DE102018121697A1

DE102018121697A1 - Kooperativer Fahrzeugbetrieb

Info

Publication number: DE102018121697A1
Application number: DE102018121697.1A
Authority: DE
Inventors: Cynthia M. Neubecker; Somak Datta Gupta; Mahmoud Yousef Ghannam; Cheri Lyn Hansen
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2017-09-05
Filing date: 2018-09-05
Publication date: 2019-03-07
Also published as: US20190073908A1; CN109421628A

Abstract

Eine Rechenvorrichtung ist dazu programmiert, bei Bestimmen eines Fehlers in Sensordaten in einem ersten Fahrzeug eine Kolonne mit einem zweiten Fahrzeug zu bilden. Der Computer kann ferner programmiert sein, während des Fahrens in Kolonne (engl. Platooning) mit dem zweiten Fahrzeug einen mit dem Fehler assoziierten Sensor zu reinigen, einschließlich des Empfangens von Ersatzsensordaten von dem zweiten Fahrzeug.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Diese Offenbarung betrifft autonome Fahrzeuge und insbesondere ein Verfahren und System zum kooperativen Fahrzeugbetrieb zwischen einem ersten und zweiten Fahrzeug in einer Kolonne.
STAND DER TECHNIK
Fahrzeuge können ausgerüstet sein, um sowohl in einem autonomen als auch in einem insassengeführten Modus betrieben zu werden. Fahrzeuge können mit Rechenvorrichtungen, Netzwerken, Sensoren und Steuerungen ausgerüstet sein, um Informationen in Bezug auf die Umgebung des Fahrzeugs zu erlangen und das Fahrzeug basierend auf den Informationen zu führen. Sicheres und komfortables Führen des Fahrzeugs kann davon abhängen, akkurate und zeitnahe Informationen über die Fahrzeugumgebung zu erlangen. Rechenvorrichtungen, Netzwerke, Sensoren und Steuerungen können ausgerüstet sein, um deren Leistung zu analysieren, zu erkennen, wann Informationen nicht auf akkurate und zeitnahe Art und Weise erlangt werden, und Korrekturmaßnahmen zu ergreifen, einschließlich Informieren eines Insassen des Fahrzeugs, Aufgeben der automatischen Steuerung oder Parken des Fahrzeugs.
KURZDARSTELLUNG
Fahrzeuge können ausgerüstet sein, um sowohl in einem autonomen als auch in einem insassengeführten Modus betrieben zu werden. Unter einem halb- oder vollautomatischen Modus verstehen wir einen Betriebsmodus, bei dem ein Fahrzeug von einer Rechenvorrichtung als Teil eines Fahrzeuginformationssystems mit Sensoren und Steuerungen geführt werden kann. Das Fahrzeug kann besetzt oder unbesetzt sein, doch in jedem Fall kann das Fahrzeug ohne Hilfe eines Insassen geführt werden. Zu Zwecken dieser Offenbarung wird ein autonomer Modus als ein Modus definiert, bei dem jeder(s) von Fahrzeugantrieb (z. B. mittels eines Antriebstrangs einschließlich eines Verbrennungsmotors und/oder Elektromotors), Bremsen und Lenken von einem oder mehreren Fahrzeugcomputern gesteuert werden; in einem halbautonomen Modus steuert/steuern der/die Fahrzeugcomputer ein oder zwei von Fahrzeugantrieb, Bremsen und Lenken.
Hierin wird ein Verfahren offenbart, das in einem ersten Fahrzeug bei Bestimmen eines Fehlers in Sensordaten in dem ersten Fahrzeug das Bilden eine Kolonne mit einem zweiten Fahrzeug umfasst, und, während es mit dem zweiten Fahrzeug in Kolonne fährt, einschließlich des Empfangens von Ersatzsensordaten von dem zweiten Fahrzeug, das Reinigen eines Sensors des ersten Fahrzeugs, der mit dem Fehler assoziiert ist. Der Fehler kann durch Abschnitte geringer oder Nullwertdatenpunkte oder Pixel in Sensordaten bestimmt werden. Das erste Fahrzeug kann Erlaubnis zur Kolonnenbildung anfragen und empfangen, indem es mit dem zweiten Fahrzeug per Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationen kommuniziert. Ersatzsensordaten können den Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug beinhalten. Das Reinigen des Sensors kann mindestens eines von Waschen und mechanischem Abwischen beinhalten. Erfolglose Sensorreinigung kann durch geringe oder Nullwertdatenpunkte oder Pixel in Sensordaten bestimmt werden.
Das erste Fahrzeug kann Anleitungen von dem zweiten Fahrzeug empfangen, um das Fahrzeug sicher zu parken. Das Reinigen des Sensors des ersten Fahrzeugs kann von dem zweiten Fahrzeug durchgeführt werden. Die Kolonne kann mit dem zweiten Fahrzeug vor dem Fahrzeug und einem dritten Fahrzeug hinter dem Fahrzeug gebildet werden. Das Reinigen des Sensors des ersten Fahrzeugs kann von dem dritten Fahrzeug durchgeführt werden. Die Kolonne kann mit einem zweiten Fahrzeug gebildet werden, indem dem zweiten Fahrzeug in einem Abstand gefolgt wird. Dem zweiten Fahrzeug in einem Abstand zu folgen kann mittels Ersatzsensordaten durchgeführt werden. Das Fahrzeug kann Anleitungen von Kartendaten empfangen, um das Fahrzeug sicher zu parken, wobei die Kartendaten über eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Netzwerkschnittstelle empfangen werden.
Ferner wird ein computerlesbares Medium offenbart, das Programmanweisungen zum Ausführen einiger oder aller der oben genannten Verfahrensschritte speichert. Ferner wird ein Computer offenbart, der dazu programmiert ist, einige oder alle der oben genannten Verfahrensschritte auszuführen, einschließlich eines Computergeräts, das dazu programmiert ist, in einem ersten Fahrzeug bei Bestimmen eines Fehlers in Sensordaten in dem ersten Fahrzeug eine Kolonne mit einem zweiten Fahrzeug zu bilden, und, während es mit dem zweiten Fahrzeug in Kolonne fährt, Ersatzsensordaten von dem Fahrzeug empfangen, einen ersten, mit dem Fehler assoziierten Sensor des ersten Fahrzeugs reinigen. Der Fehler kann durch Abschnitte geringer oder Nullwertdatenpunkte oder Pixel in Sensordaten bestimmt werden. Das Computergerät kann ferner dazu programmiert sein, Erlaubnis zur Kolonnenbildung anzufragen und zu empfangen, durch Kommunizieren mit dem zweiten Fahrzeug per Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationen. Ersatzsensordaten können den Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug beinhalten. Das Reinigen des Sensors kann mindestens eines von Waschen und mechanischem Abwischen beinhalten. Erfolglose Sensorreinigung kann durch geringe oder Nullwertdatenpunkte oder Pixel in Sensordaten bestimmt werden.
Das Computergerät kann ferner dazu programmiert sein, Anleitungen von dem zweiten Fahrzeug empfangen, um das Fahrzeug sicher zu parken. Das Reinigen des Sensors des ersten Fahrzeugs kann von dem zweiten Fahrzeug durchgeführt werden. Die Kolonne kann mit dem zweiten Fahrzeug vor dem Fahrzeug und einem dritten Fahrzeug hinter dem Fahrzeug gebildet werden. Das Reinigen des Sensors des ersten Fahrzeugs kann von dem dritten Fahrzeug durchgeführt werden. Das Computergerät kann ferner dazu programmiert sein, eine Kolonne mit einem zweiten Fahrzeug zu bilden, indem es dem zweiten Fahrzeug in einem Abstand folgt. Dem zweiten Fahrzeug in einem Abstand zu folgen kann mittels Ersatzsensordaten durchgeführt werden. Das Fahrzeug kann Anleitungen von Kartendaten empfangen, um das Fahrzeug sicher zu parken, wobei die Kartendaten über eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Netzwerkschnittstelle empfangen werden.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Fahrzeugs.
2 ist ein Diagramm eines beispielhaften Fahrzeugs mit einem Sensor.
3A und 3B sind Diagramme von beispielhaften Sensorausgabedaten.
4 ist ein Diagramm von beispielhaften in Kolonne fahrenden Fahrzeugen (engl. Platooning).
5 ist ein Diagramm von beispielhaften in Kolonne fahrenden Fahrzeugen.
6 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses, um Sensorfehler mit zwei Fahrzeugen zu bestimmen und zu korrigieren.
7 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses, um Sensorfehler mit zwei Fahrzeugen zu bestimmen und zu korrigieren.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
1 ist ein Diagramm eines Fahrzeuginformationssystems 100, das ein Fahrzeug 110 beinhaltet, das in einem autonomen („autonom“ für sich bedeutet in dieser Offenbarung „vollautonom“) und insassengeführten (auch als nicht-autonom bezeichnet) Modus gemäß den offenbarten Umsetzungen betrieben werden kann. Das Fahrzeug 110 beinhaltet auch ein oder mehrere Rechenvorrichtungen 115 zum Durchführen von Berechnungen zum Führen des Fahrzeugs 110 während des autonomen Betriebs. Die Rechenvorrichtungen 115 können Informationen in Bezug auf den Betrieb des Fahrzeugs von Sensoren 116 empfangen.
Die Rechenvorrichtung 115 beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher wie bekannt. Ferner beinhaltet der Speicher eine oder mehrere Formen von computerlesbaren Medien und speichert Anweisungen, die durch den Prozessor ausführbar sind, um verschiedene Vorgänge durchzuführen, einschließlich den hierin offenbarten. Beispielsweise kann die Rechenvorrichtung 115 Programmierung beinhalten, um ein oder mehrere von Fahrzeugbremsen, Antrieb (z. B. Beschleunigungssteuerung im Fahrzeug 110 durch Steuern eines oder mehrerer von einem Verbrennungsmotor, Elektromotor, Hybridmotor usw.), Lenkung, Klimaanlage, Innen- und/oder Außenbeleuchtung usw. zu steuern, sowie um zu bestimmen, ob und wann die Rechenvorrichtung 115 anstelle eines menschlichen Betreibers derartige Vorgänge steuern soll.
Die Rechenvorrichtung 115 kann mehr als eine Rechenvorrichtung, z. B. Steuerungen oder Ähnliches, die im Fahrzeug 110 zum Überwachen und/oder Steuern verschiedener Fahrzeugkomponenten beinhaltet sind, z. B. eine Antriebssteuerung 112, eine Bremssteuerung 113, eine Lenksteuerung 114 usw., beinhalten oder kommunikativ daran gekoppelt sein, z. B. über einen Fahrzeugkommunikationsbus wie unten genauer beschrieben. Die Rechenvorrichtung 115 ist allgemein für Kommunikationen auf einem Fahrzeugkommunikationsnetz wie einem Bus im Fahrzeug 110, wie zum Beispiel einem Controller Area Network (CAN) oder Ähnlichem angeordnet; das Fahrzeugnetzwerk 110 kann verdrahtete oder drahtlose Kommunikationsmechanismen beinhalten, wie sie bekannt sind, z. B. Ethernet oder andere Kommunikationsprotokolle.
Über das Fahrzeugnetzwerk kann die Rechenvorrichtung 115 Nachrichten an verschiedene Vorrichtungen im Fahrzeug übertragen und/oder Nachrichten von den verschiedenen Vorrichtungen empfangen, z. B. Steuerungen, Aktuatoren, Sensoren usw., einschließlich Sensoren 116. Alternativ oder zusätzlich dazu kann, in Fällen, bei denen die Rechenvorrichtung 115 tatsächlich mehrere Vorrichtungen umfasst, das Fahrzeugkommunikationsnetz für Kommunikationen zwischen Vorrichtungen benutzt werden, die in dieser Offenbarung als die Rechenvorrichtung 115 repräsentiert sind. Ferner können, wie unten erwähnt, verschiedene Steuerungen oder Sensorelemente wie die Sensoren 116 der Rechenvorrichtung 115 über das Fahrzeugkommunikationsnetz Daten bereitstellen.
Zudem kann die Rechenvorrichtung 115 zur Kommunikation über eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur(V-to-I)-Schnittstelle 111 mit einem Fernservercomputer 120 konfiguriert sein, z. B. einem Cloud-Server, via ein Netzwerk 130, das wie unten beschrieben verschiedene verdrahtete und/oder drahtlose Netzwerktechnologien nutzen kann, z. B. zelluläre, BLUETOOTH® und verdrahtete und/oder drahtlose Paketnetzwerke. Die Rechenvorrichtung 115 kann zur Kommunikation mit anderen Fahrzeugen 110 über eine V-to-I-Schnittstelle 111 mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V-to-V)-Vernetzung konfiguriert sein, die auf ad-hoc-Basis unter sich in der Nähe befindenden Fahrzeugen 110 gebildet werden oder durch infrastrukturbasierte Netzwerke gebildet werden. Die Rechenvorrichtung 115 beinhaltet auch nichtflüchtigen Speicher wie bekannt. Die Rechenvorrichtung 115 kann Informationen loggen, indem die Informationen im nichtflüchtigen Speicher für späteres Abrufen und Übertragen über das Fahrzeugkommunikationsnetz und eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur(V-to-I)-Schnittstelle 111 an einen Servercomputer 120 oder eine mobile Benutzervorrichtung 160 gespeichert werden.
Wie bereits erwähnt beinhalten die im Speicher gespeicherten und von dem Prozessor der Rechenvorrichtung 115 ausgeführten Anweisungen Programmierung zum Betreiben eines oder mehrerer Komponenten des Fahrzeugs 110, z. B. Bremsen, Lenken, Antrieb usw., ohne Eingriff eines menschlichen Betreibers. Mittels Daten, die in der Rechenvorrichtung 115 empfangen werden, z. B. den Sensordaten von den Sensoren 116, dem Servercomputer 120 usw., kann die Rechenvorrichtung 115 verschiedene Bestimmungen vornehmen und/oder verschiedene Komponenten und/oder Vorgänge des Fahrzeugs 110 steuern, ohne dass ein Fahrer das Fahrzeug 110 betreibt. Beispielsweise kann die Rechenvorrichtung 115 Programmierung zum Regeln des Betriebsverhaltens, wie zum Beispiel Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verlangsamung, Lenkung usw., und des taktischen Verhaltens des Fahrzeugs 110 beinhalten, wie zum Beispiel einen Abstand zwischen Fahrzeugen und/oder den Zeitraum zwischen Fahrzeugen, Spurwechsel, Minimalabstand zwischen Fahrzeugen, minimaler Linksabbiegeweg, Mindestzeit bis zur Ankunft an einem bestimmten Ort und Mindestzeit zur Überquerung einer Kreuzung (ohne Ampel).
Steuerungen in dem Sinne, wie der Begriff hier benutzt wird, beinhalten Rechenvorrichtungen, die typischerweise zum Steuern eines bestimmten Fahrzeugsubsystems programmiert sind. Zu Beispielen zählen eine Antriebsstrangsteuerung 112, eine Bremssteuerung 113 und eine Lenksteuerung 114. Eine Steuerung kann eine elektronische Steuereinheit (ECU) wie bekannt sein, einschließlich zusätzlicher Programmierung wie hierin beschrieben. Die Steuerungen können kommunikativ an die Rechenvorrichtung 115 gekoppelt sein und von dieser Anweisungen empfangen, um das Subsystem gemäß den Anweisungen zu betätigen. Beispielsweise kann die Bremssteuerung 113 Anweisungen von der Rechenvorrichtung 115 empfangen, um die Bremsen des Fahrzeugs 110 zu betreiben.
Die eine oder mehreren Steuerungen 112, 113, 114 für das Fahrzeug 110 können bekannte elektronische Steuereinheiten (ECU) oder Ähnliches beinhalten, einschließlich, als nicht einschränkende Beispiele, eine oder mehrere Antriebsstrangsteuerungen 112, eine oder mehrere Bremssteuerungen 113 und eine oder mehrere Lenksteuerungen 114. Jede der Steuerungen 112, 113, 114 kann jeweils Prozessoren und Speicher und einen oder mehrere Aktuatoren beinhalten. Die Steuerungen 112, 113, 114 können programmiert und mit einem Kommunikationsbus des Fahrzeugs 110 verbunden sein, wie zum Beispiel einem Controller Area Network (CAN)-Bus oder einem Local Interconnect Network (LIN)-Bus, um Anweisungen von dem Computer 115 und Steuerungsaktuatoren basierend auf den Anweisungen zu empfangen.
Sensoren 116 können eine Vielfalt von Vorrichtungen beinhalten, die dafür bekannt sind, Daten über den Fahrzeugkommunikationsbus bereitzustellen. Beispielsweise kann ein an einer vorderen Stoßstange (nicht gezeigt) des Fahrzeugs 110 befestigter Radar einen Abstand vom Fahrzeug 110 zu einem nächsten Fahrzeug vor dem Fahrzeug 110 bereitstellen, oder ein globaler Positionierungssystem(GPS)-Sensor, der im Fahrzeug 110 angeordnet ist, kann geografische Koordinaten des Fahrzeugs 110 bereitstellen. Der/die von dem Radar und/oder anderen Sensoren 116 und/oder dem GPS-Sensor bereitgestellten geografischen Koordinaten können von der Rechenvorrichtung 115 dazu benutzt werden, das Fahrzeug 110 autonom oder halb autonom zu betreiben.
Das Fahrzeug 110 ist allgemein ein autonomes Landfahrzeug 110 mit drei oder mehr Rädern, z. B. ein Personenkraftwagen, Lieferwagen usw. Das Fahrzeug 110 beinhaltet ein oder mehrere Sensoren 116, die V-zu-I-Schnittstelle 111, die Rechenvorrichtung 115 und eine oder mehrere Steuerungen 112, 113, 114.
Die Sensoren 116 können programmiert sein, Daten in Bezug auf das Fahrzeug 110 und die Umgebung, in der das Fahrzeug 110 betrieben wird, zu erfassen. Beispielsweise, ohne darauf beschränkt zu sein, können die Sensoren 116 zum Beispiel Höhenmesser, Kameras, LIDAR, Radar, Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren, Drucksensoren, Beschleunigungsmesser, Gyroskope, Temperatursensoren, Drucksensoren, Hallsensoren, optische Sensoren, Spannungssensoren, Stromsensoren, mechanische Sensoren wie Schalter usw. beinhalten. Die Sensoren 116 können dazu benutzt werden, die Umgebung zu erkennen, in der das Fahrzeug 110 betrieben wird, wie zum Beispiel Wetterbedingungen, die Neigung einer Straße, den Standort einer Straße oder Standorte benachbarter Fahrzeuge 110. Die Sensoren 116 können ferner dazu benutzt werden, Daten zu erfassen, einschließlich dynamischer Fahrzeug(110)-Daten in Bezug auf Vorgänge des Fahrzeugs 110 wie zum Beispiel Geschwindigkeit, Gierrate, Lenkwinkel, Motordrehzahl, Bremsdruck, Öldruck, den auf die Steuerungen 112, 113, 114 im Fahrzeug 110 angewendeten Leistungspegel, Konnektivität zwischen Komponenten und elektrische und logische Gesundheit des Fahrzeugs 110.
2 ist ein Diagramm eines Fahrzeugs 110 mit einer Videokamera 202 als einem der Sensoren 116 konfiguriert. Wie oben besprochen kann ein Fahrzeug 110 eine Vielfalt von Sensoren 116 aufweisen, einschließlich Videokameras, Radarsensoren, LIDAR-Sensoren und Ähnlichem, um Informationen in Bezug auf die Außenumgebung des Fahrzeugs 110 zu erlangen und einer Rechenvorrichtung 115 zu ermöglichen, das Fahrzeug 110 zu führen oder einem Insassen beim Führen des Fahrzeugs 110 zu helfen. Die Sensoren 116, wie zum Beispiel die Videokamera 202, kann in Abschnitten einer Karosserie des Fahrzeugs 110 untergebracht und von einem Schutzfenster 204 aus Plastik oder Glas abgedeckt sein, das den Sensor 116 vor Straßengefahren schützt, wie zum Beispiel Steinen oder Wetter, wie zum Beispiel Regen oder Schnee, jedoch Licht oder Radarwellen einlässt, um den Sensor 116 zu erreichen. Ein Sensor 116 kann auch in einem „Pod“ oder externen Gehäuse untergebracht sein, das an einem Dachabschnitt des Fahrzeugs 110 befestigt ist, wo der Pod oder das externe Gehäuse ein Glas- oder Plastikschutzfenster aufweisen kann, um dem Sensor 116 zu ermöglichen, Licht oder Radarwellen zu empfangen.
In Beispielen, bei denen Sensor(116)-Daten von der Rechenvorrichtung 115 benutzt werden, um ein Fahrzeug 110 zu führen, kann die Rechenvorrichtung 115 erfordern, dass die Sensor(116)-Daten einen vorbestimmten Mindestprozentsatz eines benutzbaren oder nichtverdeckten Abschnitts des Sichtfelds aufweisen. Ein Sensor 116 kann den Prozentsatz benutzbarer oder nichtverdeckter Datenpunkte von einer Sensor(116)-Ausgabe durch Bestimmen des Prozentsatzes der Nichtnulldatenpunkte- oder Pixel-Ausgabe von Sensor 116 bestimmen. Die Ausgabe von Datenpunkten oder Pixeln mit einem Wert gleich null kann bedeuten, dass kein detektierbares Signal in einem Abschnitt des Sichtfelds von Sensor 116 empfangen wurde und deshalb die mit Nulldatenpunkten oder Pixeln assoziierten Abschnitte des Schutzfensters 204, die den Sensor 116 abdecken, durch einen Fremdstoff wie zum Beispiel Schmutz, Matsch, Schnee oder Eis usw. auf dem Schutzfenster 204, das einen Sensor 116 abdeckt, verdeckt werden. Nullwertdatenpunkte oder Pixel in der Ausgabe eines Sensors 116 können mit Abschnitten des Schutzfensters 204 assoziiert werden, indem das Sichtfeld eines Sensors 116 beispielsweise mit der physischen Form des Schutzschilds 204 geschnitten wird.
3A und 3B sind Diagramme von beispielhaften Videobildern 302, 304, die von einer Videokamera 202 durch ein Schutzfenster 204 erlangt wurden. Im Videobild 302 hat eine Videokamera 202 eine klare Sicht einer Verkehrsszene vor dem Fahrzeug 110. Im Videobild 304 wurde die Sicht durch das Schutzfenster 204 von einem Fremdstoff wie zum Beispiel Schmutz, Matsch, Schnee oder Eis usw. beeinträchtigt, und das Videobild 304 beinhaltet einen verdeckten Abschnitt 306. Der verdeckte Abschnitt 306 kann durch die Rechenvorrichtung 115 detektiert werden, weil der verdeckte Abschnitt 306 von Gering- oder Nullwertpixeln im Videobild 304 repräsentiert wird. Ein verdeckter Abschnitt 306 von Videobildern, der einen geringen oder Nullwert aufweist, der mehr als einen vorbestimmten Mindestbereich des Videobilds 304 verdeckt, kann auf einen Fremdstoff auf dem Schutzfenster 204 hinweisen, woraufhin die Rechenvorrichtung 115 dazu programmiert werden kann, zu bestimmen, dass der Sensor 116 mit weniger als dem vorbestimmten Prozentsatz benutzbarer oder nichtverdeckter Abschnitte betrieben wird, der zur Nutzung beim Führen des Fahrzeugs 110 erforderlich ist. In Beispielen, bei denen ein Sensor 116 für die Rechenvorrichtung 115 zum sicheren Führen des Fahrzeugs 110 erforderlich ist, kann, wenn der Prozentsatz benutzbarer oder nichtverdeckter Abschnitte des Sensors 116 kleiner ist als ein vorbestimmter Mindestwert, zum Beispiel 99 %, die Rechenvorrichtung 115 dazu programmiert sein, das Fahrzeug 110 an einem verfügbaren sicheren Abstellort zu parken.
Auf ähnliche Weise können LIDAR- und Radarbilder, die durch ein Schutzfenster 204 erlangt werden, auf Fremdstoffe auf dem Schutzfenster 204 hinweisen, indem konstante oder fehlende Daten bestimmt werden. Beispielsweise repräsentieren LIDAR- und Radarbilder Abstände vom Sensor 116 zu Objekten im Sichtfeld. Falls Abschnitte der von der Rechenvorrichtung 115 erlangten LIDAR- oder Radarbilder konsistent auf konstante oder fehlende Daten von Bild zu Bild hinweisen, kann die Rechenvorrichtung 115 bestimmen, dass Abschnitte des Schutzschilds 204, das den LIDAR- oder Radarsensor abdeckt, durch einen Fremdstoff verdeckt sein können. Das Bestimmen, dass LIDAR- oder Radarbilder konstante oder fehlende Daten beinhalten, die mehr als einen vorbestimmten Mindestbereich des LIDAR- oder Radarbilds abdecken, kann auf einen Fremdstoff auf dem Schutzschild 204 hinweisen, woraufhin die Rechenvorrichtung 115 dazu programmiert sein kann, zu bestimmen, dass Sensor 116 mit weniger als dem vorbestimmten Prozentsatz benutzbarer oder nichtverdeckter Abschnitte betrieben wird, der zur Nutzung beim Führen des Fahrzeugs 110 erforderlich ist.
In Beispielen, bei denen die Rechenvorrichtung 115 bestimmt, dass ein Sensor 116 mit weniger als der vorbestimmten Wahrscheinlichkeit benutzbarer Abschnitte betrieben wird, kann die Rechenvorrichtung 115 Schritte zur Handhabung der Situation implementieren. Das Schutzfenster 204, das einen Sensor 116 abdeckt, kann mit Waschdüsen, die Wasser oder Reinigungsflüssigkeit auf das Fenster sprühen, und mit mechanischen Vorrichtungen wie Wischer ausgerüstet sein, um die Fenster sauber zu wischen und Fremdstoffe zu entfernen. Diese Sprühdüsen und mechanischen Wischer können Sprühdüsen und mechanischen Wischern ähneln, wie sie üblicherweise zum Reinigen der Windschutzscheiben an einem Fahrzeug 110 benutzt werden. Die Rechenvorrichtung 115 kann ein Sprühen von Reinigungsflüssigkeit anweisen und einen mechanischen Wischer dazu anweisen, das Schutzfenster zu reinigen. Korrigiert Waschen und Abwischen das Problem, kann der Sensor 116 wieder mit der vorbestimmten erforderlichen Wahrscheinlichkeit (oder höher) nutzbarer Abschnitte betrieben werden. In diesem Beispiel hat die Rechenvorrichtung 115 das Problem korrigiert und kann den sicheren Betrieb von Fahrzeug 110 basierend auf den Sensor(116)-Daten wiederaufnehmen. Falls die Rechenvorrichtung 115 nicht durch Bestimmen, dass die Daten nicht länger verdeckte Abschnitte 306 konstanter oder fehlender Daten aufweist, bestimmt, dass der Sensor 116 zum Betrieb mit einer vorbestimmten erforderlichen Wahrscheinlichkeit nutzbarer Abschnitte zurückgekehrt ist, kann die Rechenvorrichtung 115 bestimmen, dass der Sensor 116 möglicherweise ein Problem aufweist, das nicht durch Waschen und Abwischen gelöst werden kann. Falls die Rechenvorrichtung 115 bestimmt, dass Waschen und Abwischen das Problem nicht korrigieren, kann die Rechenvorrichtung 115 bestimmen, dass im Sensor 116 ein Problem existiert, das nicht durch Reinigen des Schutzfensters 204 gelöst werden kann, und die Rechenvorrichtung 115 kann sich daher nicht darauf verlassen, dass der Sensor 116 Daten bereitstellt, die zum sicheren Führen des Fahrzeugs 110 benutzt werden können.
Um zu vermeiden, das Fahrzeug 110 auf unsichere Art und Weise zu führen, kann die Rechenvorrichtung 115 das Fahrzeug 110 sofort von der Straße führen, um es an einem verfügbaren sicheren Abstellort zu parken, während das Schutzschild 204 gereinigt wird. Ein sicherer Abstellort ist ein Ort, an dem ein Fahrzeug 110 parken kann, ohne den Straßenverkehr zu behindern, d. h. beispielsweise andere Fahrzeuge. Sichere Orte zum Parken des Fahrzeugs 110 können Abstellorte entlang der oder angrenzend an die Straße beinhalten, wo das Fahrzeug 110 parken und auf Wartung warten kann. Zu sicheren Parkplätzen können auf Grundlage von Karten und dem Standort des Fahrzeugs 110 vorbestimmte und in der Computervorrichtung 115 gespeicherte Orte gehören. Die Computervorrichtung 115 kann das Fahrzeug 110 zu sicheren Parkplätzen führen, indem sie eine Route zu dem sicheren Abstellort basierend auf dem Standort des Fahrzeugs 110 auf einer vorbestimmten Karte mittels Sensoren 116 wie z. B. Beschleunigungsmessern und GPS bestimmt. Wenn das Fahrzeug 110 von der Rechenvorrichtung 115 angeleitet wird, zu parken, kann das Fahrzeug 110 mit einem Servercomputer 120 per V-zu-I-Schnittstelle 111 kommunizieren, um die zuständigen Stellen darauf aufmerksam zu machen, dass das Fahrzeug 110 Hilfe und/oder Wartung benötigt. Dies kann beinhalten, ein anderes Fahrzeug zu schicken, um Insassen die Weiterfahrt zu ihrem Zielort zu ermöglichen, sowie das Entsenden eines Wartungs- oder Abschleppwagens, um das Fahrzeug 110 beispielsweise zu warten oder abzuschleppen.
4 ist ein Diagramm einer Verkehrsszene 400, in der das Fahrzeug 100 mit einem zweiten Fahrzeug 402 eine Kolonne gebildet hat, während die Rechenvorrichtung 115 das Schutzfenster 204 reinigt. Um zu vermeiden, dass das Fahrzeug 110 geparkt werden muss, während die Rechenvorrichtung 115 das Schutzfenster 204 reinigt, kann die Rechenvorrichtung 115 mit einem zweiten Fahrzeug 402 eine Kolonne bilden, indem es mit dem zweiten Fahrzeug per Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V-to-V)-Kommunikation wie oben in Bezug auf 1 beschrieben kommuniziert. Das Fahrzeug 110 kann über eine V-to-V-Netzwerkeschnittstelle 404 kommunizieren, bei der es sich um einen drahtlosen Transceiver handeln kann, um über ein Netzwerk für kurze Distanzen wie zum Beispiel BLUETOOTH™, ein Nahverkehrsnetzwerk wie ein WiFi-Netzwerk oder ein Weitverkehrsnetz wie zum Beispiel ein Mobiltelefonnetz zu kommunizieren. Ein zweites Fahrzeug 402 kann die Kommunikationen mit einer ähnlichen Netzwerkschnittstelle 406 empfangen. Das Fahrzeug 110 und das zweite Fahrzeug 402 können per V-to-V-Vernetzung kommunizieren, um eine Fahrzeugkolonne zu etablieren, bei der Fahrzeug 402 Daten an die Rechenvorrichtung 115 im Fahrzeug 110 übertragen kann, um das Fahrzeug 110 derart zu führen, dass es einen Abstand „d“ vom zweiten Fahrzeug 402 hält, während sie geführt werden.
Beim Fahren in Kolonne (engl. Platooning) handelt es sich um ein Manöver, bei der das Fahrzeug 110 einen Abstand „d“ hinter einem zweiten Fahrzeug 402 hält, während sowohl Fahrzeug 110 als auch das zweite Fahrzeug 402 auf einer Straße fahren. Alternativ oder zusätzlich dazu handelt es sich beim Platooning um eine Fahrzeugführungstechnik, bei der das Fahrzeug 110 Führungsanweisungen z. B. in Bezug auf Geschwindigkeit, Lenkung usw. von einem Führungsfahrzeug 402 erhält. Beim Platooning kann ein Fahrzeug 110 Sensor(116)-Daten dazu benutzen, den Abstand zwischen Fahrzeug 110 und dem zweiten Fahrzeug 402 zu bestimmen, während die Sensoren 116 auf dem zweiten Fahrzeug 402 eine Route zum Führen von sowohl Fahrzeug 110 als auch dem zweiten Fahrzeug 402 bestimmen können. Platooning kann es dem Fahrzeug 110 und dem zweiten Fahrzeug 402 ermöglichen, bei höheren Geschwindigkeiten und höherer Verkehrsdichte geführt zu werden, als wenn sie unabhängig voneinander geführt werden. Daten, die von dem zweiten Fahrzeug 402 an das Fahrzeug 110 übertragen werden, können Ersatzsensor(116)-Daten beinhalten, die unvollständige oder unverlässliche Daten von den Sensoren 116 ersetzen. Die Ersatzsensor(116)-Daten werden vom zweiten Fahrzeug 402 übertragen und beinhalten den Abstand „d“ zwischen Fahrzeug 110 und Fahrzeug 402 und/oder Daten, welche die Fahrzeugbahn von Fahrzeug 110 beschreiben, d. h. eine Geschwindigkeit und Fahrtrichtung. Die Ersatzsensor(116)-Daten können von Fahrzeug 402 an Fahrzeug 110 übertragen werden, bis Fahrzeug 110 das Schutzfenster 204 gereinigt hat, das die Sensoren 116 abdeckt, einschließlich beispielsweise einer Videokamera 202, und die Rechenvorrichtung 115 bestimmt hat, dass der Sensor 116 Daten ausgibt, die eine vorbestimmte oder höhere Wahrscheinlichkeit besitzen, korrekt zu sein. Die Ersatzsensor(116)-Daten können von der Rechenvorrichtung 115 im Fahrzeug 110 benutzt werden, um einen Abstand „d“ zwischen dem Fahrzeug 110 und dem zweiten Fahrzeug 402 zu halten, was es dem Fahrzeug 110 ermöglicht, weiterhin trotz unvollständiger oder unverlässlicher Daten sicher geführt zu werden, anstatt das Fahrzeug 110 dazu zu zwingen, an einem verfügbaren sicheren Abstellort geparkt zu werden. Das Fahrzeug 110 kann auch mit dem zweiten Fahrzeug 402 in Bezug auf den Erfolg oder Misserfolg der Reinigungsbemühungen kommunizieren. Beispielsweise kann beim Fahrzeug 110 ein Sensor(116)-Fehler auftreten, der nicht durch Reinigen gelöst werden kann, wie oben besprochen. In diesem Beispiel kann das zweite Fahrzeug 402 dazu konfiguriert sein, eine sekundäre Sprühdüse zu beinhalten, die dazu betrieben werden kann, Wasser oder Reinigungsflüssigkeit auf das Schutzfenster 204, das die Sensoren 116 am Fahrzeug 110 abdeckt, zu sprühen 408. Sensoren am Fahrzeug 402 können den Sprüher 408 auf die entsprechenden Abschnitte des Fahrzeugs 110 richten, um Schutzfenster zu reinigen, die Sensoren 116 im Fahrzeug 110 abdecken.
Die Rechenvorrichtung 115 im Fahrzeug 110 kann den Betrieb der Sensoren 116, einschließlich beispielsweise der Videokamera 202 überwachen, um zu bestimmen, ob das Reinigen, entweder durch eingebaute Wasch-Sprüher oder Sprüher 408 vom zweiten Fahrzeug 402, erfolgreich beim Reinigen des Schutzschilds 204 über dem Sensor 116 war, indem es Datenausgaben vom Sensor 116 wie oben in Bezug auf 3A und 3B besprochen testet, um einen Prozentsatz nutzbarer Abschnitte zu bestimmen. In Beispielen, bei denen die Rechenvorrichtung 115 bestimmt, dass das Reinigen erfolgreich war und die Sensoren 116 mit vorbestimmtem oder höherem Prozentsatz nutzbarer Abschnitte funktionieren, kann die Rechenvorrichtung 115 in Fahrzeug 110 mit dem zweiten Fahrzeug 402 per V-to-V-Vernetzung kommunizieren, um das Platooning einzustellen und die unabhängige Steuerung von Fahrzeug 110 wiederaufzunehmen. In Beispielen, bei denen das Reinigen erfolglos war und bei den Sensoren 116 am Fahrzeug 110 kein vorbestimmter oder höherer Prozentsatz nutzbarer Abschnitte, wie er zum sicheren Führen von Fahrzeug 110 notwendig ist, wiederhergestellt wurde, kann das Fahrzeug 110 weiterhin mit dem zweiten Fahrzeug 402 in Kolonne fahren, indem es dem zweiten Fahrzeug 402 in einem Abstand „d“ folgt, bis die Rechenvorrichtung 115 im Fahrzeug 110 einen sicheren Abstellort bestimmt und das Fahrzeug 110 zum Parken anleitet.
5 ist ein Diagramm einer Verkehrsszene 500, wobei das Fahrzeug 110 mit einem Sensor 116 konfiguriert ist, in diesem Beispiel einer Videokamera 502, die dazu konfiguriert ist, sich im hinteren Teil von Fahrzeug 110 zu befinden. In diesem Beispiel kann das Fahrzeug 110 per V-to-V-Netzwerk über Netzwerkschnittstelle 404 mit Netzwerkschnittstelle 406 am zweiten Fahrzeug 402 und Netzwerkschnittstelle 506 am dritten Fahrzeug 504 kommunizieren, um eine Kolonne aus drei Kraftwagen mit Fahrzeug 110 in der Mitte in einem Abstand „d“ sowohl vom zweiten Fahrzeug 402 als auch vom dritten Fahrzeug 504, wie in Verkehrsszene 500 gezeigt, zu bilden. In diesem Beispiel kann das dritte Fahrzeug 504 mit einem Sprüher 508 konfiguriert sein, der Reinigungsflüssigkeit oder Wasser auf ein Schutzglas sprühen kann, das die Videokamera 502 am Fahrzeug 110 abdeckt, um das Schutzglas zu reinigen und den Betrieb der Videokamera 502 mit einem vorbestimmten oder höheren Prozentsatz nutzbarer Abschnitte wiederherzustellen. Wie oben in Bezug auf 3A und 3B besprochen, kann, wenn die Rechenvorrichtung 115 in Fahrzeug 110 den Reinigungsvorgang als erfolgreich bestimmt, die Rechenvorrichtung 115 in Fahrzeug 110 das unabhängige Führen von Fahrzeug 110 wiederaufnehmen und das Platooning mit dem zweiten Fahrzeug 402 und dem dritten Fahrzeug 504 einstellen. In Beispielen, bei denen ein Reinigungsvorgang erfolglos ist, kann das Fahrzeug 110 weiterhin mit dem zweiten Fahrzeug 402 und dem dritten Fahrzeug 504 in Kolonne fahren, bis ein sicherer Abstellort wie oben in Bezug auf 4 besprochen erreicht werden kann.
6 ist ein Ablaufdiagramm, beschrieben in Bezug auf 1-4, eines Prozesses 600 zum Korrigieren eines Fehlers in einem Sensor 116 durch Reinigen. Der Prozess 600 kann durch einen Prozessor der Rechenvorrichtung 115 umgesetzt werden, mit Informationen von den Sensoren 116 als Eingabe und dem Ausführen von Anweisungen und Senden von Steuersignalen beispielsweise über Steuerungen 112, 113, 114. Der Prozess 600 beinhaltet mehrere Schritte, die in der offenbarten Reihenfolge erfolgen. Der Prozess 600 beinhaltet auch Umsetzungen mit weniger Schritten oder kann die Schritte in anderer Abfolge beinhalten.
Der Prozess 600 beginnt mit Schritt 602, bei dem eine Rechenvorrichtung 115 in einem Fahrzeug 110 einen Sensor(116)-Fehler bestimmt, wobei die Rechenvorrichtung 115 bestimmt, dass ein Sensor 116 nicht mit der vorbestimmten oder höheren Wahrscheinlichkeit, korrekt zu sein, funktioniert. Wie oben in Bezug auf 2, 3A und 3B besprochen, kann die Präsenz eines Fremdstoffs auf einem Schutzschild, das einen Sensor 116 abdeckt, einen Sensor(116)-Fehler verursachen, wobei von der Rechenvorrichtung 115 bestimmt wird, dass ein Sensor 116 Daten nicht mit einer vorbestimmten oder höheren Wahrscheinlichkeit, korrekt zu sein, bereitstellt. Wie oben besprochen, wenn die Rechenvorrichtung 115 einen Sensor(116)-Fehler bestimmt, kann die Fähigkeit der Rechenvorrichtung 115, ein Fahrzeug 110 auf sichere Weise zu führen, beeinträchtigt sein, und es können Maßnahmen von der Rechenvorrichtung 115 ergriffen werden, um das sichere Führen von Fahrzeug 110 sicherzustellen.
Bei Schritt 604 kann die Rechenvorrichtung 115 ein zweites Fahrzeug 402 über eine V-to-V-Netzwerkschnittstelle 404, 406 kontaktieren, um Platooning anzufordern, einschließlich einer Nachricht, die angibt, dass beim Fahrzeug 110 ein Sensor(116)-Fehler aufgetreten ist und letzteres Ersatzsensor(116)-Daten anfordert. Als Reaktion auf die Platooning-Anfrage kann das zweite Fahrzeug 402 mit einer Rückmeldung (Acknowledgement - ACK), was bedeutet, dass das zweite Fahrzeug 402 bereit war, Ersatzsensor(116)-Daten zu bestimmen und zu übertragen, um dem Fahrzeug 110 Platooning mit dem zweiten Fahrzeug 402 zu ermöglichen, oder mit einer negativen Rückmeldung (NAK), was bedeutet, dass das zweite Fahrzeug 402 nicht in der Lage oder willens war, Ersatzsensor(116)-Daten zu übertragen und dem Fahrzeug 110 Platooning mit dem zweiten Fahrzeug 402 zu ermöglichen, dem Fahrzeug 110 über ein V-to-V-Netzwerk antworten. Bei Schritt 606 kann die Rechenvorrichtung 115 in Fahrzeug 110 bestimmen, ob das zweite Fahrzeug 402 eine ACK oder NAK übertragen hat. Falls die Rechenvorrichtung 115 eine ACK empfangen hat, fährt der Prozess 600 mit Schritt 608 fort.
Bei Schritt 608 kann das Fahrzeug 402 Ersatzsensor(116)-Daten über ein V-to-V-Netzwerk an das Fahrzeug 110 übertragen, um der Rechenvorrichtung 115 zu ermöglichen, das Fahrzeug 110 derart zu führen, dass es eine Kolonne mit dem zweiten Fahrzeug 402 bildet, wobei Platooning mit dem zweiten Fahrzeug 402 beinhaltet, dem zweiten Fahrzeug 402 mit einem Abstand „d“ basierend auf den Ersatzsensor(116)-Daten oder Daten, die eine Fahrbahn des Fahrzeugs 110, d. h. eine Geschwindigkeit und Fahrtrichtung, beschreiben, zu folgen. Platooning kann dem Fahrzeug 110 und dem zweiten Fahrzeug 402 ermöglichen, innerhalb der Reichweite eines V-to-V-Netzwerks zu bleiben und damit weiterhin Ersatzsensor(116)-Daten an Fahrzeug 110 zu übertragen, um es dem Fahrzeug 110 zu ermöglichen, in Kolonne zu fahren, wie oben in Bezug auf 4 besprochen.
Zurück bei Schritt 606, wenn das Fahrzeug 110 eine NAK als Reaktion auf eine Platooning-Anfrage bei Schritt 604 empfängt, weil ein zweites Fahrzeug 402 nicht in Reichweite zur V-to-V-Vernetzung ist, oder falls das zweite Fahrzeug 402 nicht in der Lage oder willens ist, in Kolonne zu fahren, fährt der Prozess 600 mit Schritt 610 fort, wobei die Rechenvorrichtung 115 das Fahrzeug 110 anleiten kann, an einem verfügbaren sicheren Abstellort zu parken. Die Rechenvorrichtung 115 kann vorbestimmte Kartendaten und Fahrzeugstandortinformationen nutzen, um das Fahrzeug 110 anzuleiten, an einem verfügbaren sicheren Abstellort wie oben in Bezug auf 4 besprochen zu parken.
Bei Schritt 612 kann ein Fahrzeug ein Schutzfenster 204 reinigen, das einen Sensor 116 abdeckt, um einen Sensor(116)-Fehler zu beheben. Sensor(116)-Fehler können einen Fremdstoff beinhalten, der einen Abschnitt des Schutzfensters 204 abdeckt. Die Rechenvorrichtung 115 kann eine Waschdüse und/oder einen mechanischen Wischer anleiten, das Schutzfenster 204 sauber zu waschen und zu wischen. Die Rechenvorrichtung 115 kann den Sensor 116, nachdem das Schutzfenster 204 sauber gewaschen und gewischt ist, testen, um zu bestimmen, ob die Reinigung den Fehler behoben hat, indem der Prozentsatz nutzbarer Abschnitte des Sensors 116 auf einen vorbestimmten oder höheren Wert erhöht wurde, wie oben in Bezug auf 3A und 3B besprochen. Nach Schritt 612 endet der Prozess 600.
7 ist ein Ablaufdiagramm, beschrieben in Bezug auf 1-4, eines Prozesses 700 zum Korrigieren eines Fehlers in einem Sensor 116 durch Reinigen. Der Prozess 700 kann durch einen Prozessor der Rechenvorrichtung 115 umgesetzt werden, mit Informationen von den Sensoren 116 als Eingabe und dem Ausführen von Anweisungen und Senden von Steuersignalen beispielsweise über Steuerungen 112, 113, 114. Der Prozess 700 beinhaltet mehrere Schritte, die in der offenbarten Reihenfolge erfolgen. Der Prozess 700 beinhaltet auch Umsetzungen mit weniger Schritten oder kann die Schritte in anderer Abfolge beinhalten.
Der Prozess 700 kann beispielsweise als Schritt 612 von Prozess 600 auftreten und beginnt bei Schritt 702. Bei Schritt 702 kann die Rechenvorrichtung 115 eine Waschdüse und/oder einen mechanischen Wischer dazu anleiten, ein mit dem Sensor 116 wie oben in Bezug auf 2, 3A, 3B und 6 besprochen assoziiertes Schutzfenster 204 zu reinigen. Bei Schritt 704 kann die Rechenvorrichtung 115 den Sensor 116 bewerten, z. B. wie oben beschrieben, um zu bestimmen, ob das Schutzfenster 204, das den Sensor 116 abdeckt, sauber ist, und Datenausgaben vom Sensor 116 einen vorbestimmten oder höheren Prozentsatz benutzbarer Abschnitte aufweisen. Falls die Datenausgaben vom Sensor 116 einen vorbestimmten oder höheren Prozentsatz benutzbarer Abschnitte aufweisen, kann der Prozess 700 enden. Falls die Datenausgaben vom Sensor 116 keinen vorbestimmten oder höheren Prozentsatz benutzbarer Abschnitte aufweisen, kann der Prozess 600 mit Schritt 606 fortfahren. Dies kann bei Beispielen vorkommen, bei denen beispielsweise einer Sprühdüse eines Fahrzeugs 110 die Flüssigkeit ausgegangen ist oder sie verstopft oder gefroren ist.
Bei Schritt 606 kann die Rechenvorrichtung 115 in Fahrzeug 110 eine Anfrage an ein zweites Fahrzeug 402 per V-to-V-Vernetzung übertragen, damit Fahrzeug 402 Reinigungsflüssigkeit oder Wasser von einer Waschdüse, die zu diesem Zweck konfiguriert ist, auf das mit dem Sensor 116 assoziierte Schutzfenster an Fahrzeug 110 sprüht. Die Waschdüse kann derart konfiguriert sein, dass sie dem zweiten Fahrzeug ermöglicht, einen Reinigungsflüssigkeits- oder Wasser-Sprüher auf das Schutzfenster 204 des Fahrzeugs 110 mit ausreichendem Volumen und ausreichender Kraft zu richten, um das Schutzfenster 204 entweder allein oder in Zusammenarbeit mit mechanischen Wischern am Fahrzeug 110 zu reinigen. Eine Videokamera und Bildverarbeitungssoftware und -hardware in Fahrzeug 402 können den Abstand und die Richtung zum Schutzfenster 204 bestimmen und die Waschdüse so ausrichten, um beispielsweise Reinigungsmittel oder Wasser zur Reinigung auf das Schutzfenster 204 zu richten.
Bei Schritt 708 kann die Rechenvorrichtung 115 in Fahrzeug 110 mittels oben in Bezug auf 2, 3A und 3B besprochener Techniken bestimmen, ob das Schutzfenster 204, das den Sensor 116 abdeckt, sauber ist, und der Sensor 116 Daten mit einem vorbestimmten oder höheren Prozentsatz nutzbarer Abschnitte ausgeben kann. In Beispielen, bei denen der Sensor 116 Daten mit einem vorbestimmten oder höheren Prozentsatz nutzbarer Abschnitte ausgeben kann, kann der Prozess 700 enden. In Beispielen, bei denen der Sensor durch die Rechenvorrichtung bestimmt hat, Daten mit keinem vorbestimmten oder höheren Prozentsatz nutzbarer Abschnitte auszugeben, kann der Prozess 700 mit Schritt 710 fortfahren.
Bei Schritt 710 kann die Rechenvorrichtung 115 das Fahrzeug 110 anleiten, an einem verfügbaren sicheren Abstellort zu parken, bis der Sensor 110 gewartet werden kann. Nach Schritt 710 kann der Prozess 700 enden.
Rechenvorrichtungen wie die hier beschriebenen beinhalten im Allgemeinen jeweils Anweisungen, die durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen wie die oben genannten ausführbar sind und zum Ausführen von Blöcken oder Schritten von oben beschriebenen Prozessen konzipiert sind. Zum Beispiel können die oben beschriebenen Prozessblöcke als computerausführbare Anweisungen ausgeführt sein.
Computerausführbare Anweisungen können aus Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielfalt von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt wurden, einschließlich, ohne Einschränkung und entweder für sich oder in Kombination, Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML etc. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium etc., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse einschließlich eines oder mehrerer der hier beschriebenen Prozesse durchführt. Derartige Anweisungen und andere Daten können in Dateien gespeichert und unter Verwendung einer Vielfalt computerlesbarer Medien übertragen werden. Eine Datei in einer Rechenvorrichtung ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium wie beispielsweise einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw. gespeichert sind.
Ein computerlesbares Medium beinhaltet jedes Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen), die durch einen Computer gelesen werden können, beteiligt ist. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, nichtflüchtige Medien, flüchtige Medien usw. Nichtflüchtige Medien beinhalten zum Beispiel Bild- und Magnetplatten und sonstige dauerhafte Speicher. Flüchtige Medien beinhalten dynamische Direktzugriffsspeicher (DRAM), die üblicherweise einen Hauptspeicher darstellen. Gängige Formen computerlesbarer Medien beinhalten zum Beispiel eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das durch einen Computer ausgelesen werden kann.
Alle in den Ansprüchen verwendeten Ausdrücke soll deren allgemeine und gängige Bedeutung zugeordnet werden, wie sie dem Fachmann bekannt ist, sofern hier kein ausdrücklicher Hinweis auf das Gegenteil erfolgt. Insbesondere sollte die Verwendung der Singularartikel wie zum Beispiel „ein“, „einer“, „eine“, „der“, „die“, „das“ etc. dahingehend ausgelegt werden, dass ein oder mehrere der angegebenen Elemente genannt werden, es sei denn, ein Anspruch enthält ausdrücklich eine gegenteilige Einschränkung.
Der Ausdruck „beispielhaft“ wird hier in dem Sinne verwendet, dass er ein Beispiel angibt; z. B. sollte ein Verweis auf ein „beispielhaftes Bedienelement“ einfach als Bezugnahme auf ein Beispiel für ein Bedienelement ausgelegt werden.
Das einen Wert oder ein Ergebnis modifizierende Adverb „etwa“ bedeutet, dass eine Form, eine Struktur, eine Messung, ein Wert, eine Bestimmung, eine Berechnung etc. von einer/einem genau beschriebenen Geometrie, Abstand, Messung, Wert, Bestimmung, Berechnung etc. aufgrund von Mängeln hinsichtlich Materialien, Bearbeitung, Fertigung, Sensormessungen, Berechnungen, Bearbeitungszeit, Kommunikationszeit usw. abweichen kann.
In den Zeichnungen zeigen dieselben Bezugszeichen dieselben Elemente an. Ferner könnten manche oder alle dieser Elemente geändert werden. In Bezug auf die hierin beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren usw. versteht es sich, dass, obwohl die Schritte derartiger Prozesse usw. als in einer bestimmten Abfolge auftretend beschrieben wurden, derartige Prozesse so praktiziert werden könnten, dass die beschriebenen Schritte in einer anderen als der hierin beschriebenen Reihenfolge durchgeführt werden. Ferner versteht es sich, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt werden könnten, dass andere Schritte hinzugefügt werden könnten oder dass bestimmte hierin beschrieben Schritte ausgelassen werden könnten. Anders ausgedrückt werden die Beschreibungen von Prozessen hierin zur Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen bereitgestellt und sollten in keinerlei Hinsicht als die beanspruchte Erfindung einschränkend ausgelegt werden.
Gemäß der Erfindung beinhaltet ein Verfahren in einem ersten Fahrzeug bei Bestimmen eines Fehlers in Sensordaten in dem ersten Fahrzeug das Bilden einer Kolonne mit einem zweiten Fahrzeug; und während des Fahrens in Kolonne mit dem zweiten Fahrzeug, einschließlich des Empfangens von Ersatzsensordaten von dem Fahrzeug, das Reinigen eines mit dem Fehler assoziierten Sensors des ersten Fahrzeugs.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obige Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass der Fehler durch Bestimmen von Abschnitten geringer oder Nullwertdatenpunkte oder Pixel in Sensordaten bestimmt wird.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obige Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass Erlaubnis zur Kolonnenbildung durch Kommunizieren mit dem zweiten Fahrzeug per Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationen angefragt und empfangen wird.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten Sensordaten den Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet Reinigen des Sensors mindestens eines von Waschen und mechanischem Abwischen.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obige Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass bestimmt wird, dass die Sensorreinigung erfolglos ist, indem geringe oder Nullwertdatenpunkte oder Pixel in Sensordaten bestimmt werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obige Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass Anleitungen von dem zweiten Fahrzeug zum sicheren Parken des Fahrzeugs empfangen werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obige Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass das Reinigen des Sensors des ersten Fahrzeugs von dem zweiten Fahrzeug durchgeführt wird.
Gemäß einer Ausführungsform ist die obige Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass die Kolonne mit dem zweiten Fahrzeug vor dem Fahrzeug und einem dritten Fahrzeug hinter dem Fahrzeug gebildet wird.
Gemäß einer Ausführungsform wird das Reinigen des Sensors des ersten Fahrzeugs von dem dritten Fahrzeug durchgeführt.
Gemäß einer Ausführungsform wird ein Computergerät bereitgestellt, wobei der Computer dazu programmiert ist, bei Bestimmen eines Fehlers in Sensordaten in einem ersten Fahrzeug eine Kolonne mit einem zweiten Fahrzeug zu bilden; und einen mit dem Fehler assoziierten Sensor des ersten Fahrzeugs zu reinigen, während mit dem zweiten Fahrzeug in Kolonne gefahren wird, einschließlich des Empfangens von Ersatzsensordaten von dem zweiten Fahrzeug.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Computer ferner dazu programmiert, den Fehler durch Bestimmen von geringen oder Nullwertdatenpunkte oder Pixel in Sensordaten zu bestimmen.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Computer ferner dazu programmiert, Erlaubnis zum Bilden einer Kolonne mit dem zweiten Fahrzeug per Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationen anzufragen und zu empfangen.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten Ersatzsensordaten den Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet das Reinigen des Sensors mindestens eines von Waschen und mechanischem Abwischen.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Computer ferner dazu programmiert, zu bestimmen, dass die Sensorreinigung erfolglos ist, indem geringe oder Nullwertdatenpunkte oder Pixel in Sensordaten bestimmt werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Computer ferner dazu programmiert, wenn das Reinigen des Sensors erfolglos ist, Anleitungen von dem zweiten Fahrzeug zum sicheren Parken des Fahrzeugs zu empfangen.
Gemäß einer Ausführungsform wird das Reinigen des Sensors des ersten Fahrzeugs von dem zweiten Fahrzeug durchgeführt.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Computer ferner dazu programmiert, die Kolonne mit dem zweiten Fahrzeug vor dem Fahrzeug und einem dritten Fahrzeug hinter dem Fahrzeug zu bilden.
Gemäß einer Ausführungsform wird das Reinigen des Sensors des ersten Fahrzeugs von dem dritten Fahrzeug durchgeführt.

Claims

Verfahren in einem ersten Fahrzeug, Folgendes umfassend: bei Bestimmen eines Fehlers in Sensordaten in dem ersten Fahrzeug, Bilden einer Kolonne mit einem zweiten Fahrzeug; und während des Fahrens in Kolonne (engl. Platooning) mit dem zweiten Fahrzeug, einschließlich des Empfangens von Ersatzsensordaten von dem Fahrzeug, Reinigen eines mit dem Fehler assoziierten Sensors des ersten Fahrzeugs.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Bestimmen des Fehlers durch Bestimmen von Abschnitten geringer oder Nullwertdatenpunkte oder Pixel in Sensordaten.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Anfragen und Empfangen einer Erlaubnis zur Kolonnenbildung durch Kommunizieren mit dem zweiten Fahrzeug per Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei Ersatzsensordaten den Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug beinhalten.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Reinigen des Sensors mindestens eines von Waschen und mechanischem Abwischen beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Bestimmen, dass die Sensorreinigung erfolglos ist, indem geringe oder Nullwertdatenpunkte oder Pixel in Sensordaten bestimmt werden.
Verfahren nach Anspruch 6, ferner umfassend das Empfangen von Anleitungen von dem zweiten Fahrzeug zum sicheren Parken des Fahrzeugs.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Reinigen des Sensors des ersten Fahrzeugs von dem zweiten Fahrzeug durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Bilden der Kolonne mit dem zweiten Fahrzeug vor dem Fahrzeug und einem dritten Fahrzeug hinter dem Fahrzeug.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Reinigen des Sensors des ersten Fahrzeugs von dem dritten Fahrzeug durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Bilden der Kolonne mit einem zweiten Fahrzeug, indem dem zweiten Fahrzeug in einem Abstand gefolgt wird.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Folgen des zweiten Fahrzeugs in einem Abstand mittels Ersatzsensordaten durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 6, ferner umfassend das Empfangen von Anleitungen von Kartendaten, um das Fahrzeug sicher zu parken.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei die Kartendaten über eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Schnittstelle empfangen werden.
System, umfassend einen Computer, der zum Durchführen der Verfahren nach einem der Ansprüche 1-14 programmiert ist.