CN109857103B - 一种自动驾驶车辆的控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动驾驶车辆的控制方法、装置及系统，该自动驾驶车辆的控制方法包括：获取表征车辆偏离预设基准线程度的偏离值以及车辆与预设基准线之间的角度数据；判断偏离值是否小于预设阈值；当偏离值小于预设阈值时，根据偏离值和角度数据生成用于调整车辆方向的控制信号。其中，预设基准线指工作人员在路面上画出的与路面颜色区分较为明显的一条直线；角度数据指车辆各轮组与预设基准线之间的角度；通过偏离值与预设阈值的比较，可以判断车辆在驾驶过程中，是否因为偏离预设基准线程度过大而需要调节；当需要调节时，根据偏离值和角度数据生成用于调整车辆方向的控制信号，从而实现对车辆方向的调节。

Description

一种自动驾驶车辆的控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是指一种自动驾驶车辆的控制方法、装置及系统。

背景技术

随着我国高速铁路建设飞速发展，大型运梁架梁设备使用也越来越多；其中，铁路建设项目中桥隧占比较大；运梁车在运梁过程中箱梁两侧与隧道内壁之间的间距极小，人工驾驶模式也不能保证运梁过隧道过程中不对箱梁和隧道内壁造成损坏，即便可以小心驾驶顺利通过，也不能保证快速的运梁通过，大大降低了效率。

现有的自动驾驶运梁车四角安装有激光传感器，通过激光传感器测量运梁车与隧道壁的距离，根据运梁车与隧道壁的距离调整运梁车的行驶角度，从而实现在隧道内中心线上自动行驶。

但是，由于隧道壁凹凸不平，安装于运梁车四角的激光传感器不能准确测量前后左右四个端点离隧道内壁的实时距离，导致运梁车调整行驶角度的精度低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动驾驶车辆的控制方法、装置及系统，以解决现有采用激光传感器的自动驾驶运梁车不能准确测量前后左右四个端点离隧道内壁的实时距离，导致运梁车调整行驶角度的精度低的问题。

根据第一方面，本发明的实施例提供一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：获取表征车辆偏离预设基准线程度的偏离值以及所述车辆与所述预设基准线之间的角度数据；判断所述偏离值是否小于预设阈值；当所述偏离值小于所述预设阈值时，根据所述偏离值和所述角度数据生成用于调整所述车辆方向的控制信号。

在一实施例中，所述获取表征车辆偏离预设基准线程度的偏离值以及所述车辆与所述预设基准线之间的角度数据的步骤包括：获取表征所述车辆偏离所述预设基准线程度的第一偏离值和第二偏离值，所述第一偏离值表征所述车辆前方偏离所述预设基准线程度，所述第二偏离值表征所述车辆后方偏离所述预设基准线程度；获取所述车辆各轮组与所述预设基准线之间的角度数据。

在一实施例中，所述判断所述偏离值是否大于预设阈值的步骤包括：分别将所述第一偏离值和所述第二偏离值与所述预设阈值进行比较，判断所述第一偏离值是否小于所述预设阈值以及所述第二偏离值是否小于所述预设阈值。

在一实施例中，当所述偏离值大于所述预设阈值时，根据所述偏离值和所述角度数据生成用于调整所述车辆方向的控制信号的步骤包括：当所述第一偏离值小于所述预设阈值和/或所述第二偏离值小于所述预设阈值时，根据所述第一偏离值、所述第二偏离值和所述角度数据确定所述车辆的调整模式；根据所述调整模式生成用于调整所述车辆各轮组转向的第一控制信号和用于控制所述车辆行走的第二控制信号。

根据第二方面，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：数据获取模块，用于获取表征车辆偏离预设基准线程度的偏离值以及所述车辆与所述预设基准线之间的角度数据；判断模块，用于判断所述偏离值是否小于预设阈值；控制信号生成模块，用于当所述偏离值小于所述预设阈值时，根据所述偏离值和所述角度数据生成用于调整所述车辆方向的控制信号。

根据第三方面，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的控制系统，包括：第一视觉相机，用于获取表征所述车辆偏离预设基准线程度的第一偏离值；第二视觉相机，用于获取表征所述车辆偏离预设基准线程度的第二偏离值；转向编码器，用于获取所述车辆与所述预设基准线之间的角度数据；存储器和处理器，与所述第一视觉相机、所述第二视觉相机和所述转向编码器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如上所述的自动驾驶车辆的控制方法。

在一实施例中，所述第一视觉相机设置于所述车辆前方，所述第二视觉相机设置于所述车辆后方。

在一实施例中，自动驾驶车辆的控制系统还包括：转向阀组，与所述处理器通信连接，用于接收调整所述车辆各轮组转向的第一控制信号并对所述车辆各轮组的转向进行调整。

在一实施例中，自动驾驶车辆的控制系统还包括：行走系统，与所述处理器通信连接，用于接收控制所述车辆行走的第二控制信号并控制所述车辆行走。

根据第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的自动驾驶车辆的控制方法。

本发明的上述技术方案的有益效果如下：

1.本发明提供的自动驾驶车辆的控制方法包括：获取表征车辆偏离预设基准线程度的偏离值以及车辆与所述预设基准线之间的角度数据；判断偏离值是否小于预设阈值；当偏离值小于预设阈值时，根据偏离值和角度数据生成用于调整车辆方向的控制信号。其中，预设基准线指工作人员在路面上画出的与路面颜色区分较为明显的一条直线；角度数据指车辆各轮组与预设基准线之间的角度；通过偏离值与预设阈值的比较，可以判断车辆在驾驶过程中，是否因为偏离预设基准线程度过大而需要调节；当需要调节时，根据偏离值和角度数据生成用于调整车辆方向的控制信号，从而实现对车辆方向的调节。

2.本发明提供的自动驾驶车辆的控制装置包括：数据获取模块，用于获取表征车辆偏离预设基准线程度的偏离值以及所述车辆与所述预设基准线之间的角度数据；判断模块，用于判断所述偏离值是否小于预设阈值；控制信号生成模块，用于当所述偏离值大于所述预设阈值时，根据所述偏离值和所述角度数据生成用于调整所述车辆方向的控制信号。由此可知，判断模块通过数据获取模块获取的偏离值与角度数据进行判断，当偏离值不在预设阈值范围内时，控制信号生成模块生成用于调整所述车辆方向的控制信号，从而对车辆进行调整。

3.本发明提供的自动驾驶车辆的控制系统，包括：第一视觉相机，用于获取表征所述车辆偏离预设基准线程度的第一偏离值；第二视觉相机，用于获取表征所述车辆偏离预设基准线程度的第二偏离值；转向编码器，用于获取所述车辆与所述预设基准线之间的角度数据；存储器和处理器，与所述第一视觉相机、所述第二视觉相机和所述转向编码器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行上述自动驾驶车辆的控制方法。这样，当第一视觉相机获取的第一偏离值小于预设阈值时，和/或第二视觉相机获取的第二偏离值小于预设阈值时，处理器通过执行所述计算机指令对车辆进行调整，在调整的过程中，转向编码器将各轮组的角度数据传送给处理器，处理器再对角度数据进行分析，将分析结果传送给转向阀组，转向阀组对车辆各轮组进行调整。

附图说明

图1表示本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法的一个具体示例的流程图；

图2表示图1所示的本发明实施例的自动驾驶车辆的控制方法的步骤S1的流程图；

图3表示图1所示的本发明实施例的自动驾驶车辆的控制方法的步骤S3的流程图；

图4表示本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制装置的连接图；

图5表示本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制装置中第一视觉相机和第二视觉相机与车辆的连接图；

图6表示本发明实施例提供的自动驾驶车辆为前半八模式时与预设基准线的位置关系；

图7表示本发明实施例提供的自动驾驶车辆为后半八模式时与预设基准线的位置关系；

图8表示本发明实施例提供的自动驾驶车辆为八字模式时与预设基准线的位置关系；

图9表示本发明实施例提供的自动驾驶车辆为斜行模式时与预设基准线的位置关系。

主要附图标记说明：

1-第一视觉相机；2-第二视觉相机；3-人机界面；4-驱动比例阀；5-驱动马达；6-转向阀组；7-转向编码器；41-处理器；42-存储器；8-预设基准线。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的控制方法，如图1所示，该自动驾驶车辆的控制方法包括：

步骤S1：获取表征车辆偏离预设基准线8程度的偏离值以及车辆与预设基准线8之间的角度数据；

步骤S2：判断偏离值是否小于预设阈值；

步骤S3：当偏离值小于预设阈值时，根据偏离值和角度数据生成用于调整车辆方向的控制信号。

通过上述步骤S1至步骤S3，本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法中，预设基准线8指工作人员在路面上画出的与路面颜色区分较为明显的一条直线；角度数据指车辆各轮组与预设基准线8之间的角度；通过偏离值与预设阈值的比较，可以判断车辆在驾驶过程中，是否因为偏离预设基准线8程度过大而需要调节；当需要调节时，根据偏离值和角度数据生成用于调整车辆方向的控制信号，从而实现对车辆方向的调节。

如图2所示，上述步骤S1，获取表征车辆偏离预设基准线8程度的偏离值以及车辆与预设基准线8之间的角度数据，具体包括：

步骤S11：获取表征车辆偏离预设基准线8程度的第一偏离值和第二偏离值，第一偏离值表征车辆前方偏离预设基准线8程度，第二偏离值表征车辆后方偏离预设基准线8程度；

具体地，可以是通过设置于车辆前方的第一视觉相机和设置于车辆后方的第二视觉相机分别获取上述第一偏离值和第二偏离值，第一偏离值和第二偏离值均为像素值，当车辆前方或车辆后方偏离上述预设基准线8时，视觉相机获取图像的像素值也发生变化，因此通过获取视觉相机的像素值，即上述第一偏离值和第二偏离值，便能够表征车辆偏离预设基准线的程度。

步骤S12：获取车辆各轮组与预设基准线8之间的角度数据。

上述角度数据表征车辆各轮组与预设基准线之间的角度数值和方向。

上述步骤S2，判断所述偏离值是否小于预设阈值，具体包括：

分别将第一偏离值和第二偏离值与预设阈值进行比较，判断第一偏离值是否小于预设阈值以及第二偏离值是否小于预设阈值。由于车辆偏离预设基准线时，视觉相机获取到的像素值变小，因此通过设定一个阈值，当获取的偏离值小于该设定的阈值时，说明车辆偏离预设基准线的程度大。

如图3所示，上述步骤S3，当偏离值小于预设阈值时，根据偏离值和所述角度数据生成用于调整所述车辆方向的控制信号，具体包括：

步骤S31：当第一偏离值小于预设阈值和/或第二偏离值小于预设阈值时，根据第一偏离值、第二偏离值和角度数据确定车辆的调整模式；

步骤S32：根据调整模式生成用于调整车辆各轮组转向的第一控制信号和用于控制车辆行走的第二控制信号。

在一实施例中，当第一偏离值小于预设阈值和/或第二偏离值小于预设阈值时，说明车辆偏离预设基准线的程度大，车辆需要调整。

具体调整过程为：根据第一偏离值和第二偏离值调整各轮组的角度，再驱动车辆移动，从而进行调整；在调整过程中，第一偏离值和第二偏离值的实时数据也在不断的与预设阈值进行比较，直到将车辆调整到第一偏离值和第二偏离值都大于预设阈值时为止；当然，在调整车辆各轮组角度的过程中，角度数据不能超出设定的基准范围。

在实际调整车辆时，根据不同的工况，即车辆与预设基准线8之间的偏离方向，对车辆进行调整。

首先，工作人员在路面上画出一条与路面颜色区分较为明显的一条直线，为预设基准线8，调整车辆与预设基准线8保持一致，标定此时第一视觉相机1和第二视觉相机2反馈的像素值为标准值，再在人机界面3上设定如上所述的与第一偏离值和第二偏离值进行比较的预设阈值。

在调整时分为四种调整模式，分别为：前半八模式、后半八模式、八字模式和斜行模式。

如图6所示，车辆处于前半八模式，即车辆前方偏离预设基准线8，车辆后方与基准线保持一致，此时对车辆进行调整需要将车辆前方渐渐向预设基准线8靠拢。具体地，车辆前方可以设置第一视觉相机、车辆后方可以设置第二视觉相机，当车辆处于前半八模式时，第二视觉相机反馈的第二偏离值大于或等于预设阈值，第一视觉相机反馈的第一偏离值小于预设阈值，车辆各轮组向左或向右偏离预设基准线，根据上述角度数据调整车辆方向直到第一偏离值大于或等于预设阈值，具体地，当根据上述角度数据判定车辆前方向左偏离预设基准线时，向右调整车辆方向，当根据上述角度数据判定车辆前方向右偏离预设基准线时，向左调整车辆方向，直到第一偏离值大于或等于预设阈值时停止调整，调整的同时保持第二偏离值大于预设阈值。

如图7所示，车辆处于后半八模式，即车辆后方偏离预设基准线8，车辆前方与基准线保持一致，此时对车辆进行调整需要将车辆后方渐渐向预设基准线8靠拢。具体地，车辆前方可以设置第一视觉相机、车辆后方可以设置第二视觉相机，当车辆处于后半八模式时，第二视觉相机反馈的第二偏离值小于预设阈值，第一视觉相机反馈的第一偏离值大于或等于预设阈值，车辆各轮组向左或向右偏离预设基准线，根据上述角度数据调整车辆方向，直到第二偏离值大于或等于预设阈值，具体地，当根据上述角度数据判定车辆后方向左偏离预设基准线时，向右调整车辆方向，当根据上述角度数据判定车辆后方向右偏离预设基准线时，向左调整车辆方向，直到第二偏离值大于或等于预设阈值时停止调整，调整的同时保持第一偏离值大于或等于预设阈值。

如图8所示，车辆处于八字模式，即车辆前方和后方均偏离预设基准线8，且车辆前方和后方的偏离不在同一侧，此时对车辆进行调整需要将车辆前方和后方同时渐渐向预设基准线8靠拢，当其中一方调整好之后，采用如上所述的前半八模式或后半八模式对车辆进行调整。具体地，车辆前方可以设置第一视觉相机、车辆后方可以设置第二视觉相机，当车辆处于八字模式时，第二视觉相机反馈的第二偏离值小于预设阈值，第一视觉相机反馈的第一偏离值小于预设阈值，车辆各轮组向左或向右偏离预设基准线，此时可以通过调整车辆前方的方向至后半八模式，也可以是通过调整车辆后方的方向至前半八模式，当车辆调整至前半八模式或后半八模式后，按照前述前半八模式或后半八模式的调整方法继续进行调整，直到第一偏离值和第二偏离值均大于或等于预设阈值。

如图9所示，车辆处于斜行模式，即车辆前方和后方均偏离预设基准线8，且车辆前方和后方的偏离在同一侧，此时对车辆进行调整需要将车辆前方或后方其中一方渐渐向预设基准线8靠拢，当其中一方调整好之后，采用如上所述的前半八模式或后半八模式对车辆进行调整。具体地，车辆前方可以设置第一视觉相机、车辆后方可以设置第二视觉相机，当车辆处于斜行模式时，第二视觉相机反馈的第二偏离值小于预设阈值，第一视觉相机反馈的第一偏离值小于预设阈值，车辆各轮组与预设基准线保持一致，此时可以通过调整车辆前方的方向至后半八模式，也可以是通过调整车辆后方的方向至前半八模式，当车辆调整至前半八模式或后半八模式后，按照前述前半八模式或后半八模式的调整方法继续进行调整，直到第一偏离值和第二偏离值均大于或等于预设阈值。

本发明实施例还提供一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：数据获取模块，用于获取表征车辆偏离预设基准线8程度的偏离值以及车辆与所述预设基准线8之间的角度数据，详细内容可参见上述方法实施例的步骤S1的相关描述；判断模块，用于判断偏离值是否小于预设阈值，详细内容可参见上述方法实施例的步骤S2的相关描述；控制信号生成模块，用于当偏离值大于所述预设阈值时，根据所述偏离值和所述角度数据生成用于调整所述车辆方向的控制信号，详细内容可参见上述方法实施例的步骤S3的相关描述。

通过上述数据获取模块、判断模块和控制信号生成模块，本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制装置，预设基准线8指工作人员在路面上画出的与路面颜色区分较为明显的一条直线；角度数据指车辆各轮组与预设基准线8之间的角度；通过偏离值与预设阈值的比较，可以判断车辆在驾驶过程中，是否因为偏离预设基准线8程度过大而需要调节；当需要调节时，根据偏离值和角度数据生成的用于调整车辆方向的控制信号来调节车辆的方向。

如图4和图5所示，本发明实施例还提供一种自动驾驶车辆的控制系统，第一视觉相机1，用于获取表征车辆偏离预设基准线8程度的第一偏离值；第二视觉相机2，用于获取表征车辆偏离预设基准线8程度的第二偏离值；转向编码器7，用于获取车辆与预设基准线8之间的角度数据；存储器42和处理器41，与第一视觉相机1、第二视觉相机2和转向编码器7之间互相通信连接，所述存储器42中存储有计算机指令，处理器41通过执行所述计算机指令，从而执行如上所述的自动驾驶车辆的控制方法。

在一实施例中，获取的第一偏离值小于预设阈值时，和/或第二视觉相机2获取的第二偏离值小于预设阈值时，处理器41通过执行计算机指令对车辆进行调整，在调整的过程中，与处理器41通信连接的转向阀组接收调整车辆各轮组转向的第一控制信号并对所述车辆各轮组的转向进行调整。

在一实施例中，自动驾驶车辆的控制系统还包括：行走系统，与所述处理器通信连接，用于接收控制所述车辆行走的第二控制信号并控制所述车辆行走。

具体来说，行走系统包括：驱动比例阀4和驱动马达5，均与处理器41通信连接；驱动比例阀4用于控制液压泵的压力，液压泵的压力越大排出的液压油越多；液压泵排出的液压油传送给驱动马达5，从而给车辆提供动力，控制车辆行走。

上述转向编码器7设置于各轮组上，从而测量各轮组与预设基准线8之间的角度数据，将测得的角度数据再经过处理器41进行分析，将分析结果传送给转向阀组6、驱动比例阀4和驱动马达5，从而实现车辆的调整。

具体地，第一偏离值和第二偏离值的数据传送给处理器41，与预设阈值比较，若第一偏离值和/或第二偏离值小于预设阈值时，处理器41将控制信号传送给驱动比例阀，驱动比例阀驱动车辆各轮组转动，在转动时各轮组产生的实时角度数据由转向编码器7传送给处理器41，目的是各轮组的角度数据不能超过设定的基准范围；第一偏离值和第二偏离值的实时数据也在不断的与预设阈值进行比较，直到将车辆调整到第一偏离值和第二偏离值都大于预设阈值时为止。

在一实施例中，自动驾驶车辆的控制系统还包括：用于显示和设定各个参数的人机界面3，上述与第一偏离值和第二偏离值进行比较的预设阈值，以及与角度数据进行比较的基准范围都由人机界面3进行设定；其中，第一视觉相机1和第二视觉相机2拍摄的画面中都虚拟设置一坐标系，当第一视觉相机1和第二视觉相机2在拍摄时，预设基准线8在拍摄的画面中坐标系上只有横向坐标，没有纵向坐标，且单位为像素；上述第一偏离值指预设基准线8在第一视觉相机1的画面中横向坐标的位置，上述第二偏离值指预设基准线8在第二视觉相机2的画面中横向坐标的位置；

其中，第一视觉相机1和第二视觉相机2均内设有横向最大像素值，即为最精准的位置；

如果第一偏离值在第一视觉相机1内设的横向最大像素值与人机界面3设定的预设阈值之间，说明车辆不需要进行调整；如果第一偏离值不在第一视觉相机1内设的横向最大像素值与人机界面3设定的预设阈值之间，说明车辆需要进行调整；

如果第二偏离值在第二视觉相机2内设的横向最大像素值与人机界面3设定的预设阈值之间，说明车辆不需要进行调整；如果第二偏离值不在第二视觉相机2内设的横向最大像素值与人机界面3设定的预设阈值之间，说明车辆需要进行调整；

需要说明的是，人机界面3上设定的预设阈值越大，人机界面3上设定的预设阈值与第一视觉相机1和第二视觉相机2内设的最大像素值之间的差值越小，车辆进行调整时精度越高。

在一实施例中，由于车辆可以从相对的两个方向运行，所以人机界面3可以有两个，分别设置于车辆前方与后方的驾驶室内，车辆往哪个方向运动，就开启同方向的人机界面3，进行参数的设定和显示，另一人机界面3可以进行监控，也可以不使用。

本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制系统其中的处理器41和存储器42可以通过总线或者其他方式连接。

处理器41可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器41还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

存储器42作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的服务器的控制方法对应的程序指令/模块。处理器41通过运行存储在存储器42中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的自动驾驶车辆的控制方法。

存储器42可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器41所创建的数据等。此外，存储器42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器42可选包括相对于处理器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器41。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

上述电子设备具体细节可以对应参阅图1至图4所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (9)

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取表征车辆偏离预设基准线程度的偏离值以及所述车辆与所述预设基准线之间的角度数据；

获取表征所述车辆偏离所述预设基准线程度的第一偏离值和第二偏离值，第一偏离值和第二偏离值均为像素值，所述第一偏离值表征所述车辆前方偏离所述预设基准线程度，所述第二偏离值表征所述车辆后方偏离所述预设基准线程度；

获取横向最大像素值，通过调整预设阈值与所述横向最大像素值之间的差值，选择车辆调整精度；第一视觉相机和第二视觉相机均内设有横向最大像素值；

获取所述车辆各轮组与所述预设基准线之间的角度数据；

判断所述偏离值是否小于预设阈值；

当所述偏离值小于所述预设阈值时，根据所述偏离值和所述角度数据生成用于调整所述车辆方向的控制信号。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述偏离值是否小于预设阈值的步骤包括：

分别将所述第一偏离值和所述第二偏离值与所述预设阈值进行比较，判断所述第一偏离值是否小于所述预设阈值以及所述第二偏离值是否小于所述预设阈值。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，当所述偏离值小于所述预设阈值时，根据所述偏离值和所述角度数据生成用于调整所述车辆方向的控制信号的步骤包括：

当所述第一偏离值小于所述预设阈值和/或所述第二偏离值小于所述预设阈值时，根据所述第一偏离值、所述第二偏离值和所述角度数据确定所述车辆的调整模式；

根据所述调整模式生成用于调整所述车辆各轮组转向的第一控制信号和用于控制所述车辆行走的第二控制信号。

4.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取表征车辆偏离预设基准线程度的偏离值以及所述车辆与所述预设基准线之间的角度数据；获取表征所述车辆偏离所述预设基准线程度的第一偏离值和第二偏离值，第一偏离值和第二偏离值均为像素值，所述第一偏离值表征所述车辆前方偏离所述预设基准线程度，所述第二偏离值表征所述车辆后方偏离所述预设基准线程度；获取所述车辆各轮组与所述预设基准线之间的角度数据；

精度选择模块，用于获取横向最大像素值，通过调整预设阈值与所述横向最大像素值之间的差值，选择车辆调整精度；第一视觉相机和第二视觉相机均内设有横向最大像素值；

判断模块，用于判断所述偏离值是否小于预设阈值；

控制信号生成模块，用于当所述偏离值大于所述预设阈值时，根据所述偏离值和所述角度数据生成用于调整所述车辆方向的控制信号。

5.一种自动驾驶车辆的控制系统，其特征在于，包括：

第一视觉相机，用于获取表征所述车辆偏离预设基准线程度的第一偏离值；

第二视觉相机，用于获取表征所述车辆偏离预设基准线程度的第二偏离值；

转向编码器，用于获取所述车辆与所述预设基准线之间的角度数据；

存储器和处理器，与所述第一视觉相机、所述第二视觉相机和所述转向编码器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1－3中任一项所述的自动驾驶车辆的控制方法。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述第一视觉相机设置于所述车辆前方，所述第二视觉相机设置于所述车辆后方。

7.根据权利要求5或6所述的控制系统，其特征在于，还包括：转向阀组，与所述处理器通信连接，用于接收调整所述车辆各轮组转向的第一控制信号并对所述车辆各轮组的转向进行调整。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，还包括：行走系统，与所述处理器通信连接，用于接收控制所述车辆行走的第二控制信号并控制所述车辆行走。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-3中任一项所述的自动驾驶车辆的控制方法。

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