DE102015202758A1

DE102015202758A1 - Vorrichtung und programm zum erzeugen eines anzuzeigenden bilds

Info

Publication number: DE102015202758A1
Application number: DE102015202758.9A
Authority: DE
Inventors: c/o DENSO CORPORATION Hattori Yosuke; c/o DENSO CORPORATION Ooishi Masayoshi; c/o DENSO CORPORATION Niino Hiroaki; c/o DENSO CORPORATION Izuhara Hideshi; c/o DENSO CORPORATION Tomabechi Hiroki
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-02-17
Filing date: 2015-02-16
Publication date: 2015-08-20
Also published as: CN104842875A; US20150237311A1; JP2015154336A

Abstract

In einer Vorrichtung erlangt eine erste Einheit ein aufgenommenes Bild in einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs, und eine zweite Einheit bestimmt, ob oder nicht ein Fahrer des Fahrzeugs vorhat, Parken des Fahrzeugs auszuführen, oder Parken des Fahrzeugs ausführt. Eine dritte Einheit schätzt basierend auf dem erlangten aufgenommenen Bild einen Zielparkbereich des Fahrzeugs, wenn bestimmt wird, dass der Fahrer des Fahrzeugs vorhat, Parken des Fahrzeugs auszuführen, oder Parken des Fahrzeugs ausführt. Eine vierte Einheit legt basierend auf einer Position des geschätzten Zielparkbereichs bezüglich des Fahrzeugs einen Anzeigemodus für das erlangte aufgenommene Bild fest. Eine fünfte Einheit erzeugt basierend auf dem aufgenommenen Bild und dem Anzeigemodus für das aufgenommene Bild ein auf der Anzeigeeinrichtung anzuzeigendes Bild.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft Vorrichtungen und Programme zum Erzeugen anzuzeigender Bilder basierend auf mindestens einem aufgenommenen Bild um das Fahrzeug herum.
HINTERGRUND
Ein Beispiel dieser Vorrichtungen ist in der japanischen Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 2010-215027 offenbart, die als ein Patentdokument bezeichnet wird. Die in dem Patentdokument offenbarte Vorrichtung ist in einem Fahrzeug installiert. Die Vorrichtung ist mit vier Kameras versehen. Die vier Kameras können entsprechend Bilder von vier Sichten, d. h. Frontsicht, Linkssicht, Rechtssicht und Hecksicht, ausgehend vom Fahrzeug aufnehmen. Das System zeigt schaltbar die aufgenommenen Bilder der vier Sichten gemäß den Fahrzuständen des Fahrzeugs an.
ÜBERBLICK
Für die in dem Patentdokument offenbarte Vorrichtung gibt es eine Anforderung zum Anzeigen von Bildern, von denen ein Fahrer jedes betrachten will, während der Fahrer das Fahrzeug parkt, mit einer vereinfachten Struktur verglichen zur Struktur der in dem Patentdokument offenbarten Vorrichtung.
Hinsichtlich der vorstehend erläuterten Umstände ist ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung bestrebt, Vorrichtungen und Programme zum Erzeugen eines anzuzeigenden Bilds basierend auf mindestens einem aufgenommene Bild um ein Fahrzeug herum bereitzustellen. Sowohl die Vorrichtungen als auch die Programme können die vorstehende Anforderung adressieren.
Insbesondere zielt ein alternativer Aspekt der vorliegenden Offenbarung darauf ab, derartige Vorrichtungen und Programme bereitzustellen, die jeweils basierend auf mindestens einem aufgenommenen Bild um das Fahrzeug herum ein anzuzeigendes Bild, das ein Fahrer des Fahrzeugs betrachten will, mit einer vereinfachten Struktur verglichen zur Struktur der in dem Patentdokument offenbarten Vorrichtung erzeugen können.
Gemäß einem ersten exemplarischen Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird eine Vorrichtung zum Erzeugen eines auf einer Anzeigeeinrichtung anzuzeigenden Bilds bereitgestellt. Die Vorrichtung beinhaltet eine erste Einheit, die ein aufgenommenen Bild in einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs erlangt, und eine zweite Einheit, die bestimmt, ob oder nicht ein Fahrer des Fahrzeugs vorhat, Parken des Fahrzeugs auszuführen, oder Parken des Fahrzeugs ausführt. Die Vorrichtung beinhaltet eine dritte Einheit, die basierend auf dem erlangten mindestens einen aufgenommenen Bild, einen Zielparkbereichs des Fahrzeugs schätzt oder berechnet, wenn bestimmt wird, dass der Fahrer des Fahrzeugs vorhat, Parken des Fahrzeugs auszuführen, oder Parken des Fahrzeugs ausführt. Die Vorrichtung beinhaltet eine vierte Einheit, die basierend auf einer Position des geschätzten Zielparkbereichs bezüglich des Fahrzeugs, einen Anzeigemodus für das erlangte mindestens eine aufgenommene Bild festlegt, wobei der Anzeigemodus repräsentiert, wie das mindestens eine aufgenommene Bild auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird. Die Vorrichtung beinhaltet eine fünfte Einheit, die basierend auf dem mindestens einen aufgenommenen Bild und dem Anzeigemodus für das aufgenommene Bild ein auf der Anzeigeeinrichtung anzuzeigendes Bild erzeugt.
Gemäß einem zweiten exemplarischen Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein Computerprogrammprodukt bereitgestellt, das einen Satz Computerprogrammanweisungen beinhaltet. Die Anweisungen veranlassen einen Computer auszuführen

(1) einen ersten Schritt zum Erlangen mindestens eines aufgenommenen Bilds in einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs;
(2) einen zweiten Schritt zum Bestimmen, ob oder nicht ein Fahrer des Fahrzeugs vorhat, Parken des Fahrzeugs auszuführen, oder Parken des Fahrzeugs ausführt;
(3) einen dritten Schritt zum Schätzen eines Zielparkbereichs des Fahrzeugs basierend auf dem erlangten mindestens einen aufgenommenen Bild, wenn bestimmt wird, dass der Fahrer des Fahrzeugs vorhat, Parken des Fahrzeugs auszuführen, oder Parken des Fahrzeugs ausführt;
(4) einen vierten Schritt zum Festlegen eines Anzeigemodus für das erlangte mindestens eine aufgenommene Bild basierend auf einer Position des geschätzten Zielparkbereichs bezüglich des Fahrzeugs, wobei der Anzeigemodus repräsentiert, wie das mindestens eine aufgenommene Bild auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird;
(5) einen fünften Schritt zum Erzeugen eines auf der Anzeigeeinrichtung anzuzeigenden Bilds basierend auf dem mindestens einen aufgenommenen Bild und dem Anzeigemodus für das mindestens eine aufgenommene Bild.

Sowohl die Vorrichtung als auch das Programmprodukt gemäß dem ersten bzw. zweiten exemplarischen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ermöglichen es, den Anzeigemodus für das erlangte mindestens eine aufgenommene Bild abhängig von einer Änderung der Position des geschätzten Zielparkbereichs zu ändern.
Dies ermöglicht es, ein auf der Anzeigeeinrichtung anzuzeigendes Bild derart zu erzeugen, dass ein Fahrer des Fahrzeugs den Zielparkbereich ausgehend von dem auf der Anzeigeeinrichtung angezeigten Bild leicht betrachten kann. Das heißt, sowohl die Vorrichtung als auch das Programmprodukt erzeugen mindestens ein auf der Anzeigeeinrichtung anzuzeigendes Bild, das der Fahrer des Fahrzeugs während des Parkens des Fahrzeugs betrachten will, ohne umschaltbar Bilder anzuzeigen, die durch Mehrsichtkameras aufgenommen werden. Dies resultiert darin, dass der Fahrer des Fahrzeugs das Fahrzeug V in dem Zielparkbereich mit der vereinfachten Struktur der Vorrichtung verglichen mit der Struktur des in dem Patentdokument offenbarten Systems einfach parkt.
Die vorstehenden und/oder andere Merkmale und/oder Vorteile unterschiedlicher Aspekte der vorliegenden Offenbarung werden hinsichtlich der folgenden Beschreibung in Zusammenschau mit den Zeichnungen weiter gewürdigt. Unterschiedliche Aspekte der vorliegenden Offenbarung können unterschiedliche Merkmale und/oder Vorteile, wo anwendbar, beinhalten und/oder ausschließen. Zusätzlich können unterschiedliche Aspekte der vorliegenden Offenbarung ein oder mehrere Merkmale anderer Ausführungsformen, wo anwendbar, kombinieren. Die Beschreibung von Merkmalen und/oder Vorteilen spezieller Ausführungsformen sollte nicht als andere Ausführungsformen oder die Ansprüche beschränkend betrachtet werden.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Weitere Aspekte der vorliegenden Offenbarung werden aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsformen mit Bezug auf die Zeichnungen ersichtlich, in denen:
1 ein Blockdiagramm ist, das schematisch ein Beispiel der Gesamtstruktur eines in einem Fahrzeug installierten Bildanzeigesystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert;
2 ein Ablaufdiagramm ist, das schematisch eine durch einen Controller des Bildanzeigesystems, das in 1 illustriert ist, ausgeführte Anzeigesteuerroutine illustriert;
3 ein Ablaufdiagramm ist, das schematisch eine Subroutine illustriert, die durch die Anzeigesteuerroutine aufgerufen wird;
4A eine Ansicht ist, die schematisch eine Anzeigeregion aufgenommener Bilder für eine Anzeigeeinrichtung, die in 1 illustriert ist, illustriert;
4B eine Ansicht ist, die schematisch mehrere Parkbereichskandidaten illustriert und zum Beschreiben einer Operation von Schritt S240 von 2 verwendet wird;
5A ein Graph ist, der schematisch eine Beziehung zwischen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der Anzeigeregion gemäß dieser Ausführungsform illustriert;
5B ein Graph ist, der schematisch eine Beziehung zwischen der Distanz eines Zielparkbereichs bezüglich des Fahrzeugs und der Anzeigeregion gemäß dieser Ausführungsform illustriert;
6A eine Ansicht ist, die schematisch die Anzeigeregion aufgenommener Bilder für die Anzeigeeinrichtung dieser Ausführungsform illustriert, wenn die Anzeigeregion auf eine rückwärtige breite Region gemäß festgelegt ist;
6B eine Ansicht ist, die schematisch einen Neigungswinkel der Aufnahmeregion, d. h. der Anzeigeregion, illustriert;
6C eine Ansicht ist, die schematisch die Anzeigeregion aufgenommener Bilder für die Anzeigeeinrichtung gemäß dieser Ausführungsform illustriert, wenn die Anzeigeregion auf eine rückwärtige niedrigere Region festgelegt ist;
7A eine Ansicht ist, die schematisch ein Beispiel rückwärtiger breiter Bilder illustriert, die auf der Anzeigeeinrichtung gemäß dieser Ausführungsform angezeigt werden; und
7B eine Ansicht ist, die schematisch ein Beispiel rückwärtiger niedriger Bilder illustriert, die auf der Anzeigeeinrichtung gemäß dieser Ausführungsform angezeigt werden.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORM
Eine spezifische Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird nachfolgend mit Bezug auf die Zeichnungen erläutert.
Ein Bildanzeigesystem 1, auf das eine Vorrichtung gemäß der spezifischen Ausführungsform angewandt wird, ist in einem Fahrzeug wie beispielsweise einem Passagierfahrzeug V installiert. Das Bildanzeigesystem 1 hat Funktionen zum sukzessiven Erzeugen von anzuzeigenden Bildern basierend auf aufgenommenen Bildern um das Fahrzeug V herum und zum sukzessiven Anzeigen der Bilder auf einer Anzeigeeinrichtung 26. Insbesondere ist das Bildanzeigesystem 1 gemäß dieser Ausführungsform speziell konfiguriert, um sichtbarer mindestens ein Bild einer Region anzuzeigen, die in einem Sichtfeld des Fahrzeugs V enthalten ist. Die Region ist mindestens Teil des Sichtfelds, das ein Fahrer des Fahrzeugs V sichtbar erkennen will, während das Fahrzeug V rückwärts fährt.
Gemäß 1 beinhaltet das Bildanzeigesystem 1 einen Controller 10, unterschiedliche Sensoren 21, eine Kamera 22, die Anzeigeeinrichtung 26 und eine Fahrunterstützungseinrichtung 27.
Die unterschiedlichen Sensoren 21 beinhalten beispielsweise einen ersten Typ von Sensoren zum Messen der Fahrzustände des Fahrzeugs V wie beispielsweise einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einen Schaltpositionssensor, einen Lenkwinkelsensor, einen Bremssensor und einen Gaspedalpositionssensor. Die unterschiedlichen Sensoren 21 beinhalten beispielsweise einen zweiten Typ von Sensoren zum Überwachen der Fahrumgebungen um das Fahrzeug V herum.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor ist tätig, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs V zu messen, und ist tätig, um an den Controller 10 ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal auszugeben, das die gemessene Geschwindigkeit des Fahrzeugs V angibt.
Der Schaltpositionssensor ist tätig, um eine von einem Fahrer ausgewählte Position einer Übersetzung, die in dem Fahrzeug V installiert ist, zu erfassen und um ein Schaltsignal, das die vom Fahrer ausgewählte Position angibt, an den Controller 10 auszugeben. Beispielsweise repräsentieren die Positionen der Übersetzung, die durch einen Fahrer auswählbar sind, mehrere Gangpositionen einschließlich beispielsweise Vorwärtsgangpositionen des Fahrzeugs V, einer Rückwärtsposition zum Rückwärtsfahren des Fahrzeugs V, einer neutrale Position.
Der Lenkwinkelsensor ist tätig, um an den Controller 10 ein Signal auszugeben, das einen von einem Fahrer betätigten Lenkwinkel eines Lenkrads des Fahrzeugs V angibt.
Der Bremssensor ist beispielsweise tätig, um eine Fahrerbetätigungsquantität eines Bremspedals des Fahrzeugs V zu erfassen und an den Controller 10 ein Bremssignal auszugeben, das die Fahrerbetätigungsquantität des Bremspedals angibt.
Der Gaspedalpositionssensor ist tätig, um eine Position eines Drosselventils zum Steuern des Betrags von Luft, die in eine Brennkraftmaschine des Fahrzeugs V eindringt, zu erfassen. Das heißt, die Position des Drosselventils repräsentiert, wie das Drosselventil geöffnet ist. Der Gaspedalpositionssensor ist tätig, um ein Gaspedalpositionssignal, das die erfasste Position des Drosselventils angibt, als eine Gaspedalposition an den Controller 10 auszugeben.
Das heißt, die Signale, die von den Sensoren des zweiten Typs gesendet werden, die den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, Schaltpositionssensor, Lenkwinkelsensor, Bremssensor und Gaspedalpositionssensor beinhalten, werden durch den Controller 10 als Fahrzustandssignale empfangen.
Die Sensoren des zweiten Typs sind zum Überwachen der Fahrumgebungen um das Fahrzeug V herum tätig. Die Fahrumgebungen beinhalten, ob es mindestens ein Hindernis um das Fahrzeug V herum gibt, und wie Straßen oder Bereiche, auf denen das Fahrzeug V fahren wird, sind. Die Sensoren des zweiten Typs sind tätig, um an den Controller 10 Fahrumgebungssignale auszugeben, die die überwachten Fahrumgebungen um das Fahrzeug V herum angeben.
Die Kamera 22 ist beispielsweise an der Heckmitte des Fahrzeugs V angebracht. Die Kamera 22 ist als eine bekannte Rückfahrkamera entworfen, die als ihre Aufnahmeregion IR, d. h. Aufnahmebereich, eine relativ breite Sektorregion in einer horizontalen Richtung, d. h. der Breitenrichtung des Fahrzeugs V hin zum Heck des Fahrzeugs V, aufweist (vgl. beispielsweise 6A). Insbesondere hat die Sektoraufnahmeregion IR eine symmetrische Form bezüglich der optischen Achse der Kamera 22, erstreckt sich hin zur Heckseite des Fahrzeugs V und hat einen vorbestimmten Sichtwinkel θ, der ein Zentrumswinkel θ ist, in der Fahrzeugbreitenrichtung. Die Aufnahmeregion IR hat eine vorbestimmte vertikale Breite in der Höhenrichtung des Fahrzeugs V.
Zusätzlich hat die Aufnahmeregion IR einen veränderbaren Neigungswinkel θd bezüglich einer horizontalen Bezugsebene RP, die die optische Achse der Kamera 22 beinhaltet und parallel zu einer Straßenoberfläche ist, auf der das Fahrzeug V fährt (vgl. 6B).
Insbesondere ist die Kamera 22 zum sukzessiven Aufnehmen von Bildern der Aufnahmeregion IR und zum sukzessiven Senden der aufgenommenen Bilder als digitale Bilder, d. h. digitale Bilddaten, an den Controller 10 tätig. In dieser Ausführungsform wird die einzelne Kamera 22 verwendet, wobei jedoch mehrere Kameras 22 verwendet werden können.
Die Anzeigeeinrichtung 26 ist zum sukzessiven Anzeigen von Bildern, die durch den Controller 10 erzeugt werden, tätig. Eine kommerziell verfügbare Anzeige für Fahrzeuge kann als die Anzeigeeinrichtung 26 verwendet werden.
In dieser Ausführungsform wird eine Anzeigeregion, d. h. ein Anzeigebereich, DR für die Anzeigeeinrichtung 26 steuerbar innerhalb der Aufnahmeregion IR durch den Controller 10 bestimmt. Das heißt, die Anzeigeregion DR repräsentiert mindestens einen Teil eines durch die Kamera 22 aufgenommenen Bilds basierend auf der Aufnahmeregion IR, der in der Anzeigeregion DR enthalten ist und auf der Anzeigeeinrichtung 26 angezeigt werden soll. In anderen Worten soll der andere Teil des aufgenommenen Bilds, der nicht in der Anzeigeregion DR enthalten ist, nicht auf der Anzeigeeinrichtung 26 angezeigt werden.
Beispielsweise hat, wie in 4A illustriert ist, die Anzeigeregion DR eine symmetrische Sektorform bezüglich der optischen Achse der Kamera 22, erstreckt sich hin zur Heckseite des Fahrzeugs V und hat einen änderbaren Sichtwinkel θ1, der ein Zentrumswinkel θ1 ist, in der Fahrzeugbreitenrichtung. Das heißt, der Sichtwinkel θ1 der Anzeigeregion DR ist innerhalb des Bereichs von null zum Sichtwinkel θ der Aufnahmeregion IR einschließlich änderbar.
Die Fahrunterstützungseinrichtung 27 ist tätig, um unter Steuerung des Controllers 10 eine Aufgabe zum Unterstützen von Parken des Fahrzeugs V auszuführen. Die Aufgabe beinhaltet Steuern, d. h. Unterstützen, der Gaspedalposition des Fahrzeugs V, der Quantität des Bremspedals des Fahrzeugs V und des Lenkwinkels des Lenkrads des Fahrzeugs V.
Der Controller 10 besteht hauptsächlich aus einem allgemein bekannten Mikrocomputer, der beispielsweise aus einer CPU 11 und einer Speichereinheit 12 einschließlich eines ROM und/oder eines RAM zusammengesetzt ist, die kommunizierbar miteinander verbunden sind. Insbesondere beinhaltet die Speichereinheit 12 einen nichtflüchtigen Speicher, der keine Energie zum Aufbewahren von Daten benötigt.
Die CPU 11 führt unterschiedliche Routinen, d. h. unterschiedliche Sätze von Befehlen, einschließlich einer Anzeigesteuerroutine aus, die in dem Speicher 12 gespeichert sind.
Als Nächstes werden Operationen des Bildanzeigesystems 1 gemäß dieser Ausführungsform nachfolgend beschrieben.
Beispielsweise startet, wenn das Fahrzeug V eingeschaltet wird, d. h. die Zündung des Fahrzeugs V eingeschaltet wird, die CPU 11 des Controllers 10 die Anzeigesteuerroutine und führt die Anzeigesteuerroutine bei jedem vorbestimmten Zyklus aus (vgl. 2).
Wird die Anzeigesteuerroutine gestartet, dient die CPU 11 bei Schritt S110 beispielsweise als sechstes Mittel zum Empfangen als fahrzeugbezogene Informationen der Signale, die von den unterschiedlichen Sensoren 21 gesendet werden, und dient beispielsweise bei Schritt S120 als erstes Mittel zum Empfangen eines der digitalen Bilder, die sukzessive durch die Kamera 22 aufgenommen werden. Die Signale, die von den unterschiedlichen Sensoren 21 gesendet werden, zeigen Messergebnisse derselben.
Als Nächstes ruft die CPU 11 bei Schritt S130 eine Subroutine zum Ausführen einer Parkbestimmungsaufgabe auf. Die Parkbestimmungsaufgabe ist entworfen, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug V parken oder starten wird. Ein Beispiel der Ausführungsprozedur der Subroutine wird als eine Subroutine in 3 erläutert.
Wenn die Subroutine aufgerufen wird, bestimmt die CPU 11 bei Schritt S310, ob die vom Fahrer ausgewählte Position der Übersetzung ausgehend von einer anderen Position zur Rückwärtsposition geschaltet ist, basierend auf dem Signal, das vom Schaltpositionssensor gesendet wird.
Wenn bestimmt wird, dass die vom Fahrer ausgewählte Position der Übersetzung ausgehend von einer anderen Position nicht zur Rückwärtsposition geschaltet ist (NEIN bei Schritt S310), wiederholt die CPU 11 die Bestimmung bei Schritt S310.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass die vom Fahrer ausgewählte Position der Übersetzung ausgehend von einer anderen Position zur Rückwärtsposition geschaltet ist (JA bei Schritt S310), bestimmt die CPU 11 bei Schritt S320, ob eine vorbestimmte erste Kriteriumszeit abgelaufen ist, seit das Fahrzeug V das letzte Mal gestoppt wurde.
Es ist zu beachten, dass die CPU 11 des Controllers 10 entworfen ist, um die Zeit, bei der das Fahrzeug V vor dem gegenwärtigen Ausführungszyklus der Anzeigesteueraufgabe als Letztes gestoppt wurde, in den nichtflüchtigen Speicher der Speichereinheit 12 als eine letzte Fahrzeugstoppzeit zu schreiben. Das heißt, die CPU 11 aktualisiert die letzte Fahrzeugstoppzeit, die vorhergehend in dem nichtflüchtigen Speicher der Speichereinheit 12 gespeichert wurde, auf eine gegenwärtige, jedes Mal, wenn das Fahrzeug V gestoppt wird.
Insbesondere kann bei Schritt S320 die CPU 11 die letzte Fahrzeugstoppzeit, die in dem nichtflüchtigen Speicher der Speichereinheit 12 gespeichert ist, mit der gegenwärtigen Zeit vergleichen, wodurch eine tatsächliche abgelaufene Zeit seit der letzten Fahrzeugstoppzeit berechnet wird. Dann kann die CPU 11 bei Schritt S320 bestimmen, ob die tatsächliche abgelaufene Zeit gleich oder größer als die erste Kriteriumszeit ist.
Es ist zu beachten, dass die erste Kriteriumszeit ein Beispiel mehrerer Zeitlängen zum Bestimmen beinhaltet, ob der Fahrer des Fahrzeugs V Parken des Fahrzeugs V ausführen wird. Beispielsweise wird die erste Kriteriumszeit auf eine relativ kurze Zeitlänge wie beispielsweise zehn Minuten oder um die zehn Minuten festgelegt.
Wenn die Schaltoperation des Fahrers zur Rückwärtsposition ausgehend von einer anderen Position ausgeführt wird, nachdem eine lange Zeitperiode, seit das Fahrzeug V als Letztes gestoppt wurde, abgelaufen ist, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug V gegenwärtig geparkt wird. Dies führt dazu, dass die Wahrscheinlichkeit des Parkens des Fahrzeugs V nach Ablauf der langen Zeitperiode, niedriger wird.
Wird bestimmt, dass die erste Kriteriumszeit abgelaufen, seit das Fahrzeug V als Letztes gestoppt wurde (JA bei Schritt S320), fährt die Subroutine mit dem später beschriebenen Schritt S350 fort. Wenn andererseits bestimmt wird, dass die erste Kriteriumszeit noch nicht abgelaufen ist, seit das Fahrzeug V als Letztes gestoppt wurde (NEIN bei Schritt S320), bestimmt die CPU 11 bei Schritt S330, ob eine vorbestimmte zweite Kriteriumszeit abgelaufen ist, seit das Fahrzeug V eingeschaltet wurde (d. h. Energieversorgung an das Fahrzeug V gestartet wurde).
Es ist zu beachten, dass die CPU 11 des Controllers 10 entworfen ist, um als abgelaufene Zeit eine Zeit zu halten, die abgelaufen ist, seit das Fahrzeug V eingeschaltet wurde, so dass der Controller 10 aktiviert wurde.
Insbesondere kann die CPU 11 bei Schritt S330 die abgelaufene Zeit mit der zweiten Kriteriumszeit vergleichen und kann bestimmen, ob die abgelaufene Zeit gleich oder größer als die zweite Kriteriumszeit ist, basierend auf den Ergebnissen des Vergleichs.
Es ist zu beachten, dass die zweite Kriteriumszeit ein Beispiel mehrerer Zeitlängen zum Bestimmen dessen repräsentiert, ob der Fahrer des Fahrzeugs V Parken des Fahrzeugs V ausführen wird. Beispielsweise wird die zweite Kriteriumszeit auf eine relativ kurze Zeitlänge wie beispielsweise fünf Minuten oder um die fünf Minuten festgelegt.
Wenn die Schaltoperation des Fahrers ausgehend von einer anderen Position auf die Rückwärtsposition ausgeführt wird, bevor fünf Minuten oder um die fünf Minuten abgelaufen sind, seit das Fahrzeug V eingeschaltet wurde, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer des Fahrzeugs V Parken des Fahrzeugs V nicht ausführt, sondern eine Startoperation des Fahrzeugs V rückwärts ausführt.
Wird bestimmt, dass die zweite Kriteriumszeit abgelaufen ist, seit das Fahrzeug V eingeschaltet wurde (JA bei Schritt S330), bestimmt die CPU 11 bei Schritt S340, dass ein Fahrer des Fahrzeugs V versucht, das Fahrzeug V zum Parken des Fahrzeugs V rückwärts zu bewegen, oder das Fahrzeug V zum Parken des Fahrzeugs V rückwärts bewegt, das heißt, dass der Fahrer versucht, Rückwärtsparken des Fahrzeugs V auszuführen, oder Rückwärtsparken des Fahrzeugs V ausführt. Das heißt, Rückwärtsparken bedeutet, dass das Fahrzeug V gegenwärtig rückwärts geparkt wird.
Dann speichert die CPU 11 bei Schritt S340 einen Operationsparameter des Fahrzeugs V in der Speichereinheit 12. Der Parameter hat Informationen, die repräsentieren, dass der Fahrer des Fahrzeugs V vorhat, das Rückwärtsparken des Fahrzeugs auszuführen, oder das Rückwärtsparken des Fahrzeugs V ausführt. In anderen Worten hat der Parameter Informationen, die repräsentieren, dass das Fahrzeug V rückwärts geparkt werden wird oder gegenwärtig rückwärts geparkt wird.
Nach der Operation bei Schritt S340 beendet die CPU 11 die Subroutine und führt die nächste Operation in der in 2 illustrierten Anzeigesteuerroutine aus.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass die zweite Kriteriumszeit noch nicht abgelaufen ist, seit das Fahrzeug V eingeschalte wurde (NEIN bei Schritt S330), bestimmt die CPU 11 bei Schritt S350, dass das Fahrzeug V versucht, rückwärts zu starten, oder rückwärts startet. Dann speichert die CPU 11 bei Schritt S350 die Operationsparameter des Fahrzeugs V in der Speichereinheit 12. Der Operationsparameter hat Informationen, die repräsentieren, dass das Fahrzeug V versucht, rückwärts zu starten, oder rückwärts startet. Nach Vervollständigung der Operation bei Schritt S350 beendet die CPU 11 die Subroutine und führt die nächste Operation bei S140 der in 2 illustrierten Anzeigesteuerroutine aus.
Insbesondere liest die CPU 11 bei Schritt S140 den Operationsparameter des Fahrzeugs V von der Speichereinheit 12 und bestimmt basierend auf den durch den Operationsparameter des Fahrzeugs V dargestellten Informationen, ob oder nicht der Fahrer des Fahrzeugs V vorhat, das Rückwärtsparken des Fahrzeugs V auszuführen, oder das Rückwärtsparken des Fahrzeugs V ausführt.
Die Operationen bei den Schritten S130 und S140 dienen beispielsweise als zweites Mittel.
Wird bestimmt, dass der Fahrer des Fahrzeugs V weder vorhat, das Rückwärtsparken des Fahrzeugs V auszuführen, noch das Rückwärtsparken des Fahrzeugs V ausführt (NEIN bei Schritt S140), erkennt die CPU 11, dass das Fahrzeug V versucht, rückwärts zu starten, oder rückwärts startet. Dann dient die CPU 11 bei Schritt S150 beispielsweise als viertes Mittel, um die Anzeigeregion 8 (Anzeigebereich) DR für die Anzeigeeinrichtung 26 breiter als eine Referenzsektorregion festzulegen, d. h. zu ändern.
Beispielsweise legt die CPU 11 bei Schritt S150 den Sichtwinkel θ1 der Anzeigeregion DR identisch zum Sichtwinkel θ der Aufnahmeregion IR fest, wodurch sie die Anzeigeregion DR für die Anzeigeeinrichtung 26 identisch zur Aufnahmeregion IR der Kamera 22 festlegt (vgl. 4A).
Bei Schritt S150 dient die CPU 11 ebenso beispielsweise als das vierte Mittel, um den Neigungswinkel θd der Aufnahmeregion IR, d. h. der Anzeigeregion DR, bezüglich der horizontalen Referenzebene RP kleiner als einen Referenzneigungswinkel θdr festzulegen (vgl. 6B). Nach der Operation bei Schritt S150 fährt die Anzeigesteuerroutine mit Schritt S270 fort.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass der Fahrer des Fahrzeugs V vorhat, das Rückwärtsparken des Fahrzeugs V auszuführen, oder das Rückwärtsparken des Fahrzeugs V ausführt (JA bei Schritt S140), sagt die CPU 11 bei Schritt S160 eine Bewegungslaufbahn des Fahrzeugs V basierend auf dem Signal, das die Fahrzeuggeschwindigkeit angibt, die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor gesendet wird, und dem Signal, das den Lenkwinkel angibt, der vom Lenkwinkelsensor gesendet wird, voraus. Insbesondere repräsentiert die Bewegungslaufbahn des Fahrzeugs V eine zukünftige Laufbahn, entlang der das Fahrzeug V fahren wird.
Als Nächstes führt die CPU 11 bei Schritt S170 eine Parkbereichskandidatenextrahierungsoperation aus.
Insbesondere versucht die CPU 11 bei Schritt S170 basierend auf einem gegenwärtig aufgenommenen in den Controller 10 eingegebenen Bild (digitalen Bild) mindestens einen Parkbereichskandidaten, der sich nahe der vorhergesagten Bewegungslaufbahn befindet, unter Verwendung einer von bekannten Markererkennungstechnologien zu schätzen. Der mindestens eine Parkbereichskandidat ist beispielsweise mindestens ein rechteckartiger Bereich, der durch gemalte Marker unterteilt ist. Der mindestens eine Bereich hat eine Größe, die ausreicht, um es dem Fahrzeug V zu ermöglichen, darin geparkt zu werden.
Bei Schritt S170 schätzt die CPU 11, wenn sie bei der Schätzung mindestens eines Parkbereichskandidaten erfolgreich war, basierend auf einem gegenwärtigen aufgenommenen Bild eine minimale Distanz zwischen beispielsweise der Mitte oder der Kameraposition des Hecks des Fahrzeugs V und beispielsweise einem Punkt des mindestens einen Parkbereichskandidaten. Der Punkt befindet sich beispielsweise auf der lateralen Seite des mindestens einen Parkbereichskandidaten. Die eine laterale Seite liegt der anderen lateralen Seite des mindestens einen Parkbereichskandidaten, durch den das Fahrzeug V einfahren wird, gegenüber.
Die Operationen bei den Schritten S160 und S170 dienen beispielsweise als drittes Mittel.
Beispielsweise repräsentiert in 7A Bezugszeichen P mindestens einen Parkbereichskandidaten, LS1 repräsentiert eine erste laterale Seite des mindestens einen Parkbereichskandidaten P, und Bezugszeichen LS2 repräsentiert eine zweite laterale Seite davon gegenüberliegend zur ersten lateralen Seite LS1. Die minimale Distanz zwischen der Mitte oder der Kameraposition des Hecks des Fahrzeugs VB und dem Punkt des mindestens einen Parkbereichskandidaten wird als eine Distanz des mindestens einen Parkbereichskandidaten bezüglich des Fahrzeugs V bezeichnet.
Als Nächstes bestimmt die CPU 11 bei Schritt S210, ob die CPU 11 beim Schätzen, d. h. Erfassen, mindestens eines Parkbereichskandidaten erfolgreich war.
Wird bestimmt, dass die CPU 11 beim Schätzen mindestens eines Parkbereichskandidaten nicht erfolgreich war (NEIN bei Schritt S210), dient die CPU 11 beispielsweise als das vierte Mittel zum Festlegen, d. h. Ändern, der Anzeigeregion DR bei Schritt S220 basierend auf mindestens einem der Fahrzustandssignale und der Fahrumgebungssignale, die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor gesendet werden. Beispielsweise stellt die CPU 11 bei Schritt S220 die Anzeigeregion DR abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs V ein.
Beispielsweise hat der Controller 10 gemäß der ersten Ausführungsform eine Aufzeichnung M1 in einem Datentabelleformat oder einem Format mathematischer Ausdrücke, gespeichert in der Speichereinheit 12 (vgl. 1), und/oder einem Programmformat, codiert in der Anzeigesteuerroutine. Die Aufzeichnung M1 beinhaltet Informationen, die eine Beziehung zwischen Werten der Geschwindigkeit des Fahrzeugs V, Werten des Sichtwinkels θ der Anzeigeregion DR und Werten des Neigungswinkels θd der Aufnahmeregion IR (Anzeigeregion DR) angeben, wie beispielsweise in 5A illustriert ist.
Insbesondere extrahiert die CPU 11 einen Wert des Sichtwinkels θ der Anzeigeregion DR und einen Wert des Neigungswinkels θd der Aufnahmeregion IR von der Aufzeichnung M1. Der Wert des Sichtwinkels θ der Anzeigeregion DR und der Wert des Neigungswinkels θd der Aufnahmeregion IR entsprechen einem gegenwärtigen Wert der Geschwindigkeit des Fahrzeugs V.
Wenn beispielsweise der gegenwärtige Wert der Geschwindigkeit des Fahrzeugs V gleich oder größer als eine erste Grenzwertgeschwindigkeit Tb ist,

1. legt die CPU 11 bei Schritt S220 die Anzeigeregion DR breiter als die Referenzsektorregion fest; und
2. legt die CPU 11 bei Schritt S220 den Neigungswinkel θd der Aufnahmeregion IR schmäler als den Referenzneigungswinkel θdr fest (vgl. 6B).

In diesem Fall legt die CPU 11 bei Schritt S220 insbesondere den Sichtwinkel θ1 der Anzeigeregion DR identisch zum Sichtwinkel θ der Aufnahmeregion IR fest, wodurch die Anzeigeregion DR für die Anzeigeeinrichtung 26 identisch zur Aufnahmeregion IR der Kamera 22 festgelegt wird (vgl. 6A). Wird die Anzeigeregion DR identisch zur Aufnahmeregion IR festgelegt, wird die Anzeigeregion DR nachfolgend als eine rückwärtige breite Region bezeichnet. Dies führt dazu, dass das gesamte gegenwärtig durch die Kamera 22 aufgenommene Bild basierend auf der Aufnahmeregion IR basierend auf der Anzeigeregion DR auf der Anzeigeeinrichtung 26 als ein rückwärtiges breites Bild angezeigt wird (vgl. Schritt S270, der später beschrieben wird).
In anderen Worten steuert Ändern, d. h. Festlegen, der Anzeigeregion DR einen Anzeigemodus für ein Bild, das gegenwärtig durch die Kamera 22 basierend auf der Aufnahmeregion IR aufgenommen wird. Der Anzeigemodus für ein Bild repräsentiert, wie das Bild auf der Anzeigeeinrichtung 26 angezeigt wird. Beispielsweise legt die auf die rückwärtige breite Region festgelegte Anzeigeregion DR den Anzeigemodus für ein gegenwärtig aufgenommenes Bild basierend auf der Aufnahmeregion IR auf einen ersten Anzeigemodus fest, in dem das gesamte gegenwärtig aufgenommene Bild basierend auf der Aufnahmeregion IR auf der Anzeigeeinrichtung 26 angezeigt wird.
Beispielsweise wird ein Beispiel von rückwärtigen breiten Bildern, die auf der Anzeigeeinrichtung 26 angezeigt werden, wenn die Anzeigeregion DR auf die rückwärtige breite Region festgelegt wird, in 7A illustriert. Insbesondere zeigt ein Beispiel der in 7A illustrierten rückwärtigen breiten Bilder einen rückwärtigen breiten Bereich um das Heck des Fahrzeugs V herum auf gleiche Weise, wie der Fahrer des Fahrzeugs V eine rückwärtige Szene ausgehend von der Position betrachtet, an der sich die Kamera 22 befindet. Die Anzeigeregion DR, die auf die rückwärtige breite Region festgelegt ist, ermöglicht es dem Fahrer V, basierend auf dem angezeigten Bild, d. h. einem rückwärtigen breiten Bild, mindestens einen Parkbereichskandidaten P und Fußgänger PE und andere Fahrzeuge, die sich hinter dem Fahrzeug V befinden, zu betrachten.
Im Gegensatz dazu, wenn der gegenwärtige Wert der Geschwindigkeit des Fahrzeugs V niedriger als eine zweite Grenzwertgeschwindigkeit Ta ist,

1. legt die CPU 11 bei Schritt S220 die Anzeigeregion DR schmäler als die Referenzsektorregion fest; und
2. legt die CPU 11 bei Schritt S220 den Neigungswinkel θd der Aufnahmeregion IR größer als den Referenzneigungswinkel θdr fest (vgl. 6B und 6C).

In diesem Fall die die CPU 11 bevorzugt einen Teil eines gegenwärtig aufgenommenen Bilds, der in der Anzeigeregion DR beinhaltet ist, kleiner als die Aufnahmeregion IR zu, um dadurch den Teil des gegenwärtig aufgenommenen Bilds zu vergrößern. Wenn die Anzeigeregion DR schmäler als die Referenzsektorregion festgelegt ist und der Neigungswinkel θd der Aufnahmeregion IR größer als der Referenzneigungswinkel θdr festlegt ist, wird die Anzeigeregion DR nachfolgend als eine rückwärtige untere Region bezeichnet. Demzufolge wird ein Teil eines gegenwärtig durch die Kamera 22 aufgenommenen Bilds, der in der rückwärtigen unteren Region DR beinhaltet ist, als ein Bild auf der Anzeigeeinrichtung 26 angezeigt, während er als ein rückwärtiges unteres Bild vergrößert ist (vgl. Schritt S270, der später beschrieben wird).
Beispielsweise legt die Anzeigeregion DR, die auf die rückwärtige untere Region festgelegt wird, den Anzeigemodus für ein gegenwärtig aufgenommenes Bild basierend auf der Aufnahmeregion IR auf einen zweiten Anzeigemodus fest, in dem ein Teil des gegenwärtig aufgenommenen Bilds basierend auf der Anzeigeregion IR, der in der Anzeigeregion DR beinhaltet ist, auf der Anzeigeeinrichtung 26 angezeigt wird. Zusätzlich legt die Anzeigeregion DR, die auf die Referenzsektorregion festgelegt wird, während der Neigungswinkel θd der Aufnahmeregion IR auf den Referenzneigungswinkel θdr festgelegt wird, den Anzeigemodus für ein gegenwärtig aufgenommenes Bild basierend auf der Aufnahmeregion IR auf einen dritten Anzeigemodus fest.
Beispielsweise wird ein Beispiel der rückwärtigen unteren Bilder, die auf der Anzeigeeinrichtung 26 angezeigt werden, wenn die Anzeigeregion DR auf die rückwärtige untere Region festgelegt wird, in 7B illustriert. Insbesondere zeigt ein Beispiel der rückwärtigen unteren Bilder, die in 7B illustriert sind, eine vergrößerte Ansicht der unteren Region um das Heck des Fahrzeugs V herum. Die Anzeigeregion DR, die auf die rückwärtige untere Region festgelegt ist, ermöglicht es dem Fahrer, die Distanz von dem Heck des Fahrzeugs V zu einem Fahrzeugstoppblock B, der sich auf oder nahe der ersten lateralen Seite LS1 von mindestens einem Parkbereichskandidaten befindet, oder zu einer Wandfläche eines Parkhauses, die sich nahe der ersten lateralen Seite LS1 befindet, leicht zu erkennen.
Wenn andererseits der gegenwärtige Wert der Geschwindigkeit des Fahrzeugs V gleich oder höher als die zweite Grenzwertgeschwindigkeit Ta und niedriger als die erste Grenzwertgeschwindigkeit Tb ist, behält die CPU 11 die Anzeigeregion DR unverändert bei. Dies zeigt auf der Anzeigeeinrichtung 26 einen Teil eines gegenwärtig aufgenommenen Bilds, das in der ungeänderten Anzeigeregion DR enthalten ist, bei den Schritten S220 und S270 an. Insbesondere wenn die Anzeigeregion DR als die rückwärtige untere Region festgelegt ist, zeigt die CPU 11 bei den Schritten S220 und S270 ein gegenwärtig aufgenommenes Bild als das rückwärtige breite Bild auf Anzeigeeinrichtung 26 an.
Es wird davon ausgegangen, dass die unterschiedlichen Sensoren 21 einen Beschleunigungssensor zum Messen einer Beschleunigung des Fahrzeugs V und zum Ausgeben eines Beschleunigungssignals, das die gemessene Beschleunigung des Fahrzeugs V angibt, an den Controller 10 beinhaltet. Mit dieser Annahme kann die CPU 11 bei Schritt S220 die Anzeigeregion DR, d. h. den Sichtwinkel θ1 der Anzeigeregion DR und den Neigungswinkel θd der Aufnahmeregion IR, abhängig von der Beschleunigung des Fahrzeugs V basierend auf dem Signal, das vom Beschleunigungssensor gesendet wird, festlegen, d. h. ändern.
Nach der Operation bei Schritt S220 fährt die Anzeigesteuerroutine zum später beschriebenen Schritt S270 fort.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass die CPU 11 beim Schätzen mindestens eines Parkbereichskandidaten erfolgreich war (JA bei Schritt S210), bestimmt die CPU 11 bei Schritt S230, ob es zwei oder mehr bei Schritt S170 geschätzte Parkbereichskandidaten gibt.
Wird bestimmt, dass es mindestens einen bei Schritt S170 geschätzten Parkbereichskandidaten gibt (NEIN bei Schritt S230), bestimmt die CPU 11 bei Schritt S230 den mindestens einen Parkbereichskandidaten als einen Zielparkbereich PT für das Fahrzeug V. Danach fährt die Anzeigesteuerroutine mit Schritt S250 fort.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass es zwei oder mehr bei Schritt S170 geschätzte Parkbereichskandidaten gibt (JA bei Schritt S230), fährt die Anzeigesteuerroutine mit Schritt S240 fort.
Bei Schritt S240 schätzt die CPU 11 einen der zwei oder mehr Parkbereichskandidaten als einen Zielparkbereich PT für das Fahrzeug V gemäß mindestens einem der Fahrzustandssignale und der Fahrumgebungssignale, die von den unterschiedlichen Sensoren 21 gesendet werden. Beispielsweise schätzt die CPU 11 bei Schritt S240 einen der zwei oder mehr Parkbereichskandidaten als den Zielparkbereich PT für das Fahrzeug V gemäß der Geschwindigkeit des Fahrzeugs V und den Abständen der entsprechenden zwei oder mehr Parkbereichskandidaten, die bei Schritt S170 geschätzt werden.
Beispielsweise hat der Controller 10 gemäß der ersten Ausführungsform eine Aufzeichnung M2 in einem Datentabelleformat oder einem Format mathematischer Ausdrücke, gespeichert in der Speichereinheit 12 (vgl. 1), und/oder einem Programmformat, codiert in der Anzeigesteuerroutine. Die Karte M2 beinhaltet Informationen, die eine Beziehung zwischen Werten der Geschwindigkeit des Fahrzeugs V und Werten der unteren Grenze für die Abstände von Parkbereichskandidaten, die als ein Parkbereich auswählbar sind, angeben. Beispielsweise zeigt die Beziehung, dass, je höher die Geschwindigkeit des Fahrzeugs V ist, umso länger die untere Grenze für die Abstände von als ein Parkbereich auswählbaren Parkbereichskandidaten ist.
Insbesondere extrahiert, wie in 4B illustriert ist, die CPU 11 bei Schritt S240 Werte der unteren Grenze für die zwei oder mehr Parkbereichskandidaten (PC1 bis PC6 in 4B). Die Werte der unteren Grenze entsprechen einem gegenwärtigen Wert der Geschwindigkeit des Fahrzeugs V. Wenn die Distanz des bei Schritt S170 geschätzten Parkbereichskandidaten PC2 kürzer als der Wert der unteren Grenze, die dem Parkbereichskandidaten PC2 entspricht, ist (vgl. 4B), eliminiert die CPU 11 den Parkbereichskandidaten PC2 von den sechs Parkbereichskandidaten PC1 bis PC6.
Dann wählt die CPU 11 bei S240 einen der verbleibenden Parkbereichskandidaten als den Zielparkbereich PT für das Fahrzeug V aus. Die Distanz von einem der verbleibenden Parkbereichskandidaten ist der kürzeste der Abstände der verbleibenden Parkbereichskandidaten.
Die CPU 11 kann die Operationen bei Schritt S240, der vorstehend erläutert ist, unter Verwendung der Beschleunigung des Fahrzeugs V basierend auf dem Signal, das von dem Beschleunigungssensor gesendet wird, anstelle der Geschwindigkeit des Fahrzeugs V ausführen, wenn die unterschiedlichen Sensoren 21 den Beschleunigungssensor beinhalten.
Nach den Operationen bei Schritt S240 fährt die Anzeigesteuerroutine mit Schritt S250 fort.
Bei Schritt S250 dient die CPU 11 beispielsweise als das vierte Mittel zum Festlegen, d. h. Ändern, der Anzeigeregion DR bei Schritt S250 gemäß mindestens einem der Fahrzustandssignale und der Fahrumgebungssignale, die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor gesendet werden. Beispielsweise stellt die CPU 11 bei Schritt S250 die Anzeigeregion DR gemäß der Distanz des Zielparkbereichs PT bezüglich des Fahrzeugs V derart ein, dass mindestens ein Teil der Zielparkregion PT in der Anzeigeregion DR beinhaltet ist.
Beispielsweise hat der Controller 10 gemäß der ersten Ausführungsform eine Aufzeichnung M3 in einem Datentabelleformat oder einem Format mathematischer Ausdrücke, gespeichert in der Speichereinheit 12 (vgl. 1), und/oder einem Programmformat, codiert in der Anzeigesteuerroutine. Die Aufzeichnung M3 beinhaltet Informationen, die eine Beziehung zwischen Werten der Distanz von Zielparkbereichen, Werten des Sichtwinkels θ der Anzeigeregion DR und Werten des Neigungswinkels θd der Aufnahmeregion IR (Anzeigeregion DR) angeben, wie beispielsweise in 5B illustriert ist.
Insbesondere extrahiert die CPU 11 einen Wert des Sichtwinkels θ der Anzeigeregion DR und einen Wert des Neigungswinkels θd der Aufnahmeregion IR von der Aufzeichnung M3. Der Wert des Sichtwinkels θ der Anzeigeregion DR und der Wert des Neigungswinkels θd der Aufnahmeregion IR entsprechen einem Wert der Distanz des Zielparkbereichs PT.
Wenn beispielsweise der Wert der Distanz des Zielparkbereichs PT gleich oder größer als eine erste Grenzwertdistanz Td ist, legt die CPU 11 bei Schritt S250 die Anzeigeregion DR breiter als die Referenzsektorregion fest und legt den Neigungswinkel θd der Aufnahmeregion IR schmäler als den Referenzneigungswinkel θdr fest (vgl. 6B). In diesem Fall legt die CPU 11 bei Schritt S250 insbesondere den Sichtwinkel θ1 der Anzeigeregion DR identisch zum Sichtwinkel θ der Aufnahmeregion IR fest, wodurch sie die Anzeigeregion DR als rückwärtige breite Region, die vorstehend erläutert ist, festlegt (vgl. 7A).
Dies führt zu einem Beispiel rückwärtiger breiter Bilder, die auf der Anzeigeeinrichtung 26 angezeigt werden, wie in 7A illustriert ist (vgl. Schritt S270, der später beschrieben wird). Ein Beispiel der rückwärtigen breiten Bilder, die in 7A illustriert sind, zeigt einen rückwärtigen breiten Bereich um das Heck des Fahrzeugs V herum, einschließlich der gesamten Form des Zielparkbereichs PT und Fußgängern PE, die um den bestimmten oder ausgewählten Parkbereich herum existieren.
Im Gegensatz dazu, wenn der Wert der Distanz des Zielparkbereichs PT kleiner als eine zweite Grenzwertdistanz Tc ist, ändert die CPU 11 bei Schritt S250 die Anzeigeregion DR auf schmäler als die Referenzsektorregion und ändert den Neigungswinkel θd der Aufnahmeregion IR auf größer als der Referenzneigungswinkel θdr (vgl. 6B und 7B), wodurch sie die Anzeigeregion DR als die vorstehend beschriebene rückwärtige untere Region festlegt.
Dies resultiert in einem Beispiel rückwärtiger unterer Bilder, die auf der Anzeigeeinrichtung 26 angezeigt werden, wie in 7B illustriert ist (vgl. Schritt S270, der später beschrieben wird). Ein Beispiel der rückwärtigen unteren Bilder, die in 7B illustriert sind, zeigt eine vergrößerte Ansicht der unteren Region um das Heck des Fahrzeugs V herum. Die Anzeigeregion DR, die auf die rückwärtige untere Region festgelegt ist, ermöglicht es dem Fahrer, die Distanz von dem Heck des Fahrzeugs V zu einem Fahrzeugstoppblock B, der sich auf oder nahe der ersten lateralen Seite LS1 des Zielparkbereichs PT befindet, oder zu einer Wandfläche eines Parkhauses, die sich nahe der ersten lateralen Seite LS1 befindet, leicht zu erkennen.
Wenn andererseits der Wert der Distanz des Zielparkbereichs PT gleich oder größer als die zweite Grenzwertdistanz Tc und niedriger als die erste Grenzwertdistanz Td ist, behält die CPU 11 die Anzeigeregion DR ungeändert bei. Dies zeigt auf der Anzeigeeinrichtung 26 einen Teil eines gegenwärtig aufgenommenen Bilds bei den Schritten S250 und S270 an, der in der Anzeigeregion DR beinhaltet ist. Insbesondere zeigt die CPU 11 in der Anzeigeregion DR, die als die rückwärtige untere Region festgelegt ist, bei den Schritten S250 und S270 ein gegenwärtig aufgenommenes Bild als das rückwärtige breite Bild auf der Anzeigeeinrichtung 26 an.
Nachdem die Ausführung der Operation bei Schritt S250 abgeschlossen ist, führt die CPU 11 bei Schritt S260 eine Fahrunterstützungsaufgabe, d. h. eine Parkunterstützungsaufgabe, unter Verwendung der Fahrunterstützungseinrichtung 27 aus. Insbesondere weist die CPU 11 die Fahrunterstützungseinrichtung 27 an, eine Aufgabe zum Unterstützen von Parken des Fahrzeugs V in dem Zielparkbereich PT auszuführen. Die Aufgabe beinhaltet Steuern, d. h. Unterstützen, der Gaspedalposition des Fahrzeugs V, der Quantität des Bremspedals des Fahrzeugs V und des Lenkwinkels des Lenkrads des Fahrzeugs V.
Während die CPU 11 die Fahrunterstützungsaufgabe ausführt, dient sie beispielsweise als fünftes Mittel zum Erzeugen eines anzuzeigenden Bilds basierend auf einem durch die Kamera 22 gegenwärtig aufgenommenen Bild. Das erzeugte Bild ist in der Anzeigeregion DR enthalten, so das mindestens ein Teil des Zielparkbereichs PT bei Schritt S270 in dem anzuzeigenden Bild beinhaltet ist. Dann sendet die CPU 11 bei Schritt S270 das erzeugte Bild an die Anzeigeeinrichtung 26, was dazu führt, dass das Bild auf der Anzeigeeinrichtung 26 angezeigt wird. Nachdem die Ausführung der Operation bei Schritt S270 abgeschlossen ist, beendet die CPU 11 die Anzeigesteuerroutine.
Wie vorstehend beschrieben ist, ist der Controller 10 des Bildanzeigesystems 1 konfiguriert, um mindestens ein aufgenommenes Bild einer Aufnahmeregion IR zu erlangen, die als ein Sichtfeld in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs V festgelegt ist. Der Controller 10 ist ebenso konfiguriert, um basierend auf dem erlangten mindestens einen aufgenommenen Bild einen Zielparkbereich PT des Fahrzeugs V zu schätzen.
Der Controller 10 ist ferner konfiguriert, um

(1) den Anzeigemodus für das erlangte mindestens eine aufgenommene Bild basierend auf einer Position des geschätzten Zielparkbereichs PT bezüglich des Fahrzeugs V festzulegen oder zu ändern, wobei der Anzeigemodus repräsentiert, wie das mindestens eine aufgenommene Bild auf der Anzeigeeinrichtung 26 angezeigt wird;
(2) basierend auf dem mindestens einen aufgenommenen Bild ein auf der Anzeigeeinrichtung 26 anzuzeigendes Bild gemäß dem Anzeigemodus für das mindestens eine aufgenommene Bild derart zu erzeugen, dass beispielsweise mindestens ein Teil des Zielparkbereichs PT in dem erzeugten auf der Anzeigeeinrichtung 26 anzuzeigenden Bild beinhaltet ist.

Diese Basiskonfiguration bringt einen ersten Vorteil mit sich, der nachfolgend beschrieben wird.
Insbesondere ändert diese Basiskonfiguration den Anzeigemodus für das erlangte mindestens eine aufgenommene Bild abhängig von einer Änderung der Position des geschätzten Zielparkbereichs PT.
Dies ermöglicht es, ein auf der Anzeigeeinrichtung 26 anzuzeigendes Bild derart zu erzeugen, dass ein Fahrer des Fahrzeugs V den Zielparkbereich PT ausgehend von dem auf der Anzeigeeinrichtung 26 angezeigten Bild leicht betrachten kann. Das heißt, diese Basiskonfiguration des Bildanzeigesystems 1 erzeugt mindestens ein Bild, das der Fahrer des Fahrzeugs V während des Parkens des Fahrzeugs V betrachten will und das auf der Anzeigeeinrichtung 26 ohne Umschalten angezeigter Bilder, die durch Mehrsichtkameras aufgenommen werden, anzuzeigen ist. Dies resultiert darin, dass der Fahrer des Fahrzeugs V verglichen mit der Struktur des Systems, das in dem Patentdokument offenbart ist, das Fahrzeug V in dem Zielparkbereich PT mit der vereinfachten Struktur der Bildanzeigevorrichtung 1 einfach parkt.
Insbesondere beinhaltet das Bildanzeigesystem 1 eine erste spezifische Konfiguration derart, dass der Anzeigemodus für das erlangte mindestens eine aufgenommene Bild auf einer Sektoranzeigeregion DR des erlangten mindestens einen aufgenommenen Bilds für die Anzeigeeinrichtung 26 basiert. Die Sektoranzeigeregion DR wird festgelegt, um sich horizontal in der Fahrzeugbreitenrichtung zu erstrecken, und hat einen Sichtwinkel θ1.
Die erste spezifische Konfiguration schätzt basierend auf dem erlangten mindestens einem aufgenommenen Bild eine Distanz zwischen dem Fahrzeug V und dem geschätzten Zielparkbereich PT. Dann

(1) bestimmt die erste spezifische Konfiguration, ob die Distanz zwischen dem Fahrzeug V und dem geschätzten Zielparkbereich PT gleich oder größer als jede der ersten und zweiten Grenzwertdistanzen Td und Tc ist, wobei die zweite Grenzwertdistanz Tc kleiner als die erste Grenzwertdistanz Tc ist; und
(2) legt die erste spezifische Konfiguration den Sichtwinkel θ1 der Anzeigeregion DR, wenn die Distanz gleich oder größer als die erste Grenzwertdistanz Td ist, breiter als den Sichtwinkel θ1 der Anzeigeregion DR fest, wenn die Distanz kleiner als die zweite Grenzwertdistanz Tc ist.

Demnach erreicht die erste spezifische Konfiguration einen zweiten Vorteil, der nachfolgend beschrieben wird.
Insbesondere erzeugt die erste spezifische Konfiguration ein Bild, das auf der Anzeigeeinrichtung 26 anzuzeigen ist, gemäß einer Änderung der Anzeigeregion DR derart, dass

(1) das Bild dem Fahrer des Fahrzeugs V ermöglicht, einen horizontal breiten Bereich als das Sichtfeld in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs V zu betrachten, wenn die Distanz zwischen dem Fahrzeug V und dem geschätzten Zielparkbereich PT gleich oder größer als die erste Grenzwertdistanz Td ist;
(2) das Bild dem Fahrer des Fahrzeugs V ermöglicht, konzentriert den Zielparkbereich PT zu betrachten, wenn die Distanz zwischen dem Fahrzeug V und dem geschätzten Zielparkbereich PT kleiner als die zweite Grenzwertdistanz Tc ist.

Wenn die Distanz zwischen dem Fahrzeug V und dem geschätzten Zielparkbereich PT gleich oder größer als die erste Grenzwertdistanz Td ist, sollte der Fahrer des Fahrzeugs V ein Bedürfnis zum Betrachten eines horizontal breiten Bereichs als das Sichtfeld in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs V haben. Dies kommt daher, dass es für den Fahrer notwendig ist, sichtbar zu erkennen, wo sich die Zielparkregion PT befindet, und Umstände um die Zielparkregion PT sichtbar zu erkennen.
Im Gegensatz dazu, wenn die Distanz zwischen dem Fahrzeug V und dem geschätzten Zielparkbereich PT kleiner als die zweite Grenzwertdistanz Tc ist, sollte der Fahrer des Fahrzeugs V ein Bedürfnis zum konzentrierten Betrachten des Zielparkbereichs PT haben, um das Fahrzeug V verlässlich in dem Zielparkbereich PT zu parken.
Hinsichtlich dieser Umstände erfüllt die erste spezifische Konfiguration, die vorstehend erläutert ist, die Bedürfnisse des Fahrers des Fahrzeugs V in jedem der Fälle, in denen

1. die Distanz zwischen dem Fahrzeug V und dem geschätzten Zielparkbereich PT gleich oder größer als die erste Grenzwertdistanz Td ist;
2. die Distanz zwischen dem Fahrzeug V und dem geschätzten Zielparkbereich PT kleiner als die zweite Grenzwertdistanz Tc ist.

Zusätzlich beinhaltet das Bildanzeigesystem 1 eine zweite spezifische Konfiguration, die

(1) bestimmt, ob die Distanz zwischen dem Fahrzeug V und dem geschätzten Zielparkbereich PT gleich oder größer als jede der ersten und zweiten Grenzwertdistanzen Td und Tc ist;
(2) den Neigungswinkel θd der Aufnahmeregion IR, d. h. der Anzeigeregion DR, wenn die Distanz kleiner als die zweite Grenzwertdistanz Tc ist, größer als den Neigungswinkel θd der Anzeigeregion IR festlegt, wenn die Distanz gleich oder größer als die erste Grenzwertdistanz Td ist.

Demnach erreicht die zweite spezifische Konfiguration einen dritten Vorteil, der nachfolgend beschrieben ist.
Insbesondere erzeugt die zweite spezifische Konfiguration ein auf der Anzeigeeinrichtung 26 anzuzeigendes Bild gemäß einer Änderung der Anzeigeregion DR derart, dass

(1) das Bild, das einen größeren Wert des Neigungswinkels θd der Aufnahmeregion IR aufweist, dem Fahrer des Fahrzeugs V ermöglicht, den Zielparkbereich PT konzentriert zu betrachten, wenn die Distanz zwischen dem Fahrzeug V und dem geschätzten Zielparkbereich PT kleiner als die zweite Grenzwertdistanz Tc ist;
(2) das Bild, das einen kleineren Wert des Neigungswinkels θd der Anzeigeregion IR aufweist, dem Fahrer des Fahrzeugs V ermöglicht, einen horizontal breiten Bereich als das Sichtfeld in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs V zu betrachten.

Das heißt, wenn die Distanz zwischen dem Fahrzeug V und dem geschätzten Zielparkbereich PT kleiner als die zweite Grenzwertdistanz Tc ist, sollte der Fahrer des Fahrzeugs V ein Bedürfnis haben, den Zielparkbereich PT konzentriert zu betrachten, um das Fahrzeug V verlässlich in dem Zielparkbereich PT zu parken.
Im Gegensatz dazu, wenn die Distanz zwischen dem Fahrzeug V und dem geschätzten Zielparkbereich PT gleich oder größer als die erste Grenzwertdistanz Td ist, sollte der Fahrer des Fahrzeugs V ein Bedürfnis haben, einen horizontal breiten Bereich als das Sichtfeld in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs V zu betrachten.
Hinsichtlich dieser Umstände erfüllt, wie vorstehend beschrieben ist, die zweite spezifische Konfiguration die Anforderungen des Fahrers des Fahrzeugs V in jedem der Fälle, in denen

(1) die Distanz zwischen dem Fahrzeug V und dem geschätzten Zielparkbereich PT gleich oder größer als die erste Grenzwertdistanz Td ist;
(2) die Distanz zwischen dem Fahrzeug V und dem geschätzten Zielparkbereich PT kleiner als die zweite Grenzwertdistanz Tc ist.

Es ist zu beachten, dass die erste und die zweite Grenzwertdistanz Tc und Td gleich zueinander festgelegt werden können. Zusätzlich ist zu beachten, dass die erste und die zweite Grenzwertdistanz Tc und Td, die zum Steuern des Sichtwinkels θ1 der Anzeigeregion DR verwendet werden, entsprechend unterschiedlich zu der ersten und der zweiten Grenzwertdistanz Tc und Td sein können, die zum Steuern des Neigungswinkels θd der Aufnahmeregion IR, d. h. der Anzeigeregion DR, verwendet werden.
Das Bildanzeigesystem 1 beinhaltet eine dritte spezifische Konfiguration zum Einstellen des Anzeigemodus für das erlangte mindestens eine aufgenommene Bild gemäß mindestens einem der Fahrzustandssignale und der Fahrumgebungssignale, die von den unterschiedlichen Sensoren 21 gesendet werden (vgl. Schritte S220 und S250).
Diese dritte spezifische Konfiguration ermöglicht es, den Anzeigemodus für das erlangte mindestens eine aufgenommene Bild geeigneter für die gegenwärtigen Fahrzustände des Fahrzeugs V und/oder die gegenwärtigen Fahrumgebungen um das Fahrzeug V herum einzustellen.
Insbesondere ermöglicht diese dritte spezifische Konfiguration, sogar wenn bestimmt wird, dass die CPU 11 beim Schätzen mindestens eines Parkbereichskandidaten nicht erfolgreich war (NEIN bei Schritt S210), den Anzeigemodus für das erlangte mindestens eine aufgenommene Bild gemäß mindestens einem der Fahrzustandssignale und der Fahrumgebungssignale, die von den unterschiedlichen Sensoren 21 gesendet werden, festzulegen.
Das Bildanzeigesystem 1 beinhaltet eine vierte spezifische Konfiguration zum Festlegen oder Ändern des Anzeigemodus für das erlangte mindestens eine aufgenommene Bild basierend auf den Fahrzustandssignalen und/oder den Fahrumgebungssignalen zusätzlich zur Position des geschätzten Zielparkbereichs PT. Diese vierte spezifische Konfiguration ermöglicht es, ein Bild eines Teils des mindestens einen aufgenommenen Bilds, das der Fahrer betrachten will und das auf der Anzeigeeinrichtung 26 anzuzeigen ist, richtig zu erzeugen.
Das Bildanzeigesystem 1 beinhaltet eine fünfte spezifische Konfiguration, die einen von zwei oder mehr Parkbereichskandidaten als den Zielparkbereich PT für das Fahrzeug V gemäß mindestens einem der Fahrzustandssignale und der Fahrumgebungssignale schätzt, die von den unterschiedlichen Sensoren 21 gesendet werden, wenn die zwei oder mehr Parkbereichskandidaten in mindestens einem aufgenommenen Bild existieren (vgl. Schritt S240). Diese fünfte spezifische Konfiguration führt zum richtigen Schätzen von einem der zwei oder mehr Parkbereichskandidaten als den Parkbereich für das Fahrzeug V.
Das Bildanzeigesystem 1 beinhaltet eine sechste spezifische Konfiguration, die bestimmt, ob (i) der Fahrer des Fahrzeugs V vorhat, das Rückwärtsparken des Fahrzeugs V auszuführen, oder das Rückwärtsparken des Fahrzeugs V ausführt oder (ii) das Fahrzeug V in einer gegebenen Fahrtrichtung versucht zu starten oder startet. Diese sechste spezifische Konfiguration legt ebenso den Anzeigemodus für das mindestens eine aufgenommene Bild auf einen vorbestimmten Modus, d. h. den ersten Anzeigemodus, fest, der zum Starten des Fahrzeugs V geeignet ist. Diese sechste spezifische Konfiguration stellt ein Bild, das auf der Anzeigeeinrichtung 26 angezeigt wird, dem Fahrer geeigneter zum Starten des Fahrzeugs V bereit.
Das Bildanzeigesystem 1 beinhaltet eine siebte spezifische Konfiguration, die

(1) bestimmt, ob die zweite Kriteriumszeit abgelaufen ist, seit das Fahrzeug V eingeschaltet wurde (d. h. Energieversorgung zum Fahrzeug V gestartet wurde) (vgl. Schritt S330);
(2) bestimmt, dass der Fahrer des Fahrzeugs V versucht, das Fahrzeug V zum Parken des Fahrzeugs V rückwärts zu bewegen, oder das Fahrzeug V zum Parken des Fahrzeugs V rückwärts bewegt, wenn bestimmt wird, dass die zweite Kriteriumszeit abgelaufen ist, seit das Fahrzeug V eingeschaltet wurde (vgl. Schritt S340);
(3) bestimmt, dass das Fahrzeug V versucht, rückwärts zu starten, oder rückwärts startet, wenn bestimmt wird, dass die zweite Kriteriumszeit nicht abgelaufen ist, seit das Fahrzeug V eingeschaltet wurde (vgl. Schritt S350).

Diese siebte spezifische Konfiguration bestimmt einfach, ob (i) der Fahrer des Fahrzeugs V vorhat, das Rückwärtsparken des Fahrzeugs V auszuführen, oder das Rückwärtsparken des Fahrzeugs ausführt oder (iii) das Fahrzeug V versucht zu starten oder startet.
Das Bildanzeigesystem 1 beinhaltet eine achte spezifische Konfiguration, die

(1) den Anzeigemodus für mindestens ein aufgenommenes Bild vom ersten Anzeigemodus zum zweiten Anzeigemodus ändert, wenn eine erste Bedingung erfüllt ist, wobei die erste Bedingung beispielsweise repräsentiert, dass der Wert der Distanz des Zielparkbereichs PT kleiner als die zweite Grenzwertdistanz Tc ist;
(2) den Anzeigemodus für mindestens ein aufgenommenes Bild vom zweiten Anzeigemodus zum ersten Anzeigemodus ändert, wenn eine zweite Bedingung erfüllt ist, wobei die zweite Bedingung beispielsweise repräsentiert, dass der Wert der Distanz des Zielparkbereichs PT gleich oder größer als die erste Grenzwertdistanz Td ist (vgl. 5A und 5B).

Diese achte spezifische Konfiguration, die die erste und die zweite Bedingung, die sich voneinander unterscheiden, zum Ändern des Anzeigemodus für mindestens ein aufgenommenes Bild verwendet, reduziert häufige Änderungen des Anzeigemodus. Dies führt zu einer Verbesserung der Bilder, die auf der Anzeigeeinrichtung 26 angezeigt werden.
Bei Schritt S250 stellt die CPU 11 die Anzeigeregion DR gemäß der Distanz des Zielparkbereichs PT bezüglich des Fahrzeugs V ein, jedoch ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf beschränkt. Insbesondere kann die CPU 11 die Anzeigeregion DR gemäß der Geschwindigkeit des Fahrzeugs V zusätzlich zur Distanz des Zielparkbereichs PT bezüglich des Fahrzeugs V einstellen. Beispielsweise kann die CPU 11 die Anzeigeregion DR gemäß einem Wert einstellen, der das Produkt der Geschwindigkeit des Fahrzeugs V und der Distanz des Zielparkbereichs PT bezüglich des Fahrzeugs V ist.
Das Bildanzeigesystem 1 gemäß dieser Ausführungsform ist konfiguriert, um sukzessive Bilder der Anzeigeregion IR, die in dem Sichtfeld des Fahrzeugs V enthalten ist, in der Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs V aufzunehmen. Jedoch ist die vorliegende Offenbarung nicht auf die Konfiguration beschränkt. Insbesondere kann das Bildanzeigesystem 1 konfiguriert sein, um sukzessive Bilder der Anzeigeregion IR aufzunehmen, die in dem Sichtfeld des Fahrzeugs V in der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs V enthalten ist.
Das Bildanzeigesystem 1 gemäß dieser Ausführungsform kann konfiguriert sein, um den Anzeigemodus für ein gegenwärtig aufgenommenes Bild zwischen einem des ersten bis dritten Anzeigemodus zu ändern, jedoch ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf beschränkt. Insbesondere kann das Bildanzeigesystem 1 konfiguriert sein, um den Anzeigemodus für ein gegenwärtig aufgenommenes Bild zwischen einem des ersten und zweiten Anzeigemodus oder einem von drei oder mehr Anzeigemodi zu ändern. Jeder der Anzeigemodi ist auf einen entsprechenden Sichtwinkel und einen entsprechenden Neigungswinkel festgelegt.
Während die illustrative Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung hierin beschrieben ist, ist die vorliegende Offenbarung nicht auf die hierin beschriebene Ausführungsform beschränkt, sondern beinhaltet jegliche und alle Ausführungsformen mit Modifikationen, Weglassungen, Kombinationen (beispielsweise von Aspekten über unterschiedliche Ausführungsformen), Adaptionen und/oder Alternationen, wie für den Fachmann basierend auf der vorliegenden Offenbarung ersichtlich ist. Die Beschränkungen in den Ansprüchen sind basierend auf der in den Ansprüchen eingesetzten Sprache breit zu interpretieren und nicht auf Beispiele beschränkt, die in der vorliegenden Spezifikation oder während der Verfolgung der Anmeldung beschrieben sind, wobei die Beispiele als nicht ausschließlich zu betrachten sind.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2010-215027 [0002]

Claims

Vorrichtung (1) zum Erzeugen eines auf einer Anzeigeeinrichtung anzuzeigenden Bilds, wobei die Vorrichtung aufweist: ein erstes Mittel (10, S120) zum Erlangen mindestens eines aufgenommenen Bilds in einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs; ein zweites Mittel (10, S130, S140) zum Bestimmen, ob oder nicht ein Fahrer des Fahrzeugs vorhat, Parken des Fahrzeugs auszuführen, oder Parken des Fahrzeugs ausführt; ein drittes Mittel (10, S160, S170) zum Schätzen eines Zielparkbereichs des Fahrzeugs basierend auf dem erlangten mindestens einen aufgenommenen Bild, wenn bestimmt wird, dass der Fahrer des Fahrzeugs vorhat, Parken des Fahrzeugs auszuführen, oder Parken des Fahrzeugs ausführt; ein viertes Mittel (10, S150, S220, S250) zum Festlegen eines Anzeigemodus für das erlangte mindestens eine aufgenommene Bild basierend auf einer Position des geschätzten Zielparkbereichs bezüglich des Fahrzeugs, wobei der Anzeigemodus repräsentiert, wie das mindestens eine aufgenommene Bild auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird; und ein fünftes Mittel (S270) zum Erzeugen eines auf der Anzeigeeinrichtung anzuzeigenden Bilds basierend auf dem mindestens einen aufgenommenen Bild und dem Anzeigemodus für das mindestens eine aufgenommene Bild.
Vorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass: der Anzeigemodus für das erlangte mindestens eine aufgenommene Bild auf einer Anzeigeregion des mindestens einen aufgenommenen Bilds für die Anzeigeeinrichtung basiert, wobei die Anzeigeregion festgelegt wird, um sich horizontal in einer Breitenrichtung des Fahrzeugs zu erweitern, und einen Sichtwinkel aufweist; das dritte Mittel konfiguriert ist, um eine Distanz des Zielparkbereichs bezüglich des Fahrzeugs zu schätzen; und das vierte Mittel konfiguriert ist, um eine erste Aufgabe auszuführen, um: zu bestimmen, ob die Distanz des Zielparkbereichs bezüglich des Fahrzeugs gleich oder größer als eine Grenzwertdistanz für den Sichtwinkel ist; und den Sichtwinkel der Anzeigeregion, wenn die Distanz gleich oder größer als die Grenzwertdistanz für den Sichtwinkel ist, breiter als den Sichtwinkel der Anzeigeregion festzulegen, wenn die Distanz kleiner als die Grenzwertdistanz für den Sichtwinkel ist, und/oder eine zweite Aufgabe auszuführen, um: zu bestimmen, ob die Distanz des Zielparkbereichs bezüglich des Fahrzeugs gleich oder größer als eine Grenzwertdistanz für einen Neigungswinkel der Anzeigeregion ist; und den Neigungswinkel der Anzeigeregion, wenn die Distanz kleiner als die Grenzwertdistanz für den Neigungswinkel ist, größer als den Neigungswinkel der Anzeigeregion festzulegen, wenn die Distanz gleich oder größer als die Grenzwertdistanz für den Neigungswinkel ist.
Vorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, ferner aufweisend: ein sechstes Mittel (S110) zum Erlangen fahrzeugbezogener Informationen, die einen Fahrzustand des Fahrzeugs und/oder eine Fahrumgebung um das Fahrzeug herum angeben, wobei die Vorrichtung dadurch gekennzeichnet, ist, dass das vierte Mittel konfiguriert ist, um: den Anzeigemodus für das erlangte mindestens eine aufgenommene Bild basierend auf den fahrzeugbezogenen Informationen festzulegen, wenn das dritte Mittel beim Schätzen des Zielparkbereichs des Fahrzeugs nicht erfolgreich war, oder den Anzeigemodus für das erlangte mindestens eine aufgenommene Bild basierend auf den fahrzeugbezogenen Informationen zusätzlich zur Position des geschätzten Zielparkbereichs bezüglich des Fahrzeugs festzulegen.
Vorrichtung gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass: das dritte Mittel konfiguriert ist, um einen von zwei oder mehr Parkbereichen als den Zielparkbereich gemäß den fahrzeugbezogenen Informationen auszuwählen, wenn die zwei oder mehr Parkbereiche in dem mindestens einen aufgenommenen Bild existieren.
Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn das zweite Mittel bestimmt, dass der Fahrer des Fahrzeugs weder vorhat, Parken des Fahrzeugs auszuführen, noch Parken des Fahrzeugs ausführt, aber dass das Fahrzeug versucht zu starten oder startet, das vierte Mittel konfiguriert ist, um den Anzeigemodus für das erlangte mindestens eine aufgenommene Bild auf einen vorbestimmten Modus festzulegen, der zum Starten des Fahrzeugs geeignet ist.
Vorrichtung gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass: das zweite Mittel konfiguriert ist, um: zu bestimmen, ob eine Kriteriumszeit abgelaufen ist, seit das Fahrzeug eingeschaltet wurde; und zu bestimmen, dass der Fahrer des Fahrzeugs vorhat, Parken des Fahrzeugs auszuführen, oder Parken des Fahrzeugs ausführt, wenn bestimmt wird, dass die Kriteriumszeit abgelaufen ist, seit das Fahrzeug eingeschaltet wurde; und zu bestimmen, dass das Fahrzeug versucht zu starten oder startet, wenn bestimmt wird, dass die Kriteriumszeit noch nicht abgelaufen ist, seit das Fahrzeug eingeschaltet wurde.
Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass: das vierte Mittel konfiguriert ist, um: den Anzeigemodus für mindestens ein aufgenommenes Bild von einem ersten Anzeigemodus in einen zweiten Anzeigemodus zu ändern, wenn eine vorbestimmte erste Bedingung zwischen der Position des Zielparkbereichs und dem Fahrzeug erfüllt ist; und den Anzeigemodus für mindestens ein aufgenommenes Bild von dem zweiten Anzeigemodus in den ersten Anzeigemodus zu ändern, wenn eine vorbestimmte zweite Bedingung zwischen der Position des Zielparkbereichs und dem Fahrzeug erfüllt ist, wobei sich die zweite Bedingung von der ersten Bedingung unterscheidet.
Computerprogrammprodukt, das einen Satz Computerprogrammanweisungen aufweist, wobei die Anweisungen einen Computer veranlassen, auszuführen: einen ersten Schritt (S120) zum Erlangen mindestens eines aufgenommenen Bilds in einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs; einen zweiten Schritt (S130, S140) zum Bestimmen, ob oder nicht ein Fahrer des Fahrzeugs vorhat, Parken des Fahrzeugs auszuführen, oder Parken des Fahrzeugs ausführt; einen dritten Schritt (S160, S170) zum Schätzen eines Zielparkbereichs des Fahrzeugs basierend auf dem erlangten mindestens einen aufgenommenen Bild, wenn bestimmt wird, dass der Fahrer des Fahrzeugs vorhat, Parken des Fahrzeugs auszuführen, oder Parken des Fahrzeugs ausführt; einen vierten Schritt (S150, S220, S250) zum Festlegen eines Anzeigemodus für das erlangte mindestens eine aufgenommene Bild basierend auf einer Position des geschätzten Zielparkbereichs bezüglich des Fahrzeugs, wobei der Anzeigemodus repräsentiert, wie das mindestens eine aufgenommene Bild auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird; und einen fünften Schritt (S270) zum Erzeugen eines auf der Anzeigeeinrichtung anzuzeigenden Bilds basierend auf dem mindestens einen aufgenommenen Bild und dem Anzeigemodus für das mindestens eine aufgenommene Bild.
Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass: der Anzeigemodus für das erlangte mindestens eine aufgenommene Bild auf einer Anzeigeregion des mindestens einen aufgenommenen Bilds für die Anzeigeeinrichtung basiert, wobei die Anzeigeregion festgelegt wird, um sich horizontal in einer Breitenrichtung des Fahrzeugs zu erweitern, und einen Sichtwinkel aufweist; der dritte Schritt konfiguriert ist, um eine Distanz des Zielparkbereichs bezüglich des Fahrzeugs zu schätzen; und der vierte Schritt konfiguriert ist, um eine erste Aufgabe auszuführen, um: zu bestimmen, ob die Distanz des Zielparkbereichs bezüglich des Fahrzeugs gleich oder größer als eine Grenzwertdistanz für den Sichtwinkel ist; und den Sichtwinkel der Anzeigeregion, wenn die Distanz gleich oder größer als die Grenzwertdistanz für den Sichtwinkel ist, breiter als den Sichtwinkel der Anzeigeregion festzulegen, wenn die Distanz kleiner als die Grenzwertdistanz für den Sichtwinkel ist, und/oder eine zweite Aufgabe auszuführen, um: zu bestimmen, ob die Distanz des Zielparkbereichs bezüglich des Fahrzeugs gleich oder größer als eine Grenzwertdistanz für einen Neigungswinkel der Anzeigeregion ist; und den Neigungswinkel der Anzeigeregion, wenn die Distanz kleiner als die Grenzwertdistanz für den Neigungswinkel ist, größer als den Neigungswinkel der Anzeigeregion festzulegen, wenn die Distanz gleich oder größer als die Grenzwertdistanz für den Neigungswinkel ist.
Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Anweisungen einen Computer veranlassen, ferner auszuführen: einen sechsten Schritt (S110) zum Erlangen fahrzeugbezogener Informationen, die einen Fahrzustand des Fahrzeugs und/oder eine Fahrumgebung um das Fahrzeug herum angeben; der vierte Schritt konfiguriert ist, um: den Anzeigemodus für das erlangte mindestens eine aufgenommene Bild basierend auf den fahrzeugbezogenen Informationen festzulegen, wenn Schätzen des Zielparkbereichs des Fahrzeugs nicht erfolgreich war, oder den Anzeigemodus für das erlangte mindestens eine aufgenommene Bild basierend auf den fahrzeugbezogenen Informationen zusätzlich zur Position des geschätzten Zielparkbereichs bezüglich des Fahrzeugs festzulegen.
Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass: der dritte Schritt konfiguriert ist, um einen von zwei oder mehr Parkbereichen als den Zielparkbereich gemäß den fahrzeugbezogenen Informationen auszuwählen, wenn die zwei oder mehr Parkbereiche in dem mindestens einen aufgenommenen Bild existieren.
Computerprogrammprodukt gemäß einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass dass, wenn bestimmt wird, dass der Fahrer des Fahrzeugs weder vorhat, Parken des Fahrzeugs auszuführen, noch Parken des Fahrzeugs ausführt, aber dass das Fahrzeug versucht zu starten oder startet, der vierte Schritt konfiguriert ist, um den Anzeigemodus für das erlangte mindestens eine aufgenommene Bild auf einen vorbestimmten Modus festzulegen, der zum Starten des Fahrzeugs geeignet ist.
Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass: der zweite Schritt konfiguriert ist, um: zu bestimmen, ob eine Kriteriumszeit abgelaufen ist, seit das Fahrzeug eingeschaltet wurde; und zu bestimmen, dass der Fahrer des Fahrzeugs vorhat, Parken des Fahrzeugs auszuführen, oder Parken des Fahrzeugs ausführt, wenn bestimmt wird, dass die Kriteriumszeit abgelaufen ist, seit das Fahrzeug eingeschaltet wurde; und zu bestimmen, dass das Fahrzeug versucht zu starten oder startet, wenn bestimmt wird, dass die Kriteriumszeit noch nicht abgelaufen ist, seit das Fahrzeug eingeschaltet wurde.
Computerprogrammprodukt gemäß einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass: der vierte Schritt konfiguriert ist, um: den Anzeigemodus für mindestens ein aufgenommenes Bild von einem ersten Anzeigemodus in einen zweiten Anzeigemodus zu ändern, wenn eine vorbestimmte erste Bedingung zwischen der Position des Zielparkbereichs und dem Fahrzeug erfüllt ist; und den Anzeigemodus für mindestens ein aufgenommenes Bild von dem zweiten Anzeigemodus in den ersten Anzeigemodus zu ändern, wenn eine vorbestimmte zweite Bedingung zwischen der Position des Zielparkbereichs und dem Fahrzeug erfüllt ist, wobei sich die zweite Bedingung von der ersten Bedingung unterscheidet.