JP2021154794A - 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
前記車両の周囲の情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記状態遷移と前記車両のブレーキの作動とを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記情報に基づいて、
前記車両が走行している車線の前方に前記車線を跨ぐ状態の他車両が存在すると判定した場合、前記車両の走行で設定されている第1の制御状態から、より運転支援の度合いの低い第2の制御状態に遷移させ、
前記他車両と前記車両との車幅方向の距離が閾値を超えているか否かにより、前記車両のブレーキの作動を制御することを特徴とする。
図1は、車両(自車両)の自動運転制御を行う車両制御装置の基本構成を例示する図である。車両制御装置100は、センサS、複数のカメラCAM、コンピュータCOMを有する。センサSは、例えば、複数のレーダS1、および複数のライダS2(Light Detection and Ranging(LIDAR:ライダ))、ジャイロセンサS3、GPSセンサS4、車速センサS5等を含む。センサSおよびカメラCAMは、車両の情報および車両周辺の各種情報を取得し、取得した情報を制御部COMに入力する。
また、制御部COMは、センサS(レーダS1、ライダS2)およびカメラCAMから入力された情報に画像処理を行い、抽出した物標(オブジェクト)の情報を用いて、車両の前方に存在する他車両の検出を行うことも可能である。制御部COMは、センサSおよびカメラCAMから入力された情報に基づいて車両の自動運転制御を行うことが可能である。
ECU20が実行する車両1の車両制御の制御例について説明する。図3は実施形態に係る車両制御の処理の流れを説明する図であり、図4は閾値の設定を説明する図であり、図5はECU20が実行する車両制御を模式的に説明する図である。ECU20は、運転者により目的地と自動運転が指示されると、ECU24により探索されたルート(例えば、図5の車線(LN1))に従って、目的地へ向けて車両1の走行を自動制御する。自動制御の際、ECU20はECU22および23から車両1の周囲状況に関する情報を取得し、取得した情報に基づきECU21、ECU26およびECU29に指示して、車両1の操舵、加速制御、定速走行の制御、減速制御を実行する。
先に説明した制御例では、自動運転の制御状態として、運転支援の度合いが異なる複数の制御状態(第1制御状態、第2制御状態)で状態遷移を行う場合について説明したが、ECU20(制御部)による車両制御はこの例に限られない。例えば、複数の制御状態のうち、いずれか一つの自動運転の制御状態から手動運転の制御状態に状態遷移させることも可能である。ECU20(制御部)は、ECU22およびECU23(取得部)が取得した情報に基づいて、車両1(自車両)が走行している車線の前方に車線を跨ぐ状態の他車両(例えば、図5の502)が存在すると判定した場合、自動運転の制御状態から、手動運転の制御状態に遷移させる。そして、ECU20(制御部)は、他車両と車両1との車幅方向の距離が閾値を超えているか否かにより、車両1のブレーキの作動を制御する。この場合、ブレーキの作動制御は、先に説明した制御例と同様であり、ECU20(制御部)は、他車両と車両1との車幅方向の距離が閾値以上、離れている場合、ブレーキを作動させず、閾値を超えて他車両が車両1に接近する場合、ブレーキを作動させる。
上記実施形態は、少なくとも以下の車両制御装置、車両制御装置を有する車両、車両制御装置の車両制御方法及びプログラムを開示する。
前記取得手段(ECU22、23)が取得した情報に基づいて、前記状態遷移と前記車両のブレーキの作動とを制御する制御手段(例えば、ECU20)と、を備え、
前記制御手段(ECU20)は、前記情報に基づいて、
前記車両が走行している車線の前方に前記車線を跨ぐ状態の他車両が存在すると判定した場合、前記車両の走行で設定されている第1の制御状態から、より運転支援の度合いの低い第2の制御状態に遷移させ、
前記他車両と前記車両との車幅方向の距離が閾値を超えているか否かにより、前記車両のブレーキの作動を制御する。
前記他車両と前記車両との車幅方向の距離が閾値以上、離れている場合、前記ブレーキを作動させず、前記閾値を超えて前記他車両が前記車両に接近する場合、前記ブレーキを作動させる。
前記取得手段(ECU22、23)が取得した情報に基づいて、前記状態遷移と前記車両のブレーキの作動とを制御する制御手段(例えば、ECU20)と、を備え、
前記制御手段(ECU20)は、前記情報に基づいて、
前記車両が走行している車線の前方に前記車線を跨ぐ状態の他車両が存在すると判定した場合、自動運転の制御状態から、手動運転の制御状態に遷移させ、
前記他車両と前記車両との車幅方向の距離が閾値を超えているか否かにより、前記車両のブレーキの作動を制御する。
前記車両の周囲の情報を取得する取得手段(例えば、ECU22、23)と、
前記取得手段(ECU22、23)が取得した情報に基づいて、前記状態遷移と前記車両のブレーキの作動とを制御する制御手段(例えば、ECU20)と、を備え、
前記制御手段(ECU20)は、前記情報に基づいて、
前記車両が走行している車線の前方に前記車線を跨ぐ状態の他車両が存在すると判定した場合、前記車両の走行で設定されている第1の制御状態から、より運転支援の度合いの低い第2の制御状態に遷移させ、
前記他車両と前記車両との車幅方向の距離が閾値を超えているか否かにより、前記車両のブレーキの作動を制御する。
前記車両の周囲の情報を取得する取得工程(例えば、図3のS300、S310)と、
前記取得工程で取得した情報に基づいて、前記状態遷移と前記車両のブレーキの作動とを制御する制御工程(例えば、図3のS320〜S380)と、を有し、前記制御工程では、前記情報に基づいて、
前記車両が走行している車線の前方に前記車線を跨ぐ状態の他車両が存在すると判定した場合、前記車両の走行で設定されている第1の制御状態から、より運転支援の度合いの低い第2の制御状態に遷移させ(S340)、
前記他車両と前記車両との車幅方向の距離が閾値を超えているか否かにより、前記車両のブレーキの作動を制御する(S360、S380)。
前記車両の周囲の情報を取得する取得工程(例えば、図3のS300、S310)と、
前記取得工程で取得した情報に基づいて、前記状態遷移と前記車両のブレーキの作動とを制御する制御工程(例えば、図3のS320〜S380)と、を有し、前記制御工程では、前記情報に基づいて、
前記車両が走行している車線の前方に前記車線を跨ぐ状態の他車両が存在すると判定した場合、前記車両の走行で設定されている第1の制御状態から、より運転支援の度合いの低い第2の制御状態に遷移させ(S340)、
前記他車両と前記車両との車幅方向の距離が閾値を超えているか否かにより、前記車両のブレーキの作動を制御する(S360、S380)。
本発明は、上述の実施形態の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。
COM:コンピュータ、CAM:カメラ、100:車両制御装置
20:ECU(制御部)、22、23:ECU(取得部)
前記車両の周囲の情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記状態遷移と前記車両のブレーキの作動とを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記情報に基づいて、
前記車両が走行している車線の前方に前記車線を跨ぐ状態の他車両が存在すると判定した場合、前記車両の走行で設定されている第1の制御状態から、より運転支援の度合いの低い第2の制御状態に遷移させ、
前記他車両と前記車両との車幅方向の距離が閾値を超えているか否かにより、前記車両のブレーキの作動を制御し、
前記他車両が車線を跨ぐ状態であり、前記車幅方向の距離が前記閾値を超えて接近する場合に、前記第1の制御状態から前記第2の制御状態に遷移させて、前記ブレーキの作動による減速制御を行い、
前記他車両が車線を跨ぐ状態であり、前記車幅方向の距離が閾値以上離れている場合に、前記第1の制御状態から前記第2の制御状態に遷移させて、前記減速制御は行わずに前記車両の走行を制御し、
前記他車両が車線を跨がない状態であり、前記車幅方向の距離が閾値以上離れている状態では、前記減速制御は行わずに前記第1の制御状態を維持して前記車両の走行を制御することを特徴とする。
Claims (10)
- 運転支援の度合いが異なる複数の制御状態を車両の周囲の情報に基づいて状態遷移させて、前記車両の走行を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周囲の情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記状態遷移と前記車両のブレーキの作動とを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記情報に基づいて、
前記車両が走行している車線の前方に前記車線を跨ぐ状態の他車両が存在すると判定した場合、前記車両の走行で設定されている第1の制御状態から、より運転支援の度合いの低い第2の制御状態に遷移させ、
前記他車両と前記車両との車幅方向の距離が閾値を超えているか否かにより、前記車両のブレーキの作動を制御することを特徴とする車両制御装置。 - 前記制御手段は、
前記他車両と前記車両との車幅方向の距離が閾値以上、離れている場合、前記ブレーキを作動させず、前記閾値を超えて前記他車両が前記車両に接近する場合、前記ブレーキを作動させることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記第1の制御状態は、前記運転支援の度合いとして、前記車両の運転者にハンドル把持を要求しない制御状態であり、前記第2の制御状態は前記運転者にハンドル把持を要求する制御状態であることを特徴とする請求項1または2に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記状態遷移を運転者に報知することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記車線に隣接する車線数が増えるエリアを走行する場合、前記状態遷移と前記ブレーキの作動との制御を行うことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記他車両の車幅および車高のうち、少なくともいずれか一方の情報に基づいて、前記他車両の種別またはサイズを特定し、前記特定した種別またはサイズに基づいて、異なる閾値を設定することを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。
- 複数の制御状態を車両の周囲の情報に基づいて状態遷移させて、車両の走行を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周囲の情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記状態遷移と前記車両のブレーキの作動とを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記情報に基づいて、
前記車両が走行している車線の前方に前記車線を跨ぐ状態の他車両が存在すると判定した場合、自動運転の制御状態から、手動運転の制御状態に遷移させ、
前記他車両と前記車両との車幅方向の距離が閾値を超えているか否かにより、前記車両のブレーキの作動を制御することを特徴とする車両制御装置。 - 運転支援の度合いが異なる複数の制御状態を車両の周囲の情報に基づいて状態遷移させて、前記車両の走行を制御する車両制御装置を有する車両であって、
前記車両制御装置は、
前記車両の周囲の情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した情報に基づいて、前記状態遷移と前記車両のブレーキの作動とを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記情報に基づいて、
前記車両が走行している車線の前方に前記車線を跨ぐ状態の他車両が存在すると判定した場合、前記車両の走行で設定されている第1の制御状態から、より運転支援の度合いの低い第2の制御状態に遷移させ、
前記他車両と前記車両との車幅方向の距離が閾値を超えているか否かにより、前記車両のブレーキの作動を制御することを特徴とする車両。 - 運転支援の度合いが異なる複数の制御状態を車両の周囲の情報に基づいて状態遷移させて、前記車両の走行を制御する車両制御装置の車両制御方法であって、
前記車両の周囲の情報を取得する取得工程と、
前記取得工程で取得した情報に基づいて、前記状態遷移と前記車両のブレーキの作動とを制御する制御工程と、を有し、
前記制御工程では、前記情報に基づいて、
前記車両が走行している車線の前方に前記車線を跨ぐ状態の他車両が存在すると判定した場合、前記車両の走行で設定されている第1の制御状態から、より運転支援の度合いの低い第2の制御状態に遷移させ、
前記他車両と前記車両との車幅方向の距離が閾値を超えているか否かにより、前記車両のブレーキの作動を制御することを特徴とする車両制御方法。 - コンピュータに、運転支援の度合いが異なる複数の制御状態を車両の周囲の情報に基づいて状態遷移させて、前記車両の走行を制御する車両制御装置における車両制御方法の各工程を実行させるプログラムであって、前記車両制御方法が、
前記車両の周囲の情報を取得する取得工程と、
前記取得工程で取得した情報に基づいて、前記状態遷移と前記車両のブレーキの作動とを制御する制御工程と、を有し、
前記制御工程では、前記情報に基づいて、
前記車両が走行している車線の前方に前記車線を跨ぐ状態の他車両が存在すると判定した場合、前記車両の走行で設定されている第1の制御状態から、より運転支援の度合いの低い第2の制御状態に遷移させ、
前記他車両と前記車両との車幅方向の距離が閾値を超えているか否かにより、前記車両のブレーキの作動を制御することを特徴とするプログラム。
Priority Applications (4)
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