CN116461552A - 车辆的自动接驾路径生成方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆的自动接驾路径生成方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在车辆开启自动接驾模式时，基于当前泊车定位信息获取对应的停车场的地图信息，从而获取停车场的多个关键设施信息，并根据多个关键设施信息、历史接驾点和泊车前的下车点生成备选接驾点集合，基于预设接驾地点的条件，从备选接驾点集合中推荐至少一个最优接驾点，并基于用户选择的最终接驾点生成自动接驾路径。本申请实施例可以基于关键设施信息、历史接驾点和泊车前的下车点生成备选接驾点集合，并根据备选接驾点集合推荐最优接驾点，从而根据用户的选择生成自动接驾路径，实现用户与车辆的同步动作，节约用户时间，从而提高用户的使用体验。

Description

车辆的自动接驾路径生成方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的自动接驾路径生成方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着家庭和商超大型停车场建设的飞速发展，在停车场中，用户需要花费大量时间找车并泊出，同时存在剐蹭风险。根据前期调研数据显示，中国人均每天花在停车的时间约为30分钟，停车场找不到车，前面新手挡在行驶路线上等问题长期困扰着车主。随着自动驾驶的持续发展，自动接驾技术作为自动驾驶的第一步，其能够节约车主的找车时间，同时提高停车场内道路安全性，缓解停车场内拥堵，具有重大意义。

然而，相关技术中的自动接驾基于车辆的泊车位置和用户的当前位置生成接驾路径，需要用户先行抵达接驾点，再生成接驾路径，不够方便，用户等待时间较长，从而影响用户的使用体验，有待改进。

发明内容

本申请提供一种车辆的自动接驾路径生成方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，自动接驾功能需要用户先行抵达接驾点再生成接驾路径，导致用户等待时间较长，从而影响用户的使用体验的技术问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的自动接驾路径生成方法，包括以下步骤：在车辆开启自动接驾模式时，获取所述车辆的当前泊车定位信息，并基于所述当前泊车定位信息获取对应的停车场的地图信息；根据所述地图信息获取所述停车场的多个关键设施信息，并根据所述多个关键设施信息、历史接驾点和泊车前的下车点生成备选接驾点集合；基于预设接驾地点的条件，从所述备选接驾点集合中推荐至少一个最优接驾点，并基于用户从所述至少一个最优接驾点中选择的最终接驾点生成自动接驾路径。

根据上述技术手段，本申请实施例可以基于关键设施信息、历史接驾点和泊车前的下车点生成备选接驾点集合，并根据备选接驾点集合推荐最优接驾点，从而根据用户的选择生成自动接驾路径，可以实现用户与车辆的同步动作，节约用户时间，从而提高用户的使用体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，在车辆开启自动接驾模式之前，还包括：接收预设终端的模式请求指令；判断所述车辆是否满足预设自动接驾模式启动条件；如果所述车辆满足所述预设自动接驾模式启动条件，则控制所述车辆进入自动接驾模式的同时，发送模式启动提醒至预设终端；如果所述车辆不满足所述预设自动接驾模式启动条件，则生成所述自动接驾模式的启动失败原因，并将所述启动失败原因推送至预设终端。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在车辆进入自动接驾模式前，判断是否满足预设自动接驾模式启动条件，从而避免自动接驾失败。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于所述当前泊车定位信息获取对应的停车场的地图信息，包括：以所述当前泊车定位信息为索引在预设高精度语义地图库中匹配所述对应的停车场的地图信息，并在匹配失败时进行二次匹配；如果所述二次匹配失败，则发送地图获取失败提醒至预设终端的同时，基于所述当前泊车定位信息生成相应的地图更新请求，并上传所述地图更新请求至预设服务器，以基于所述地图更新请求更新所述预设高精度语义地图库。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在停车场的地图信息匹配失败时，请求预设服务器更新预设高精度语义地图库，以便下次使用。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述从所述备选接驾点集合中推荐至少一个最优接驾点，包括：获取每个所述备选接驾点与所述车辆之间的距离；基于所述距离对所述备选接驾点集合中的多个备选接驾点进行排序，生成备选接驾点推荐列表；基于所述备选接驾点推荐列表推荐所述至少一个最优接驾点。

根据上述技术手段，本申请实施例可以根据备选接驾点与所述车辆之间的距离进行备选接驾点排序，从而推荐至少一个最优接驾点。

可选地，在本申请的一个实施例中，在基于用户从所述至少一个最优接驾点中选择的最终接驾点生成自动接驾路径之后，还包括：发送所述最终接驾点的接驾定位信息至预设终端，以利用所述预设终端基于所述接驾定位信息生成用户导航路径。

根据上述技术手段，本申请实施例可以发送最终接驾点的接驾定位信息至预设终端，从而便于预设终端基于当前定位和接驾定位信息生成用户的导航路径。

本申请第二方面实施例提供一种车辆的自动接驾路径生成装置，包括：获取模块，用于在车辆开启自动接驾模式时，获取所述车辆的当前泊车定位信息，并基于所述当前泊车定位信息获取对应的停车场的地图信息；接驾点生成模块，用于根据所述地图信息获取所述停车场的多个关键设施信息，并根据所述多个关键设施信息、历史接驾点和泊车前的下车点生成备选接驾点集合；路径生成模块，用于基于预设接驾地点的条件，从所述备选接驾点集合中推荐至少一个最优接驾点，并基于用户从所述至少一个最优接驾点中选择的最终接驾点生成自动接驾路径。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：接收模块，用于接收预设终端的模式请求指令；判断模块，用于判断所述车辆是否满足预设自动接驾模式启动条件；第一提醒模块，用于在所述车辆满足所述预设自动接驾模式启动条件时，控制所述车辆进入自动接驾模式的同时，发送模式启动提醒至预设终端；第二提醒模块，用于在所述车辆不满足所述预设自动接驾模式启动条件时，生成所述自动接驾模式的启动失败原因，并将所述启动失败原因推送至预设终端。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述获取模块包括：匹配单元，用于以所述当前泊车定位信息为索引在预设高精度语义地图库中匹配所述对应的停车场的地图信息，并在匹配失败时进行二次匹配；更新单元，用于在所述二次匹配失败时，发送地图获取失败提醒至预设终端的同时，基于所述当前泊车定位信息生成相应的地图更新请求，并上传所述地图更新请求至预设服务器，以基于所述地图更新请求更新所述预设高精度语义地图库。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述路径生成模块包括：获取单元，用于获取每个所述备选接驾点与所述车辆之间的距离；生成单元，用于基于所述距离对所述备选接驾点集合中的多个备选接驾点进行排序，生成备选接驾点推荐列表；推荐单元，用于基于所述备选接驾点推荐列表推荐所述至少一个最优接驾点。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：发送模块，用于发送所述最终接驾点的接驾定位信息至预设终端，以利用所述预设终端基于所述接驾定位信息生成用户导航路径。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的自动接驾路径生成方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的自动接驾路径生成方法。

本申请实施例的有益效果：

(1)本申请实施例可以基于关键设施信息、历史接驾点和泊车前的下车点生成备选接驾点集合，并根据备选接驾点集合推荐最优接驾点，从而根据用户的选择生成自动接驾路径，可以实现用户与车辆的同步动作，节约用户时间，从而提高用户的使用体验；

(2)本申请实施例可以在停车场的地图信息匹配失败时，请求预设服务器更新预设高精度语义地图库，以便下次使用。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的自动接驾路径生成方法的流程图；

图2为根据本申请一个实施例的车辆的自动接驾路径生成方法的原理示意图；

图3为根据本申请一个实施例的车辆的自动接驾路径生成方法的流程图；

图4为根据本申请实施例提供的一种车辆的自动接驾路径生成装置的结构示意图；

图5为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

其中，10-车辆的自动接驾路径生成装置；100-获取模块、200-接驾点生成模块、300-路径生成模块。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的自动接驾路径生成方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中，自动接驾功能需要用户先行抵达接驾点再生成接驾路径，导致用户等待时间较长，从而影响用户的使用体验的技术问题，本申请提供了一种车辆的自动接驾路径生成方法，在该方法中，可以在车辆开启自动接驾模式时，基于当前泊车定位信息获取对应的停车场的地图信息，从而得到停车场的多个关键设施信息，并根据多个关键设施信息、历史接驾点和泊车前的下车点生成备选接驾点集合，并从备选接驾点集合中推荐至少一个最优接驾点，并在将推荐的至少一个最优接驾点推送至用户后，根据用户的选择生成自动接驾路径，实现用户与车辆的同步动作，自动化水平高，节约用户时间，从而提高用户的使用体验。由此，解决了相关技术中，自动接驾功能需要用户先行抵达接驾点再生成接驾路径，导致用户等待时间较长，从而影响用户的使用体验的技术问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的自动接驾路径生成方法的流程示意图。

如图1所示，该车辆的自动接驾路径生成方法包括以下步骤：

在步骤S101中，在车辆开启自动接驾模式时，获取车辆的当前泊车定位信息，并基于当前泊车定位信息获取对应的停车场的地图信息。

在实际执行过程中，本申请实施例可以在车辆开启自动接驾模式时，基于如车载GPS((Global Positioning System，全球卫星定位系统)等，获取车辆的当前泊车定位信息，从而基于当前泊车定位信息确定车辆当前所在的停车场，进而得到停车场的地图信息，其中，地图信息中可以包括停车场的电梯口、停车场出入口、泊车位分布、建筑障碍分布、道路图等信息。

可选地，在本申请的一个实施例中，在车辆开启自动接驾模式之前，还包括：接收预设终端的模式请求指令；判断车辆是否满足预设自动接驾模式启动条件；如果车辆满足预设自动接驾模式启动条件，则控制车辆进入自动接驾模式的同时，发送模式启动提醒至预设终端；如果车辆不满足预设自动接驾模式启动条件，则生成自动接驾模式的启动失败原因，并将启动失败原因推送至预设终端。

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以接收预设终端，如用户的手机终端等，发送的模式请求指令，并在接收到模式请求指令后，判断车辆是否满足预设自动接驾模式启动条件，其中，预设自动接驾模式启动条件可以包括：车辆的当前状态是否满足车辆自动驾驶需求，如能源是否充足，动力系统是否完好，胎压是否稳定等；车辆的当前泊车位是否满足车辆泊出需求，如车辆泊出当前停车位时是否有障碍等。

如果车辆满足预设自动接驾模式启动条件，本申请实施例可以控制车辆进入自动接驾模式的同时，发送模式启动提醒至预设终端，提醒用户车辆可以进行自动接驾；

如果车辆不满足预设自动接驾模式启动条件，本申请实施例可以生成自动接驾模式的启动失败原因，并将启动失败原因推送至预设终端，便于用户进行车辆维修，或者通知停车场管理员进行障碍物疏通或者通知挡路车辆移车等。

可选地，在本申请的一个实施例中，基于当前泊车定位信息获取对应的停车场的地图信息，包括：以当前泊车定位信息为索引在预设高精度语义地图库中匹配对应的停车场的地图信息，并在匹配失败时进行二次匹配；如果二次匹配失败，则发送地图获取失败提醒至预设终端的同时，基于当前泊车定位信息生成相应的地图更新请求，并上传地图更新请求至预设服务器，以基于地图更新请求更新预设高精度语义地图库。

在一些实施例中，本申请实施例可以以当前泊车定位信息为索引在预设高精度语义地图库中匹配对应的停车场的地图信息，以获得当前停车场的高精地图，从而获得当前停车场的电梯口、停车场出入口、泊车位分布、建筑障碍分布、道路图等信息，其中，预设高精度语义地图库可以为车辆从云端下载的高精度语义地图库，也可以为云端存储的高精度语义地图库。

在匹配失败时，本申请实施例可以进行二次匹配，防止网络波动导致的匹配失败。

如果二次匹配失败，则表示预设高精度语义地图库中不存在当前停车场的高精地图，本申请实施例可以发送地图获取失败提醒至预设终端以告知用户的同时，基于当前泊车定位信息生成相应的地图更新请求，并上传地图更新请求至预设服务器，以便于预设服务器基于地图更新请求更新预设高精度语义地图库，其中，预设服务器可以为云端服务器。

在步骤S102中，根据地图信息获取停车场的多个关键设施信息，并根据多个关键设施信息、历史接驾点和泊车前的下车点生成备选接驾点集合。

进一步地，本申请实施例可以根据地图信息，获取停车场的多个关键设施信息，并根据多个关键设施信息、历史接驾点和泊车前的下车点生成备选接驾点合集，其中，关键设施信息可以包括电梯口、停车场出入口、紧急通道口等；历史接驾点可以为上一次在同一停车场用户选择的最终接驾点；泊车前的下车点为车辆自动泊车前，用户的停车并下车的位置。

在步骤S103中，基于预设接驾地点的条件，从备选接驾点集合中推荐至少一个最优接驾点，并基于用户从至少一个最优接驾点中选择的最终接驾点生成自动接驾路径。

在实际执行过程中，本申请实施例可以基于预设接驾地点的条件，从备选接驾点集合中推荐至少一个最优接驾点，其中，预设接驾地点的条件可以包括优先选择电梯口、停车场出入口，或优先选择历史接驾点和泊车前的下车点等，可以由用户根据自己的使用习惯预先设置。

本申请实施例可以将推荐的至少一个最优接驾点发送至用户的预设终端，从而根据用户指令，从至少一个最优接驾点中基于用户选择的最终接驾点生成自动接驾路径。

可选地，在本申请的一个实施例中，从备选接驾点集合中推荐至少一个最优接驾点，包括：获取每个备选接驾点与车辆之间的距离；基于距离对备选接驾点集合中的多个备选接驾点进行排序，生成备选接驾点推荐列表；基于备选接驾点推荐列表推荐至少一个最优接驾点。

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以获取每个备选接驾点与车辆之间的距离，并根据距离的远近对多个备选接驾点进行排序，生成不同类型的备选接驾点的推荐列表，进而从推荐列表中推荐至少一个最优接驾点，其中，备选接驾点的类型可以为关键设施类型、历史接驾点类型和泊车前的下车点类型。

可选地，在本申请的一个实施例中，在基于用户从至少一个最优接驾点中选择的最终接驾点生成自动接驾路径之后，还包括：发送最终接驾点的接驾定位信息至预设终端，以利用预设终端基于接驾定位信息生成用户导航路径。

在一些实施例中，本申请实施例可以在生成自动接驾路径后，发送最终接驾点的接驾定位信息至用户的预设终端，从而便于预设终端基于当前定位和接驾定位信息生成用户的导航路径。

结合图2和图3所示，以一个实施例对本申请实施例的车辆的自动接驾路径生成方法的工作原理进行阐述。

如图2所示，为本申请实施例的原理示意图，本申请实施例在实际执行过程中，可以根据语义地图提供的停车场信息得到关键设施信息，并对关键设施信息进行分类提取，得到如出入口一类的设施，并结合历史接驾点和泊车前的用户下车点为备选接驾点，得到包含电梯口、停车场出入口以及用户最近一次停车点等参考信息的接驾点的集合，对上述集合内的所有备选接驾点基于距离最近原则进行计算并将计算结果推荐给用户，用户则能够自主进行选择接驾点，本申请实施例可以基于最终接驾点进行车道匹配，规划出合理的路径并控制车辆执行自动接驾动作，实现从车辆当前所在车位到用户选择的接驾点的召唤功能。

具体地，如图3所示，本申请实施例可以包括以下步骤：

步骤S1、根据手机APP联网获取车辆当前所在车位或定位点信息，同时读取停车场信息；

步骤S2、首先根据语义地图提供的所有停车场信息中找到当前停车场地图信息；

条件一：如果当前所在停车场不与提供的高精语义地图相匹配，则重复执行步骤S2，重新在高精度语义地图库中读取并匹配当前停车场高精地图，并在多次匹配失败后，发送更新请求至预设服务器；

条件二：如果当前所在停车场与提供的高精语义地图相匹配，则直接执行步骤S3，进行停车场关键设施信息的处理；

步骤S3、随后在当前停车场信息中分拣出可以作为备选接驾点的停车场设施信息，如电梯口、停车场出入口等信息：

条件一：如果当前所在停车场地图提供的设施信息类型不属于电梯口、停车场出入口等类型，则舍弃该类设施点信息；

条件二：如果当前所在停车场地图提供的设施信息类型属于电梯口、停车场出入口等类型，则将相应类型设施点进行分类保存为备选接驾点列表，并执行步骤S4；

步骤S4、根据车辆当前定位点与备选接驾点信息计算两者之间的径向距离值，进行距离值比较得到最近的相应类型设施区域点放入备选接驾点推荐列表：

条件一：如果备选接驾点与车辆当前定位点的距离值在同类型设施点距离值中的不为最小，则舍弃该设施点信息；

条件二：如果备选接驾点与车辆当前定位点的距离值在同类型设施点距离值中的为最小，则确定该设施点为相应类型设施点的最优接驾点；

步骤5、将用户在当前停车场的记忆停车点信息作为一个独立的备选接驾点类型，重复步骤S4进行最优接驾点计算：

条件一：如果记忆停车点与车辆当前定位点的距离值在同类型设施点距离值中的不为最小，则舍弃该记忆停车点信息；

条件二：如果记忆停车点与车辆当前定位点的距离值在同类型设施点距离值中的为最小，则确定该设施点为相应类型设施点的最优接驾点；

步骤S6、根据用户在备选接驾点中选择的最终接驾点信息进行路径规划。

根据本申请实施例提出的车辆的自动接驾路径生成方法，可以在车辆开启自动接驾模式时，基于当前泊车定位信息获取对应的停车场的地图信息，从而得到停车场的多个关键设施信息，并根据多个关键设施信息、历史接驾点和泊车前的下车点生成备选接驾点集合，并从备选接驾点集合中推荐至少一个最优接驾点，并在将推荐的至少一个最优接驾点推送至用户后，根据用户的选择生成自动接驾路径，实现用户与车辆的同步动作，自动化水平高，节约用户时间，从而提高用户的使用体验。由此，解决了相关技术中，自动接驾功能需要用户先行抵达接驾点再生成接驾路径，导致用户等待时间较长，从而影响用户的使用体验的技术问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的自动接驾路径生成装置。

图4是本申请实施例的车辆的自动接驾路径生成装置的方框示意图。

如图4所示，该车辆的自动接驾路径生成装置10包括：获取模块100、接驾点生成模块200和路径生成模块300。

具体地，获取模块100，用于在车辆开启自动接驾模式时，获取车辆的当前泊车定位信息，并基于当前泊车定位信息获取对应的停车场的地图信息。

接驾点生成模块200，用于根据地图信息获取停车场的多个关键设施信息，并根据多个关键设施信息、历史接驾点和泊车前的下车点生成备选接驾点集合。

路径生成模块300，用于基于预设接驾地点的条件，从备选接驾点集合中推荐至少一个最优接驾点，并基于用户从至少一个最优接驾点中选择的最终接驾点生成自动接驾路径。

可选地，在本申请的一个实施例中，车辆的自动接驾路径生成装置10还包括：接收模块、判断模块、第一提醒模块和第二提醒模块。

其中，接收模块，用于接收预设终端的模式请求指令。

判断模块，用于判断车辆是否满足预设自动接驾模式启动条件。

第一提醒模块，用于在车辆满足预设自动接驾模式启动条件时，控制车辆进入自动接驾模式的同时，发送模式启动提醒至预设终端。

第二提醒模块，用于在车辆不满足预设自动接驾模式启动条件时，生成自动接驾模式的启动失败原因，并将启动失败原因推送至预设终端。

可选地，在本申请的一个实施例中，获取模块100包括：匹配单元和更新单元。

其中，匹配单元，用于以当前泊车定位信息为索引在预设高精度语义地图库中匹配对应的停车场的地图信息，并在匹配失败时进行二次匹配。

更新单元，用于在二次匹配失败时，发送地图获取失败提醒至预设终端的同时，基于当前泊车定位信息生成相应的地图更新请求，并上传地图更新请求至预设服务器，以基于地图更新请求更新预设高精度语义地图库。

可选地，在本申请的一个实施例中，路径生成模块300包括：获取单元、生成单元和推荐单元。

其中，获取单元，用于获取每个备选接驾点与车辆之间的距离。

生成单元，用于基于距离对备选接驾点集合中的多个备选接驾点进行排序，生成备选接驾点推荐列表。

推荐单元，用于基于备选接驾点推荐列表推荐至少一个最优接驾点。

可选地，在本申请的一个实施例中，车辆的自动接驾路径生成装置10还包括：发送模块。

其中，发送模块，用于发送最终接驾点的接驾定位信息至预设终端，以利用预设终端基于接驾定位信息生成用户导航路径。

需要说明的是，前述对车辆的自动接驾路径生成方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的自动接驾路径生成装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆的自动接驾路径生成装置，可以在车辆开启自动接驾模式时，基于当前泊车定位信息获取对应的停车场的地图信息，从而得到停车场的多个关键设施信息，并根据多个关键设施信息、历史接驾点和泊车前的下车点生成备选接驾点集合，并从备选接驾点集合中推荐至少一个最优接驾点，并在将推荐的至少一个最优接驾点推送至用户后，根据用户的选择生成自动接驾路径，实现用户与车辆的同步动作，自动化水平高，节约用户时间，从而提高用户的使用体验。由此，解决了相关技术中，自动接驾功能需要用户先行抵达接驾点再生成接驾路径，导致用户等待时间较长，从而影响用户的使用体验的技术问题。

图5为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。

处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的自动接驾路径生成方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。

存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。

存储器501可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器502可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的自动接驾路径生成方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的自动接驾路径生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

在车辆开启自动接驾模式时，获取所述车辆的当前泊车定位信息，并基于所述当前泊车定位信息获取对应的停车场的地图信息；

根据所述地图信息获取所述停车场的多个关键设施信息，并根据所述多个关键设施信息、历史接驾点和泊车前的下车点生成备选接驾点集合；

基于预设接驾地点的条件，从所述备选接驾点集合中推荐至少一个最优接驾点，并基于用户从所述至少一个最优接驾点中选择的最终接驾点生成自动接驾路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆开启自动接驾模式之前，还包括：

接收预设终端的模式请求指令；

判断所述车辆是否满足预设自动接驾模式启动条件；

如果所述车辆满足所述预设自动接驾模式启动条件，则控制所述车辆进入自动接驾模式的同时，发送模式启动提醒至预设终端；

如果所述车辆不满足所述预设自动接驾模式启动条件，则生成所述自动接驾模式的启动失败原因，并将所述启动失败原因推送至预设终端。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前泊车定位信息获取对应的停车场的地图信息，包括：

以所述当前泊车定位信息为索引在预设高精度语义地图库中匹配所述对应的停车场的地图信息，并在匹配失败时进行二次匹配；

如果所述二次匹配失败，则发送地图获取失败提醒至预设终端的同时，基于所述当前泊车定位信息生成相应的地图更新请求，并上传所述地图更新请求至预设服务器，以基于所述地图更新请求更新所述预设高精度语义地图库。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述备选接驾点集合中推荐至少一个最优接驾点，包括：

获取每个所述备选接驾点与所述车辆之间的距离；

基于所述距离对所述备选接驾点集合中的多个备选接驾点进行排序，生成备选接驾点推荐列表；

基于所述备选接驾点推荐列表推荐所述至少一个最优接驾点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在基于用户从所述至少一个最优接驾点中选择的最终接驾点生成自动接驾路径之后，还包括：

发送所述最终接驾点的接驾定位信息至预设终端，以利用所述预设终端基于所述接驾定位信息生成用户导航路径。

6.一种车辆的自动接驾路径生成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在车辆开启自动接驾模式时，获取所述车辆的当前泊车定位信息，并基于所述当前泊车定位信息获取对应的停车场的地图信息；

接驾点生成模块，用于根据所述地图信息获取所述停车场的多个关键设施信息，并根据所述多个关键设施信息、历史接驾点和泊车前的下车点生成备选接驾点集合；

路径生成模块，用于基于预设接驾地点的条件，从所述备选接驾点集合中推荐至少一个最优接驾点，并基于用户从所述至少一个最优接驾点中选择的最终接驾点生成自动接驾路径。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

匹配单元，用于以所述当前泊车定位信息为索引在预设高精度语义地图库中匹配所述对应的停车场的地图信息，并在匹配失败时进行二次匹配；

更新单元，用于在所述二次匹配失败时，发送地图获取失败提醒至预设终端的同时，基于所述当前泊车定位信息生成相应的地图更新请求，并上传所述地图更新请求至预设服务器，以基于所述地图更新请求更新所述预设高精度语义地图库。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述路径生成模块包括：

获取单元，用于获取每个所述备选接驾点与所述车辆之间的距离；

生成单元，用于基于所述距离对所述备选接驾点集合中的多个备选接驾点进行排序，生成备选接驾点推荐列表；

推荐单元，用于基于所述备选接驾点推荐列表推荐所述至少一个最优接驾点。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的自动接驾路径生成方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的自动接驾路径生成方法。