DE102018101105A1

DE102018101105A1 - Diagnose für eine kamera und reinigungssprühvorrichtung

Info

Publication number: DE102018101105A1
Application number: DE102018101105.9A
Authority: DE
Inventors: Aed M. Dudar
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2017-01-19
Filing date: 2018-01-18
Publication date: 2018-07-19
Also published as: US10399106B2; RU2018101191A; MX2018000602A; CN108337476A; GB201800796D0; US20180200745A1; GB2560423A

Abstract

Ein System, das einen Computer beinhaltet, der dazu programmiert ist, eine Sprühvorrichtung an einem ersten Fahrzeug zu betätigen und von einem zweiten Fahrzeug ein Bild von der betätigten Sprühvorrichtung zu empfangen. Der Computer bestimmt auf Grundlage zumindest des Bildes der betätigten Sprühvorrichtung, ob ein Fehler der Sprühvorrichtung vorliegt, und sendet den Fehler der Sprühvorrichtung über ein Kommunikationsnetz des ersten Fahrzeugs.

Description

STAND DER TECHNIK
Autonome Fahrzeuge verwenden eine Vielzahl von Sensoren und Rechenvorrichtungen, um das Fahrzeug mit verschiedenen Stufen von Eingaben von einem menschlichen Fahrer zu einem Ziel zu navigieren. Die Society of Automotive Engineers (SAE) hat mehrere Stufen des autonomen Fahrzeugbetriebs definiert. Bei den Stufen 0-2 überwacht oder steuert der menschliche Fahrer den Großteil der Fahraufgaben, oftmals ohne Hilfe des Fahrzeugs. Zum Beispiel ist ein menschlicher Fahrer bei Stufe 0 („keine Automatisierung“) für alle Fahrzeugvorgänge verantwortlich. Bei Stufe 1 („Fahrerassistenz“) unterstützt das Fahrzeug manchmal beim Lenken, Beschleunigen oder Bremsen, aber der Fahrer ist nach wie vor für den Großteil der Fahrzeugsteuerung verantwortlich. Bei Stufe 2 („partielle Automatisierung“) kann das Fahrzeug das Lenken, Beschleunigen und Bremsen unter bestimmten Umständen ohne menschliche Interaktion steuern. Bei Stufe 3-5 übernimmt das Fahrzeug mehr fahrbezogene Aufgaben. Bei Stufe 3 („bedingte Automatisierung“) kann das Fahrzeug das Lenken, Beschleunigen und Bremsen unter bestimmten Umständen übernehmen sowie die Fahrumgebung überwachen. Bei Stufe 3 ist es jedoch erforderlich, dass der Fahrer gelegentlich eingreift. Bei Stufe 4 („hohe Automatisierung“) kann das Fahrzeug die gleichen Aufgaben wie bei Stufe 3 übernehmen, ist jedoch nicht darauf angewiesen, dass der Fahrer in bestimmten Fahrmodi eingreift. Bei Stufe 5 („volle Automatisierung“) kann das Fahrzeug nahezu alle Aufgaben ohne Eingreifen des Fahrers übernehmen.
Autonome Fahrzeuge können sich unter Bildung einer Kolonne gruppieren. In der Kolonne verwenden die Fahrzeuge Sensoren, Rechenvorrichtungen und Fahrzeug-Fahrzeug(V2V)-Kommunikationsvorrichtungen und Protokolle, um in einer dichten Schlange eine einzelne Spur einer Straße entlangzufahren. Die Kolonnenbildung autonomer Fahrzeuge ermöglicht, dass Fahrzeugen in der Schlange viel dichter aneinander fahren können als bei alleiniger Führung durch den menschlichen Fahrer, wodurch die Fahreffizienz der Fahrzeuge steigt und Verkehrsstaus abnehmen.
Figurenliste

1 ist eine Seitenansicht eines beispielhaften ersten Fahrzeugs und eines beispielhaften zweiten Fahrzeugs in einer Kolonne.
2 ist ein Blockdiagramm eines Diagnosesystems für eine Fahrzeugkamera und eine Reinigungssprühvorrichtung.
3 ist eine Darstellung eines beispielhaften Bildes des ersten Fahrzeugs vor der Betätigung einer Sprühvorrichtung.
4 ist eine Darstellung eines Bildes des ersten Fahrzeugs während der Betätigung der Sprühvorrichtung.
5 ist eine Darstellung eines Subtraktionsbildes der Bilder aus 3 und 4.
6 ist eine Darstellung eines anderen Bildes des ersten Fahrzeugs während der Betätigung der Sprühvorrichtung.
7 ist eine Darstellung eines Subtraktionsbildes der Bilder aus 3 und 6.
8 ist eine Darstellung eines Infrarotwärmebildes des ersten Fahrzeugs vor der Betätigung der Sprühvorrichtung.
9 ist eine Darstellung eines Infrarotwärmebildes des ersten Fahrzeugs während der Betätigung der Sprühvorrichtung.
10 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Stellung einer Diagnose für das erste Fahrzeug aus 1.
11 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens für das erste Fahrzeug aus 1 zum Unterstützen der Diagnosestellung für das zweite Fahrzeug aus 1.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Einleitung
Unter Bezugnahme auf die Figuren, in denen gleiche Bezugszeichen in den verschiedenen Ansichten durchweg für gleiche Teile stehen, nimmt sich das offenbarte Diagnosesystem 20 für eine Kamera und Sprühvorrichtung des Problems an, dass es bei einem autonomen Fahrzeug 15a unter Umständen schwierig ist, zu bestimmen, ob eine Kamera 30 und/oder eine Sprühvorrichtung 40 richtig funktioniert (siehe 1 und 2). Dementsprechend ist ein Computer 80 dazu programmiert, die Sprühvorrichtung 40 an einem ersten Fahrzeug 15a zu betätigen und von einem zweiten Fahrzeug 15b ein Bild von der betätigten Sprühvorrichtung 40 zu empfangen. Der Computer 80 bestimmt auf Grundlage zumindest des Bildes der betätigten Sprühvorrichtung 40, ob ein Fehler der Sprühvorrichtung vorliegt, und sendet den Fehler der Sprühvorrichtung über ein Kommunikationsnetz 50 des ersten Fahrzeugs 15a. Zusätzlich kann der Computer 80 von dem zweiten Fahrzeug 15b auch ein Bild von der Sprühvorrichtung 40 vor der Betätigung empfangen und das Bestimmen, ob der Fehler der Sprühvorrichtung vorliegt oder nicht, ferner auf dem Bild der Sprühvorrichtung 40 vor der Betätigung basieren lassen. Basierend auf der Bestimmung kann der Computer 80 eine oder mehr Sanierungshandlungen ausführen, zum Beispiel das erste Fahrzeug 15a zu einer Service-Einrichtung navigieren, und/oder einen Navigationssensor 60 betätigen.
System
In der folgenden Beschreibung sind relative Ausrichtungen und Richtungen (zum Beispiel vorderes, hinteres usw.) aus der Perspektive eines Insassen angegeben, der einer Instrumententafel des Fahrzeugs 15a, 15b zugewandt in dem Fahrzeug 15a, 15b sitzt. Die Adjektive „erstes“ und „zweites“ werden in dieser Schrift als Kennzeichen verwendet und sind nicht dazu gedacht, eine Bedeutung oder Reihenfolge anzuzeigen.
In Bezug auf die 1 und 2 ist das erste Fahrzeug 15a in einer Kolonnenformation mit zweiten Fahrzeugen 15b darstellt. Das erste Fahrzeug 15a und das zweite Fahrzeug 15b können jeweils ein Diagnosesystem 20 aufweisen, das eine oder mehrere Kameras 30, eine oder mehrere Sprühvorrichtungen 40, das Kommunikationsnetz 50, einen oder mehrere Sensoren 60, eine Navigationsvorrichtung 70 und den Computer 80 beinhalten kann.
Die Kamera 30 kann zweidimensionale digitale Bilder, die aus Pixeln bestehen, aufnehmen. Die Kamera 30 kann Stand- und/oder Videobilder im Spektrum des sichtbaren Lichts aufnehmen. Die Kamera 30 kann Bilder außerhalb des sichtbaren Spektrums aufnehmen, zum Beispiel unter Verwendung eines Infrarotsensors, um ein Infrarotbild aufzunehmen, das erkannte Temperaturen darstellt. Die aufgenommenen Bilder werden in elektronische Informationen umgewandelt, die gesendet und in einem Speicher 84 auf dem Computer 80 z. B. als Datei gespeichert werden. Die Kamera 30 kann an dem Fahrzeug 15a 15b in verschiedenen Positionen und Ausrichtungen gehalten werden, zum Beispiel eine vordere Kamera 30f., d. h. die derart positioniert und ausgerichtet ist, dass sie Bilder vor dem Fahrzeug 15a 15b aufnimmt, und eine hintere Kamera 30r, d. h. die derart positioniert und ausgerichtet ist, dass sie Bilder hinter dem Fahrzeug 15a 15b aufnimmt.
Die Sprühvorrichtung 40 beinhaltet Komponenten, die bekanntlich Flüssigkeit 44 an eine Oberfläche des Fahrzeugs 15a 15b abgeben, einschließlich einer oder mehrerer Düsen 46, eines Flüssigkeitsbehälters und einer Flüssigkeitspumpe (siehe 3-7). Die Sprühvorrichtung 40 kann eine elektronische Steuerung, wie bekannt, beinhalten, die dazu programmiert ist, die Flüssigkeitspumpe als Reaktion auf einen empfangenen Befehl, z. B. von dem Computer 80, zwischen einem „eingeschalteten“ Zustand und einem „ausgeschalteten“ Zustand zu umzuschalten. In dem „eingeschalteten“ Zustand sprüht die Sprühvorrichtung 40 Flüssigkeit 44 aus der Düse 46. In dem „ausgeschalteten“ Zustand sprüht die Sprühvorrichtung 40 keine Flüssigkeit 44 aus der Düse 46. Die Sprühvorrichtung kann im „eingeschalteten“ Zustand bleiben, bis der „ausgeschaltete“ Zustand ausgelöst wird. Zusätzlich oder alternativ dazu kann die Sprühvorrichtung einen vorab festgelegten Zeitraum lang, z. B. 3 Sekunden, in dem „eingeschalteten“ Zustand bleiben. Die Steuerung der Sprühvorrichtung 40 kann eine auf einem Mikroprozessor basierende Steuerung sein, die über Schaltungen, Chips oder sonstige elektronische Komponenten umgesetzt wird. Zum Beispiel kann die Steuerung einen Prozessor, einen Speicher usw. beinhalten. Der Speicher der Steuerung kann einen Speicher zum Speichern von Anweisungen, die durch den Prozessor ausführbar sind, sowie zum elektronischen Speichern von Daten und/oder Datenbanken beinhalten.
Die Düsen 46 der Sprühvorrichtung 40, der Flüssigkeitsbehälter und die Flüssigkeitspumpe (diese bekannten Komponenten sind zur Verbesserung der Anschaulichkeit in den Zeichnungen nicht dargestellt) stehen in Fluidkommunikation, sodass die Sprühvorrichtung 40 betätigt wird, um Flüssigkeit 44 aus dem Flüssigkeitsbehälter über die Düsen 46 zu verschiedenen Oberflächen und Komponenten des Fahrzeugs 15a, 15b zu pumpen. Die Düse 46 der Sprühvorrichtung 40 kann derart positioniert sein, dass sie Flüssigkeit 44 zu einer der Kameras 30 sprüht, z. B. eine vorderen Sprühvorrichtung 40f, die derart positioniert ist, dass sie die vordere Kamera 30f ansprüht, oder eine hintere Sprühvorrichtung 40r, die derart positioniert ist, dass sie die hintere Kamera 30r ansprüht.
Die Sprühvorrichtung 40 kann einen Flüssigkeitserhitzer 47 beinhalten. Der Flüssigkeitserhitzer 47 kann in dem Flüssigkeitsbehälter angeordnet sein oder an dem Flüssigkeitsstrom von dem Behälter zu den Düsen 46 der Sprühvorrichtung 40 ausgerichtet angeordnet sein. Der Flüssigkeitserhitzer 47 kann eine bekannte elektronische Steuerung in elektronischer Kommunikation mit dem Computer 80 beinhalten und dadurch betätigt werden, z. B. über das Fahrzeugnetzwerk 86. Der Flüssigkeitserhitzer 47 löst aus, um die Flüssigkeit 65 der Sprühvorrichtung 40 aufzuheizen, bevor die Flüssigkeit 44 aus der Düse 46 gesprüht wird.
Das Kommunikationsnetz 50 beinhaltet Hardware wie zum Beispiel eine Antenne, Schaltungen, Chips usw. zum Ermöglichen einer Kommunikation zwischen Fahrzeugen, Infrastruktur oder beiden. Das Kommunikationsnetz 50 kann eine drahtgebundene oder drahtlose Kommunikation unter den Fahrzeugkomponenten gemäß einer Vielzahl von Kommunikationsprotokollen wie zum Beispiel dem DSRC-Kommunikationsprotokoll (Dedicated Short Range Communication), CAN (Controller Area Network), Ethernet, WiFi, LIN (Local Interconnect Network) und/oder sonstigen drahtgebundenen oder drahtlosen Mechanismen ermöglichen. Das Kommunikationsnetz 50 kann einen Sendeempfänger beinhalten. Der Sendeempfänger sendet und empfängt Informationen drahtlos von anderen Sendeempfängern, wodurch ein Austausch von Signalen, Daten und sonstigen Informationen mit anderen Computer- und Netzwerksystemen ermöglicht wird. Der Sendeempfänger wird über Antennen, Schaltungen, Chips oder sonstige elektronische Komponenten, die die drahtlose Kommunikation ermöglichen können, umgesetzt. Zu beispielhaften Sendeempfängern zählen Wi-Fi-Systeme, Funksender und -empfänger, Telekommunikationssysteme, Bluetooth®-Systeme, Mobilfunksysteme und mobile Satellitensendeempfänger. Der Sendeempfänger kann mit anderen Fahrzeugen, z. B. dem zweiten Fahrzeug 15b, kommunizieren, zum Beispiel unter Verwendung bekannter Fahrzeug-Fahrzeug(V2V)-Techniken und/oder -Produkte.
Die Sensoren 60 können innere Zustände eines Fahrzeugs 15a 15b erkennen, zum Beispiel Raddrehzahl, Radausrichtung und Motor- und Getriebevariablen. Die Sensoren 60 können die Position oder Ausrichtung des Fahrzeugs erkennen, zum Beispiel GPS-Sensoren (GPS - globales Positionsbestimmungssystem); Beschleunigungsmesser wie etwa Sensoren piezoelektrischer oder mikroelektromechanischer Systeme (MEMS); Kreisel wie etwa Wendekreisel, Laserkreisel oder Faserkreisel; inertiale Messeinheiten (IMU) und Magnetometer. Die Sensoren 60 können die Außenwelt aufnehmen, zum Beispiel Radarsensoren, Abtastlaserentfernungsmesser, Temperatursensoren, Lichtmessvorrichtungen, LIDAR-Vorrichtungen (Light Detection And Ranging) und Bildverarbeitungssensoren wie zum Beispiel Kameras. Die Sensoren 60 können Kommunikationsvorrichtungen umfassen, zum Beispiel Vorrichtungen von Fahrzeug zu Infrastruktur (V2I) oder Vorrichtungen von Fahrzeug zu Fahrzeug (V2V). Die Sensoren 60 können von dem Fahrzeug 15a 15b dazu verwendet werden, Informationen zur autonomen Navigation des Fahrzeugs 15a 15b zu sammeln und werden hier als Navigationssensoren 60 verwendet.
Die Navigationsvorrichtung 70 bestimmt einen Standort des Fahrzeugs 15a 15b auf Grundlage gespeicherter Kartendaten. Kartendaten können Straßen und verwandte Daten beinhalten, zum Beispiel eine Anzahl von Straßen und Verfügbarkeit einer Standspur, Positionen von Parkplätzen und öffentlichen Rastplätzen usw. Um den Standort zu bestimmen, kann die Navigationsvorrichtung 70 auf Informationen von einem globalen Navigationssatellitensystem, Entfernungsdaten von Fahrzeugsensoren 60, die an einen Antriebsstrang des Fahrzeugs 15a 15b angebracht ist, einem Kreisel und/oder einem Beschleunigungsmesser usw. zurückgreifen. Die Kartendaten können lokal, zum Beispiel auf dem Speicher 84, oder auf der Navigationsvorrichtung 70 gespeichert werden. Zusätzlich oder alternativ dazu können die Kartendaten auf einem entfernten Computer oder Netzwerk gespeichert werden, auf den/das über das Kommunikationsnetz 50 zugegriffen werden kann. Zu beispielhaften Navigationsvorrichtungen 70 zählen bekannte GPS-Navigationsvorrichtungen (GPS - globales Positionsbestimmungssystem), persönliche Navigationsvorrichtungen und Kraftfahrzeugnavigationssysteme.
Der Computer 80 ist eine Rechenvorrichtung, die einen Prozessor 82 und den Speicher 84 beinhaltet. Der Computer 80 steht z. B. über ein Fahrzeugnetzwerk 86 in elektronischer Kommunikation mit einem oder mehreren Eingabevorrichtungen zum Bereitstellen von Daten an den Computer 80 und einer oder mehreren Ausgabevorrichtungen zum Empfangen von Daten und/oder Anweisungen von dem Computer 80, z. B. zum Betätigen der Ausgabevorrichtung. Zu beispielhaften Eingabevorrichtungen zählen: die Kamera 30, das Kommunikationsnetz 50, die Sensoren 60, die Navigationsvorrichtung 70 usw. sowie sonstige Sensoren und/oder elektronische Steuereinheiten (ECU), die dem Computer 80 Daten bereitstellen. Zu beispielhaften Ausgabevorrichtungen, die von dem Computer 80 betätigt werden können, zählen: die Sprühvorrichtung 40, das Kommunikationsnetz 50 usw.
Der Prozessor 82 wird über Schaltungen, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt und kann einen oder mehrere Mikrocontroller, einen oder mehrere Field Programmable Gate Arrays (FPGA), einen oder mehrere anwendungsspezifische Schaltungen (ASIC), einen oder mehrere digitale Signalprozessoren (DSP), einen oder mehrere kundenspezifische integrierte Schaltungen usw. beinhalten. Der Prozessor 82 ist derart programmierbar, dass er Daten und Übertragungen verarbeitet, die über die Kamera 30, das Kommunikationsnetz 50, die Sensoren 60, den Speicher 84 usw. sowie sonstige Sensoren und elektronische Speichereinheiten (ECU) empfangen werden, die dem Computer 80, z. B. in dem Fahrzeugnetzwerk 86, Daten bereitstellen. Das Verarbeiten der Daten und Übertragungen kann das Verarbeiten zu folgenden Zwecken beinhalten: Betätigen der Sprühvorrichtung 40 an dem ersten Fahrzeug 15a; Empfangen eines Bildes der betätigten Sprühvorrichtung 40 von dem zweiten Fahrzeug 15b; Bestimmen, ob ein Fehler der Sprühvorrichtung vorliegt, auf Grundlage zumindest des Bildes; und Senden des Fehlers der Sprühvorrichtung über das Kommunikationsnetz 50 des ersten Fahrzeugs 15a. Der Prozessor kann ferner dazu programmiert sein, die hier beschriebenen Verfahren auszuführen.
Der Speicher 84 wird über Schaltungen, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt und kann einen oder mehrere von Festspeicher (read only memory - ROM), Direktzugriffsspeicher (random access memory - RAM), Flash-Speicher, elektrisch programmierbarem Festspeicher (EPROM), elektrisch programmierbarem und löschbarem Festspeicher (electrically programmable and erasable memory - EEPROM), einer eingebetteten Multimediakarte (embedded MulitMediaCard - eMMC), einer Festplatte, beliebigen flüchtigen oder nichtflüchtigen Medien usw. beinhalten. Der Speicher 84 kann Programmieranweisungen zum Durchführen des hier beschriebenen Verfahrens und von Sensoren und Mitteilungen gesammelte Daten speichern.
Das Fahrzeugnetzwerk 86 beinhaltet Hardware wie zum Beispiel einen Kommunikationsbus zum Ermöglichen der Kommunikation zwischen Fahrzeugkomponenten. Das Kommunikationsnetz kann eine drahtgebundene oder drahtlose Kommunikation unter den Fahrzeugkomponenten gemäß einer Vielzahl von Kommunikationsprotokollen wie zum Beispiel dem CAN (Controller Area Network), Ethernet, WiFi, LIN (Local Interconnect Network) und/oder sonstigen drahtgebundenen oder drahtlosen Mechanismen ermöglichen.
Der Computer 80 kann derart programmiert werden, dass er bestimmt, ob ein Bild von der Kamera 30 an dem ersten Fahrzeug 15a unter einem vorab festgelegten Schwellenwert für die Qualität liegt. Um zu bestimmen, ob das Bild von der Kamera 30 unter dem vorab festgelegten Schwellenwert für die Qualität liegt, kann der Computer 80 Eigenschaften des Bildes analysieren. Zum Beispiel kann der Computer 80 unter Verwendung bekannter Bildanalysealgorithmen und -techniken eine durchschnittliche Helligkeit des Bildes mit einem Schwellenwert für den Helligkeitsgrad vergleichen, z. B. 5 % (wobei 0 % ein komplett dunkles, d. h. schwarzes, Bild ist und 100 % ein komplett helles, d. h. weißes, Bild ist). Wenn das Bild unter dem Schwellenwert für den Helligkeitsgrad liegt, zum Beispiel wenn Schmutz oder Verunreinigungen die Kamera 30 bedecken, kann der Computer 80 bestimmen, dass das Bild unter dem vorab festgelegten Schwellenwert für die Qualität liegt.
Der Computer 80 kann dazu programmiert werden, eine Bildanfrage zu senden, z. B. an das zweite Fahrzeug 15b. Um die Bildanfrage zu senden, kann der Computer 80 das Kommunikationsnetz 50 anweisen, ein derartiges Senden vorzunehmen, z. B. indem er über das Fahrzeugnetzwerk 86 einen Befehl an das Kommunikationsnetz 50 sendet. Die Bildanfrage kann als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass das Bild von der Kamera 30 an dem ersten Fahrzeug 15a unter dem vorab festgelegten Schwellenwert für die Qualität liegt, gesendet werden. Die Bildanfrage kann Informationen beinhalten, die den beabsichtigten Empfänger der Bildanfrage, z. B. das zweite Fahrzeug 15b, identifizieren, wie zum Beispiel eine Fahrgestellnummer oder eine sonstige einmalige Kennung. Die Bildanfrage kann eine Position des ersten Fahrzeugs 15a relativ zu dem zweiten Fahrzeug 15b, z. B. vor oder hinter, beinhalten, sodass das zweite Fahrzeug 15b die entsprechende Kamera 30, z. B. die vordere Kamera 30f oder die hintere Kamera 30r betätigen kann, um ein Bild der Kamera 30 aufzunehmen, und die Sprühvorrichtung 40 betätigen kann, die derart positioniert ist, dass sie eine derartige Kamera 30 ansprüht, von der das erste Fahrzeug 15a bestimmt hat, dass sie das Bild unter dem vorab festgelegten Schwellenwert für die Qualität bereitstellt. Die Bildanfrage kann eine Anfrage nach einem Infrarotbild beinhalten.
Der Computer 80 kann dazu programmiert sein, ein Bild von dem zweiten Fahrzeug 15b zu empfangen. Zum Beispiel kann das Bild über das Kommunikationsnetz 50 von dem zweiten Fahrzeug 15b gesendet und von dem ersten Fahrzeug 15a empfangen werden. Der Computer 80 kann das Bild von dem Kommunikationsnetz 50 über das Fahrzeugnetzwerk 86 empfangen. Das Bild kann Informationen beinhalten, die das zweite Fahrzeug 15b und/oder eine Position des zweiten Fahrzeugs 15b relativ zu dem ersten Fahrzeug 15a identifizieren.
Der Computer 80 kann derart programmiert sein, dass er die Sprühvorrichtung 40 an oder in dem ersten Fahrzeug 15a betätigt. Um die Sprühvorrichtung 40 zu betätigen, kann der Computer 80 über das Fahrzeugnetzwerk 86 einen Befehl an die Sprühvorrichtung 40 senden. Der Befehl kann die Sprühvorrichtung 40 anweisen, den „eingeschalteten“ Zustand auszulösen oder den „ausgeschalteten“ Zustand zu auszulösen. Der Computer 80 kann den Befehl an eine konkrete Sprühvorrichtung 40 leiten, z. B. die vordere Sprühvorrichtung 40f oder die hintere Sprühvorrichtung 40r.
Der Computer 80 kann derart programmiert sein, dass er den Flüssigkeitserhitzer 47 betätigt, um das Flüssigkeit 44 der Sprühvorrichtung 40 zu erwärmen. Um den Flüssigkeitserhitzer 47 zu betätigen, kann der Computer 80 über das Fahrzeugnetzwerk 86 einen Befehl an den Flüssigkeitserhitzer 47 senden.
Der Computer 80 kann eine Betätigung des Flüssigkeitserhitzers 47 festlegen, wenn die Umgebungstemperatur in einer Umgebung um das Fahrzeug herum unter einem vorab festgelegten Schwellenwert für die Temperatur liegt, z. B. Gefrierpunkt oder eine Temperatur leicht über dem Gefrierpunkt, z. B. 34 Grad Fahrenheit. Der Computer 80 kann die Umgebungstemperatur auf Grundlage eines elektrischen Signals feststellen, das von einer oder mehreren Eingangsvorrichtungen, wie etwa einem Temperatursensor 60, empfangen wird.
Der Computer 80 kann eine Betätigung des Flüssigkeitserhitzers 47 auf Grundlage einer Tageszeit oder Umgebungslichtmenge festlegen. Zum Beispiel ist in der Nacht unter Umständen nicht genügend Umgebungslicht für eine Bildanalyse im Spektrum des sichtbaren Lichts vorhanden. Die Betätigung kann auf einer Tabelle basieren, die konkrete Zeiten zur Infrarotanalyse angibt, zum Beispiel eine Tabelle, die Zeiten von Sonnenuntergang und Sonnenaufgang beinhaltet. Die Betätigung kann darauf basieren, dass ein Umgebungslicht unter einem Schwellenwert liegt, z. B. 400 lux, gemessen mit einem Lichtmessersensor 60 an dem Fahrzeug 15a.
Der Computer 80 kann nach dem Betätigen des Flüssigkeitserhitzers 47, um die Flüssigkeit 44 zu erwärmen, vor dem Betätigen der Sprühvorrichtung 40, um die Flüssigkeit 44 zu sprühen, einen vorab festgelegten Zeitraum abwarten, z. B. 5 Sekunden. Durch das Abwarten des vorab festgelegten Zeitraums hat der Flüssigkeitserhitzer 47 genügend Zeit, um Wärmeenergie zum Erwärmen der gesprühten Flüssigkeit 44 zu sammeln. Die vorab festgelegte Wartezeit kann ein vorgegebener Zeitraum sein oder vom Computer 80 festgelegt werden. Zum Beispiel können verschiedene Umgebungstemperaturen mit verschiedenen Wartezeiten in einer Tabelle oder dergleichen in Verbindung gebracht werden, die im Speicher 84 des Computers 80 gespeichert ist, wobei niedrigere Temperaturen mit längeren Wartezeiten verbunden sind.
Der Computer 80 kann dazu programmiert sein, zu bestimmen, ob ein Fehler der Sprühvorrichtung 40 existiert, und/oder den Fehler der Sprühvorrichtung 40 zu identifizieren. Ein „Fehler der Sprühvorrichtung“ ist ein Zustand der Sprühvorrichtung 40, der bewirkt, dass die Sprühvorrichtung 40 nicht korrekt funktioniert. Zum Beispiel kann die Sprühvorrichtung 40 schmutzig, verstopft, beschädigt sein, sodass die Sprühvorrichtung 40 keine Flüssigkeit in die gewünschte Richtung sprüht usw.
Der Computer 80 kann auf Grundlage zumindest des Bildes der betätigten Sprühvorrichtung 40, d. h. der Sprühvorrichtung 40 im „eingeschalteten“ Zustand, das von dem zweiten Fahrzeug 15b .empfangen wird, bestimmen, ob der Fehler der Sprühvorrichtung existiert. Zum Beispiel kann der Computer 80 die Eigenschaften des Bildes der betätigten Sprühvorrichtung 40 analysieren. Zum Beispiel kann der Computer 80 das Bild analysieren, um einen verschwommenen oder unscharfen Bereich in dem Bild zu erkennen, z. B. unter Verwendung bekannter Bildanalysealgorithmen und -techniken. Der verschwommene oder unscharfe Bereich in dem Bild kann durch die Bewegung des Sprühens der Flüssigkeit 44 aus der Düse 46 der Sprühvorrichtung 40 erzeugt werden. Der verschwommene oder unscharfe Bereich kann hinsichtlich Kriterien wie zum Beispiel einer Größe, einer Form, einer Position relativ zu einem anderen in dem Bild identifizierten Objekt, einer Pixeldichte usw. analysiert werden. Der Computer 80 kann die Bilder unter Verwendung bekannter Bildanalysealgorithmen und -techniken analysieren, um einen Bereich mit erhöhter Temperatur in dem Bild, z. B. 10 Grad Fahrenheit über den Umgebungsbereichen festzustellen. Die Kriterien können in dem Speicher 84 gespeichert sein, z. B. als Datei, die eine erwartete Größe, Form und/oder Position des verschwommenen Bereichs, unscharfen Bereichs oder Bereichs mit erhöhter Temperatur angibt, wenn kein Fehler der Sprühvorrichtung vorliegt. Die Eigenschaften der gespeicherten Kriterien können mit den Eigenschaften des verschwommenen oder unscharfen Bereichs in dem Bild verglichen werden.
Zum Beispiel sind in den 4 und 6 Darstellungen von Bildern des ersten Fahrzeugs 15a dargestellt, bei dem die Sprühvorrichtung 40 in den „eingeschalteten“ Zustand gebracht wurde. Der Computer 80 kann die Bilder analysieren, zum Beispiel unter Verwendung bekannter Bildanalysetechniken und -algorithmen, um die erwartete Größe, Form und/oder Pixeldichte der Flüssigkeit 44 mit der in dem Bild festgestellten Flüssigkeit 44 zu vergleichen. Zum Beispiel können die Größe, Form und/oder Pixeldichte der Flüssigkeit 44 in 4 relativ zu einer erwarteten Größe, Form und/oder Pixeldichte analysiert werden, z. B. ein Dreieck mit einer bestimmten Größe und Pixeldichte. Auf Grundlage einer derartigen Analyse kann der Computer 80 auf Grundlage der Größe des Dreiecks und der Dichte der Pixel, die von der Flüssigkeit 44 erzeugt werden, bestimmen, dass kein Fehler der Sprühvorrichtung vorliegt. In einem anderen Beispiel können die Größe, Form und/oder Pixeldichte der Flüssigkeit 44 in 6 relativ zu dem erwarteten Dreieck mit einer bestimmten Größe und Pixeldichte analysiert werden. Auf Grundlage einer derartigen Analyse kann der Computer 80 auf Grundlage der Größe des Dreiecks und der Dichte der Pixel, die von der Flüssigkeit 44 erzeugt werden, bestimmen, dass ein Fehler der Sprühvorrichtung vorliegt.
Der Computer 80 kann auf Grundlage zumindest des Bildes der Sprühvorrichtung, das von dem zweiten Fahrzeug 15b vor der Betätigung empfangen wird, d. h. während sich die Sprühvorrichtung 40 im „ausgeschalteten“ Zustand befindet, bestimmen, ob der Fehler der Sprühvorrichtung 40 existiert. Zum Beispiel kann der Computer 80 das Bild der betätigten Sprühvorrichtung 40 mit dem Bild der Sprühvorrichtung 40 vor der Betätigung vergleichen, um Unterschiede zwischen den Bildern festzustellen, z. B. kann der Computer 80 eine Bildsubtraktion der Bilder vornehmen, zum Beispiel unter Verwendung bekannter Bildanalysealgorithmen und -techniken. Die festgestellten Unterschiede können das Sprühen von Flüssigkeit 44 aus der Düse 46 der Sprühvorrichtung 40 darstellen. Die festgestellten Unterschiede können mit Kriterien wie zum Beispiel einer Größe, einer Form, einer Pixeldichte usw. analysiert werden. Die Kriterien können in dem Speicher 84 gespeichert sein, z. B. als Datei, die eine erwartete Größe, Form und/oder Pixeldichte der festgestellten Unterschiede angibt, wenn kein Fehler der Sprühvorrichtung vorliegt. Die Eigenschaften der gespeicherten Kriterien können mit den Eigenschaften der festgestellten Unterschiede aus dem Bildvergleich verglichen werden.
Zum Beispiel stellt 5 ein Bild dar, das von dem Computer 80 als Ergebnis einer Subtraktionsanalyse des Bildes, das in 3 dargestellt ist, bei dem die Sprühvorrichtung in den „ausgeschalteten“ Zustand gebracht wurde, und dem Bild, das in 4 dargestellt ist, bei dem die Sprühvorrichtung 40 in den „eingeschalteten“ Zustand gebracht wurde, erzeugt wird. In einem anderen Beispiel stellt 7 ein Bild dar, das von dem Computer 80 als Ergebnis einer Subtraktionsanalyse des Bildes, das in 3 dargestellt ist, und dem Bild, das in 6 dargestellt ist, bei dem die Sprühvorrichtung 40 in den „eingeschalteten“ Zustand gebracht wurde, erzeugt wird. Der Computer 80 kann die Bilder der Subtraktionsanalyse analysieren, zum Beispiel unter Verwendung bekannter Bildanalysetechniken und -algorithmen, um die erwartete Größe, Form und/oder Position der Flüssigkeit 44 mit der in dem Bild festgestellten Flüssigkeit 44 zu vergleichen. Zum Beispiel können die Größe, Form und/oder Pixeldichte der Flüssigkeit 44 in 5 relativ zu einer erwarteten Größe, Form und/oder Pixeldichte analysiert werden, z. B. ein Dreieck mit einer bestimmten Größe und Pixeldichte. Auf Grundlage einer derartigen Analyse kann der Computer 80 auf Grundlage der Größe des Dreiecks und der Dichte der Pixel, die von dem Flüssigkeit 44 erzeugt werden, bestimmen, dass kein Fehler der Sprühvorrichtung vorliegt. In einem anderen Beispiel können die Größe, Form und/oder Pixeldichte der Flüssigkeit 44 in 7 relativ zu dem erwarteten Dreieck mit einer bestimmten Größe und Pixeldichte analysiert werden. Auf Grundlage einer derartigen Analyse kann der Computer 80 auf Grundlage der Größe des Dreiecks und der Dichte der Pixel, die von dem Flüssigkeit 44 erzeugt werden, bestimmen, dass ein Fehler der Sprühvorrichtung vorliegt.
In Bezug auf die 8 und 9 sind Darstellungen von Infrarotbildern vor dem Sprühen bzw. nach dem Sprühen abgebildet. Bekannte Infrarotbildaufnahmetechniken erstellen Bilder, die verschiedene Farbbereiche 90a und 90b beinhalten, in denen verschiedene Farben mit verschiedenen Temperaturen verbunden sind. In der Schwarzweißzeichnung werden verschiedene Farben, d. h. Infrarotwellenlängen, durch jeweilige Kreuzschraffierungsmuster angezeigt.
Das in 8 dargestellte Bild vor dem Sprühen stellt ein Bild 91 eines Teils eines Fahrzeugs dar, das eine Farbe 90a vor dem Sprühen aufweist, wobei das Bild des Fahrzeugs bei einer Umgebungstemperatur gemacht wurde. Die Farbe 90a weist auf eine Temperatur des Fahrzeugs vor dem Sprühen hin. Es versteht sich, dass das Fahrzeug nicht immer eine gleichmäßige Temperatur vor dem Sprühen hat, und von daher kann ein Bild vor dem Sprühen mehr Farben als die einzelne Farbe 90a haben, da äußere Einflüsse wie Motorhitze, Luftwiderstand usw. sich auf die Temperatur des Fahrzeugs an unterschiedlichen Standorten auswirken kann. Die einheitliche Farbe 90a ist zur Verbesserung der Anschaulichkeit dargestellt. In der Praxis können zusätzliche Farben und Details erkannt werden, zum Beispiel Farben und Details, die sich aus Öffnungen in einem Kühlergrill des Fahrzeugs, die eine Erfassung von Kühlerwärme ermöglichen, Vorderkanten verschiedener Gestaltungsmerkmale der Fahrzeugkarosserie mit einer geringeren Temperatur aufgrund des während der Fahrt vorliegenden Luftwiderstands usw. resultieren. Das in 9 dargestellte Infrarotbild 92 nach dem Sprühen beinhaltet einen Farbbereich 90b, der auf einen Bereich mit erhöhter Temperatur aufgrund der erwärmten Flüssigkeit 44 hindeutet.
Der Computer 80 kann die Infrarotbilder 91 und 92 analysieren, zum Beispiel unter Verwendung bekannter Bildanalysetechniken, um die erwartete Größe, Form und/oder Position der erwärmten Flüssigkeit 44, d. h. den Bereich mit erhöhter Temperatur 90b zu vergleichen. Zum Beispiel können die Größe, Form und/oder Pixeldichte des Bereichs mit erhöhter Temperatur 90b in dem Bild 92 relativ zu einer erwarteten Größe, Form und/oder Pixeldichte analysiert werden, z. B. ein Dreieck mit einer bestimmten Größe und Pixeldichte, um einen Fehler der Sprühvorrichtung 40, wie vorstehend beschrieben, zu festzustellen.
Der Computer 80 kann die Infrarotbilder durch Vergleichen einer oder mehrerer verschiedener Farben jedes der Bilder 91, 92 mit einer Temperaturtabelle oder dergleichen vergleichen, die z. B. in dem Speicher 84 gespeichert ist, d. h. eine Temperaturtabelle bringt die jeweiligen Farben mit jeweiligen Temperaturen in Verbindung. Der Computer 80 kann anschließend eine Temperaturveränderung zwischen den Infrarotbildern 91, 92 bestimmen. Die Temperaturveränderung kann auf Grundlage einer durchschnittlichen Temperatur, einer absoluten Maximal- oder Minimaltemperatur und/oder einer lokalen Maximal- oder Minimaltemperatur bestimmt werden, die in den Infrarotbildern 91, 92 dargestellt sind. Der Computer 80 kann feststellen, dass eine Temperaturänderung zwischen den Bildern 91, 92 unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt, z. B. 10 Grad Fahrenheit, und die Temperaturtabelle verwenden, um zu bestimmen, dass ein Fehler des Flüssigkeitserhitzers 47 vorliegt, zum Beispiel dass der Flüssigkeitserhitzer 47 die Flüssigkeit 44 nicht angemessen erwärmt. Der Computer 80 kann den Fehler des Flüssigkeitserhitzers 47 als eine Art Fehler der Sprühvorrichtung 40 identifizieren.
Der Computer 80 kann dazu programmiert sein, den Fehler der Sprühvorrichtung zu senden. Um den Fehler der Sprühvorrichtung zu senden, kann der Computer 80 das Kommunikationsnetz 50 anweisen, ein derartiges Senden vorzunehmen, z. B. indem er über das Fahrzeugnetzwerk 86 einen Befehl an das Kommunikationsnetz 50 sendet. Der Fehler der Sprühvorrichtung kann beim Bestimmen, dass ein derartiger Fehler existiert, wie oben erläutert, gesendet werden. Das Senden des Fehlers der Sprühvorrichtung kann an einen speziellen Empfänger geleitet werden, z. B. eine Service-Einrichtung für das erste Fahrzeug 15a, zum Beispiel durch Senden des Fehlers der Sprühvorrichtung an eine bestimmte Internetprotokoll(IP)-Adresse, E-Mail usw.
Der Computer 80 kann dazu programmiert sein, einen Kamerafehler zu senden. Ein Kamerafehler ist ein Zustand der Kamera 30, der bewirkt, dass die Kamera 30 nicht korrekt funktioniert. Zum Beispiel kann die Kamera 30 eine fehlerhafte innere elektronische Komponente, eine beschädigte Linse usw. aufweisen. Um den Fehler der Kamera zu senden, kann der Computer 80 das Kommunikationsnetz 50 anweisen, ein derartiges Senden vorzunehmen, z. B. indem er über das Fahrzeugnetzwerk 86 einen Befehl an das Kommunikationsnetz 50 sendet. Der Kamerafehler kann als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass das Bild von der Kamera 30 an dem ersten Fahrzeug 15a unter dem vorab festgelegten Schwellenwert für die Qualität liegt und dass kein Fehler der Sprühvorrichtung vorliegt, wie vorstehend erörtert, gesendet werden. Das Senden des Fehlers der Kamera kann an einen bestimmten Empfänger geleitet werden, z. B. die Service-Einrichtung für das erste Fahrzeug 15a, zum Beispiel durch Senden des Fehlers der Kamera an eine bestimmte Internetprotokoll(IP)-Adresse, E-Mail usw.
Der Computer 80 kann dazu programmiert sein, einen oder mehrere Navigationssensoren 60 zu betätigen. Die Navigationssensoren 60 sind Sensoren 60, die von dem Computer 80 verwendet werden, um das erste Fahrzeug 15a autonom zu führen. Zum Beispiel kann der Computer 80 einen Befehl an den Sensor 60 senden, der den Sensor 60 anweist, Daten an den Computer 80 zu senden, z. B. eine Anweisung an eine LIDAR-Vorrichtung, um Informationen in Bezug auf die Außenwelt zu sammeln und zu senden. Der Computer 80 kann den einen oder die mehreren Navigationssensoren 60 als Reaktion darauf, dass der Fehler der Sprühvorrichtung existiert, betätigen.
Der Computer 80 kann dazu programmiert sein, das erste Fahrzeug zu einer Service-Einrichtung zu navigieren. Um zu der Service-Einrichtung zu navigieren, kann der Computer 80 verschiedene Fahrzeugkomponenten wie zum Beispiel bekannte Antriebs-, Brems- und Steuersysteme auf Grundlage zumindest der Informationen betätigen, die von den Sensoren 60 und der Navigationsvorrichtung 70 empfangen werde. Die Navigation zu der Service-Einrichtung kann als Reaktion darauf ausgeführt werden, dass bestimmt wird, dass der Fehler der Sprühvorrichtung existiert. Die Navigation zu der Service-Einrichtung kann als Reaktion darauf ausgeführt werden, dass bestimmt wird, dass das Bild von der Kamera 30 an dem ersten Fahrzeug 15a unter dem vorab festgelegten Schwellenwert für die Qualität liegt und dass kein Fehler der Sprühvorrichtung vorliegt.
Der Computer 80 kann dazu programmiert sein, eine Bildanfrage von dem zweiten Fahrzeug 15b zu empfangen. Zum Beispiel kann die Bildanfrage über das Kommunikationsnetz 50 von dem zweiten Fahrzeug 15b gesendet und von dem ersten Fahrzeug 15a empfangen werden. Der Computer 80 kann die Bildanfrage von dem Kommunikationsnetz 50 über das Fahrzeugnetzwerk 86 empfangen. Die Bildanfrage kann eine Position des zweiten Fahrzeugs 15b relativ zu dem ersten Fahrzeug 15a beinhalten.
Der Computer 80 kann dazu programmiert sein, die Kamera 30 zu betätigen, um ein Bild von dem zweiten Fahrzeug 15b aufzunehmen. Um die Kamera 30 zu betätigen, kann der Computer 80 über das Fahrzeugnetzwerk 86 einen Befehl an die Kamera 30 senden. Der Befehl kann die Kamera 30 zur Betätigung anweisen, um das Bild aufzunehmen. Der Computer 80 kann den Befehl an eine konkrete Kamera 30 leiten, z. B. die vordere Kamera 30f oder die hintere Kamera 30r. Die Kamera 30 kann als Reaktion auf das Empfangen der Bildanfrage von dem zweiten Fahrzeug 15b betätigt werden, um das Bild von dem zweiten Fahrzeug 15b aufzunehmen.
Der Computer 80 kann dazu programmiert werden, das Bild, z. B. das vorstehend erörterte von der Kamera 30 aufgenommene Bild, von dem ersten Fahrzeug 15a an das zweite Fahrzeug 15b zu senden. Um das Bild zu senden, kann der Computer 80 das Kommunikationsnetz 50 anweisen, ein derartiges Senden vorzunehmen, z. B. indem er über das Fahrzeugnetzwerk 86 einen Befehl an das Kommunikationsnetz 50 sendet. Das Bild kann als Reaktion auf das Empfangen der Bildanfrage von dem zweiten Fahrzeug 15b gesendet werden. Das Bild kann Informationen beinhalten, die den beabsichtigten Empfänger des Bildes, z. B. das zweite Fahrzeug 15b, identifizieren, wie zum Beispiel eine Fahrgestellnummer oder eine sonstige einmalige Kennung. Das Bild kann eine Position des ersten Fahrzeugs 15a relativ zu dem zweiten Fahrzeug 15b beinhalten.
Verfahren
10 ist ein Verfahrensablaufdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren 1000 zum Stellen einer Diagnose für die Kamera 30 und die Sprühvorrichtung 40 des ersten Fahrzeugs 15a veranschaulicht. Das Verfahren 1000 beginnt bei einem Block 1005 und kann auf viele verschiedene Weisen begonnen werden, zum Beispiel wenn das erste Fahrzeug 15a eingeschaltet ist, in Routineintervallen, z. B. 20 Sekunden, während das erste Fahrzeug 15a betrieben wird, wenn sich das erste Fahrzeug 15a in eine Kolonne mit einem oder mehreren zweiten Fahrzeugen 15b begibt usw.
Bei dem Block 1005 empfängt der Computer 80 des ersten Fahrzeugs 15a ein Bild von der Kamera 30 des ersten Fahrzeugs 15a. Zum Beispiel kann der Computer 80 das Bild über das Fahrzeugnetzwerk 86 von der Kamera 30 empfangen.
Danach bestimmt der Computer 80 bei Block 1010, ob das Bild von der Kamera 30 an dem ersten Fahrzeug 15a unter dem vorab festgelegten Schwellenwert für die Qualität liegt, wie vorstehend beschrieben. Wenn bestimmt wird, dass das Bild unter dem vorab festgelegten Schwellenwert für die Qualität liegt, kehrt das Verfahren 1000 zurück zu dem Block 1015. Andernfalls kehrt das Verfahren 1000 in einer Schleife zu Block 1005 zurück.
Bei einem Block 1015, der auf den Block 1010 folgen kann, sendet der Computer 80 die Bildanfrage. Zum Beispiel kann der Computer 80 die Bildanfrage über das Kommunikationsnetz 50 senden. Die Bildanfrage kann gesendet werden, während sich die Sprühvorrichtung 40 in dem „ausgeschalteten“ Zustand befindet, und vor der Betätigung der Sprühvorrichtung 40 in den „eingeschalteten“ Zustand bei einem Block 1025.
Danach empfängt bei einem Block 1020 der Computer 80 das Bild von dem zweiten Fahrzeug15b. Zum Beispiel kann der Computer 80 das Bild über das Kommunikationsnetz 50 empfangen. Das Bild kann empfangen werden, während sich die Sprühvorrichtung 40 in dem „ausgeschalteten“ Zustand befindet, und bevor die Sprühvorrichtung 40 bei dem Block 1025 in den „eingeschalteten“ Zustand gebracht wird.Danach bringt der Computer 80 bei einem Block 1025 die Sprühvorrichtung 40 in den „eingeschalteten“ Zustand. Zum Beispiel kann der Computer 80 über das Fahrzeugnetzwerk 86 einen Befehl an die Sprühvorrichtung 40 senden. Das Auslösen des „eingeschalteten“ Zustands der Sprühvorrichtung 40 kann eine Betätigung des Flüssigkeitserhitzers 47 beinhalten. Zum Beispiel kann der Computer 80 über das Fahrzeugnetzwerk 86, wie vorstehend beschrieben, einen Befehl an den Flüssigkeitserhitzer 47 senden.
Danach sendet der Computer 80 bei einem Block 1030 die Bildanfrage, während die Sprühvorrichtung 40 in den „eingeschalteten“ Zustand gebracht wird. Zum Beispiel kann der Computer 80 die Bildanfrage über das Kommunikationsnetz 50 senden.
Danach empfängt der Computer 80 bei einem Block 1035 das Bild von dem zweiten Fahrzeug 15b, während die Sprühvorrichtung in den „eingeschalteten“ Zustand gebracht wird. Zum Beispiel kann der Computer 80 das Bild über das Kommunikationsnetz 50 empfangen.
Danach kann bei einem Block 1040 der Computer 80 die Sprühvorrichtung 40 in den „ausgeschalteten“ Zustand bringen. Zum Beispiel kann der Computer 80 über das Fahrzeugnetzwerk 86 einen Befehl an die Sprühvorrichtung 40 senden.
Danach bestimmt der Computer 80 bei einem Bock 1045, ob der Fehler der Sprühvorrichtung vorliegt, die Sprühvorrichtung kann den Fehler an dem Flüssigkeitserhitzer 47 wie vorstehend beschrieben beinhalten. Wenn der Computer 80 bestimmt, dass der Fehler der Sprühvorrichtung vorliegt, geht der Verfahren 800 zu einem Block 1050 über. Andernfalls geht der Verfahren 1000 zu einem Block 1055 über.
Bei dem Block 1050, der auf den Block 1045 folgen kann, sendet der Computer 80 den Fehler der Sprühvorrichtung. Zum Beispiel kann der Computer 80 den Fehler der Sprühvorrichtung über das Kommunikationsnetz 50 senden.
Bei dem Block 1055, der auf den Block 1045 folgen kann, sendet der Computer 80 den Fehler der Kamera. Zum Beispiel kann der Computer 80 den Fehler der Kamera über das Kommunikationsnetz 50 senden.
Danach betätigt bei einem Block 1060 der Computer 80 einen oder mehrere Navigationssensoren 60, wie vorstehend beschrieben.
Bei einem Block 1065 navigiert der Computer 80 das erste Fahrzeug 15a zu der Service-Einrichtung, wie vorstehend beschrieben.
Nach Block 1065 endet das Verfahren 1000.
11 ist ein Verfahrensablaufdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren 1100 zum Bereitstellen von Bildern von dem ersten Fahrzeug 15a an das zweite Fahrzeug 15b, um das zweite Fahrzeug 15b beim Stellen einer Diagnose für die Kamera 30 und die Sprühvorrichtung 40 des zweiten Fahrzeugs 15b zu unterstützen, veranschaulicht. Das Verfahren 1100 beginnt bei einem Block 1110 und kann auf viele verschiedene Weisen begonnen werden, zum Beispiel wenn das erste Fahrzeug 15a eingeschaltet ist, in Routineintervallen, z. B. 20 Sekunden, während das erste Fahrzeug 15a betrieben wird, wenn sich das erste Fahrzeug 15a in eine Kolonne mit einem oder mehreren zweiten Fahrzeugen 15b begibt usw.
An dem Block 1110 empfängt der Computer 80 des ersten Fahrzeugs 15a die Bildanfrage von dem zweiten Fahrzeug 15b. Zum Beispiel kann die Bildanfrage über das Kommunikationsnetz 50 empfangen werden.
Danach betätigt der Computer 80 bei einem Block 1120 die Kamera 30, um ein Bild von dem zweiten Fahrzeug 15b aufzunehmen. Zum Beispiel kann der Computer 80 über das Fahrzeugnetzwerk 86 einen Befehl an die vordere Kamera 30f oder die hintere Kamera 30 senden.
Danach sendet der Computer 80 bei einem Block 1130 das Bild von dem zweiten Fahrzeug15b. Zum Beispiel kann das Bild von dem zweiten Fahrzeug 15b über das Kommunikationsnetz 50 gesendet werden.
Nach Block 1170 endet das Verfahren 1100.
Schlussfolgerung
Rechenvorrichtungen wie die hier erläuterten beinhalten im Allgemeinen jeweils Anweisungen, die von einer oder mehreren Rechenvorrichtungen wie etwa den vorstehend genannten ausgeführt werden können und zum Ausführen von Blöcken oder Schritten vorstehend beschriebener Verfahren dienen. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielzahl von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt wurden, einschließlich unter anderem, entweder allein oder in Kombination, Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML usw. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er ein oder mehrere Verfahren ausführt, einschließlich eines oder mehrerer der hier beschriebenen Verfahren. Derartige Anweisungen und sonstige Daten können unter Verwendung einer Vielzahl computerlesbarer Medien gespeichert und gesendet werden. Eine Datei in der Rechenvorrichtung ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw., gespeichert sind.
Ein computerlesbares Medium beinhaltet ein beliebiges Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen), die von einem Computer gelesen werden können, beteiligt ist. Ein solches Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich unter anderem nichtflüchtige Medien, flüchtige Medien etc. Nichtflüchtige Medien beinhalten zum Beispiel optische oder magnetische Platten und sonstige Dauerspeicher. Zu flüchtigen Medien gehört ein dynamischer Direktzugriffsspeicher (Dynamic Random Access Memory - DRAM), der typischerweise einen Hauptspeicher darstellt. Gängige Formen computerlesbarer Medien schließen zum Beispiel eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physikalisches Medium mit Lochmustern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium ein, das von einem Computer gelesen werden kann.
Hinsichtlich der in der vorliegenden Schrift beschriebenen Medien, Vorgänge, Systeme, Verfahren usw. ist davon auszugehen, dass, wenngleich die Schritte derartiger Verfahren usw. als in einer entsprechenden Reihenfolge erfolgend beschrieben wurden, derartige Verfahren so durchgeführt werden können, dass die beschriebenen Schritte in einer Reihenfolge ausgeführt werden, die von der hier beschriebenen Reihenfolge abweicht. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig ausgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte hier beschriebene Schritte weggelassen werden können. Anders gesagt, die Beschreibungen von Systemen und/oder Verfahren in der vorliegenden Schrift dienen der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen und sind keinesfalls so auszulegen, dass sie den offenbarten Gegenstand einschränken.
Die Offenbarung wurde auf veranschaulichende Weise beschrieben und es versteht sich, dass die verwendete Terminologie vielmehr der Beschreibung als der Einschränkung dienen soll. In Anbetracht der vorstehenden Lehren sind viele Modifikationen und Variationen der vorliegenden Offenbarung möglich, und die Offenbarung kann anders als konkret beschrieben umgesetzt werden.

Claims

Verfahren, umfassend: Betätigen einer Sprühvorrichtung an dem ersten Fahrzeug; Empfangen eines Bildes der betätigten Sprühvorrichtung von einem zweiten Fahrzeug; Bestimmen, ob ein Fehler der Sprühvorrichtung vorliegt, auf Grundlage zumindest des Bildes; und Senden des Fehlers der Sprühvorrichtung über ein erstes Fahrzeugkommunikationsnetz.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Navigieren des ersten Fahrzeugs zu einer Service-Einrichtung als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der Fehler der Sprühvorrichtung existiert.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Empfangen eines Bildes der Sprühvorrichtung von dem zweiten Fahrzeug vor der Betätigung; wobei die Bestimmung, ob der Fehler der Sprühvorrichtung existiert, ferner auf zumindest dem Bild von der Sprühvorrichtung vor der Betätigung basiert.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Bestimmen, ob ein Bild von einer Kamera an dem ersten Fahrzeug unter einem vorab festgelegten Schwellenwert für die Qualität liegt; und Senden einer Bildanfrage als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass das Bild von der Kamera an dem ersten Fahrzeug unter dem vorab festgelegten Schwellenwert für die Qualität liegt, an das zweite Fahrzeug.
Verfahren nach Anspruch 4, ferner umfassend: Senden eines Fehlers der Kamera über das erste Fahrzeugkommunikationsnetz als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass das Bild von der Kamera an dem ersten Fahrzeug unter dem vorab festgelegten Schwellenwert für die Qualität liegt und dass kein Fehler der Sprühvorrichtung vorliegt.
Verfahren nach Anspruch 5, ferner umfassend: Navigieren des ersten Fahrzeugs zu einer Service-Einrichtung als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass das Bild von der Kamera an dem ersten Fahrzeug unter dem vorab festgelegten Schwellenwert für die Qualität liegt und dass kein Fehler der Sprühvorrichtung vorliegt.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Senden einer Bildanfrage an das zweite Fahrzeug, wobei die Bildanfrage einen Standort des ersten Fahrzeugs relativ zu dem zweiten Fahrzeug beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Betätigen eines Navigationssensors als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der Fehler der Sprühvorrichtung vorliegt.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Betätigen einer Kamera des ersten Fahrzeugs, um ein Bild von dem zweiten Fahrzeug aufzunehmen; und Senden des Bildes von dem ersten Fahrzeug an das zweite Fahrzeug.
Verfahren nach Anspruch 9, ferner umfassend: Betätigen der Kamera als Reaktion auf den Empfang einer Bildanfrage von dem zweiten Fahrzeug.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei es sich bei dem Bild um ein Infrarotbild handelt.
Computer, umfassend einen Prozessor und einen Speicher, der Programmieranweisungen speichert, die von dem Prozessor ausführbar sind, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-11 auszuführen.
Computerlesbares Speichermedium, das Programmanweisungen speichert, die von einem Computerprozessor ausführbar sind, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-11 auszuführen.
Fahrzeug, umfassend: eine Sprühvorrichtung; ein erstes Fahrzeugkommunikationsnetz; und einen Computer, der dazu programmiert ist: die Sprühvorrichtung an dem ersten Fahrzeug zu betätigen; ein Bild der betätigten Sprühvorrichtung von einem zweiten Fahrzeug zu empfangen; zu bestimmen, ob ein Fehler der Sprühvorrichtung vorliegt, auf Grundlage zumindest des Bildes; und den Fehler der Sprühvorrichtung über ein erstes Fahrzeugkommunikationsnetz zu senden.
Fahrzeug nach Anspruch 14, wobei der Computer ferner dazu programmiert ist, das erste Fahrzeug als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der Fehler der Sprühvorrichtung existiert, zu einer Service-Einrichtung zu navigieren.