CN110654323B - 车辆的控制方法及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的控制方法及控制系统，其中，车辆的控制方法包括：第一车辆生成指示信号，并通过信号发射装置发出指示信号，指示信号用于指示第一车辆的驾驶状态；第二车辆接收指示信号，并解析出第一车辆的驾驶状态；第二车辆根据第一车辆的驾驶状态生成与驾驶状态对应的控制策略。本发明实施例的车辆的控制方法，通过第一车辆生成指示信号，并通过信号发射装置发出指示信号，以及第二车辆接收指示信号，并解析出第一车辆的驾驶状态，再根据第一车辆的驾驶状态生成与驾驶状态对应的控制策略，能够加强车辆之间的沟通，从多个角度考虑，使得整体的交通管控更加便利、更加智能。

Description

车辆的控制方法及控制系统

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法及控制系统。

背景技术

随着信息化时代的来临，越来越多的领域都已开始使用智能控制系统来代替传统的人工控制方式，例如无人驾驶系统。目前，无人驾驶系统主要利用安装在车辆上的传感器来感知车辆周围环境的信息，进而获得道路、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够在道路上行驶。然而，当前的无人驾驶系统更多考虑的还是车内乘员的需求，并没有考虑到诸如后方行驶车辆、路人等其他道路使用者的需求，无法为其他道路使用者提供信息。其他道路使用者也无法得知车辆的相关行驶信息，体验差。

发明内容

本发明提供一种车辆的控制方法及控制系统，以解决上述技术问题中的至少一个。

本发明实施例提供一种车辆的控制方法，包括：

第一车辆生成指示信号，并通过信号发射装置发出所述指示信号，所述指示信号用于指示所述第一车辆的驾驶状态；

第二车辆接收所述指示信号，并解析出所述第一车辆的驾驶状态；

所述第二车辆根据所述第一车辆的驾驶状态生成与所述驾驶状态对应的控制策略。

可选的，所述第一车辆生成指示信号，包括：

所述第一车辆判断当前驾驶模式是否为自动驾驶模式；

如果当前驾驶模式为自动驾驶模式，则进一步判断所述第一车辆的内部是否有人员乘坐；

如果无人员乘坐，则所述第一车辆生成第一指示信号，所述第一指示信号用于指示所述第一车辆的驾驶状态为处于自动驾驶模式且无乘坐人员；

如果有人员乘坐，则所述第一车辆生成第二指示信号，所述第二指示信号用于指示所述第一车辆的驾驶状态为处于自动驾驶模式且有乘坐人员；

如果当前驾驶模式为非自动驾驶模式，则所述第一车辆生成第三指示信号，所述第三指示信号用于指示所述第一车辆的驾驶状态为处于非自动驾驶模式。

可选的，所述进一步判断所述第一车辆的内部是否有人员乘坐，包括：

接收传感器检测到的车辆内部信息，其中，所述传感器包括压力传感器、红外传感器、摄像头、生命体征传感器中的至少一种；

根据所述车辆内部信息判断所述第一车辆的内部是否有人员乘坐。

可选的，所述第二车辆根据所述第一车辆的驾驶状态生成与所述驾驶状态对应的控制策略，包括：

所述第二车辆获取周边环境信息；

所述第二车辆根据所述周边环境信息和所述第一车辆的驾驶状态预测出多种碰撞场景下的碰撞损失；

筛选出碰撞损失最低时的碰撞场景，并基于所述碰撞损失最低时的碰撞场景生成所述控制策略。

可选的，所述方法还包括：

当所述第一车辆生成第一指示信号时，接收外部人员的外部指令，并执行所述外部指令对应的指令操作。

可选的，所述方法还包括：

所述第一车辆生成第四指示信号，所述第四指示信号用于表示所述第一车辆发生故障；

所述第二车辆接收所述第四指示信号，并解析所述第四指示信号，以及生成躲避故障的控制指令。

本发明实施例的车辆的控制方法，通过第一车辆生成指示信号，并通过信号发射装置发出所述指示信号，以及第二车辆接收所述指示信号，并解析出所述第一车辆的驾驶状态，再根据所述第一车辆的驾驶状态生成与所述驾驶状态对应的控制策略，能够加强车辆之间的沟通，从多个角度考虑，使得整体的交通管控更加便利、更加智能。

本发明另一实施例提供一种车辆的控制系统，该系统包括第一车辆和第二车辆，

所述第一车辆，用于生成指示信号，并通过信号发射装置发出所述指示信号，所述指示信号用于指示所述第一车辆的驾驶状态；

所述第二车辆，用于接收所述指示信号，并解析出所述第一车辆的驾驶状态，以及根据所述第一车辆的驾驶状态生成与所述驾驶状态对应的控制策略。

可选的，所述第一车辆，具体用于：

判断当前驾驶模式是否为自动驾驶模式；

如果当前驾驶模式为自动驾驶模式，则进一步判断所述第一车辆的内部是否有人员乘坐；

如果无人员乘坐，则生成第一指示信号，所述第一指示信号用于指示所述第一车辆的驾驶状态为处于自动驾驶模式且无乘坐人员；

如果有人员乘坐，则所述第一车辆生成第二指示信号，所述第二指示信号用于指示所述第一车辆的驾驶状态为处于自动驾驶模式且有乘坐人员；

如果当前驾驶模式为非自动驾驶模式，则所述第一车辆生成第三指示信号，所述第三指示信号用于指示所述第一车辆的驾驶状态为处于非自动驾驶模式。

可选的，所述第一车辆，具体用于：

接收传感器检测到的车辆内部信息，其中，所述传感器包括压力传感器、红外传感器、摄像头、生命体征传感器中的至少一种；

根据所述车辆内部信息判断所述第一车辆的内部是否有人员乘坐。

可选的，所述第二车辆，具体用于：

获取周边环境信息；

根据所述周边环境信息和所述第一车辆的驾驶状态预测出多种碰撞场景下的碰撞损失；

筛选出碰撞损失最低时的碰撞场景，并基于所述碰撞损失最低时的碰撞场景生成所述控制策略。

可选的，所述第一车辆，还用于：

当所述第一车辆生成第一指示信号时，接收外部人员的外部指令，并执行所述外部指令对应的指令操作。

可选的，所述第一车辆，还用于：

生成第四指示信号，所述第四指示信号用于表示所述第一车辆发生故障；

所述第二车辆，还用于接收所述第四指示信号，并解析所述第四指示信号，以及生成躲避故障的控制指令。

本发明实施例的车辆的控制系统，通过第一车辆生成指示信号，并通过信号发射装置发出所述指示信号，以及第二车辆接收所述指示信号，并解析出所述第一车辆的驾驶状态，再根据所述第一车辆的驾驶状态生成与所述驾驶状态对应的控制策略，能够加强车辆之间的沟通，从多个角度考虑，使得整体的交通管控更加便利、更加智能。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的第一车辆生成指示信号的流程图；

图3是根据本发明另一个实施例的第一车辆生成指示信号的流程图；

图4是根据本发明一个实施例的第二车辆根据第一车辆的驾驶状态生成与驾驶状态对应的控制策略的流程图；

图5是根据本发明一个实施例的车辆的控制系统的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆的控制方法及控制系统。

目前，无人驾驶系统主要利用安装在车辆外部的传感器来感知车辆周围环境的信息，进而获得道路、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够在道路上行驶。然而，其更多考虑的还是车内乘员的需求，并没有考虑到诸如后方行驶车辆、路人等其他道路使用者的需求，无法为其他道路使用者提供信息。其他道路使用者也无法得知车辆的相关行驶信息。为此，本发明提出一种车辆的控制方法，能够加强车辆之间或者车与行人之间的沟通，让他们成为一个整体，而非独立的个体，从多个角度考虑，使得整体的交通管控更加便利、更加智能。

图1是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图。

如图1所示，该车辆的控制方法包括：

S101，第一车辆生成指示信号，并通过信号发射装置发出指示信号。

在本发明的一个实施例中，假设当前有车辆正在行驶，那么可以生成指示信号，并通过车载的信号发射装置发出指示信号，能够让其他道路使用者能够接收到指示信号，便可以得知该车辆所处的驾驶状态。其中，车辆的驾驶状态可包括非自动驾驶模式的状态和自动驾驶模式的状态。自动驾驶模式的状态又进一步包括自动驾驶模式下无乘坐人员的状态和自动驾驶模式下有乘坐人员的状态。不同的状态生成对应的指示信号。

其中，信号发射装置可以是安装在车辆外的显示器，也可以是指示灯。当显示装置是显示器时，可以显示车辆内的情况或显示文字提示信息等；当显示装置是指示灯时，指示灯可以按照预先约定的发光方式，如发光闪烁的频率，发光的颜色等。

下面介绍第一车辆生成指示信号的过程。

如图2所示，第一车辆生成指示信号可包括以下步骤：

S201，第一车辆判断当前驾驶模式是否为自动驾驶模式。

S202，如果当前驾驶模式为自动驾驶模式，则进一步判断第一车辆的内部是否有人员乘坐。

在确定当前驾驶模式为自动驾驶模式后，便可进一步地判断第一车辆的内部是否有人员乘坐。具体地，可接收传感器检测到的车辆内部信息。其中，传感器可包括但不限于压力传感器、红外传感器、摄像头、生命体征传感器。这些传感器均可以用来检测车辆内部信息。通过车辆内部信息可判断第一车辆的内部是否有人员乘坐。例如：压力传感器安装在座椅上，可检测座椅的压力，如果有一定的压力，说明车辆内部有人乘坐；摄像头拍摄到驾驶员座位的图像，通过图像也可以确定车辆内部是有人员乘坐的。

S203，如果无人员乘坐，则第一车辆生成第一指示信号。

其中，第一指示信号用于指示第一车辆的驾驶状态为处于自动驾驶模式且无乘坐人员。也就是说，如果检测到第一车辆的内部没有人员乘坐，那么第一车辆就可以生成第一指示信号。

S204，如果有人员乘坐，则第一车辆生成第二指示信号。

其中，第二指示信号用于指示第一车辆的驾驶状态为处于自动驾驶模式且有乘坐人员。也就是说，如果检测到第一车辆的内部有人员乘坐，但是该人员并没有手动驾驶第一车辆，第一车辆是自动驾驶模式，那么第一车辆就可以生成第二指示信号。

如图3所示，第一车辆生成指示信号还可包括以下步骤：

S205，如果当前驾驶模式为非自动驾驶模式，则第一车辆生成第三指示信号。

其中，第三指示信号用于指示第一车辆的驾驶状态为处于非自动驾驶模式。

S102，第二车辆接收指示信号，并解析出第一车辆的驾驶状态。

第一车辆在生成指示信号之后，位于其附近的第二车辆便可以接收该指示信号，并对该指示信号进行解析，从而获知第一车辆的驾驶状态。应当注意的是，第一车辆和第二车辆对同一个指示信号的理解应当是一致的。也就是说，两者可以使用相同的标准或协议，使得针对同一指示信号的理解能够相同。

应当理解的是，第一车辆指的是生成指示信号的一类车辆，可以是一辆，也可以是多辆；第二车辆指的是接收指示信号的一类车辆，同样可以是一辆，也可以是多辆。而车辆也可以同时为第一车辆和第二车辆，即又可以生成指示信号，也可以接收其他车辆的指示信号。

S103，第二车辆根据第一车辆的驾驶状态生成与驾驶状态对应的控制策略。

具体地，如图4所示，第二车辆根据第一车辆的驾驶状态生成与驾驶状态对应的控制策略可包括以下步骤：

S401，第二车辆获取周边环境信息。

第二车辆可以基于多种传感器如车载摄像头、车载雷达、温度传感器、道路摄像头等来获取周边环境信息。举例来说，车载摄像头可以检测到车辆附近的道路情况、行人情况、其他车辆情况等；车载雷达可以检测周边的行人、车辆或者障碍物等与车辆的距离。道路摄像头拍摄到的信息可以通过网络等无线传输方式传输给车辆。

S402，第二车辆根据周边环境信息和第一车辆的驾驶状态预测出多种碰撞场景下的碰撞损失。

S403，筛选出碰撞损失最低时的碰撞场景，并基于碰撞损失最低时的碰撞场景生成控制策略。

举例来说，假设第二车辆当前时速为60km/h，刹车失灵。此时，检测到的周边环境信息为车辆的右前方有多个行人，左前方有车辆A，正前方有车辆B。其中，车辆A发出的是第一指示信号(信号灯常亮)，第二车辆在接收到该第一指示信号后，可解析该第一指示信号，得知车辆A的驾驶状态为自动驾驶模式且无人乘坐状态；而车辆B发出的是第二指示信号(信号灯慢速闪烁)，第二车辆在接收到该第二指示信号后，可解析该第二指示信号，得知车辆B的驾驶状态为自动驾驶模式但有人乘坐状态。那么第二车辆可基于上述信息，进行综合的量化计算，分别对撞向左侧、右侧、前方所产生的损失进行评估。如果撞向行人，则可能会造成多人的伤亡情况；如果撞向车辆B，则可能会造成车辆B内的乘客的伤亡；而撞向无人乘坐的车辆A，只会对车辆A造成损失。则第二车辆可智能地生成向左转方向盘的控制指令，控制第二车辆撞向车辆A，从而在刹车失灵的情况下，不得不发生碰撞时，选择碰撞损失最低的策略，从而最大程度降低损失。

当然，本方法的实施例仅仅是对车辆与车辆之间的沟通进行了详细说明，而本方法也可以应用于车辆与行人之间的沟通，如自动驾驶车辆与交警。

在本发明的另一实施例中，当第一车辆生成第一指示信号时，接收外部人员的外部指令，并执行外部指令对应的指令操作。

其中，外部指令可以是语音指令，也可以是手势指令，还可以是远程控制指令。例如，当交警正在执行特殊任务需要车辆停止检查时，交警可以接收到第一车辆发出的第一指示信号，交警得知第一车辆的驾驶状态是自动驾驶且无乘坐人员，则可直接通过语音、手势或者远程等控制车辆停止，从而方便交警更好地指挥交通。

如果第一车辆是手动驾驶，那么交警可以直接通过语音对话方式发出停车命令，让驾驶员停车。

此外，第一车辆还可生成第四指示信号，该第四指示信号用于表示第一车辆发生故障，如刹车失灵等。第二车辆在接收到第四指示信号之后，可解析第四指示信号，得知第一车辆发生故障，从而生成对应的躲避故障的控制指令，避开故障的第一车辆，从而避免危险发生。

本发明实施例的车辆的控制方法，通过第一车辆生成指示信号，并通过信号发射装置发出指示信号，以及第二车辆接收指示信号，并解析出第一车辆的驾驶状态，再根据第一车辆的驾驶状态生成与驾驶状态对应的控制策略，能够加强车辆之间的沟通，从多个角度考虑，使得整体的交通管控更加便利、更加智能。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种车辆的控制系统，图5是根据本发明一个实施例的车辆的控制系统的结构框图，如图5所示，该系统包括第一车辆510和第二车辆520。

第一车辆510，用于生成指示信号，并通过信号发射装置发出指示信号，指示信号用于指示第一车辆的驾驶状态。

其中，第一车辆510，具体用于：判断当前驾驶模式是否为自动驾驶模式；如果当前驾驶模式为自动驾驶模式，则进一步判断第一车辆的内部是否有人员乘坐；如果无人员乘坐，则生成第一指示信号，第一指示信号用于指示第一车辆的驾驶状态为处于自动驾驶模式且无乘坐人员。

如果有人员乘坐，则第一车辆510生成第二指示信号，第二指示信号用于指示第一车辆的驾驶状态为处于自动驾驶模式且有乘坐人员。

如果当前驾驶模式为非自动驾驶模式，则第一车辆510生成第三指示信号，第三指示信号用于指示第一车辆的驾驶状态为处于非自动驾驶模式。

第二车辆520，用于接收指示信号，并解析出第一车辆510的驾驶状态，以及根据第一车辆510的驾驶状态生成与驾驶状态对应的控制策略。

第二车辆520具体用于：获取周边环境信息；根据周边环境信息和第一车辆的驾驶状态预测出多种碰撞场景下的碰撞损失；筛选出碰撞损失最低时的碰撞场景，并基于碰撞损失最低时的碰撞场景生成控制策略。

需要说明的是，前述对车辆的控制方法的解释说明，也适用于本发明实施例的车辆的控制系统，本发明实施例中未公布的细节，在此不再赘述。

本发明实施例的车辆的控制系统，通过第一车辆生成指示信号，并通过信号发射装置发出指示信号，以及第二车辆接收指示信号，并解析出第一车辆的驾驶状态，再根据第一车辆的驾驶状态生成与驾驶状态对应的控制策略，能够加强车辆之间的沟通，从多个角度考虑，使得整体的交通管控更加便利、更加智能。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

第一车辆生成指示信号，并通过信号发射装置发出所述指示信号，所述指示信号用于指示所述第一车辆的驾驶状态；

第二车辆接收所述指示信号，并解析出所述第一车辆的驾驶状态；

所述第二车辆根据所述第一车辆的驾驶状态生成与所述驾驶状态对应的控制策略；

其中，所述第一车辆生成指示信号，包括：

所述第一车辆判断当前驾驶模式是否为自动驾驶模式；

如果当前驾驶模式为自动驾驶模式，则进一步判断所述第一车辆的内部是否有人员乘坐；

如果无人员乘坐，则所述第一车辆生成第一指示信号，所述第一指示信号用于指示所述第一车辆的驾驶状态为处于自动驾驶模式且无乘坐人员；

如果有人员乘坐，则所述第一车辆生成第二指示信号，所述第二指示信号用于指示所述第一车辆的驾驶状态为处于自动驾驶模式且有乘坐人员；

如果当前驾驶模式为非自动驾驶模式，则所述第一车辆生成第三指示信号，所述第三指示信号用于指示所述第一车辆的驾驶状态为处于非自动驾驶模式。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进一步判断所述第一车辆的内部是否有人员乘坐，包括：

接收传感器检测到的车辆内部信息，其中，所述传感器包括压力传感器、红外传感器、摄像头、生命体征传感器中的至少一种；

根据所述车辆内部信息判断所述第一车辆的内部是否有人员乘坐。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二车辆根据所述第一车辆的驾驶状态生成与所述驾驶状态对应的控制策略，包括：

所述第二车辆获取周边环境信息；

所述第二车辆根据所述周边环境信息和所述第一车辆的驾驶状态预测出多种碰撞场景下的碰撞损失；

筛选出碰撞损失最低时的碰撞场景，并基于所述碰撞损失最低时的碰撞场景生成所述控制策略。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述第一车辆生成第一指示信号时，接收外部人员的外部指令，并执行所述外部指令对应的指令操作。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述第一车辆生成第四指示信号，所述第四指示信号用于表示所述第一车辆发生故障；

所述第二车辆接收所述第四指示信号，并解析所述第四指示信号，以及生成躲避故障的控制指令。

6.一种车辆的控制系统，其特征在于，包括第一车辆和第二车辆，

所述第一车辆，用于生成指示信号，并通过信号发射装置发出所述指示信号，所述指示信号用于指示所述第一车辆的驾驶状态；

所述第二车辆，用于接收所述指示信号，并解析出所述第一车辆的驾驶状态，以及根据所述第一车辆的驾驶状态生成与所述驾驶状态对应的控制策略；

其中，所述第一车辆，具体用于：

判断当前驾驶模式是否为自动驾驶模式；

如果当前驾驶模式为自动驾驶模式，则进一步判断所述第一车辆的内部是否有人员乘坐；

如果无人员乘坐，则生成第一指示信号，所述第一指示信号用于指示所述第一车辆的驾驶状态为处于自动驾驶模式且无乘坐人员；

如果有人员乘坐，则所述第一车辆生成第二指示信号，所述第二指示信号用于指示所述第一车辆的驾驶状态为处于自动驾驶模式且有乘坐人员；

如果当前驾驶模式为非自动驾驶模式，则所述第一车辆生成第三指示信号，所述第三指示信号用于指示所述第一车辆的驾驶状态为处于非自动驾驶模式。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一车辆，具体用于：

接收传感器检测到的车辆内部信息，其中，所述传感器包括压力传感器、红外传感器、摄像头、生命体征传感器中的至少一种；

根据所述车辆内部信息判断所述第一车辆的内部是否有人员乘坐。

8.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第二车辆，具体用于：

获取周边环境信息；

根据所述周边环境信息和所述第一车辆的驾驶状态预测出多种碰撞场景下的碰撞损失；

筛选出碰撞损失最低时的碰撞场景，并基于所述碰撞损失最低时的碰撞场景生成所述控制策略。

9.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一车辆，还用于：

当所述第一车辆生成第一指示信号时，接收外部人员的外部指令，并执行所述外部指令对应的指令操作。

10.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一车辆，还用于：

生成第四指示信号，所述第四指示信号用于表示所述第一车辆发生故障；

所述第二车辆，还用于接收所述第四指示信号，并解析所述第四指示信号，以及生成躲避故障的控制指令。

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