DE102018112400A1

DE102018112400A1 - Konditionierung einer fahrzeugaußenseite

Info

Publication number: DE102018112400A1
Application number: DE102018112400.7A
Authority: DE
Inventors: Aed M. Dudar
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2017-05-26
Filing date: 2018-05-23
Publication date: 2018-11-29
Also published as: CN108928321A; US20180341270A1; GB201808435D0; GB2564932A; US10489934B2

Abstract

Ein System beinhaltet einen Computer, der zum Empfangen von Bilddaten einer Außenseite eines Fahrzeugs von einer externen Bildvorrichtung programmiert ist. Der Computer ist ferner nach Bestimmen, dass ein Unterschied zwischen den empfangenen Bilddaten und gespeicherten Ausgangsbilddaten einen Schwellenwert übersteigt, zum Betätigen des Fahrzeugs zum Navigieren zu einer Autowaschstelle programmiert.

Description

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Verschmutzung einer Fahrzeugaußenseite kann die Kraftstoffeffizienz des Fahrzeugs reduzieren, indem der Windwiderstand des Fahrzeugs erhöht wird, kann den Betrieb verschiedener Fahrzeugsensoren stören, wie etwa eines nach außen gerichteten Sensors, der unterhalb eines Karosserieblechs des Fahrzeugs gestützt ist, was zu falschen Fehlercodes führt, kann das Fahrzeug für einen Fahrgast wie etwa einen Benutzer eines autonomen Fahrzeugdienstes unerwünscht machen etc. Oftmals ist es nicht möglich, dass ein Fahrzeug visuell durch einen Menschen geprüft wird, und selbst wenn eine Prüfung möglich ist, werden dabei problematische Schmutzstoffe womöglich nicht festgestellt. Ferner fehlen Fahrzeugen Mechanismen zum Detektieren, ob eine Fahrzeugaußenseite verschmutzt ist, z. B. ob die Außenseite Schlamm, Streusalz etc. aufweist, die verschiedene Abschnitte einer Außenfläche bedecken.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Systems zur Konditionierung einer Fahrzeugaußenseite.
2 ist eine Veranschaulichung eines beispielhaften Ausgangsbilds eines beispielhaften Fahrzeugs.
3 ist eine Veranschaulichung eines beispielhaften Bilds des beispielhaften Fahrzeugs, das durch eine externe Bildvorrichtung aufgenommen worden ist.
4 ist eine Veranschaulichung eines beispielhaften Bilds einer Windschutzscheibe des beispielhaften Fahrzeugs.
5 ist ein beispielhafter Vorgang zum Betreiben des beispielhaften Systems zur Konditionierung einer Fahrzeugaußenseite aus 1.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Einleitung
In dieser Schrift ist ein Verfahren offenbart, das Empfangen von Bilddaten einer Außenseite eines Fahrzeugs von einer externen Bildvorrichtung beinhaltet. Das Verfahren beinhaltet ferner nach Bestimmen, dass ein Unterschied zwischen den empfangenen Bilddaten und gespeicherten Ausgangsbilddaten einen Schwellenwert übersteigt, Betätigen des Fahrzeugs zum Navigieren zu einer Autowaschstelle.
Die externe Bildvorrichtung kann durch eines von einem zweiten Fahrzeug, einer Drohne und einer Infrastrukturvorrichtung gestützt sein.
Das Verfahren kann Auswählen der Ausgangsbilddaten auf Grundlage eines Standorts der externen Bildvorrichtung in Bezug auf das Fahrzeug beinhalten.
Das Verfahren kann Erkennen des Standorts der externen Bildvorrichtung in Bezug auf das Fahrzeug als mindestens eines von vor dem Fahrzeug, hinter dem Fahrzeug und an einer Seite des Fahrzeugs beinhalten.
Das Verfahren kann Übertragen einer Bildanforderung auf Grundlage von mindestens einem von einem Standort des Fahrzeugs, davon, dass Informationen von einem Fahrzeugsensor eine Betätigung der Federung des Fahrzeugs über einem Schwellenwert angeben, und davon, dass Informationen von einem Fahrzeugsensor eine Betätigung der Bremsen des Fahrzeugs über einem Schwellenwert angeben, beinhalten.
Das Verfahren kann Bestimmen des Unterschieds zwischen den empfangenen Bilddaten und gespeicherten Ausgangsbilddaten auf Grundlage einer Analyse von mindestens einem von einer Helligkeit und einer Farbe beinhalten.
Das Verfahren kann Betätigen einer Bildvorrichtung des Fahrzeugs zum Aufnehmen eines Bilds einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs und Betätigen des Fahrzeugs zum Navigieren zu der Autowaschstelle nach Feststellen eines Bogens auf dem aufgenommenen Bild beinhalten.
Das Verfahren kann Feststellen des Bogens auf Grundlage eines Vergleichs des aufgenommenen Bilds der Windschutzscheibe mit gespeicherten Ausgangsbilddaten der Windschutzscheibe beinhalten.
Das Verfahren kann Betätigen eines Scheibenwischersystems innerhalb eines Schwellenzeitraums vor Aufnehmen des Bilds der Windschutzscheibe beinhalten.
Der Bogen kann auf Grundlage eines Vergleichs von Bildpunkten in dem Bild der Windschutzscheibe in einem Bereich über und unter der Stelle, wo eine Bildung des Bogens erwartet wird, festgestellt werden.
Der Vergleich von Bildpunkten kann auf einem von einer Farbe und einer Helligkeit der Bildpunkte beruhen.
Das Verfahren kann Betätigen einer Bildvorrichtung des Fahrzeugs zum Aufnehmen von Bilddaten einer Außenseite eines zweiten Fahrzeugs und Übertragen der Bilddaten an das zweite Fahrzeug beinhalten.
In dieser Schrift ist ein Computer offenbart, der dazu programmiert ist, das Verfahren durchzuführen.
In dieser Schrift ist ein computerlesbares Medium offenbart, das Programmanweisungen speichert, die durch einen Computerprozessor ausführbar sind, um das Verfahren durchzuführen.
In dieser Schrift ist ein System offenbart, das ein Fahrzeug beinhaltet, das einen Computer beinhaltet, der dazu programmiert ist, das Verfahren durchzuführen.
In dieser Schrift ist ein System offenbart, das einen Computer beinhaltet, der zum Empfangen von Bilddaten einer Außenseite eines Fahrzeugs von einer externen Bildvorrichtung programmiert ist. Der Computer ist ferner nach Bestimmen, dass ein Unterschied zwischen den empfangenen Bilddaten und gespeicherten Ausgangsbilddaten einen Schwellenwert übersteigt, zum Betätigen des Fahrzeugs zum Navigieren zu einer Autowaschstelle programmiert.
Die externe Bildvorrichtung kann durch eines von einem zweiten Fahrzeug, einer Drohne und einer Infrastrukturvorrichtung gestützt sein.
Der Computer kann zum Auswählen der Ausgangsbilddaten auf Grundlage eines Standorts der externen Bildvorrichtung in Bezug auf das Fahrzeug programmiert sein.
Der Computer kann zum Erkennen des Standorts der externen Bildvorrichtung in Bezug auf das Fahrzeug als mindestens eines von vor dem Fahrzeug, hinter dem Fahrzeug und an einer Seite des Fahrzeugs programmiert sein.
Der Computer kann zum Übertragen einer Bildanforderung auf Grundlage von mindestens einem von einem Standort des Fahrzeugs, davon, dass Informationen von einem Fahrzeugsensor eine Betätigung der Federung des Fahrzeugs über einem Schwellenwert angeben, und davon, dass Informationen von einem Fahrzeugsensor eine Betätigung der Bremsen des Fahrzeugs über einem Schwellenwert angeben, programmiert sein.
Der Computer kann zum Bestimmen des Unterschieds zwischen den empfangenen Bilddaten und gespeicherten Ausgangsbilddaten auf Grundlage einer Analyse von mindestens einem von einer Helligkeit und einer Farbe programmiert sein.
Der Computer kann zum Betätigen einer Bildvorrichtung des Fahrzeugs zum Aufnehmen eines Bilds einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs und zum Betätigen des Fahrzeugs zum Navigieren zu der Autowaschstelle nach einer Feststellung eines Bogens auf dem aufgenommenen Bild programmiert sein.
Der Computer kann zum Feststellen des Bogens auf Grundlage eines Vergleichs des aufgenommenen Bilds der Windschutzscheibe mit gespeicherten Ausgangsbilddaten der Windschutzscheibe programmiert sein.
Der Computer kann zum Betätigen eines Scheibenwischersystems innerhalb eines Schwellenzeitraums vor Aufnehmen des Bilds der Windschutzscheibe programmiert sein.
Der Computer kann zum Betätigen einer Bildvorrichtung des Fahrzeugs zum Aufnehmen von Bilddaten einer Außenseite eines zweiten Fahrzeugs und zum Übertragen der Bilddaten an das zweite Fahrzeug programmiert sein.
Unter Bezugnahme auf 1 geht ein System zur Konditionierung der Außenseite 10 für eine Außenseite 14 eines Fahrzeugs 12 das Problem an, dass das Fahrzeug 12 nicht dazu in der Lage ist, den Zustand der Außenseite 14 des Fahrzeugs 12 zu detektieren. Das System 10 stellt dem Fahrzeug 12 ferner eine Fähigkeit bereit, den Zustand der Außenseite 14 auf Grundlage des detektierten Zustands zu modifizieren. Dementsprechend ist ein Computer 16 dazu programmiert, Bilddaten der Außenseite 14 des Fahrzeugs 12 von einer externen Bildvorrichtung 48 zu empfangen. Nach dem Bestimmen, dass ein Unterschied zwischen den empfangenen Bilddaten und gespeicherten Ausgangsbilddaten einen Schwellenwert übersteigt (hier mitunter als der „Unterschiedsschwellenwert“ bezeichnet), z. B. auf Grundlage eines Vergleichs von Bildpunktwerten in den empfangenen Bilddaten und den gespeicherten Ausgangsbilddaten, betätigt der Computer 16 das Fahrzeug 12 dazu, zu einer Autowaschstelle zu navigieren. Der Computer 16 kann in dem Fahrzeug 12 eingeschlossen sein, d. h. eine Komponente davon sein. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer von dem Fahrzeug 12 entfernt sein, wie etwa ein Servercomputer 18.
Das Weitverkehrsnetz
Ein Netzwerk 20 (mitunter als Weitverkehrsnetz bezeichnet, da es Kommunikationen zwischen Vorrichtungen beinhalten kann, die geografisch voneinander entfernt sind, d. h. sich nicht in demselben Gebäude, Fahrzeug etc. befinden) stellt einen oder mehrere Mechanismen dar, durch die entfernte Vorrichtungen, z. B. das Fahrzeug 12, der Servercomputer 18, die externe Bildvorrichtung 48 etc., miteinander kommunizieren können. Dementsprechend kann es sich bei dem Netzwerk 20 um einen oder mehrere drahtgebundene oder drahtlose Kommunikationsmechanismen handeln, einschließlich jeder beliebigen gewünschten Kombination aus drahtgebundenen (z. B. Kabel und Glasfaser) und/oder drahtlosen (z. B. Mobilfunk, drahtlos, Satellit, Mikrowelle und Funkfrequenz) Kommunikationsmechanismen und jeder beliebigen gewünschten Netzwerktopologie (oder -topologien, wenn mehrere Kommunikationsmechanismen verwendet werden). Zu beispielhaften Kommunikationsnetzen gehören drahtlose Kommunikationsnetze (z. B. unter Verwendung von Bluetooth, IEEE 802.11 etc.), lokale Netzwerke (local area network - LAN) und/oder Weitverkehrsnetze (wide area network - WAN) einschließlich des Internets, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
Die externe Bildvorrichtung
Die externe Bildvorrichtung 48 ist separat zu dem Fahrzeug 12 und davon entfernt. Die externe Bildvorrichtung 48 kann eines oder mehrere von einer Digitalkamera (Standbild und/oder Video), LIDAR, Infrarotlichtdetektor und/oder anderen Sensor beinhalten. Wie bekannt, ist LIDAR eine Technik zum Übertragen von abgetasteten Lichtimpulsen, die zum Beispiel von einem Laser stammen können, und zum Messen der Laufzeit der Impulse zum Bestimmen eines 3D-Bereichs oder Abstands zu Punkten in der umgebenden realen Welt. Ferner kann, wie bekannt, eine Kamera zweidimensionale digitale Bilder aufnehmen, die aus Bildpunkten bestehen. Noch ferner ist bekannt, dass Infrarotsensoren Licht im Infrarotspektrum detektieren. Im Allgemeinen nimmt die externe Bildvorrichtung 48 herkömmliche Bilder im sichtbaren Lichtspektrum auf und/oder nimmt Bilder außerhalb des sichtbaren Spektrums auf, zum Beispiel ein Infrarotbild, das detektierte Temperaturen als Bilddaten zeigt. Die externe Bildvorrichtung 48 ist über Schaltkreise, Chips, Antennen und/oder andere elektronische Komponenten einschließlich der hier beschriebenen umgesetzt. Die externe Bildvorrichtung 48 kann eine Rechenvorrichtung beinhalten, die einen Prozessor und Speicher aufweist und wie hier beschrieben umgesetzt ist. Die externe Bildvorrichtung 48 kann dazu programmiert sein, die hier beschriebenen Vorgänge durchzuführen. Zusätzlich oder alternativ kann die externe Bildvorrichtung 48 an einer anderen Vorrichtung montiert sein, z. B. eine Bildvorrichtung 48a an einer Flugdrohne 22, eine Bildvorrichtung 48b an einer Infrastruktur 24, eine Bildvorrichtung 48c an einem zweiten Fahrzeug 13 etc. Zusätzlich oder alternativ kann die externe Bildvorrichtung 48 über das Netzwerk 20 oder einen anderen Kommunikationsmechanismus durch einen Computer der anderen Vorrichtung gesteuert werden. Zusätzlich oder alternativ kann die externe Bildvorrichtung 48 z. B. über das Netzwerk 20 durch den Servercomputer 18 gesteuert werden.
Die externe Bildvorrichtung 48 (und/oder die Vorrichtung, die die externe Bildvorrichtung 48 steuert) ist dazu programmiert, ein Bild des Fahrzeugs 12 aufzunehmen und ein derartiges Bild z. B. als Bilddaten an das Fahrzeug 12, den Servercomputer 18 etc. zu übertragen. Das Bild des Fahrzeugs 12 kann als Reaktion darauf, dass eine Bildanforderung empfangen wird, wie nachstehend erörtert, aufgenommen und übertragen werden. Das übertragene Bild kann einen Aufnahmeort beinhalten, d. h. einen Ort, von dem das Bild aufgenommen wird. Der Aufnahmeort kann sich auf das Fahrzeug 12 beziehen, z. B. davor, an der Seite davon, dahinter etc. Der Aufnahmeort in Bezug auf das Fahrzeug kann auf Grundlage eines Standorts der externen Bildvorrichtung 48 und eines Standorts und einer Ausrichtung, z. B. einer Kompassfahrtrichtung des Fahrzeugs 12 einer Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs 12, bestimmt werden, die in der Bildanforderung eingeschlossen sein können. Die externe Bildvorrichtung 48 kann Bilddaten von mehreren Bildern des Fahrzeugs 12 aufnehmen und übertragen, z. B. mehrere Bilder von mehreren Orten in Bezug auf das Fahrzeug 12.
Die Drohne 22 ist ein unbemanntes Luftfahrzeug und beinhaltet eine Rechenvorrichtung, die eine Reihe von Schaltkreisen, Chips, Kabeln, Antennen und/oder anderen elektronischen Komponenten einschließlich eines Prozessors und eines Speichers beinhalten kann, die verschiedene Abläufe der Flugdrohne 22, zu denen die hier genannten gehören, z. B. mit auf dem Speicher gespeicherten Programmieranweisungen steuern können. Zum Beispiel kann die Flugdrohne 22 gemäß Steuersignalen fliegen, die an ihre Propellermotoren ausgegeben werden. Die Drohne 22 beinhaltet eine Navigationsvorrichtung, einen Sendeempfänger und eine Bilderfassungsvorrichtung in Kommunikation mit dem Computer der Drohne 22, wie hier beschrieben.
Die Drohne 22 kann die externe Bildvorrichtung 48a stützen, d. h. daran montiert aufweisen. Der Computer der Drohne 22 kann mit der externen Bildvorrichtung 48a in Kommunikation stehen. Die Drohne 22 kann die externe Bildvorrichtung 48a steuern, z. B. kann der Computer der Drohne 22 Anweisungen an die externe Bildvorrichtung 48a übertragen. Der Computer der Drohne 22 kann dazu programmiert sein, die externe Bildvorrichtung 48a zu steuern und die Vorgänge in dieser Schrift durchzuführen. Der Computer der Drohne 22 kann Bilddaten von der externen Bildvorrichtung 48a empfangen. Die Drohne 22 kann die Bilddaten mit dem Sendeempfänger der Drohne 22 übertragen.
Die Drohne 22 kann zu dem Standort des Fahrzeugs 12 navigieren. Um zu dem Standort des Fahrzeugs 12 zu navigieren, kann die Drohne 22 ihre Propeller auf Grundlage des Standorts des Fahrzeugs 12 in der durch die Drohne 22 empfangenen Bildanforderung betätigen, z. B. auf Grundlage von Informationen von der Navigationsvorrichtung der Drohne 22. Die Drohne 22 kann als Reaktion darauf, dass sie die Bildanforderung empfängt, zu dem Standort des Fahrzeugs 12 navigieren.
Die externe Bildvorrichtung 48b kann an Infrastruktur 24 an einem festen Standort nahe einer Straße, einem Parkplatz etc., die durch das Fahrzeug 12 verwendet werden, montiert sein (oder sich in der Nähe davon befinden und kommunikativ daran gekoppelt sein). Die beispielhafte Infrastruktur 24 beinhaltet Lichtmasten, Ampelstützstrukturen, Brücken, Parkstrukturen, Gebäude etc.
Das zweite Fahrzeug 13 kann wie nachstehend für das Fahrzeug 12 beschrieben umgesetzt sein. Das zweite Fahrzeug 13 kann die externe Bildvorrichtung 48c stützen und z. B. über einen Computer des Fahrzeugs 13 steuern. Der Computer des Fahrzeugs 13 kann dazu programmiert sein, die externe Bildvorrichtung 48c zu steuern und die Vorgänge in dieser Schrift durchzuführen.
Das Fahrzeug
Unter Bezugnahme auf 1-4 kann das Fahrzeug 12 einen beliebigen Personen- oder Nutzkraftwagen beinhalten, wie etwa ein Auto, einen Truck, eine Geländelimousine, ein Crossover-Fahrzeug, einen Van, einen Minivan, ein Taxi, einen Bus etc. Das Fahrzeug 12 kann in einem autonomen (z. B. fahrerlosen) Modus, einem teilautonomen Modus und/oder einem nichtautonomen Modus betrieben werden. Für die Zwecke dieser Offenbarung ist ein autonomer Modus als einer definiert, in dem jedes von einem Antrieb 26, einem Bremssystem 28 und einem Lenksystem 30 des Fahrzeugs 12 durch einen oder mehrere Fahrzeugcomputer 16 gesteuert wird; in dem teilautonomen Modus steuert bzw. steuern (ein) Computer 16 des Fahrzeugs 12 eines oder zwei von dem Antrieb 26, Bremssystem 28 und Lenksystem 30 des Fahrzeugs 12; jedes davon wird in dem nichtautonomen Modus durch einen menschlichen Fahrzeugführer gesteuert. Das Fahrzeug 12 kann zusätzlich Sensoren 32, ein Scheibenwischersystem 34, ein Navigationssystem 36, einen Sendeempfänger 38, eine Bildvorrichtung 40 und ein Kommunikationsnetz 42 zum Bereitstellen von Kommunikation zwischen den Komponenten des Fahrzeugs 12 beinhalten.
Der Antrieb 26 des Fahrzeugs 12 wandelt gespeicherte Energie in Bewegung des Fahrzeugs 12 um. Der Antrieb 26 kann ein herkömmliches Teilsystem zum Antreiben eines Fahrzeugs sein, zum Beispiel ein herkömmlicher Antriebsstrang einschließlich eines Verbrennungsmotors, der an ein Getriebe gekoppelt ist, das die Drehbewegung an die Räder überträgt; ein elektrischer Antriebsstrang, der Batterien, einen Elektromotor und ein Getriebe beinhaltet, das die Drehbewegung an die Räder überträgt; ein Hybridantriebsstrang, der Elemente des herkömmlichen Antriebsstrangs und des elektrischen Antriebsstrangs beinhaltet; oder eine beliebige andere Art von Antrieb. Der Antrieb 26 steht mit dem Fahrzeugcomputer 16 und einem menschlichen Fahrer in Kommunikation und empfängt Eingaben von diesen. Der menschliche Fahrer kann den Antrieb 26 über eine Eingabevorrichtung steuern, z. B. ein Gaspedal und/oder einen Gangschalthebel.
Das Bremssystem 28 ist typischerweise ein herkömmliches Teilsystem zum Bremsen eines Fahrzeugs, das der Bewegung des Fahrzeugs 12 entgegenwirkt, um dadurch das Fahrzeug 12 zu verlangsamen und/oder anzuhalten. Bei dem Bremssystem 28 kann es sich um Reibungsbremsen wie etwa Scheibenbremsen, Trommelbremsen, Bandbremsen etc.; Nutzbremsen; eine beliebige andere geeignete Art von Bremsen; oder eine Kombination handeln. Das Bremssystem 28 kann eine elektronische Steuereinheit (electronic control unit - ECU) oder dergleichen beinhalten, die das Bremssystem 28 betätigt, um der Bewegung des Fahrzeugs 12 entgegenzuwirken, z. B. als Reaktion auf einen Befehl von dem Fahrzeugcomputer 16 und/oder von einem menschlichen Fahrer. Der menschliche Fahrer kann das Bremssystem 28 über eine Eingabevorrichtung steuern, z. B. ein Bremspedal.
Das Lenksystem 30 ist typischerweise ein herkömmliches Teilsystem zum Lenken eines Fahrzeugs und steuert das Drehen der Räder. Das Lenksystem 30 steht mit einem Lenkrad und/oder dem Fahrzeugcomputer 16 in Kommunikation und empfängt Eingaben davon. Das Lenksystem 30 kann ein Zahnstangensystem mit elektrisch unterstützter Lenkung, ein Steerby-Wire-System, wie sie beide auf dem Fachgebiet bekannt sind, oder ein beliebiges anderes geeignetes System sein.
Die Fahrzeugsensoren 32 können interne Zustände des Fahrzeugs 12 detektieren, zum Beispiel Raddrehzahl, Radausrichtung, Reifendruck, Federweg, Bremssensoren, Sensoren zur Antriebsschlupfregelung und Motor- und Getriebevariablen. Die Fahrzeugsensoren 32 können die Position oder Ausrichtung des Fahrzeugs 12 detektieren, zum Beispiel Sensoren für das globale Positionsbestimmungssystem (global positioning system - GPS); Beschleunigungsmesser wie etwa piezoelektrische oder mikroelektromechanische Systeme (microelectromechanical systems - MEMS); Kreisel wie etwa Wende-, Ringlaser- oder Faserkreisel; inertiale Messeinheiten (inertial measurements units - IMU); und Magnetometer. Die Fahrzeugsensoren 32 können die Außenwelt detektieren, zum Beispiel Lichtmesssensoren, Photometer, Windgeschwindigkeitsmesssensoren, Radarsensoren, Abtastlaserentfernungsmesser, Light-Detection-and-Ranging-(LIDAR-)Vorrichtungen und Bildverarbeitungssensoren wie etwa Kameras.
Das Scheibenwischersystem 34 kann Scheibenwischer, die bewegt werden können, um eine Windschutzscheibe 44 des Fahrzeugs 12 zu säubern, einen Betätigungsmechanismus zum Bewegen der Scheibenwischer, z. B. einen Elektromotor und eine Untersetzungseinheit, einen Fluidapplikator einschließlich bekannter Komponenten zum Abgeben von Fluid an die Oberfläche der Windschutzscheibe 44, z. B. einer oder mehrerer Düsen, eines Fluidbehälters und einer Fluidpumpe, und eine elektronische Steuerung für die Scheibenwischer für die Windschutzscheibe 44, die mit Schaltkreisen, Chips etc. umgesetzt ist, zum Steuern des Betätigungsmechanismus und der Fluidpumpe beinhalten.
Das Navigationssystem 36 des Fahrzeugs 12 bestimmt einen Standort und eine Ausrichtung des Fahrzeugs 12 gemäß Kartendaten, z. B. durch Geokoordinaten und Kompassfahrtrichtung, die dazu verwendet werden können, den Standort und die Ausrichtung des Fahrzeugs 12 auf einer Karte zu bestimmen. Die Kartendaten können Straßen und zugehörige Daten beinhalten, wie etwa Anzahl von Spuren, Standorte von Parkplätzen etc. Um den Standort und die Ausrichtung des Fahrzeugs 12 zu bestimmen, kann sich das Navigationssystem 36 des Fahrzeugs 12 auf Informationen von einem globalen Navigationssatellitensystem, Entfernungsdaten von Fahrzeugsensoren 32, die an einer Kraftübertragung des Fahrzeugs 12 angebracht sind, einem Kreisel, einem Beschleunigungsmesser, einem Magnetometer und/oder anderen Fahrzeugsensoren 32 stützen. Die Kartendaten können lokal gespeichert sein, wie etwa in dem Speicher des Fahrzeugcomputers 16 (nachstehend erörtert), in dem Navigationssystem 36 des Fahrzeugs 12 etc., und/oder entfernt, wie etwa in dem Servercomputer 18. Zu beispielhaften Navigationssystemen 36 des Fahrzeugs 12 gehören bekannte Navigationsvorrichtungen des GPS (globalen Positionsbestimmungssystems), persönliche Navigationsvorrichtungen und Kraftfahrzeugnavigationssysteme.
Der Sendeempfänger 38 sendet und empfängt drahtlos Informationen von anderen Sendeempfängern, wodurch ermöglicht wird, dass Signale, Daten und andere Informationen mit anderen Computer- und Netzwerksystemen ausgetauscht werden. Der Sendeempfänger 38 kann direkt kommunizieren, d. h. mit einer Kommunikation, die ohne eine dazwischentretende Vorrichtung übertragen oder empfangen wird, z. B. einen Repeater oder eine andere Netzwerkkomponente. Der Sendeempfänger 38 kann alternativ oder zusätzlich indirekt kommunizieren, d. h. mit einer Kommunikation, die über eine dazwischentretende Vorrichtung übertragen oder empfangen wird, z. B. Komponenten des Netzwerks 20. Der Sendeempfänger 38 ist über Antennen, Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten, die eine drahtlose Kommunikation erleichtern können, umgesetzt. Zu beispielhaften Sendeempfängern 38 gehören Wi-Fi®-Systeme, Funksender und -empfänger, Telekommunikationssysteme, Bluetooth®-Systeme, Mobilfunksysteme und mobile Satellitensendeempfänger.
Die Bildvorrichtung 40 des Fahrzeugs 12 kann wie vorstehend für die externe Bildvorrichtung 48 beschrieben umgesetzt sein.
Das Kommunikationsnetz 42 des Fahrzeugs 12 beinhaltet Hardware, wie etwa einen Kommunikationsbus, eine Antenne, Schaltkreise, Chips etc. zum Erleichtern von drahtgebundener oder drahtloser Kommunikation unter den Komponenten des Fahrzeugs 12 gemäß einer Reihe von Kommunikationsprotokollen, wie etwa dem Kommunikationsprotokoll zur dedizierten Nahbereichskommunikation (Dedicated Short Range Communication - DSRC), Controller Area Network (CAN), Ethernet, WiFi, Local Interconnect Network (LIN) und/oder anderen drahtgebundenen oder drahtlosen Mechanismen.
Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 ist eine Rechenvorrichtung, die einen Fahrzeugprozessor und einen Fahrzeugspeicher beinhaltet.
Der Prozessor des Computers 16 ist über Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt und kann einen oder mehrere Mikrocontroller, ein oder mehrere feldprogrammierbare Gate-Arrays (field programmable gate arrays - FPGAs), einen oder mehrere anwendungsspezifische Schaltkreise (application specific circuits - ASICs), einen oder mehrere digitale Signalprozessoren (digital signal processors - DSPs), einen oder mehrere kundenintegrierte Schaltkreise etc. beinhalten. Der Prozessor des Computers 16 ist dazu programmiert. die über das Kommunikationsnetz 42, den Fahrzeugspeicher etc. empfangenen Daten zu verarbeiten. Das Verarbeiten der Daten und Kommunikationen kann Verarbeiten zum Durchführen der hier beschriebenen Vorgänge beinhalten, wie etwa der in Vorgang 500 beschriebenen.
Der Speicher des Computers 16 ist über Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt und kann eines oder mehrere von einem Festwertspeicher (read only memory - ROM), einem Direktzugriffsspeicher (random access memory - RAM), einem Flash-Speicher, einem elektrisch programmierbaren Speicher (electrically programmable memory - EPROM), einem elektrisch programmierbaren und löschbaren Speicher (electrically programmable and erasable memory - EEPROM), einer eingebetteten Multimediakarte (embedded MultiMediaCard - eMMC), einer Festplatte oder beliebigen flüchtigen oder nichtflüchtigen Medien etc. beinhalten. Der Speicher des Computers 16 kann Anweisungen zum Durchführen der hier beschriebenen Vorgänge, wie etwa des Vorgangs 500, und anhand des Navigationssystems 36, der Sensoren 32, des Sendeempfängers 38 etc. erhobene Daten speichern.
Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann Bilddaten des Fahrzeugs 12 in einem sauberen Zustand oder „Grund-“ Zustand speichern, z. B. ein Bild des Fahrzeugs 12 nach der Herstellung, ein direkt nach dem Waschen einer Außenseite 14 des Fahrzeugs 12 aufgenommenes Bild etc., wie in 2 gezeigt. Die Bilddaten des Grundzustands des Fahrzeugs 12 können Archivbilder beinhalten, d. h. gemeinsame Bilder für alle Fahrzeuge 12 der gleichen Marke, des gleichen Modells, des gleichen Baujahrs, der gleichen Farbe etc. Die Bilddaten können ein Bildpunktwert sein, der eine Farbe für alle Fahrzeuge 12 der gleichen Marke, des gleichen Modells, des gleichen Baujahrs, der gleichen Farbe etc. darstellt. Die Bilddaten können einen Ort in Bezug auf das Fahrzeug 12 für jedes Bild beinhalten, z. B. davor, an der Seite davon, dahinter etc.
Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann die Bildanforderung übertragen. Im hier verwendeten Sinne handelt es sich bei der Bildanforderung um eine Nachricht, in der die Aufnahme und Übertragung eines Bilds der Außenseite 14 des Fahrzeugs 12 angefordert wird, z. B. durch die externe Bildvorrichtung 48 und von dieser an den Servercomputer 18 und/oder das Fahrzeug 12. Die Bildanforderung kann den Standort und die Ausrichtung des Fahrzeugs 12 und kennzeichnende Informationen für das Fahrzeug 12 beinhalten, wie etwa eine Fahrzeug-Identifizierungsnummer, einen eindeutigen Namen, eine Netzwerkadresse, eine Marke, ein Modell und Baujahr etc. Zum Beispiel kann der Fahrzeugcomputer 16 eine Anweisung über das Kommunikationsnetz 42 an den Sendeempfänger 38 senden, um eine derartige Anforderung zu übertragen. Die Bildanforderung kann an die externe Bildvorrichtung 48 z. B. auf Grundlage von kennzeichnenden Informationen für eine derartige externe Bildvorrichtung 48 übertragen werden, z. B. aus einer Lookup-Tabelle oder dergleichen, wie nachstehend beschrieben. Die Bildanforderung kann an den Servercomputer 18 und dann von dem Servercomputer 18 an die externe Bildvorrichtung 48 übertragen werden.
Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann die Bildanforderung auf Grundlage eines Standorts des Fahrzeugs 12 übertragen. Zum Beispiel kann der Computer 16 des Fahrzeugs 12 den Standort des Fahrzeugs 12 mit einer Lookup-Tabelle oder dergleichen vergleichen, die Standorte von einer oder mehreren externen Bildvorrichtungen 48 bereitstellt. Die Verfügbarkeit einer externen Bildvorrichtung 48 an einem Standort des Fahrzeugs 12 kann bestimmt werden, indem der Standort des Fahrzeugs 12 mit dem Standort der Bildvorrichtung 48 verglichen wird, z. B. kann die Bildvorrichtung 48 als verfügbar gelten, falls sie sich innerhalb eines vorbestimmten Abstands, z. B. 50 Meter, 100 Meter etc., von dem Standort des Fahrzeugs befindet, und/oder die Bildvorrichtung 48 kann sich an einem Standort nahe (z. B. innerhalb eines vorgegebenen Abstands wie etwa 25 Meter, 50 Meter etc. von) dem erwarteten Standort des Fahrzeugs 12, z. B. auf Grundlage einer Route, die gefahren wird, zu einem vorgegebenen Zeitpunkt befinden. Zum Beispiel kann bestimmt werden, dass eine Drohne 22, an der eine Bildvorrichtung 48 montiert ist, dazu in der Lage ist, sich von einem Heimatstandort zu einem erwarteten Standort des Fahrzeugs 12 zu einem vorgegebenen Zeitpunkt zu bewegen. Die Lookup-Tabelle kann kennzeichnende Informationen für verschiedene externe Bildvorrichtungen 48 beinhalten, z. B. einen eindeutigen Namen oder eine andere eindeutige oder im Wesentlichen eindeutige Kennung, IP-Adresse etc. Die Lookup-Tabelle kann in dem Speicher des Computers 16 des Fahrzeugs 12, des Servercomputers 18 etc. gespeichert sein. Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann den Standort des Fahrzeugs 12 zum Vergleich mit der Lookup-Tabelle auf Grundlage von Informationen feststellen, die von dem Fahrzeugnavigationssystem 36 des Fahrzeugs 12 empfangen werden.
Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann die Bildanforderung auf Grundlage davon übertragen, dass Informationen von einem oder mehreren Fahrzeugsensoren 32 eine Betätigung der Federung des Fahrzeugs 12 über einem Schwellenwert angeben, z. B. ist die Federung des Fahrzeugs 5 Sekunden lang mindestens 3 Mal pro Sekunde komprimiert und gedehnt worden. Eine Betätigung der Federung des Fahrzeugs 12 über dem Schwellenwert kann angeben, dass das Fahrzeug 12 über eine Schotterstraße und/oder einen Feldweg, eine Straße mit neuem Fahrbahnbelag und/oder eine andere Art von Straße gefahren ist, die typischerweise den Zustand der Außenseite 14 des Fahrzeugs 12 ändert, z. B. die Außenseite 14 des Fahrzeugs 12 schmutzig macht. Der Schwellenwert für die Betätigung der Federung des Fahrzeugs 12 kann auf Grundlage von empirischen Tests bestimmt werden.
Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann die Bildanforderung auf Grundlage davon übertragen, dass Informationen von einem oder mehreren Fahrzeugsensoren 32 eine Betätigung des Bremssystems 28 des Fahrzeugs 12 über einem Schwellenwert angeben, z. B. 10 Mal pro Sekunde, z. B. durch Bremsen mit einem Antiblockiersystem. Eine Betätigung des Bremssystems 28 des Fahrzeugs 12 über dem Schwellenwert kann angeben, dass das Fahrzeug 12 über eine sulzige oder vereiste Straße gefahren ist, die typischerweise den Zustand der Außenseite 14 des Fahrzeugs 12 ändert, z. B. die Außenseite 14 des Fahrzeugs 12 mit Salz bedeckt. Der Schwellenwert für die Betätigung des Bremssystems 28 des Fahrzeugs 12 kann auf Grundlage von empirischen Tests bestimmt werden.
Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann die Bildanforderung in festgelegten Zeitintervallen übertragen, z. B. ein Mal pro Woche.
Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann Bilddaten einer Außenseite des Fahrzeugs 12 von der Vorrichtung außerhalb des Fahrzeugs 12 empfangen. Zum Beispiel kann der Computer 16 des Fahrzeugs 12 über das Kommunikationsnetz 42 mit dem Sendeempfänger 38 kommunizieren, um derartige Informationen zu empfangen.
Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann z. B. auf Grundlage eines Vergleichs von Bildpunktwerten bestimmen, dass ein Unterschied zwischen den empfangenen Bilddaten und gespeicherten Ausgangsbilddaten einen Unterschiedsschwellenwert übersteigt. Das Übersteigen des Schwellenwerts gibt an, dass das Fahrzeug 12 wahrscheinlich schmutzig ist und davon profitieren könnte, gereinigt zu werden, wenn z. B. der Unterschied zwischen dem empfangenen Bild und dem gespeicherten Ausgangsbild dadurch verursacht ist, dass sich Salz, Schmutz etc. an der Außenseite 14 des Fahrzeugs 12 ansammelt. Zum Beispiel kann der Computer 16 des Fahrzeugs 12 bestimmen, dass ein Unterschied bei der Farbe und/oder Helligkeit zwischen den schwarzen Markierungen an der Außenseite 14 des Fahrzeugs 12 in 3, die Schmutz an dem Fahrzeug 12 darstellen, und der weißen Außenseite 14 des Fahrzeugs 12 in 2, die Grundbilddaten darstellt, den Unterschiedsschwellenwert übersteigt.
Die empfangenen Bilddaten, wie sie in 3 gezeigt sind, und die gespeicherten Bilddaten, wie sie in 2 gezeigt sind, können auf Grundlage einer Analyse von mindestens einem von einer Helligkeit und einer Farbe verglichen werden, um den Unterschied zwischen den jeweiligen Bilddaten zu bestimmen. Zum Beispiel kann der Computer 16 des Fahrzeugs 12 Bildpunkte in jeden der Bilddaten feststellen, die das Fahrzeug 12 in den jeweiligen Bildern darstellen. Die Bildpunkte können festgestellt werden, indem ein Profil des Fahrzeugs 12 auf jedem der Bilder festgestellt wird, z. B. unter Verwendung bekannter Bilderkennungstechniken, und dann Bildpunkte innerhalb der festgestellten Profile des Fahrzeugs 12 ausgewählt werden. Bildpunktwerte der festgestellten Bildpunkte können miteinander verglichen werden, um Unterschiede bei einer oder mehreren Eigenschaften, z. B. Farbe, Helligkeit etc., festzustellen. Je größer der Unterschied zwischen den Bildpunkten ist, desto wahrscheinlich ist es, dass sich die Außenseite 14 des Fahrzeugs 12 in einem ungünstigen Zustand befindet, z. B. schmutzig ist und gewaschen werden muss.
Der Vergleich kann für mehrere Bildpunkte der empfangenen Bilddaten in einem Bereich des Profils des Fahrzeugs 12 durchgeführt werden, der als farbiger Bereich festgestellt worden ist, z. B. ein Türblech, Karosserieblech etc. und kein Fenster des Fahrzeugs 12. Zum Beispiel kann ein Vergleich von Bildpunktwerten einzeln für jeden der mehreren Bildpunkte mit den Grundbilddaten durchgeführt werden. Einzelne Ergebnisse jedes Vergleichs können mit dem Unterschiedsschwellenwert verglichen werden. Zusätzlich oder alternativ kann aus den einzelnen Ergebnissen jedes Vergleichs ein Durchschnitt gebildet werden, wobei der Durchschnitt der einzelnen Ergebnisse mit dem Unterschiedsschwellenwert verglichen wird. Der farbige Bereich des Fahrzeugs 12 kann unter Verwendung bekannter Bilderkennungstechniken festgestellt werden. Mehrere Bereiche des Fahrzeugs 12 können analysiert werden, um den Unterschied zwischen den empfangenen Bilddaten und den gespeicherten Bilddaten zu bestimmen.
Der Vergleich von Bildpunkten kann für Bilddaten durchgeführt werden, die mehrere Ausrichtungen und/oder Bereiche des Fahrzeugs 12 darstellen, z. B. ein Vergleich von Bildpunkten in einem Grundbild und einem aktuellen Bild der Seite des Fahrzeugs 12, der Front des Fahrzeugs 12 etc.
Bildpunkte in einem Graustufenbild weisen einen Bildpunktwert von 0-255 auf. Für Umsetzungen, bei denen Graustufenbilder verglichen werden, kann ein Unterschied zwischen den Bildpunktwerten der empfangenen Bilddaten und den gespeicherten Ausgangsbilddaten mit dem Schwellenwert, z. B. 50, verglichen werden, um zu bestimmen, ob der Unterschied zwischen den empfangenen Bilddaten und gespeicherten Ausgangsbilddaten den Schwellenwert übersteigt.
Bildpunkte in einem Farbbild können Bildpunktwerte für jede einer Rot-, Grün- und Blaukomponente des Bildpunkts aufweisen. Für Umsetzungen, bei denen Farbbilder verglichen werden, können der Vergleich und der Unterschiedsschwellenwert die von einer der einzelnen Komponenten sein, z. B. kann der Unterschied zwischen der Rotkomponente des Bildpunktwerts der empfangenen Bilddaten und der gespeicherten Ausgangsbilddaten mit dem Schwellenwert verglichen werden. Der Vergleich und der Unterschiedsschwellenwert können die eines Durchschnitts der Komponenten sein, z. B. kann der Unterschied zwischen dem Durchschnitt der Werte der Bildpunktkomponenten der empfangenen Bilddaten und der gespeicherten Ausgangsbilddaten mit einem Unterschiedsschwellenwert verglichen werden, der durch empirische Tests bestimmt wird. Zum Beispiel können Farbbilddaten für mehrere Fahrzeuge 12 erlangt werden, die einen unzulänglichen Zustand der Außenseite 14 aufweisen, z. B. Fahrzeuge 12, die als Ergebnis eines Zustands der Außenseite 14 Sensorfehlercodes melden, Fahrzeuge 12, die als Ergebnis eines Zustands der Außenseite 14 einen erhöhten Windwiderstand aufweisen, Fahrzeuge 12, die als Ergebnis eines Zustands der Außenseite 14 für einen Insassen unattraktiv sind, etc. Bildpunktwerte der Farbbilddaten der Fahrzeuge 12, die den unzulänglichen Zustand der Außenseite 14 aufweisen, können mit Bildpunktwerten der Grundbilddaten verglichen werden. Der Unterschied bei derartigen Bildpunktwerten kann dazu verwendet werden, den Unterschiedsschwellenwert zu bestimmen, z. B. auf Grundlage eines Durchschnitts der Unterschiede von derartigen Bildpunkten, auf Grundlage des Unterschieds mit dem niedrigsten Wert, auf Grundlage des Durchschnitts der Unterschiede abzüglich einer Standardabweichung von einem derartigen Durchschnitt etc.
Zusätzliche Werte, die mit Bildpunkten assoziiert sind, können zum Vergleich der Bildpunkte und zur Bestimmung, ob der Unterschied zwischen den gespeicherten Bilddaten und empfangenen Bilddaten den Schwellenwert übersteigt, verwendet werden. Zum Beispiel können bekannte Bildpunktwerte wie etwa eine Metrik auf Grundlage des menschlichen visuellen Systems (human visual system - HVS), eine Metrik auf Grundlage von Farbton, Sättigung und Helligkeit (hue, saturation, and lightness - HSL) etc. verwendet werden.
Die gespeicherten Ausgangsbilddaten können die gespeicherten Bilddaten des Fahrzeugs 12 in dem Grundzustand sein. Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann die Ausgangsbilddaten auf Grundlage eines Standorts der externen Bildvorrichtung 48 in Bezug auf das Fahrzeug 12 auswählen. Zum Beispiel kann der Computer 16 des Fahrzeugs 12 das Bild von der externen Bildvorrichtung 48 als mindestens eines von vor dem Fahrzeug, hinter dem Fahrzeug und an einer Seite des Fahrzeugs erkennen, z. B. auf Grundlage davon, dass eine derartige Angabe in den übertragenen Bilddaten von der externen Bildvorrichtung 48 eingeschlossen ist. Auf Grundlage einer derartigen Erkennung kann der Computer 16 des Fahrzeugs 12 Bilddaten des Fahrzeugs 12 in dem Grundzustand auswählen, die einen entsprechenden Standort des Fahrzeugs 12 zum Vergleich zeigen.
Die empfangenen Bilddaten können mit einem Höchstschwellenwert für die Helligkeit verglichen werden. Der Höchstschwellenwert für die Helligkeit stellt eine Helligkeit dar, über der die empfangenen Daten für den Vergleich mit den Grundbilddaten unzureichend sind. Zum Beispiel kann direktes Sonnenlicht auf der Außenseite 14 des Fahrzeugs 12 dazu führen, dass der Unterschied zwischen den empfangenen Bilddaten und den gespeicherten Bilddaten unabhängig von dem Zustand der Außenseite 14 des Fahrzeugs 12 über dem Unterschiedsschwellenwert liegt; ein Vorverarbeitungsschritt des Bestimmens, dass die empfangenen Bilddaten den Schwellenwert für die Helligkeit übersteigen, und dann Verwerfens eines nachfolgenden Vergleichs mit dem Unterschiedsschwellenwert kann ermöglichen, dass falsche Ergebnisse verhindert werden, z. B. unzutreffende Meldungen von Schmutzigkeit des Fahrzeugs 12. Der Vergleich der empfangenen Bilddaten mit dem Schwellenwert für die Helligkeit kann auf den Bildpunktwerten von Bildpunkten in den empfangenen Bilddaten beruhen, wie vorstehend beschrieben.
Unter Bezugnahme auf 4 kann der Computer 16 des Fahrzeugs 12 die Bildvorrichtung 40 des Fahrzeugs 12 dazu betätigen, ein Bild der Windschutzscheibe 44 aufzunehmen, wie in 4 gezeigt. Um eine derartige Betätigung durchzuführen, kann der Computer 16 des Fahrzeugs 12 eine Bildvorrichtung 40, die dazu positioniert ist, die Windschutzscheibe 44 des Fahrzeugs 12 zu detektieren, anweisen, Bilddaten der Windschutzscheibe 44 aufzunehmen und derartige Bilddaten z. B. über das Kommunikationsnetz 42 an den Computer 16 des Fahrzeugs 12 zu übertragen. Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann die Bildvorrichtung 40 auf Grundlage eines Standorts des Fahrzeugs 12, auf Grundlage davon, dass von Sensoren 32 für das Fahrzeug 12 empfangene Informationen eine Betätigung der Federung und/oder des Bremssystems 38 angeben, etc. betätigen. Der Computer 16 kann das Bild der Windschutzscheibe 44 aufnehmen und ein derartiges Bild z. B. über das Netzwerk 20 und als Reaktion darauf, dass eine Anforderung für ein derartiges Bild von dem Servercomputer 18 empfangen wird, an den Servercomputer 18 übertragen.
Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann eine Linie, z. B. eine gekrümmte Linie oder einen Bogen A, auf dem aufgenommenen Bild der Windschutzscheibe 44 feststellen. Der Bogen A ist ein Muster, das an der Windschutzscheibe 44 durch die Betätigung des Scheibenwischersystems 34 gebildet wird, wenn die Windschutzscheibe 44 schmutzig ist, z. B. bleibt ein Bereich der Windschutzscheibe 44 außerhalb der Reichweite des Scheibenwischersystems 34 schmutzig, während ein durch das Scheibenwischersystem 34 gewischter Bereich der Windschutzscheibe 44 gereinigt wird. Um den Bogen A festzustellen, kann der Computer 16 des Fahrzeugs 12 Bildpunkte in dem Bild der Windschutzscheibe 44 in einem Bereich über und unter der Stelle, wo eine Bildung des Bogens A erwartet wird, vergleichen. Die Bereiche der Windschutzscheibe 44, wo eine Bildung des Bogens A erwartet wird, können auf Grundlage von 2-dimensionalen Bildpunktkoordinaten festgestellt werden, die z. B. auf dem Computer 16 des Fahrzeugs 12 gespeichert sind und durch den Hersteller des Fahrzeugs 12 bestimmt werden. Bildpunktwerte für Bildpunkte über und unter dem Bogen A können auf ähnliche Eigenschaften, z. B. Farbe, Helligkeit etc., im Vergleich zueinander analysiert werden. Auf Grundlage der Analyse kann eine Grenze zwischen den ähnlichen und unähnlichen Bildpunkten festgestellt und analysiert werden, um zu bestimmen, ob die Grenze das Muster des Bogens A definiert.
Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann den Bogen A auf dem Bild der Windschutzscheibe 44 auf Grundlage eines Vergleichs der aufgenommenen Bilddaten der Windschutzscheibe 44 mit gespeicherten Ausgangsbilddaten der Windschutzscheibe 44 feststellen. Die Ausgangsbilddaten der Windschutzscheibe 44 können ein Bild einer sauberen Windschutzscheibe 44 sein, wie hier beschrieben. Der Vergleich der Bilder kann eine Subtraktionsanalyse beinhalten, um Unterschiede bei den Bildern festzustellen. Die festgestellten Unterschiede können analysiert werden, um zu bestimmen, ob der Bogen A vorhanden ist, z. B. auf Grundlage einer Stelle, Dichte etc. der Unterschiede.
Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann das Scheibenwischersystem 34 betätigen, indem er eine Betätigungsanweisung über das Kommunikationsnetz 42 an das Scheibenwischersystem 34 sendet. Das Betätigen des Scheibenwischersystems 34 kann Betätigen des Elektromotors des Scheibenwischersystems 34 zum Bewegen der Scheibenwischer beinhalten. Das Betätigen des Scheibenwischersystems 34 kann zudem Betätigen der Fluidpumpe des Scheibenwischersystems 34 zum Besprühen der Windschutzscheibe 44 beinhalten. Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann das Scheibenwischersystem 34 innerhalb eines Schwellenzeitraums, z. B. 3 Sekunden, vor Aufnehmen des Bilds der Windschutzscheibe 44 betätigen. Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann, wie hier erörtert, auf Grundlage eines Standorts des Fahrzeugs 12, auf Grundlage davon, dass von Sensoren für das Fahrzeug 12 empfangene Informationen eine Betätigung der Federung und/oder des Bremssystems 37 angeben, etc. bestimmen, das Scheibenwischersystem 34 zu betätigen.
Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann das Fahrzeug 12 dazu betätigen, zu einer Autowaschstelle zu navigieren, d. h. einem Ort, an dem die Außenseite 14 des Fahrzeugs 12 gereinigt werden kann. Die Autowaschstelle kann ein Ort sein, der mit einer Vorrichtung assoziiert ist, die verschiedene Fluidsprühvorrichtungen, Wischvorrichtungen etc. beinhaltet, wie etwa eine herkömmliche Autowaschanlage. Die Autowaschstelle kann ein Ort sein, der mit einer Dienstleistung assoziiert ist, z. B. einem Menschen, der die Außenseite 14 des Fahrzeugs 12 reinigt. Die Autowaschstelle kann ein Ort sein, der mit Aussetzung gegenüber den Elementen assoziiert ist, z. B. Regenfall, der das Fahrzeug 12 reinigen kann. Autowaschstellen können in dem Computer 16 des Fahrzeugs 12, Servercomputer 18 etc. als Teil der Kartendaten gespeichert sein. Autowaschstellen können auf Wetterinformationen von dem Servercomputer 18 beruhen, z. B. dass erwartet wird, dass zu einem bestimmen Zeitpunkt und an einem bestimmten Ort Regen fällt.
Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann bestimmte Autowaschstellen gegenüber anderen zu Nutzung durch das Fahrzeug 12 priorisieren. Zum Beispiel kann der Computer 16 eine Lookup-Tabelle oder dergleichen zu Autowaschstellen speichern, die verschiedene Autowaschstellen mit Kosten der Nutzung jeder Autowaschstelle assoziiert. Mit geringeren Kosten assoziierte Autowaschstellen können eine höhere Priorität aufweisen als Autowaschstellen mit höheren Kosten. Der Computer 16 kann die Autowaschstelle mit der höchsten Priorität für die Verwendung feststellen, wenn das Fahrzeug 12 dazu betätigt wird, zu der Autowaschstelle zu navigieren.
Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann die Lookup-Tabelle zu Autowaschstellen in periodischen Intervallen aktualisieren, z. B. ein Mal am Tag, und/oder kann die Lookup-Tabelle innerhalb eines Schwellenzeitraums aktualisieren, z. B. 1 Minute, bevor das Fahrzeug 12 dazu betätigt wird, zu der Autowaschstelle zu navigieren. Die Lookup-Tabelle kann auf Grundlage von Informationen aktualisiert werden, die von dem Servercomputer 18 empfangen werden, z. B. Wetterinformationen.
Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann das Fahrzeug 12 zu der Autowaschstelle navigieren, indem Anweisungen z. B. auf Grundlage von Informationen von den Sensoren 32 und dem Navigationssystem 36 an den Antrieb 26 und das Bremssystem 28 und das Lenksystem 30 gesendet werden. Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann das Fahrzeug 12 nach Bestimmen, dass der Unterschied zwischen den empfangenen Bilddaten und gespeicherten Ausgangsbilddaten den Schwellenwert übersteigt, nach einer Feststellung des Bogens A auf dem aufgenommenen Bild der Windschutzscheibe, nach Empfang einer Anweisung von dem Servercomputer 18, zu der Autowaschstelle zu navigieren, etc. zu der Autowaschstelle navigieren.
Der Computer 16 des Fahrzeugs 12 kann das Fahrzeug 12 im Anschluss an das Navigieren zu der Autowaschstelle zu einem überdachten Parkplatz navigieren. Ein überdachter Parkplatz ist ein Standort, an dem das Fahrzeug 12 geparkt und vor äußeren Elementen, z. B. Ansammlung von Schnee, geschützt sein kann, die den Zustand der Außenseite 14 des Fahrzeugs 12 verändern können. Zu beispielhaften überdachten Parkplätzen gehören Parkplätze innerhalb von Parkhäusern und Parkdecks, unter einem Carport etc. Überdachte Parkplätze können in einer Lookup-Tabelle oder dergleichen eingeschlossen sein, die auf dem Computer 12 gespeichert ist.
Der Servercomputer
Bei dem Servercomputer 18 handelt es sich um eine Rechenvorrichtung, die Hardware beinhaltet, z. B. Schaltkreise, Chips, Antennen etc., die dazu programmiert ist, z. B. über das Netzwerk 20 Informationen zu und von anderen Rechenvorrichtungen wie etwa denjenigen in dem Fahrzeug 12, der externen Bildvorrichtung 48 etc. zu übertragen, zu empfangen und zu verarbeiten. Bei dem Servercomputer 18 kann es sich um einen oder mehrere Computer handeln, die jeweils im Allgemeinen mindestens einen Prozessor und mindestens einen Speicher beinhalten, die wie hier beschrieben umgesetzt sind, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausführbar sind, darunter Anweisungen zum Ausführen verschiedener hier beschriebener Vorgangsschritte.
Der Servercomputer 18 kann Wetterinformationen speichern. Wetterinformationen sind Informationen hinsichtlich eines aktuellen und/oder vorhergesagten Zustands des Wetters an einem bestimmten Ort zu einem bestimmten Zeitpunkt. Zum Beispiel können die Wetterinformationen angeben, dass es regnet oder eine hohe Wahrscheinlichkeit für Regen, z. B. über 80 %, innerhalb eines Schwellenzeitraums, z. B. 24 Stunden, an einem bestimmten GPS-Ort vorliegt.
Der Servercomputer 18 kann Ausgangsbilddaten speichern, z. B. Bilder von verschiedenen Fahrzeugen 12 in einem Grundzustand. Die Bilddaten können eine Marke, ein Modelljahr, eine Farbe, einen Aufnahmeort in Bezug auf das Fahrzeug 12, z. B. davor, an der Seite davon, dahinter etc., für das Fahrzeug 12 auf jedem von derartigen Bildern in den Bilddaten beinhalten.
Der Servercomputer 18 kann einen Standort und eine Ausrichtung des Fahrzeugs 12 bestimmen. Zum Beispiel kann der Servercomputer 18 Standort- und Ausrichtungsinformationen, z. B. GPS-Koordinaten, die Kompassfahrtrichtung einer Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs 12 etc. empfangen und speichern, die von dem Fahrzeug 12 empfangen werden.
Der Servercomputer 18 kann einen Standort, z. B. GPS-Koordinaten, der externen Bildvorrichtung 48 bestimmen. Standortinformationen können von den verschiedenen externen Bildvorrichtungen 48 empfangen werden. Standortinformationen können auf dem Servercomputer 18 gespeichert werden, z. B. in den Kartendaten eingeschlossen.
Der Standort und die Ausrichtung des Fahrzeugs 12 und der externen Bildvorrichtung 48 können verglichen werden, um einen Standort der externen Bildvorrichtung 48 in Bezug auf das Fahrzeug 12 zu bestimmen.
Der Servercomputer 18 kann eine Bildanforderung übertragen, wie hier beschrieben. Die Bildanforderung kann von dem Servercomputer 18 stammen, z. B. auf Grundlage von Informationen, die von den Sensoren 32 des Fahrzeugs 12 etc. empfangen werden, wie hier beschrieben. Die Bildanforderung kann durch den Servercomputer 18 von dem Fahrzeug 12 empfangen und an die externe Bildvorrichtung 48 weitergegeben werden.
Der Servercomputer 18 kann bestimmen, dass ein Unterschied zwischen den von der externen Bildvorrichtung 48 empfangenen Bilddaten und den gespeicherten Ausgangsbilddaten einen Unterschiedsschwellenwert übersteigt, wie hier beschrieben.
Der Servercomputer 18 kann bestimmen, dass die von der externen Bildvorrichtung 48 empfangenen Bilddaten einen Höchstschwellenwert für die Helligkeit übersteigen, wie hier beschrieben.
Der Servercomputer 18 kann eine Anforderung an den Computer 16 des Fahrzeugs 12 übertragen, in der die Aufnahme und Übertragung des Bilds der Windschutzscheibe 44 z. B. über das Netzwerk 20 angefordert werden.
Der Servercomputer 18 kann das Fahrzeug 12 dazu betätigen, zu einer Autowaschstelle zu navigieren. Zum Beispiel kann der Servercomputer 18 eine Anweisung über das Netzwerk 20 an das Fahrzeug 12 übertragen, in der das Fahrzeug 12 angewiesen wird, seine verschiedenen Komponenten des Fahrzeugs 12 zu betätigen, um das Fahrzeug 12 zu der Autowaschstelle zu navigieren. Der Servercomputer 18 kann die Autowaschstelle wie hier beschrieben feststellen.
Der Servercomputer 18 kann das Fahrzeug 12 dazu betätigen, zu einem überdachten Parkplatz zu navigieren, wie hier beschrieben.
Vorgang
5 ist ein Prozessablaufdiagramm, das einen beispielhaften Vorgang 500 zum Detektieren und Modifizieren eines Zustands der Außenseite 14 des Fahrzeugs 12 veranschaulicht.
Der Vorgang 500 beginnt bei einem Block 505, bei dem Daten durch den Computer 16 von einem oder mehreren von den Sensoren 32 des Fahrzeugs 12, dem Navigationssystem 36 etc. empfangen werden. Der Computer 16 kann die Daten z. B. über das Netzwerk 20 an den Servercomputer 18 übertragen.
Als Nächstes bestimmt der Computer 16 oder der Servercomputer 18 bei einem Block 510, ob eine Bildanforderung übertragen werden sollte, z. B. auf Grundlage dessen, dass die empfangenen Daten einen Standort des Fahrzeugs 12, eine Betätigung der Federung des Fahrzeugs 12, eine Betätigung des Bremssystems 28 des Fahrzeugs 12 etc. angeben. Nach einer Bestimmung, dass die Bildanforderung übertragen werden sollte, geht der Vorgang 500 zu einem Block 515 über. Nach einer Bestimmung, dass die Bildanforderung nicht übertragen werden sollte, kehrt der Vorgang 500 zu dem Block 505 zurück.
Bei dem Block 515 überträgt der Computer 16 des Fahrzeugs 12 und/oder der Servercomputer 18 eine Bildanforderung z. B. an die externe Bildvorrichtung 48, z. B. an die externe Bildvorrichtung 48a an der Drohne 22, die externe Bildvorrichtung 48b an der Infrastruktur 24, die externe Bildvorrichtung 48c an dem Fahrzeug 13 etc. Die Bildanforderung kann von dem Computer 16 an den Server 18 übertragen werden und dann von dem Servercomputer 18 an die externe Bildvorrichtung 48 übertragen werden.
Als Nächstes empfängt der Computer 16 des Fahrzeugs 12 und/oder der Servercomputer 18 bei einem Block 520 Bilddaten der Außenseite 14 des Fahrzeugs 12 von der externen Bildvorrichtung 48, z. B. über das Netzwerk 20.
Als Nächstes bestimmt der Computer 16 des Fahrzeugs 12 und/oder der Servercomputer 18 bei einem Block 525, ob die empfangenen Bilddaten den Höchstschwellenwert für die Helligkeit übersteigen. Nach einer Bestimmung, dass die empfangenen Bilddaten den Höchstschwellenwert für die Helligkeit nicht übersteigen, geht der Vorgang 500 zu einem Block 530 über. Nach einer Bestimmung, dass die empfangenen Bilddaten den Höchstschwellenwert für die Helligkeit übersteigen, kehrt der Vorgang 500 zu dem Block 515 zurück. Vor der Rückkehr zu dem Block 515 kann der Computer 16 des Fahrzeugs 12 und/oder der Servercomputer 18 einen Schwellenzeitraum lang warten z. B. 1 Stunde.
Bei dem Block 530 wählt der Computer 16 des Fahrzeugs 12 und/oder der Servercomputer 18 gespeicherte Ausgangsbilddaten z. B. auf Grundlage eines Orts der empfangenen Bilddaten in Bezug auf das Fahrzeug 12 aus.
Als Nächstes bestimmt der Computer 16 des Fahrzeugs 12 und/oder der Servercomputer 18 bei einem Block 535, ob ein Unterschied zwischen den empfangenen Bilddaten und gespeicherten Bilddaten den Unterschiedsschwellenwert übersteigt. Nach einer Bestimmung, dass der Unterschied zwischen den empfangenen Bilddaten und gespeicherten Bilddaten den Unterschiedsschwellenwert nicht übersteigt, geht der Vorgang 500 zu einem Block 540 über. Nach einer Bestimmung, dass der Unterschied zwischen den empfangenen Bilddaten und gespeicherten Bilddaten den Unterschiedsschwellenwert übersteigt, geht der Vorgang 500 zu einem Block 550 über.
Bei dem Block 540 empfängt der Computer 16 des Fahrzeugs 12 und/oder der Servercomputer 18 gespeicherte Bilddaten der Windschutzscheibe 44 des Fahrzeugs 12. Zum Beispiel kann der Computer 16 des Fahrzeugs 12 die Bildvorrichtung 40 anweisen, derartige Daten zu erheben und zu übertragen. Zusätzlich oder alternativ kann der Servercomputer 18 anfordern, dass der Computer 16 des Fahrzeugs 12 derartige Daten von der Bildvorrichtung 40 erlangt und überträgt.
Als Nächstes bestimmt der Computer 16 des Fahrzeugs 12 und/oder der Servercomputer 18 bei einem Block 545, ob die Linie, z. B. die gekrümmte Linie oder der Bogen A, auf dem aufgenommenen Bild der Windschutzscheibe 44 feststellbar ist. Nach einer Bestimmung, dass die Linie feststellbar ist, geht der Vorgang zu dem Block 550 über. Nach einer Bestimmung, dass die Linie nicht feststellbar ist, kehrt der Vorgang 500 zu dem Block 505 zurück.
Bei dem Block 550 weist der Computer 16 des Fahrzeugs 12 und/oder der Servercomputer 18 das Fahrzeug 12 an, zu einer Autowaschstelle zu navigieren. Nach dem Block 550 kann der Vorgang 500 enden. Alternativ kann der Vorgang 500 zu den Block 505 zurückkehren.
Schlussfolgerung
Rechenvorrichtungen beinhalten im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend aufgeführten, ausführbar sein können. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder ausgewertet werden, die unter Verwendung einer Vielzahl von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt worden sind, einschließlich unter anderem und entweder für sich oder in Kombination Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl etc. Einige dieser Anwendungen können auf einer virtuellen Maschine zusammengestellt und ausgeführt werden, wie etwa der Java Virtual Machine, der Dalvik Virtual Machine oder dergleichen. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium etc., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Vorgänge durchführt, darunter einen oder mehrere der hier beschriebenen Vorgänge. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielzahl von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden.
Ein computerlesbares Medium (auch als prozessorlesbares Medium bezeichnet) beinhaltet ein beliebiges nichttransitorisches (z. B. physisches) Medium, das an der Bereitstellung von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die durch einen Computer (z. B. durch einen Prozessor eines Computers) ausgelesen werden können. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, darunter unter anderem nichtflüchtige Medien und flüchtige Medien. Zu nichtflüchtigen Medien können zum Beispiel optische Platten und Magnetplatten und sonstige dauerhafte Speicher gehören. Zu flüchtigen Medien kann zum Beispiel ein dynamischer Direktzugriffsspeicher (dynamic random access memory - DRAM) gehören, der typischerweise einen Hauptspeicher darstellt. Derartige Anweisungen können durch ein oder mehrere Übertragungsmedien übertragen werden, die Koaxialkabel, Kupferdraht und Glasfaser beinhalten, zu denen die Drähte gehören, die einen an einen Prozessor eines Computers gekoppelten Systembus umfassen. Zu gängigen Formen computerlesbarer Medien gehören zum Beispiel eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein FLASH-EEPROM, ein beliebiger anderer Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das durch einen Computer ausgelesen werden kann.
In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z. B. Software) auf einer oder mehreren Rechenvorrichtungen (z. B. Servern, Personal Computern etc.) umgesetzt sein, die auf computerlesbaren Speichermedien in Zusammenhang damit gespeichert sind (z. B. Platten, Speicher etc.). Ein Computerprogrammprodukt kann derartige Anweisungen umfassen, die zum Ausführen der hier beschriebenen Funktionen auf computerlesbaren Medien gespeichert sind.
Die Adjektive „erste/r“ und „zweite/r“ sind in der gesamten Schrift als Identifikatoren verwendet und sollen keine Bedeutung oder Reihenfolge anzeigen.
Hinsichtlich der hier beschriebenen Medien, Vorgänge, Systeme, Verfahren etc. versteht es sich, dass die Schritte derartiger Vorgänge etc. zwar als gemäß einer bestimmten Abfolge erfolgend beschrieben worden sind, derartige Vorgänge jedoch so umgesetzt werden könnten, dass die beschriebenen Schritte in einer anderen Reihenfolge als der hier beschriebenen Reihenfolge durchgeführt werden. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte hier beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Mit anderen Worten sind die Beschreibungen von Systemen und/oder Vorgängen in der vorliegenden Schrift zum Zwecke der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen bereitgestellt und sollten keinesfalls dahingehend ausgelegt werden, dass sie den offenbarten Gegenstand einschränken.
Die Offenbarung wurde auf veranschaulichende Weise beschrieben und es versteht sich, dass die verwendete Terminologie vielmehr der Beschreibung als der Einschränkung dienen soll. In Anbetracht der vorstehenden Lehren sind viele Modifikationen und Variationen der vorliegenden Offenbarung möglich und die Offenbarung kann anders als konkret beschrieben umgesetzt werden.
Der ein Nomen modifizierende Artikel „ein/e“ sollte dahingehend verstanden werden, dass er einen oder mehrere bezeichnet, es sei denn, es ist etwas anderes angegeben oder der Kontext erfordert etwas anderes. Der Ausdruck „auf Grundlage von/beruhen auf“ beinhaltet teilweise oder vollständig auf Grundlage von/beruhen auf.

Claims

Verfahren, umfassend: Empfangen von Bilddaten einer Außenseite eines Fahrzeugs von einer externen Bildvorrichtung; und nach Bestimmen, dass ein Unterschied zwischen den empfangenen Bilddaten und gespeicherten Ausgangsbilddaten einen Schwellenwert übersteigt, Betätigen des Fahrzeugs zum Navigieren zu einer Autowaschstelle.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die externe Bildvorrichtung durch eines von einem zweiten Fahrzeug, einer Drohne und einer Infrastrukturvorrichtung gestützt ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Auswählen der Ausgangsbilddaten auf Grundlage eines Standorts der externen Bildvorrichtung in Bezug auf das Fahrzeug.
Verfahren nach Anspruch 3, ferner umfassend Erkennen des Standorts der externen Bildvorrichtung in Bezug auf das Fahrzeug als mindestens eines von vor dem Fahrzeug, hinter dem Fahrzeug und an einer Seite des Fahrzeugs.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Übertragen einer Bildanforderung auf Grundlage von mindestens einem von einem Standort des Fahrzeugs, davon, dass Informationen von einem Fahrzeugsensor eine Betätigung der Federung des Fahrzeugs über einem Schwellenwert angeben, und davon, dass Informationen von einem Fahrzeugsensor eine Betätigung der Bremsen des Fahrzeugs über einem Schwellenwert angeben.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Bestimmen des Unterschieds zwischen den empfangenen Bilddaten und gespeicherten Ausgangsbilddaten auf Grundlage einer Analyse von mindestens einem von einer Helligkeit und einer Farbe.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Betätigen einer Bildvorrichtung des Fahrzeugs zum Aufnehmen eines Bilds einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs und Betätigen des Fahrzeugs zum Navigieren zu der Autowaschstelle nach Feststellen eines Bogens auf dem aufgenommenen Bild.
Verfahren nach Anspruch 7, ferner umfassend Feststellen des Bogens auf Grundlage eines Vergleichs des aufgenommenen Bilds der Windschutzscheibe mit gespeicherten Ausgangsbilddaten der Windschutzscheibe.
Verfahren nach Anspruch 7, ferner umfassend Betätigen eines Scheibenwischersystems innerhalb eines Schwellenzeitraums vor Aufnehmen des Bilds der Windschutzscheibe.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei der Bogen auf Grundlage eines Vergleichs von Bildpunkten in dem Bild der Windschutzscheibe in einem Bereich über und unter der Stelle, wo eine Bildung des Bogens erwartet wird, festgestellt wird.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei der Vergleich von Bildpunkten auf einem von einer Farbe und einer Helligkeit der Bildpunkte beruht.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Betätigen einer Bildvorrichtung des Fahrzeugs zum Aufnehmen von Bilddaten einer Außenseite eines zweiten Fahrzeugs und Übertragen der Bilddaten an das zweite Fahrzeug.
Computer, der zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1-12 programmiert ist.
Computerlesbares Medium, das Programmanweisungen speichert, die durch einen Computerprozessor ausführbar sind, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-12 durchzuführen.
System, umfassend ein Fahrzeug, das einen Computer umfasst, der dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-12 durchzuführen.