置进行与加速、转向、制动相关的全部操作，仅在行驶控制装置提出要求时由司机进行车辆的操作应对。在等级3中，在自动驾驶中缓和了行驶过程中的针对司机的周边监视义务。与等级2相比，在等级3中，驾驶员的参与程度进一步降低。
(4)等级4(完全驾驶自动化)
在等级4中，由行驶控制装置进行与加速、转向、制动相关的全部操作，司机完全不参与车辆的操作。在等级4中，在车辆所行驶的全部行程中进行自动行驶，在自动驾驶中缓和了行驶过程中的针对司机的周边监视义务，与等级3相比，驾驶员的参与程度进一步降低。
<实施方式的总结>
构成1、上述实施方式的车辆控制装置是对车辆(例如，1)的行驶进行控制的车辆控制装置(例如，100)，其特征在于，所述车辆控制装置具备：
设定机构(例如，28、92、93、DISP、UI)，其针对可能存在于所述车辆的周围的目标物设定与所述车辆的行驶方向交叉的横向上的距离；
检测机构(例如，22、23、42、43)，其在所述车辆的行驶过程中对存在于所述车辆的周围的目标物进行检测；以及
控制机构(例如，20、COM)，其基于相对于检测出的所述目标物的所述横向上的距离与针对所述目标物设定的所述横向上的距离的比较，来执行使所述车辆向所述横向移动的偏移控制。
根据构成1的车辆控制装置，作为相对于存在于车辆的周围的目标物的相对位置关系，能够配合司机的设定来控制与车辆的行驶方向交叉的横向上的距离。另外，根据构成1的车辆控制装置，能够进行符合司机的驾驶感觉的自动驾驶。
构成2、在上述实施方式的车辆控制装置(100)的基础上，其特征在于，所述设定机构(28、92、93、DISP、UI)分为针对随着时间的经过而移动的动态目标物的距离设定和针对不随着时间的经过而移动的静态目标物的距离设定，来设定所述横向上的距离。
根据构成2的车辆控制装置，通过配合司机的驾驶感觉而分为针对动态目标物以及静态目标物的横向上的距离来进行设定，即，根据目标物的类型而分别设定需在横向上在与目标物之间确保的间隔，从而能够进行对于驾驶员而言没有不协调感的轨道上的自动驾驶。
构成3、在上述实施方式的车辆控制装置(100)的基础上，其特征在于，
在由所述检测机构(22、23、42、43)检测到存在于所述车辆的周围的多个目标物的情况下，
所述控制机构(20、COM)基于相对于检测出的所述多个目标物各自的所述横向上的距离与针对所述目标物设定的所述横向上的距离的比较，来执行使所述车辆向所述横向移动的偏移控制。
根据构成3的车辆控制装置，作为相对于存在于车辆的周围的多个目标物的相对位置关系，能够配合司机的设定来控制与车辆的行驶方向交叉的横向上的距离。
构成4、在上述实施方式的车辆控制装置(100)的基础上，其特征在于，
所述控制机构(20、COM)在确保了相对于所述多个目标物中的一个目标物的横向上的距离的情况下，判定所述车辆与其他目标物之间的所述横向上的距离是否低于相对于所述其他目标物的距离的设定值，
在低于相对于所述其他目标物的距离的设定值的情况下，所述控制机构进行所述车辆的减速控制。
根据构成4的车辆控制装置，通过使正在行驶的车辆的速度减速，能够以减速状态等待周围的动态目标物移动过去，从而改变与并行的动态目标物之间的位置关系。另外，通过使车辆减速而使车辆的动能降低，能够进一步降低有可能因与目标物的干涉而产生的对车辆的影响。
构成5、在上述实施方式的车辆控制装置(100)的基础上，其特征在于，所述控制机构(20、COM)在所述车辆与其他目标物之间的所述横向上的距离不低于相对于所述其他目标物的距离的设定值的情况下，进行所述偏移控制。
根据构成5的车辆控制装置，能够确保相对于所检测出的一个目标物的距离的设定值。
构成6、在上述实施方式的车辆控制装置(100)的基础上，其特征在于，所述多个目标物中包括随着时间的经过而移动的动态目标物和不随着时间的经过而移动的静态目标物，
在进行了所述减速控制的状态下，在针对所述动态目标物以及静态目标物中的至少任一方而言所检测出的所述横向上的距离小于所设定的所述横向上的距离的情况下，所述控制机构(20、COM)进行变更以暂时减小针对所述静态目标物设定的所述横向上的距离。
根据构成6的车辆控制装置，由于通过暂时变更相对于静态目标物的距离的设定值来确保相对于动态目标物的距离的设定值，因此允许暂时低于针对静态目标物设定的距离，从而能够不过度减速地以更安全的距离感进行行驶。
构成7、在上述实施方式的车辆控制装置(100)的基础上，其特征在于，所述设定机构(例如，28、92、93、DISP、UI)将针对所述静态目标物的距离设定设定为比针对所述动态目标物的距离设定小。
根据构成7的车辆控制装置，通过与司机的驾驶感觉相配合地进行针对动态目标物以及静态目标物的设定，能够进行符合司机的驾驶感觉的自动驾驶。
构成8、在上述实施方式的车辆控制装置(100)的基础上，其特征在于，所述设定机构(例如，28、92、93、DISP、UI)将所述动态目标物分为行人、自行车、摩托车以及四轮车辆，并设定不同的距离，
所述设定机构将所述静态目标物分为相对于所述车辆所行驶的道路具有高度的静态目标物和相对于所述道路不具有高度的静态目标物，并设定不同的距离。
构成9、在上述实施方式的车辆控制装置(100)的基础上，
关于所述动态目标物，所述设定机构(例如，28、92、93、DISP、UI)将相对于所述自行车的距离设定为比相对于所述行人的距离小，将相对于所述摩托车的距离设定为比相对于所述自行车的距离小，将相对于所述四轮车辆的距离设定为比相对于所述摩托车的距离小，
关于所述静态目标物，所述设定机构将针对相对于所述车辆所行驶的道路不具有高度的静态目标物的距离设定为小于针对相对于所述道路具有高度的静态目标物的距离。
根据构成8以及构成9的车辆控制装置，通过将动态目标物以及静态目标物的内容细分，并分别设定不同的距离，能够进行更加符合司机的驾驶感觉的自动驾驶。
构成10、上述实施方式的车辆(例如，1)，其特征在于，具有根据构成1至构成9中的任一构成所记载的车辆控制装置。
根据构成10的车辆，通过车辆所具有的车辆控制装置，能够进行作为相对于存在于车辆的周围的目标物的相对位置关系而配合司机的设定来控制与车辆的行驶方向交叉的横向上的距离的行驶。另外，根据构成10的车辆，提供一种能够进行符合司机的驾驶感觉的自动驾驶的车辆。
构成11、上述实施方式的车辆控制方法，是由对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置执行的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法具有：
设定步骤(例如，S10)，在该设定步骤中，针对可能存在于所述车辆的周围的目标物设定与所述车辆的行驶方向交叉的横向上的距离；
检测步骤(例如，S11)，在该检测步骤中，在所述车辆的行驶过程中对存在于所述车辆的周围的目标物进行检测；以及
控制步骤(例如S12～S20)，在该控制步骤中，基于相对于检测出的所述目标物的所述横向上的距离与针对所述目标物设定的所述横向上的距离的比较，来执行使所述车辆向所述横向移动的偏移控制。
根据构成11的车辆控制方法，作为相对于存在于车辆的周围的目标物的相对位置关系，能够配合司机的设定来控制与车辆的行驶方向交叉的横向上的距离。另外，根据构成11的车辆控制方法，能够进行符合司机的驾驶感觉的自动驾驶。
本发明并不局限于上述实施方式，可以不脱离本发明的精神以及范围地进行各种变更以及变形。因此，为了公开本发明的范围，附上以下的权利要求。
附图标记说明
1：车辆(本车辆)；20：ECU；100：车辆控制装置；206：其他车辆；42：光学雷达；43：雷达；92：显示装置；93：输入装置；COM：计算机；DISP：显示装置；UI：操作部；CAM：摄像机；S：传感器。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，是对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置具备：
设定机构，其针对可能存在于所述车辆的周围的目标物设定与所述车辆的行驶方向交叉的横向上的距离；
检测机构，其在所述车辆的行驶过程中对存在于所述车辆的周围的目标物进行检测；以及
控制机构，其基于相对于检测出的所述目标物的所述横向上的距离与针对所述目标物设定的所述横向上的距离的比较，来执行使所述车辆向所述横向移动的偏移控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述设定机构分为针对随着时间的经过而移动的动态目标物的距离设定和针对不随着时间的经过而移动的静态目标物的距离设定，来设定所述横向上的距离。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在由所述检测机构检测到存在于所述车辆的周围的多个目标物的情况下，
所述控制机构基于相对于检测出的所述多个目标物各自的所述横向上的距离与针对所述目标物设定的所述横向上的距离的比较，来执行使所述车辆向所述横向移动的偏移控制。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制机构在确保了相对于所述多个目标物中的一个目标物的横向上的距离的情况下，判定所述车辆与其他目标物之间的所述横向上的距离是否低于相对于所述其他目标物的距离的设定值，
在低于相对于所述其他目标物的距离的设定值的情况下，所述控制机构进行所述车辆的减速控制。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制机构在所述车辆与其他目标物之间的所述横向上的距离不低于相对于所述其他目标物的距离的设定值的情况下，进行所述偏移控制。
6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述多个目标物中包括随着时间的经过而移动的动态目标物和不随着时间的经过而移动的静态目标物，
在进行了所述减速控制的状态下，在针对所述动态目标物以及静态目标物中的至少任一方而言所检测出的所述横向上的距离小于所设定的所述横向上的距离的情况下，所述控制机构进行变更以暂时减小针对所述静态目标物设定的所述横向上的距离。
7.根据权利要求2或6所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述设定机构将针对所述静态目标物的距离设定设定为比针对所述动态目标物的距离设定小。
8.根据权利要求2或6所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述设定机构将所述动态目标物分为行人、自行车、摩托车以及四轮车辆，并设定不同的距离，
所述设定机构将所述静态目标物分为相对于所述车辆所行驶的道路具有高度的静态目标物和相对于所述道路不具有高度的静态目标物，并设定不同的距离。
9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，
关于所述动态目标物，所述设定机构将相对于所述自行车的距离设定为比相对于所述行人的距离小，将相对于所述摩托车的距离设定为比相对于所述自行车的距离小，将相对于所述四轮车辆的距离设定为比相对于所述摩托车的距离小，
关于所述静态目标物，所述设定机构将针对相对于所述车辆所行驶的道路不具有高度的静态目标物的距离设定为小于针对相对于所述道路具有高度的静态目标物的距离。
10.一种车辆，其特征在于，具有根据权利要求1至9中的任一项所述的车辆控制装置。
11.一种车辆控制方法，是由对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置执行的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法具有：
设定步骤，在该设定步骤中，针对可能存在于所述车辆的周围的目标物设定与所述车辆的行驶方向交叉的横向上的距离；
检测步骤，在该检测步骤中，在所述车辆的行驶过程中对存在于所述车辆的周围的目标物进行检测；以及
控制步骤，在该控制步骤中，基于相对于检测出的所述目标物的所述横向上的距离与针对所述目标物设定的所述横向上的距离的比较，来执行使所述车辆向所述横向移动的偏移控制。
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