DE102017123848A1 - Automatisches Parken eines Fahrzeugs auf einem Parkplatz - Google Patents

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft das automatische Parken eines Fahrzeugs (1) auf einem Parkplatz (3) mit den folgenden Schritten:
- manuelles Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) in einem Trainingsschritt; und anschließendes
- automatisches Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) in einem Wiedergabeschritt,
wobei der Schritt zum manuellen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) die folgenden Unterschritte aufweist:
- Erfassen von Information über Merkmale der Umgebung des Fahrzeugs (1), die der gefahrenen Trajektorie (7) entsprechen;
- Abgleichen von Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren; und
- erneutes Lokalisieren des Fahrzeugs (1) bezüglich der in der digitalen Karte gespeicherten Trajektorie (7), um das Fahrzeug entlang der gespeicherten Trajektorie (7) auf den Parkplatz (3) zu navigieren;
gekennzeichnet durch mehrmaliges Wiederholen des Schritts zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3), wobei die Schritte zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) jeweils die folgenden Unterschritte aufweisen:
- Zählen der Übereinstimmungen der Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren für jeden Merkmaldeskriptor; und
- Löschen eines in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptors, wenn die Anzahl von Übereinstimmungen für diesen Merkmaldeskriptor nach einer vorgegebenen Anzahl von Wiederholungen des Schritts zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) einen vorgegebenen Schwellenwert nicht überschreitet. Auf diese Weise wird ein Verfahren zum Verlängern der Lebensdauer des trainierten Systems und zum Vermindern des Erfordernisses erneuter Trainingsvorgänge bereitgestellt.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Parken eines Fahrzeugs auf einem Parkplatz, mit den folgenden Schritten:
    • - manuelles Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz in einem Trainingsschritt und anschließendes
    • - automatisches Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz in einem Wiedergabeschritt, wobei der Schritt zum manuellen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz die folgenden Unterschritte aufweist:
    • - Erfassen von Information über Merkmale der Umgebung des Fahrzeugs, die der gefahrenen Trajektorie entsprechen,
    • - Speichern der gefahrenen Trajektorie in einer digitalen Karte der Umgebung, und
    • - Speichern von Merkmaldeskriptoren erfasster Merkmale der Umgebung in der digitalen Karte, und wobei der Schritt zum automatischen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz die folgenden Unterschritte aufweist:
    • - Erfassen von Information von Merkmalen der Umgebung des Fahrzeugs, die der gefahrenen Trajektorie entsprechen
    • - Abgleichen von Merkmaldeskriptoren der erkannten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren, und
    • - erneutes Lokalisieren des Fahrzeugs bezüglich der in der digitalen Karte gespeicherten Trajektorie, um das Fahrzeug entlang der gespeicherten Trajektorie auf den Parkplatz zu navigieren.
  • Die Erfindung betrifft auch eine Sensoranordnung für ein automatisches Parksystem eines Fahrzeugs zum automatischen Parken des Fahrzeugs auf einem Parkplatz und ein nichtflüchtiges computerlesbares Medium mit darin gespeicherten Befehlen, die, wenn sie durch einen Prozessor ausgeführt werden, ein automatisches Parksystem eines Fahrzeugs veranlassen, das Fahrzeug automatisch auf einem Parkplatz zu parken.
  • Der Anmelder bietet bereits ein als Park4U® bezeichnetes System zum automatischen Parken von Fahrzeugen an. Park4U® parkt ein Fahrzeug innerhalb weniger Sekunden. Ultraschallsensoren scannen die Straßenseiten, um einen geeigneten Raum zu erfassen. Das Parkmanöver findet auf die übliche Weise statt, jedoch in einem Freihandmodus. Sobald das Auto gestoppt hat und der Rückwärtsgang eingelegt worden ist, übernimmt das System die Lenkung, während der Fahrer die Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch das Beschleunigungspedal und die Bremse weiter kontrolliert. Während des Parkmanövers unterstützen Ultraschallsensoren an der Vorder- und an der Rückseite den Fahrer dabei, den zur Verfügung stehenden Platz so effizient wie möglich zu nutzen und bieten zusätzliche Sicherheit. Auf Wunsch des Fahrers kann das Manöver jederzeit beendet werden: sobald das Lenkrad berührt wird, schaltet sich das System automatisch ab. Park4U® hat sich im Markt fest etabliert. Das System wird ständig weiterentwickelt und ermöglicht nun sowohl paralleles Parken als auch Parken schräg zur Bordsteinkante. 40 cm vor und hinter dem Fahrzeug sind für einen Parkvorgang durch das System ausreichend. Park4U® kann außerdem den Fahrer dabei unterstützen, aus einem Parkplatz auszuparken. Das System misst den Abstand zur Vorder- und zur Rückseite des Fahrzeugs und bestimmt die beste Strategie, um aus dem Raum auszuparken. Während der Fahrer die Geschwindigkeit des Fahrzeugs steuert, übernimmt das System die Lenkung wie beim Einparkvorgang. Es erfasst den besten Moment, um den Raum zu verlassen, und wird automatisch deaktiviert, damit der Fahrer sich in den Verkehr einfädeln kann.
  • Eine neue Kategorie automatisierter Parksysteme ist das heimtrainierte Parken (Home Trained Parking). Für heimtrainiertes Parken muss der Fahrer des Fahrzeugs das Fahrzeug bezüglich des bestimmten Pfades trainieren, dem das Fahrzeug anschließend nach seinen Wünschen zum Einparken folgen soll. Moderne halbautonome Kraftfahrzeuge sind bereits so konfiguriert, dass sie von selbst einparken. Um dies zu ermöglichen, müssen sie die Geometrie ihrer Umgebung kennen. Trainierte Parksysteme verwenden verschiedene Sensoren zum Aufzeichnen von Information von der Umgebung, sogenannte „Orientierungspunkte“, die einer gefahrenen, zuvor trainierten Trajektorie entsprechen, und bei einer nachfolgenden „Wiedergabe“ setzen sie die neu erfasste Information mit der zuvor gespeicherten Information in Beziehung, um ihre Position relativ zu der gespeicherten Trajektorie zu bestimmen, die dann verwendet wird, um Entscheidungen darüber zu treffen, wie das Fahrzeug manövriert werden soll, bis es schließlich an dem gespeicherten Parkplatz parkt.
  • Ein erneutes Training ist erforderlich, wenn sich das Heimszenario im Laufe der Zeit erheblich ändert. Wenn sich beispielsweise die Jahreszeiten ändern, kann sich auch das visuelle Erscheinungsbild der Umgebung erheblich ändern, so dass ein erneutes Training erforderlich ist. Diese Änderung kann im Laufe der Zeit allmählich auftreten, z.B. ändern Blätter die Farbe oder es wird plötzlich z.B. eine Mauer abgerissen. Solche Änderungen begrenzen die Lebensdauer des trainierten Systems. Derzeit besteht das erneute Training des Systems aus einem manuellen Trigger, gemäß dem der Benutzer den Trainingsmodus startet und die vorhandene Trajektorie überschreibt.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Verlängern der Lebensdauer des trainierten Systems und zum Vermindern des Erfordernisses für neue Trainingsvorgänge anzugeben.
  • Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche. Bevorzugte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
  • Die Erfindung betrifft daher ein Verfahren zum automatischen Parken eines Fahrzeugs auf einem Parkplatz, mit den folgenden Schritten:
    • - manuelles Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz in einem Trainingsschritt und anschließendes
    • - automatisches Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz in einem Wiedergabeschritt, wobei der Schritt zum manuellen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz die folgenden Unterschritte aufweist:
    • - Erfassen von Information über Merkmale der Umgebung des Fahrzeugs, die der gefahrenen Trajektorie entsprechen,
    • - Speichern der gefahrenen Trajektorie in einer digitalen Karte der Umgebung, und
    • - Speichern von Merkmaldeskriptoren erfasster Merkmale der Umgebung in der digitalen Karte, und wobei der Schritt zum automatischen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz die folgenden Unterschritte aufweist:
    • - Erfassen von Information von Merkmalen der Umgebung des Fahrzeugs, die der gefahrenen Trajektorie entsprechen
    • - Abgleichen von Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren, und
    • - erneutes Lokalisieren des Fahrzeugs bezüglich der in der digitalen Karte gespeicherten Trajektorie, um das Fahrzeug entlang der gespeicherten Trajektorie auf den Parkplatz zu navigieren, gekennzeichnet durch mehrmaliges Wiederholen des Schritts zum automatischen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz, wobei die Schritte zum automatischen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz jeweils die folgenden Unterschritte aufweisen:
    • - Zählen der Übereinstimmungen der Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren für jeden Merkmaldeskriptor, und
    • - Löschen eines in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptors, wenn die Anzahl von Übereinstimmungen für diesen Merkmaldeskriptor nach einer vorgegebenen Anzahl von Wiederholungen des Schritts des zum automatischen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz einen vorgegebenen Schwellenwert nicht überschreitet.
  • Daher ist es eine wesentliche Idee der Erfindung, die Übereinstimmungen der Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren für jeden Merkmaldeskriptor zu zählen und einen in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptor zu löschen, wenn die Anzahl von Übereinstimmungen für diesen Merkmaldeskriptor nach einer vordefinierten Anzahl von Wiederholungen des Schritts zum automatischen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz einen vordefinierten Schwellenwert nicht überschreitet. Auf diese Weise wird die digitale Karte während der Benutzung dynamisch überarbeitet.
  • Im Kontext der vorliegenden Erfindung bezieht sich der Begriff „Merkmaldeskriptor“ auf eine algorithmische Darstellung, wie ein jeweiliges Merkmal in der digitalen Karte „aussieht“. Wenn das Merkmal visuell erfasst wurde, kann sich der Merkmaldeskriptor auf einen Teil eines zweidimensionalen visuellen Bildes der Umgebung beziehen. Wenn das Merkmal durch einen Ultraschallsensor erfasst wurde, kann sich der Merkmaldeskriptor auf ein Ultraschallsignal beziehen, das durch einen entsprechenden Ultraschallsensor des Fahrzeugs empfangen wird. Ferner wird darauf hingewiesen, dass die Erfindung nicht erfordert, dass das Fahrzeug automatisch exakt entlang der gespeicherten Trajektorie gefahren wird. Die gespeicherte Trajektorie ist die Zielinformation, der sich das Fahrzeug während der Wiederholungsschritte annähern soll.
  • Das Löschen von Merkmalen mit ihren Merkmaldeskriptoren von der digitalen Karte kann bereits dazu beitragen, zu vermeiden, dass das automatische Parken durch Ändern von Merkmalen oder durch Merkmale, die nicht mehr existieren, fehlgeleitet wird. Das Verfahren kann jedoch wesentlich verbessert werden, wenn solche Merkmale nicht nur gelöscht werden, sondern wenn die Schritte zum automatischen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz jeweils den folgenden Unterschritt aufweisen:
    • - Speichern von Merkmaldeskriptoren erfasster Merkmale der Umgebung in der digitalen Karte.
  • Auf diese Weise lernt das automatische Parken dynamisch die sich ändernde Umgebung, indem es solche Merkmale der Umgebung speichert, die während der tatsächlichen Verwendung erfasst werden, d.h. während des automatischen Parkens, und nicht nur während des Trainings erfasst werden.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weisen die Schritte zum automatischen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz auch die folgenden Unterschritte auf:
    • - Speichern von Merkmaldeskriptoren erfasster Merkmale der Umgebung in der digitalen Karte nur dann, wenn das Merkmal ein vordefiniertes Qualitätsmaß erfüllt. Ein solches Qualitätsmaß kann beispielsweise die visuelle Salienz des jeweiligen Merkmals, das Rauschen in einer Rekonstruktion oder ob das Merkmal ein Ausreißer ist oder nicht, aufweisen. Es sind andere derartige Qualitätsmaße denkbar.
  • Ferner ist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung die Anzahl von Merkmaldeskriptoren, die während der Schritte zum automatischen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz gespeichert werden, kleiner oder gleich der Anzahl der gelöschten Merkmaldeskriptoren. Auf diese Weise kann eine geeignete Verarbeitungsgeschwindigkeit des Verfahrens gewährleistet werden.
  • Ferner werden gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung die Trajektorie und alle Merkmaldeskriptoren, die in der digitalen Karte gespeichert sind, gelöscht und wird ein Trainingsschritt getriggert, wenn die Anzahl von Übereinstimmungen der Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren kleiner ist als ein vordefinierter Schwellenwert. Wenn daher die Umgebung in der digitalen Karte nicht mehr zuverlässig dargestellt wird, wird der Benutzer des Systems automatisch aufgefordert, einen neuen Trainingsvorgang auszuführen.
  • Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist die digitale Karte ein räumliches Gitter mit mehreren Zellen auf, so dass jedem Merkmaldeskriptor eine Zelle des räumlichen Gitters zugeordnet ist, wobei die Schritte zum automatischen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz auch die folgenden Unterschritte aufweist:
    • - Zählen der Übereinstimmungen der Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren für jede Zelle des räumlichen Gitters, und
    • - Löschen eines in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptors, wenn die Anzahl von Übereinstimmungen für diesen Merkmaldeskriptor nach einer vordefinierten Anzahl von Wiederholungen des Schritts zum automatischen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz einen vordefinierten Schwellenwert nicht überschreitet, nur dann, wenn die Übereinstimmungen in der Zelle, der dieser Merkmaldeskriptor zugeordnet ist, einen vordefinierten Schwellenwert nicht überschreitet. Vorzugsweise haben alle Zellen die gleiche Größe.
  • Dies macht das Verfahren noch robuster, indem identifiziert wird, wie zuverlässig ein entsprechendes Merkmal mit seinem Merkmaldeskriptor in der digitalen Karte tatsächlich ist. In dieser Hinsicht wird gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ein Merkmal als ein Backbone-Merkmal definiert, dessen Merkmaldeskriptor in der digitalen Karte nicht gelöscht werden kann, wenn nach einer vordefinierten Anzahl von Wiederholungen des Schritts zum automatischen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz die Anzahl von Übereinstimmungen für diesen Merkmalsbeschreiber einen vordefinierten Schwellenwert überschreitet, und wenn die Übereinstimmungen in der Zelle, der dieser Merkmaldeskriptor zugeordnet ist, ebenfalls einen vordefinierten Schwellenwert überschreitet. Nach einigen Wiederholungen der Wiedergabeschritte wird die Gruppe der Backbone-Merkmale daher eingefroren.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden die Zellen entsprechend den Übereinstimmungen in jeder Zelle gewichtet, und der Zeitpunkt, zu dem das Verfahren reif genug ist, um den Wiedergabeschritt robust auszuführen, wird identifiziert, indem identifiziert wird, dass die Abweichung des Gewichts der Zellen kleiner ist als ein vordefinierter Schwellenwert. Dann kann der Benutzer des Verfahrens darüber informiert werden, dass das Verfahren jetzt für eine zuverlässige Verwendung robust genug ist.
  • Die digitale Karte kann auf verschiedene Weisen dargestellt werden. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung besteht die digitale Karte aus mehreren Rahmen, die aufeinanderfolgenden Zeitpunkten zugeordnet sind, wobei die Rahmen eine zweidimensionale digitale Darstellung der Umgebung der gefahrenen Trajektorie sind. Im Fall einer visuellen Darstellung könnte die digitale Karte aus mehreren Rahmen eines Videos bestehen, das bei einer Fahrt entlang der Trajektorie durch eine Kamera aufgenommen wird.
  • Ferner können verschiedene Arten von Sensoren und Detektoren zum Erfassen der Merkmale der Umgebung verwendet werden. Insbesondere können verschiedene Arten von Sensoren und Detektoren zum automatischen Parken zusammen verwendet werden. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird die erfasste Information von Merkmalen der Umgebung des Fahrzeugs durch visuelle Daten, Ultraschalldaten und/oder LIDAR-Daten dargestellt.
  • Die Erfindung betrifft außerdem eine Sensoranordnung für ein automatisches Parksystem eines Fahrzeugs zum automatischen Parken des Fahrzeugs auf einem Parkplatz, wobei die Sensoranordnung für ein Verfahren geeignet ist, das die folgenden Schritte aufweist:
    • - manuelles Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz in einem Trainingsschritt, und anschließendes
    • - automatisches Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz in einem Wiedergabeschritt, wobei der Schritt zum manuellen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz die folgenden Unterschritte aufweist:
    • - Erfassen von Information über Merkmale der Umgebung des Fahrzeugs, die der gefahrenen Trajektorie entsprechen,
    • - Speichern der gefahrenen Trajektorie in einer digitalen Karte der Umgebung, und
    • - Speichern von Merkmaldeskriptoren erfasster Merkmale der Umgebung in der digitalen Karte, und wobei der Schritt zum automatischen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz die folgenden Unterschritte aufweist:
    • - Erfassen von Information von Merkmalen der Umgebung des Fahrzeugs, die der gefahrenen Trajektorie entsprechen,
    • - Abgleichen von Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren, und
    • - erneutes Lokalisieren des Fahrzeugs bezüglich der in der digitalen Karte gespeicherten Trajektorie, um das Fahrzeug entlang der gespeicherten Trajektorie auf den Parkplatz zu navigieren, gekennzeichnet durch mehrmaliges Wiederholen des Schritts zum automatischen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz, wobei die Schritte zum automatischen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz auch die folgenden Unterschritte aufweisen:
    • - Zählen der Übereinstimmungen der Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren für jeden Merkmaldeskriptor, und
    • - Löschen eines in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptors, wenn die Anzahl von Übereinstimmungen für diesen Merkmaldeskriptor nach einer vorgegebenen Anzahl von Wiederholungen des Schritts zum automatischen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz einen vorgegebenen Schwellenwert nicht überschreitet.
  • Die Erfindung betrifft außerdem ein nichtflüchtiges computerlesbares Medium, auf dem Befehle gespeichert sind, die, wenn sie durch einen Prozessor ausgeführt werden, ein automatisches Parksystem eines Fahrzeugs zum automatischen Parken des Fahrzeugs auf einem Parkplatz veranlasst, die folgenden Schritte auszuführen:
    • - manuelles Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz in einem Trainingsschritt, und anschließendes
    • - automatisches Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz in einem Wiedergabeschritt, wobei der Schritt zum manuellen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz die folgenden Unterschritte aufweist:
    • - Erfassen von Information über Merkmale der Umgebung des Fahrzeugs, die der gefahrenen Trajektorie entsprechen,
    • - Speichern der gefahrenen Trajektorie in einer digitalen Karte der Umgebung, und
    • - Speichern von Merkmaldeskriptoren erfasster Merkmale der Umgebung in der digitalen Karte, und wobei der Schritt zum automatischen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz die folgenden Unterschritte aufweist:
    • - Erfassen von Information von Merkmalen der Umgebung des Fahrzeugs, die der gefahrenen Trajektorie entsprechen,
    • - Abgleichen von Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren, und
    • - erneutes Lokalisieren des Fahrzeugs bezüglich der in der digitalen Karte gespeicherten Trajektorie, um das Fahrzeug entlang der gespeicherten Trajektorie auf den Parkplatz zu navigieren, gekennzeichnet durch mehrmaliges Wiederholen des Schritts zum automatischen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz, wobei die Schritte zum automatischen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz auch die folgenden Unterschritte aufweisen:
    • - Zählen der Übereinstimmungen der Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren für jeden Merkmaldeskriptor und
    • - Löschen eines in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptors, wenn die Anzahl von Übereinstimmungen für diesen Merkmaldeskriptor nach einer vorgegebenen Anzahl von Wiederholungen des Schritts zum automatischen Fahren des Fahrzeugs auf den Parkplatz einen vorgegebenen Schwellenwert nicht überschreitet.
  • Bevorzugte Ausführungsformen der Sensoranordnung und des nichtflüchtigen computerlesbaren Mediums entsprechen den bevorzugten Ausführungsformen des weiter oben beschriebenen Verfahrens.
  • Diese und andere Aspekte der Erfindung werden anhand der nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen ersichtlich und erläutert. Einzelne Merkmale, die in den Ausführungsformen dargelegt sind, können allein oder in Kombination einen Aspekt der vorliegenden Erfindung darstellen. Merkmale der verschiedenen Ausführungsformen können von einer Ausführungsform auf eine andere Ausführungsform übertragen werden.
  • Es zeigen:
    • 1 schematisch eine Situation, in der ein Verfahren gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung verwendet wird;
    • 2 schematisch eine digitale Karte mit einem räumlichen Gitter und Merkmaldeskriptoren direkt nach einem Training; und
    • 3 schematisch die digitale Karte mit dem räumlichen Gitter und mit Merkmaldeskriptoren direkt nach der Wiedergabe.
  • 1 zeigt schematisch eine Szene, in der ein Verfahren gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung verwendet wird. Ein Fahrzeug 1 ist mit einer Sensoranordnung 2 eines automatischen Parksystems zum automatischen Parken des Fahrzeugs 1 auf einem Parkplatz 3 in einer gewünschten Position 5 ausgestattet. Diese gewünschte Position 5 auf dem Parkplatz ist über eine Trajektorie 7 erreichbar, die durch Trajektorienpunkte 8 dargestellt ist, denen das Fahrzeug 1 folgen muss. Diese Trajektorie 7 wird nach einem Trainingsschritt in einer in den 2 und 3 schematisch dargestellten digitalen Karte 9 gespeichert und kann danach in Wiedergabeschritten verwendet werden, um das Fahrzeug 1 automatisch in der gewünschten Position 5 auf dem Parkplatz 3 zu fahren.
  • Die Sensoranordnung 2 weist eine Kamera zum visuellen Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs 1 entlang der Trajektorie 7 auf. Im vorliegenden Beispiel sind Merkmale der Umgebung durch Bäume 4 und eine Person 6 gegeben, die sich in den Weg des Fahrzeugs 1 bewegen können. Zusätzliche Merkmale der Umgebung können Wände eines Gebäudes oder die Grenze der Straße sein, auf der das Fahrzeug fährt.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird eine Lösung zum Aktualisieren einer trainierten Trajektorie und zum Verlängern ihrer Lebensdauer bereitgestellt. Dies wird dazu beitragen, das Erfordernis für ein manuelles erneutes Training zu vermeiden, wenn sich die Szene nicht drastisch ändert. Wenn dies der Fall ist, kann jedoch der gleiche Ansatz verwendet werden, um ein erneutes Training des Fahrzeugs 1 zum automatischen Einparken zu triggern. Gemäß der vorliegenden bevorzugten Ausführungsform verwendet das Verfahren kamerabasiertes Heimparken (Home Parking).
  • Gemäß herkömmlichen Verfahren besteht das erneute Training des Systems aus einem manuellen Trigger, gemäß dem der Benutzer den Trainingsmodus startet und die vorhandene Trajektorie 7 überschreibt. Ein erneutes Training ist erforderlich, wenn sich das Heimszenario im Laufe der Zeit erheblich ändert. Wenn sich beispielsweise die Jahreszeiten ändern, kann sich das visuelle Erscheinungsbild der Umgebung erheblich verändern, so dass ein erneutes Training erforderlich wird. Diese Änderung kann im Laufe der Zeit allmählich stattfinden, z.B. durch einen Farbwechsel von Blättern, oder momentan, wenn z.B. eine Mauer abgerissen wird.
  • Das Verfahren gemäß der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung erkennt automatisch die Szene und aktualisiert die Darstellung, um sicherzustellen, dass die trainierte Trajektorie über die Zeit gültig bleibt. Dieses Verfahren behandelt auch den Fall, bei dem sich die Szene plötzlich stark ändert. Anstatt einfach die Wiedergabe zu verweigern, benachrichtigt das Verfahren den Fahrer automatisch darüber, dass die Trajektorie 7 möglicherweise ungültig ist, und fordert den Fahrer auf, den Trainingsschritt erneut auszuführen.
  • Der Fahrer trainiert das Fahrzeug 1 durch Fahren auf den Parkplatz 3 und durch Auswählen des Speicherns der Trajektorie 7. Im Wiedergabeschritt erkennt der Algorithmus die Szene und gibt die trainierte Trajektorie 7 wieder. Im Trainingsschritt zeichnet das System eine digitale Karte 9 sowohl von Merkmalen in der Szene als auch von Trajektorienpunkte 8 auf. Im Wiedergabeschritt gleicht das System Merkmale in der aktuellen Ansicht mit den Merkmalen in der trainierten digitalen Karte 9 ab und schätzt die Position des Fahrzeugs 1 relativ zu den trainierten Trajektorienpunkten 8.
  • Die hierin beschriebene bevorzugte Ausführungsform der Erfindung verwendet eine Sensoranordnung 2 mit einer Kamera als Eingabesensor, die Videos mit mehreren Videorahmen liefert. Das Verfahren könnte jedoch gleichermaßen auch auf Systeme mit anderen Sensoreingaben angewendet werden, wie vorstehend bereits dargelegt wurde. Wenn im Trainingsschritt ein bestimmtes Merkmal in mehr als einem Videorahmen beobachtet wird, kann diesem mehr als ein visueller Deskriptor zugeordnet sein.
  • Im Trainingsschritt wird ein Satz von Merkmaldeskriptoren für jedes Merkmal in der digitalen Karte 9 der trainierten Trajektorienpunkte 8 gespeichert. In der Wiedergabephase wird ein neuer Merkmalssatz gefunden, und jedes Merkmal weist einen zusätzlichen Merkmaldeskriptor auf. Basierend auf den Merkmaldeskriptoren gleicht das Verfahren die neuen Merkmale mit den trainierten Merkmalen ab und verwendet anschließend diese Information, um das Fahrzeug 1 bezüglich der trainierten Trajektorie 7 neu zu lokalisieren.
  • Gemäß der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden die Merkmale, die von einem Objekt extrahiert werden, das dauerhaft auf der Szene bleiben wird, z.B. ein Haus, Wände oder eine Skulptur, immer da sein, so dass es gerechtfertigt ist, sie als die besten in der trainierten digitalen Karte 9 zu haltenden Merkmale zu betrachten. Gemäß dem hierin beschriebenen Verfahren werden diese Merkmale identifiziert und als Backbone-Merkmale markiert.
  • Sobald die Trajektorie 7 trainiert wurde, kann sie wiedergegeben werden. Während dieser Wiedergabe werden die erfassten Merkmale mit der trainierten digitalen Karte 9 abgeglichen. Die digitale Karte 9 beinhaltet ein räumliches Gitter mit mehreren Zellen, die alle die gleiche Größe haben, wie schematisch in den 2 und 3 dargestellt ist. Da diese Merkmale und ihre Positionen bekannt sind, können sie im Gitter platziert werden, so dass quantifiziert werden kann, wo, d.h. in welchen Zellen, sie sich befinden. Nach einer Wiedergabe wird ein grobes Verständnis der Szene erhalten, und es kann eine digitale Karte 9 mit dem räumlichen Gitter erzeugt werden, wobei jede Zelle entsprechend der Anzahl von während einer Wiedergabe übereinstimmenden Merkmalen gewichtet wird. Um diese Beschreibung der Szene zu verfeinern, werden mehrere Wiedergaben ausgeführt, die auftreten, während der Benutzer das Verfahren in seinem normalen Anwendungsfall verwendet, und nach einer Anzahl von Versuchen kann die digitale Karte mit dem Gitter als ausgereift betrachtet werden. Es können Regeln verwendet werden, um zu bestimmen, wann das Gitter ausgereift genug ist, zum Beispiel durch Setzen eines Schwellenwertes für eine maximale Abweichung des Gewichts der Zellen nach einer Wiedergabe. Es können auch andere geeignete Maßnahmen implementiert werden.
  • Diese bevorzugte Ausführungsform der Erfindung verwendet ein Gewichtungsverfahren für das räumliche Gitter. Ein solches Verfahren wird nachstehend beschrieben. Betrachtet man die erste Wiedergabe nach dem Training, so enthält die digitale Karte mit dem Gitter für die Szene zu diesem Zeitpunkt nur die trainierten Merkmale. Sie sind räumlich auf dem Gitter angeordnet und in 2 durch „x“ gekennzeichnet.
  • Gemäß der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden zwei Typen von Zählwerten verwendet: ein „Zählwert pro Zelle“ und ein „Zählwert pro Merkmal“. Zu Beginn werden diese Zählwerte beide auf 0 gesetzt. Die Logik zum Aktualisieren der Zählwerte besteht darin, den „Zählwert pro Zelle“ jedes Mal zu erhöhen, wenn ein Merkmal innerhalb dieser Zelle übereinstimmt, und auch den entsprechenden „Zählwert pro Merkmal“ zu erhöhen. Diese Situation ist in 3 dargestellt. Die bei der Wiedergabe erhaltenen Merkmale sind durch „+“ bzw. „o“ gekennzeichnet, wobei „+“ ein erfasstes Merkmal mit einer Übereinstimmung bezeichnet und „o“ ein erfasstes Merkmal ohne Übereinstimmung bezeichnet.
  • Das Ergebnis des Gewichtungsprozesses pro Zelle nach der ersten Wiedergabe läuft wie folgt ab: Die durch die erste Spalte von links und die ersten Zeile von oben gegebene Zelle hat einen Zählwert von „2“. Die durch die zweite Spalte von links und die zweite Zeile von oben gegebene Zelle hat einen Zählwert von „2“. Die durch die vierte Zeile von links und die vierte Zeile von oben gegebene Zelle hat einen Zählwert von „6“. Für die anderen Zellen gibt es keine Übereinstimmungen. Diese Zellen haben also einen Zählwert von „0“.
  • Jedes vom Training erhaltene Merkmal hat einen eigenen Zählwert, d.h. den „Zählwert pro Merkmal“, und dieser wird jedes Mal erhöht, wenn das Merkmal mit einem Merkmal in der Wiedergabe übereinstimmt. Diese Logik wird für mehrere Wiedergaben angewendet, um den Zeitpunkt zu erfassen, zu dem die digitale Karte 9 ausgereift genug ist, um die trainierten Merkmale in zwei Gruppen klassifizieren zu können, in permanente, sogenannte Backbone-Merkmale und in nichtpermanente Merkmale, d.h. modifizierbare Merkmale. Von diesem Zeitpunkt an aktualisiert das Verfahren die Zählwerte bis zu einem definierten maximalen Schwellenwert, um das Hinzufügen neuer Merkmale und das Löschen hinfälliger Merkmale zu handhaben. Die Gruppe von Merkmalen, die als permanente Merkmale klassifiziert sind, wird jedoch zu diesem Zeitpunkt eingefroren.
  • Im Folgenden werden ein dynamisches erneutes Training und das Triggern eines erneuten Trainings beschrieben. Da sich das visuelle Erscheinungsbild der Szene zwischen Training und Wiedergabe erheblich verändern kann, werden sich die Merkmaldeskriptoren ebenfalls erheblich verändern oder wird sogar ein anderer Merkmalssatz extrahiert werden. Beispielsweise würde sich die visuelle Natur der Merkmale in einer Außenszene ändern, wenn sich die Jahreszeiten ändern. Dadurch wird die Wiedergabe entweder verrauscht, d.h. die Genauigkeit für die geschätzte Fahrzeugposition und -ausrichtung wird vermindert, oder die Wiedergabe kann insgesamt fehlschlagen. Für den vorliegenden Fall wird angenommen, dass diese Änderung allmählich erfolgt, so dass eine angemessene Möglichkeit für die Anpassung des Verfahrens besteht, bevor die Änderung der Umgebung die Wiedergabe erfolglos macht.
  • Es ist der Ansatz der hierin beschriebenen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung die trainierten gespeicherten Daten, d.h. die Merkmale und ihre Merkmaldeskriptoren, unter Verwendung der zusätzlichen Kenntnis der durch das vorstehend beschriebene Gitter bereitgestellten Szene dynamisch anzupassen. Die Anpassung erfolgt wie folgt: Merkmale, die bei der Wiedergabe nie oder nur selten beobachtet werden, werden dynamisch gelöscht. Ein trainiertes Merkmal könnte gelöscht werden, um die trainierte Trajektorie 7 an die Szene anzupassen, wenn sie vorher als ein modifizierbares Merkmal im Gitter klassifiziert wurde und einer Zelle mit geringem Gewicht zugeordnet ist.
  • Das dynamische Hinzufügen neuer Merkmale zu dem trainierten Merkmalssatz erfolgt folgendermaßen: Bei jeder Wiedergabe können Merkmale gefunden werden, die in dem gespeicherten Merkmalssatz nicht beobachtet werden. Es ist wahrscheinlich, dass diese auf neue Objekte in der Szene oder auf ein Objekt mit geänderten Eigenschaften zurückzuführen sind. Diese Merkmale werden dem Merkmalssatz hinzugefügt, der in nachfolgenden Wiedergabemodi verwendet werden soll. Dieses Verfahren zum dynamischen erneuten Training vermeidet das Erfordernis, einen bestimmten Modus für ein erneutes Training einzugeben, da das dynamische erneute Training bei jeder Wiedergabe stattfindet. Aufgrund von Speicher- und Verarbeitungseinschränkungen ist die Anzahl der Merkmale, die dem Trainingssatz hinzugefügt werden können, begrenzt. Gemäß der hierin beschriebenen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann keines der als Backbone-Merkmale klassifizierten Merkmale gelöscht werden. Es ist nur erlaubt, die zuvor als nicht permanente Merkmale klassifizierten Merkmale zu entfernen, die einer Zelle mit geringem Gewicht zugeordnet sind. Die Anzahl der Merkmale, die während des dynamischen erneuten Trainings hinzugefügt werden, ist daher kleiner oder gleich der entfernten Anzahl.
  • Die Auswahl der hinzuzufügenden neuen Merkmale kann auf einigen Kriterien basieren, die die Gesamtqualität dieses Merkmals für eine Wiedergabe definieren, z.B. auf einer visuellen Salienz, Rauschen bei einer Rekonstruktion, ob es ein Ausreißer war oder nicht, usw. Selbst mit dieser graduellen Anpassung der gespeicherten Trajektorie 7 unter Verwendung dieses dynamischen erneuten Trainings kann eine Situation auftreten, bei der die Wiedergabe fehlschlagen kann. Gemäß der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann diese Situation zum Beispiel durch Schwellenwertbildung des Verhältnisses hinzuzufügender neuer Merkmale zu den übereinstimmenden Merkmalen erfasst werden. In diesem Fall kann ein manuelles erneutes Training automatisch getriggert werden. Der Benutzer wird informiert und aufgefordert, die Trainingssequenz erneut auszuführen. Die gesamte im System gespeicherte Information wird zurückgesetzt und verhält sich wie beim ersten Betriebsablauf im Fahrzeug.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Sensoranordnung
    3
    Parkplatz
    4
    Bäume
    5
    gewünschte Position
    6
    Person
    7
    Trajektorie
    8
    Trajektorienpunkte
    9
    digitale Karte

Claims (12)

  1. Verfahren zum automatischen Parken eines Fahrzeugs (1) auf einem Parkplatz (3), mit den folgenden Schritten: - manuelles Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) in einem Trainingsschritt; und anschließendes - automatisches Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) in einem Wiedergabeschritt, wobei der Schritt zum manuellen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) die folgenden Unterschritte aufweist: - Erfassen von Information über Merkmale der Umgebung des Fahrzeugs (1), die der gefahrenen Trajektorie (7) entsprechen; - Speichern der gefahrenen Trajektorie (7) in einer digitalen Karte der Umgebung; und - Speichern von Merkmaldeskriptoren erfasster Merkmale der Umgebung in der digitalen Karte, und wobei der Schritt zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf dem Parkplatz (3) die folgenden Unterschritte aufweist: - Erfassen von Information von Merkmalen der Umgebung des Fahrzeugs (1), die der gefahrenen Trajektorie (7) entsprechen; - Abgleichen von Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren; und - erneutes Lokalisieren des Fahrzeugs (1) bezüglich der in der digitalen Karte gespeicherten Trajektorie (7), um das Fahrzeug (1) entlang der gespeicherten Trajektorie (7) auf den Parkplatz (3) zu navigieren; gekennzeichnet durch mehrmaliges Wiederholen des Schritts zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3), wobei die Schritte zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) jeweils die folgenden Unterschritte aufweisen: - Zählen der Übereinstimmungen der Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren für jeden Merkmaldeskriptor; und - Löschen eines in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptors, wenn die Anzahl von Übereinstimmungen für diesen Merkmaldeskriptor nach einer vorgegebenen Anzahl von Wiederholungen des Schritts zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) einen vorgegebenen Schwellenwert nicht überschreitet.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) auch die folgenden Unterschritte aufweisen: - Speichern von Merkmaldeskriptoren erfasster Merkmale der Umgebung in der digitalen Karte.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) auch die folgenden Unterschritte aufweisen: - Speichern von Merkmaldeskriptoren erfasster Merkmale der Umgebung in der digitalen Karte nur dann, wenn das Merkmal einem vordefinierten Qualitätsmaß entspricht (visuelle Salienz, Rauschen bei der Rekonstruktion, ob es ein Ausreißer war oder nicht, ...).
  4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzahl der während der Schritte zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) gespeicherten Merkmaldeskriptoren kleiner oder gleich der Anzahl gelöschter Merkmaldeskriptoren ist.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, gekennzeichnet durch - Löschen der Trajektorie (7) und aller in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren und Triggern eines Trainingsschritts, wenn die Anzahl der Übereinstimmungen der Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren kleiner ist als ein vordefinierter Schwellenwert.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die digitale Karte ein räumliches Gitter mit mehreren Zellen aufweist, so dass jeder Merkmaldeskriptor einer Zelle des räumlichen Gitters zugeordnet ist, wobei die Schritte zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) jeweils die folgenden Unterschritte aufweisen: - Zählen der Übereinstimmungen der Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren für jede Zelle des räumlichen Gitters; und - Löschen eines in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptors, wenn die Anzahl der Übereinstimmungen für diesen Merkmaldeskriptor nach einer vordefinierten Anzahl von Wiederholungen des Schritts zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) einen vordefinierten Schwellenwert nicht überschreitet, nur dann, wenn die Übereinstimmungen in der Zelle, der dieser Merkmaldeskriptor zugeordnet ist, einen vordefinierten Schwellenwert nicht überschreiten.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch den folgenden Schritt: - Definieren eines Merkmals als Backbone-Merkmal, dessen Merkmaldeskriptor in der digitalen Karte nicht gelöscht werden kann, wenn nach einer vordefinierten Anzahl von Wiederholungen des Schritts zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) die Anzahl von Übereinstimmungen für diesen Merkmaldeskriptor einen vordefinierten Schwellenwert überschreitet, und wenn die Übereinstimmungen in der Zelle, der dieser Merkmaldeskriptor zugeordnet ist, ebenfalls einen vordefinierten Schwellenwert überschreiten (Einfrieren einer Gruppe von Backbone-Merkmalen).
  8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, gekennzeichnet durch den folgenden Schritt: - Gewichten der Zellen entsprechend den Übereinstimmungen in jeder Zelle; - Identifizieren des Zeitpunkts, zu dem das Verfahren ausgereift genug ist, um den Wiedergabeschritt robust auszuführen, durch Identifizieren, dass die Abweichung in dem Gewicht der Zellen kleiner ist als ein vordefinierter Schwellenwert.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die digitale Karte aus mehreren Rahmen besteht, die aufeinanderfolgenden Zeitpunkten zugeordnet sind, wobei die Rahmen eine zweidimensionale digitale Darstellung der Umgebung der gefahrenen Trajektorie (7) sind.
  10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass erfasste Information von Merkmalen der Umgebung des Fahrzeugs (1) durch visuelle Daten, Ultraschalldaten und/oder LIDAR-Daten dargestellt wird.
  11. Sensoranordnung (2) für ein automatisches Parksystem eines Fahrzeugs (1) zum automatischen Parken des Fahrzeugs (1) auf einem Parkplatz (3), wobei die Sensoranordnung für ein Verfahren geeignet ist, das die folgenden Schritte aufweist: - manuelles Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) in einem Trainingsschritt; und anschließendes - automatisches Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) in einem Wiedergabeschritt, wobei der Schritt zum manuellen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) die folgenden Unterschritte aufweist: - Erfassen von Information über Merkmale der Umgebung des Fahrzeugs (1), die der gefahrenen Trajektorie (7) entsprechen; - Speichern der gefahrenen Trajektorie (7) in einer digitalen Karte der Umgebung; und - Speichern von Merkmaldeskriptoren erfasster Merkmale der Umgebung in der digitalen Karte, und wobei der Schritt zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) die folgenden Unterschritte aufweist: - Erfassen von Information von Merkmalen der Umgebung des Fahrzeugs (1), die der gefahrenen Trajektorie (7) entsprechen; - Abgleichen von Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren; und - erneutes Lokalisieren des Fahrzeugs (1) bezüglich der in der digitalen Karte gespeicherten Trajektorie (7), um das Fahrzeug (1) entlang der gespeicherten Trajektorie (7) auf den Parkplatz (3) zu navigieren; gekennzeichnet durch mehrmaliges Wiederholen des Schritts zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3), wobei die Schritte zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) jeweils die folgenden Unterschritte aufweisen: - Zählen der Übereinstimmungen der Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren für jeden Merkmaldeskriptor; und - Löschen eines in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptors, wenn die Anzahl von Übereinstimmungen für diesen Merkmaldeskriptor nach einer vorgegebenen Anzahl von Wiederholungen des Schritts zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) einen vorgegebenen Schwellenwert nicht überschreitet.
  12. Nichtflüchtiges computerlesbares Medium mit darin gespeicherten Befehlen, die, wenn sie durch einen Prozessor ausgeführt werden, ein automatisches Parksystem eines Fahrzeugs (1) zum automatischen Parken des Fahrzeugs (1) auf einem Parkplatz (3) veranlassen, die Schritte auszuführen: - manuelles Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) in einem Trainingsschritt; und anschließendes - automatisches Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) in einem Wiedergabeschritt, wobei der Schritt zum manuellen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) die folgenden Unterschritte aufweist: - Erfassen von Information über Merkmale der Umgebung des Fahrzeugs (1), die der gefahrenen Trajektorie (7) entsprechen; - Speichern der gefahrenen Trajektorie (7) in einer digitalen Karte der Umgebung; und - Speichern von Merkmaldeskriptoren erfasster Merkmale der Umgebung in der digitalen Karte, und wobei der Schritt zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) die folgenden Unterschritte aufweist: - Erfassen von Information von Merkmalen der Umgebung des Fahrzeugs (1), die der gefahrenen Trajektorie (7) entsprechen; - Abgleichen von Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren; und - erneutes Lokalisieren des Fahrzeugs (1) bezüglich der in der digitalen Karte gespeicherten Trajektorie (7), um das Fahrzeug (1) entlang der gespeicherten Trajektorie (7) auf den Parkplatz (3) zu navigieren; gekennzeichnet durch mehrmaliges Wiederholen des Schritts zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3), wobei die Schritte zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) jeweils die folgenden Unterschritte aufweisen: - Zählen der Übereinstimmungen der Merkmaldeskriptoren der erfassten Merkmale der Umgebung mit den in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptoren für jeden Merkmaldeskriptor; und - Löschen eines in der digitalen Karte gespeicherten Merkmaldeskriptors, wenn die Anzahl von Übereinstimmungen für diesen Merkmaldeskriptor nach einer vorgegebenen Anzahl von Wiederholungen des Schritts zum automatischen Fahren des Fahrzeugs (1) auf den Parkplatz (3) einen vorgegebenen Schwellenwert nicht überschreitet.
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