CN115703459A - 一种泊车方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种泊车方法、系统及车辆，该方法包括获取机械停车位的点云信息；根据所述机械停车位的点云信息，获取所述机械停车位的第一边界线和第二边界线；所述第一边界线与所述第二边界线平行；根据所述第一边界线和所述第二边界线确定目标直线；所述目标直线到所述第一边界线和所述第二边界线的距离相等；控制车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入到所述机械停车位。如此，该方法能够使车辆顺利地停入到机械停车位中。

Description

一种泊车方法、系统及车辆

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其是涉及一种泊车方法、系统及车辆。

背景技术

近年来，随着智能驾驶技术逐渐成熟，越来越多的车辆支持智能驾驶，以便驾驶员能够更加安全且方便地驾驶车辆。智能驾驶技术可以应用在自动泊车等场景中，驾驶员无需亲自控制车辆，也能够通过自动泊车，使车辆顺利地停入到停车位中。

为了实现自动泊车，车辆上配备了环视相机等硬件设备，基于环视相机，车辆能够发现停车位并停入到该停车位中。具体地，车辆通过环视相机检测停车位的边界，接着根据停车位的边界，将车辆停入到停车位中。

然而，环视相机在检测机械停车位的过程中，会受到机械停车位所处环境(例如光线较差、无停车线等)的影响，进而生成较大的检测误差，导致车辆难以顺利地停入到机械停车位中。

发明内容

本申请的目的在于：提供一种泊车方法、系统及车辆，能够使车辆顺利地停入到机械停车位中。

第一方面，本申请提供一种泊车方法，包括：

获取机械停车位的点云信息；

根据所述机械停车位的点云信息，获取所述机械停车位的第一边界线和第二边界线；所述第一边界线与所述第二边界线平行；

根据所述第一边界线和所述第二边界线确定目标直线；所述目标直线到所述第一边界线和所述第二边界线的距离相等；

控制车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入到所述机械停车位。

在一些可能的实现方式中，所述控制车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入到所述机械停车位，包括：

当所述车辆的行进方向所对应的车身直线与所述目标直线的夹角小于或等于角度阈值且所述车辆到所述目标直线的距离小于或等于距离阈值时，控制所述车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入所述机械停车位。

在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：

当所述车身直线与所述目标直线之间的夹角大于角度阈值或所述车辆到所述目标直线的距离大于距离阈值时，调整所述车辆向远离所述机械停车位的方向行驶，以使所述车身直线与所述目标直线的夹角小于或等于所述角度阈值且所述车辆到所述目标直线的距离小于或等于距离阈值。

在一些可能的实现方式中，所述调整所述车辆向远离所述机械停车位的方向行驶，包括：

根据所述车辆的后轴中心位置、与所述后轴中心位置相距预设距离的目标位置、目标点、以所述车辆后轴中心位置为圆心的圆与所述目标直线的交点，生成调整路径；所述目标位置位于所述车身直线，所述目标点位于所述目标直线，且所述目标点到所述交点的距离与所述后轴中心位置到所述前轴中心位置的距离相等；

根据所述调整路径，调整所述车辆向远离所述机械停车位的方向行驶。

在一些可能的实现方式中，所述根据所述车辆的后轴中心位置、与所述后轴中心位置相距预设距离的目标位置、目标点、以所述车辆后轴中心位置为圆心的圆与所述目标直线的交点，生成调整路径，包括：

根据三阶贝塞尔曲线以及所述车辆的后轴中心位置、与所述后轴中心位置相距预设距离的目标位置、目标点、以所述车辆后轴中心位置为圆心的圆与所述目标直线的交点，生成调整路径。

在一些可能的实现方式中，所述目标点在所述圆内时，所述三阶贝塞尔曲线的终止点为所述交点。

在一些可能的实现方式中，所述获取机械停车位的点云信息，包括：

根据飞行时间相机或激光雷达获取所述机械停车位的点云信息

第二方面，本申请提供一种泊车系统，包括：

获取单元，用于获取机械停车位的点云信息；

处理单元，用于根据所述机械停车位的点云信息，获取所述机械停车位的第一边界线和第二边界线；所述第一边界线与所述第二边界线平行；根据所述第一边界线和所述第二边界线确定目标直线；所述目标直线到所述第一边界线和所述第二边界线的距离相等；

泊车单元，用于控制车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入到所述机械停车位。

在一些可能的实现方式中，所述泊车单元，具体用于当所述车辆的行进方向所对应的车身直线与所述目标直线的夹角小于或等于角度阈值且所述车辆到所述目标直线的距离小于或等于距离阈值时，控制所述车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入所述机械停车位。

在一些可能的实现方式中，所述泊车单元，具体用于当所述车身直线与所述目标直线之间的夹角大于角度阈值或所述车辆到所述目标直线的距离大于距离阈值时，调整所述车辆向远离所述机械停车位的方向行驶，以使所述车身直线与所述目标直线的夹角小于或等于所述角度阈值且所述车辆到所述目标直线的距离小于或等于距离阈值。

在一些可能的实现方式中，所述泊车单元，具体用于根据所述车辆的后轴中心位置、与所述后轴中心位置相距预设距离的目标位置、目标点、以所述车辆后轴中心位置为圆心的圆与所述目标直线的交点，生成调整路径；所述目标位置位于所述车身直线，所述目标点位于所述目标直线，且所述目标点到所述交点的距离与所述后轴中心位置到所述前轴中心位置的距离相等；根据所述调整路径，调整所述车辆向远离所述机械停车位的方向行驶。

在一些可能的实现方式中，所述泊车单元，具体用于根据三阶贝塞尔曲线以及所述车辆的后轴中心位置、与所述后轴中心位置相距预设距离的目标位置、目标点、以所述车辆后轴中心位置为圆心的圆与所述目标直线的交点，生成调整路径。

在一些可能的实现方式中，所述目标点在所述圆内时，所述三阶贝塞尔曲线的终止点为所述交点。

在一些可能的实现方式中，所述获取单元，具体用于根据飞行时间相机或激光雷达获取所述机械停车位的点云信息。

第三方面，本申请提供一种车辆，包括上述第二方面中任一项所述的系统。

相对于现有技术，本申请上述技术方案的优点在于：

本申请提供了一种泊车方法，该方法根据机械停车位的点云信息来获取机械停车位的边界线，能够有效降低检测机械停车位过程中，对机械停车位所处环境的要求。即使在光线较差、无停车线等环境中，通过获取机械停车位的点云信息，也能够准确地确定机械停车位的边界线。接着，以该准确的边界线，控制车辆进行泊车，进而车辆能够更为顺利地停入到机械停车位中。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的一种机械停车位的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种泊车方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种泊车的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种调整路径的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种泊车系统的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

近些年来，智能驾驶技术迅速发展，出现大量配备智能驾驶技术的车辆，如此，驾驶员能够更加安全且方便的驾驶车辆。例如，在泊车的场景中，通过智能驾驶技术，驾驶员无需亲自控制车辆，也能够用过自动泊车技术，将车辆停入到停车位中。

目前，自动泊车技术需要超声波雷达或者是环视相机等硬件来自动发现停车位。然而，仅依赖超声波雷达或者是仅依赖环视相机的自动泊车技术均无法发现机械停车位。如图1所示，该图示出了一种机械停车位。其中，机械停车位的特点包括：车位宽度较窄、车位与车辆所在的路面有高度差、车位通常位于低下，环境光线差、车位无停车线。例如，从车位检测的角度来说，依赖环视相机的车位检测方式受地面平整假设的约束，并且没有停车线的车位，难以保证车位检测的准确度。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种泊车方法，该方法通过获取机械停车位的点云信息，来确定机械停车位的具体位置。该方法可以由车辆上的控制器执行。具体地，该方法通过包括控制器获取机械停车位的点云信息，接着根据机械停车位的点云信息，获取机械停车位的第一边界线和第二边界线，该第一边界线与第二边界线平行；然后，根据第一边界线和第二边界线确定目标直线，该目标直线到第一边界线和第二边界线的距离相等；最后控制车辆沿着目标直线行进，将车辆停入到机械停车位。

可见，在该方法中，根据机械停车位的点云信息来确定机械停车位的具体位置，例如机械停车位第一边界线和第二边界线。如此即使在机械停车位的环境较差的情况下，也能够确定出机械停车位的具体位置，进而控制车辆停入到机械停车位中。

为了使得本申请的技术方案更加清楚，易于理解，下面以车辆控制器的角度对本申请实施例提供了一种泊车方法进行介绍。如图2所示，该图为本申请实施例提供的一种泊车方法的流程图，该泊车方法可以由控制器执行，该方法包括：

S201、控制器获取机械停车位的点云信息。

在一些实现方式中，控制器可以基于飞行时间相机获取机械停车位的点云信息，或者是基于激光雷达获取机械停车位的点云信息。其中，采用飞行时间相机的方案与激光雷达的方案相比，飞行时间相机的方案的成本相对较低，便于广泛使用。后文均以飞行时间相机为例来进行介绍。

在一些实施例，该飞行时间相机可以安装于车辆的尾部，以使该飞行时间相机能够拍摄到机械停车位，进而获取机械停车位的点云信息。在另一些实施例中，该飞行时间相机还可以安装在车辆顶部的云台上，通过控制云台旋转，使该飞行时间相机能够拍摄到任意方向，扩展该方法的适应性。

本申请实施例不具有限定飞行时间相机的具体位置，该飞行时间相机能够拍着到机械停车位，并采集到机械停车位的点云信息即可。

S202、控制器根据机械停车位的点云信息，获取机械停车位的第一边界线和第二边界线，该第一边界线和第二边界线平行。

在一些实现方式中，控制器基于机械停车位的点云信息，对该机械停车位的点云信息进行处理，例如根据机械停车位的点云信息中点云的高度差提取出机械停车位两侧挡板的特征，并拟合该特征，从而得到车辆坐标系下的挡板所在的直线，(分别为第一边界线和第二边界线)。如图3所示，该图示出了一种机械停车位的第一边界线和第二边界线的示意图。在一些实施例中，控制器可以依据车辆上配备的超声波雷达以及环视相机等设备，控制车辆先形式到机械停车位的入口处，即图中直线AC的前方，接着在控制车辆停入到机械停车位中。其中第一边界线可以是直线AB，第二边界线可以是直线CD，其中直线AC表示机械停车位的入口。从图中可以看出，直线AB和直线CD平行。

该方法中，控制器依赖点云的高度差来进行信号处理，降低了对机械停车位的环境的要求，即使机械停车位所处环境的光线较差，并且无停车线，通过机械停车位的点云信息也能够获取到较为准确的机械停车位。

S203、控制器根据第一边界线和第二边界线确定目标直线，该目标直线到第一边界线和第二边界线的距离相等。

继续参见图3，目标直线可以是直线EF，该直线EF到直线AB的距离与该直线EF到直线CD的距离相等。

S204、控制器控制车辆沿目标直线行进，以使车辆停入到机械停车位。

接着控制器控制车辆沿着直线EF行进，进而车辆能够顺利的停入到机械停车位中。

在一些实施例中，控制器在控制车辆沿目标直线行进之前，需要判断车辆与该目标直线的关系。例如，当所述车辆的行进方向所对应的车身直线与所述目标直线的夹角小于或等于角度阈值且所述车辆到所述目标直线的距离小于或等于距离阈值时，控制器控制所述车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入所述机械停车位。

继续参见图3，车身直线可以是车辆后轴中心位置G和车辆前轴中心位置连接得到的直线。车辆到目标直线的距离，可以是车辆后轴中心位置G到直线EF的垂线段的距离。

在另一些实施例中，当所述车身直线与所述目标直线之间的夹角大于角度阈值或所述车辆到所述目标直线的距离大于距离阈值时，控制器调整所述车辆向远离所述机械停车位的方向行驶，以使所述车身直线与所述目标直线的夹角小于或等于所述角度阈值且所述车辆到所述目标直线的距离小于或等于距离阈值。

在本实施例中，控制器在判断不满足预设条件(所述车身直线与所述目标直线之间的夹角大于角度阈值或所述车辆到所述目标直线的距离大于距离阈值)的情况下，对车辆进行调整，以便后续顺利泊车到机械停车位中。

本申请实施例，还提供了一种控制器调整车辆远离机械停车位的方法，可以包括：控制器根据所述车辆的后轴中心位置、与所述后轴中心位置相距预设距离的目标位置、目标点、以所述车辆后轴中心位置为圆心的圆与所述目标直线的交点，生成调整路径；所述目标位置位于所述车身直线，所述目标点位于所述目标直线，且所述目标点到所述交点的距离与所述后轴中心位置到所述前轴中心位置的距离相等；根据所述调整路径，调整所述车辆向远离所述机械停车位的方向行驶。

参见图4，其中，G为车辆的后轴中心位置，H为车辆的前轴中心位置，I为目标点，J为交点，调整路径可以是G-H-I-J。目标位置可以是车辆的前轴中心位置，也可以是车身直线上的其他位置，在一些示例中，预设距离可以是1米，为了便于理解，后续以目标位置为车辆的前轴中心位置为例进行介绍。

在一些实施例中，控制器可以根据三阶贝塞尔曲线以及所述车辆的后轴中心位置、目标位置、目标点、以所述车辆后轴中心位置为圆心的圆与所述目标直线的交点，生成调整路径。

在一些实现方式中，所述目标点在所述圆内时，所述三阶贝塞尔曲线的终止点为所述交点。

在一些可能的实现方式中，所述目标点I在所述圆内时，所述控制器将所述车辆的后轴中心位置G作为三阶贝塞尔曲线的起始点、将目标位置(例如所述车辆的前轴中心位置)H作为所述三阶贝塞尔曲线的第一控制点、将所述目标点I作为所述三阶贝塞尔曲线的第二控制点、将所述交点J作为所述三阶贝塞尔曲线的终止点，以生成调整路径。

在本实施例中，控制器通过贝塞尔曲线的方法，生成向前行驶的调整路径后，控制车辆沿调整路径行驶以进行调整，当车辆行驶到调整路径的终点时，再控制车辆沿着直线JI行进，使车辆朝着机械停车位行进，进而使车辆顺利停入到机械停车位中。

在一些实施例中，该方法可以通过车辆的中控屏向用户呈现候选的停车位，当用户选择停车位后，控制车辆停入到用户选择的停车位中。完成泊车任务并退出自动泊车。

上述调整路径优势在于点G的切线经过点H，与车辆前进时的航向一致，点J处的切线经过点I，与车辆倒车时的航向一致，且整段轨迹平滑，易于进行车辆轨迹跟踪，行驶偏差较小。

基于上述内容描述，在该方法中，根据机械停车位的点云信息来确定机械停车位的具体位置，例如机械停车位第一边界线和第二边界线。如此即使在机械停车位的环境较差的情况下，也能够确定出机械停车位的具体位置，进而控制车辆停入到机械停车位中。

本申请实施例还提供了一种泊车系统，如图5所示，该泊车系统包括：

获取单元601，用于获取机械停车位的点云信息；

处理单元602，用于根据所述机械停车位的点云信息，获取所述机械停车位的第一边界线和第二边界线；所述第一边界线与所述第二边界线平行；根据所述第一边界线和所述第二边界线确定目标直线；所述目标直线到所述第一边界线和所述第二边界线的距离相等；

泊车单元603，用于控制车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入到所述机械停车位。

在一些可能的实现方式中，所述泊车单元603，具体用于当所述车辆的行进方向所对应的车身直线与所述目标直线的夹角小于或等于角度阈值且所述车辆到所述目标直线的距离小于或等于距离阈值时，控制所述车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入所述机械停车位。

在一些可能的实现方式中，所述泊车单元603，具体用于当所述车身直线与所述目标直线之间的夹角大于角度阈值或所述车辆到所述目标直线的距离大于距离阈值时，调整所述车辆向远离所述机械停车位的方向行驶，以使所述车身直线与所述目标直线的夹角小于或等于所述角度阈值且所述车辆到所述目标直线的距离小于或等于距离阈值。

在一些可能的实现方式中，所述泊车单元603，具体用于根据所述车辆的后轴中心位置、与所述后轴中心位置相距预设距离的目标位置、目标点、以所述车辆后轴中心位置为圆心的圆与所述目标直线的交点，生成调整路径；所述目标位置位于所述车身直线，所述目标点位于所述目标直线，且所述目标点到所述交点的距离与所述后轴中心位置到所述前轴中心位置的距离相等；根据所述调整路径，调整所述车辆向远离所述机械停车位的方向行驶。

在一些可能的实现方式中，所述泊车单元603，具体用于根据三阶贝塞尔曲线以及所述车辆的后轴中心位置、与所述后轴中心位置相距预设距离的目标位置、目标点、以所述车辆后轴中心位置为圆心的圆与所述目标直线的交点，生成调整路径。

在一些可能的实现方式中，所述目标点在所述圆内，所述三阶贝塞尔曲线的终止点为所述交点。

在一些可能的实现方式中，所述获取单元601，具体用于根据飞行时间相机或激光雷达获取所述机械停车位的点云信息。

本申请实施例还提供了一种车辆，该车辆包括上述实施例中介绍的泊车系统。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元及模块可以是或者也可以不是物理上分开的。另外，还可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元和模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种泊车方法，其特征在于，包括：

获取机械停车位的点云信息；

根据所述机械停车位的点云信息，获取所述机械停车位的第一边界线和第二边界线；所述第一边界线与所述第二边界线平行；

根据所述第一边界线和所述第二边界线确定目标直线；所述目标直线到所述第一边界线和所述第二边界线的距离相等；

控制车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入到所述机械停车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入到所述机械停车位，包括：

当所述车辆的行进方向所对应的车身直线与所述目标直线的夹角小于或等于角度阈值且所述车辆到所述目标直线的距离小于或等于距离阈值时，控制所述车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入所述机械停车位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车身直线与所述目标直线之间的夹角大于角度阈值或所述车辆到所述目标直线的距离大于距离阈值时，调整所述车辆向远离所述机械停车位的方向行驶，以使所述车身直线与所述目标直线的夹角小于或等于所述角度阈值且所述车辆到所述目标直线的距离小于或等于距离阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整所述车辆向远离所述机械停车位的方向行驶，包括：

根据所述车辆的后轴中心位置、与所述后轴中心位置相距预设距离的目标位置、目标点、以所述车辆后轴中心位置为圆心的圆与所述目标直线的交点，生成调整路径；所述目标位置位于所述车身直线，所述目标点位于所述目标直线，且所述目标点到所述交点的距离与所述后轴中心位置到所述前轴中心位置的距离相等；

根据所述调整路径，调整所述车辆向远离所述机械停车位的方向行驶。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的后轴中心位置、与所述后轴中心位置相距预设距离的目标位置、目标点、以所述车辆后轴中心位置为圆心的圆与所述目标直线的交点，生成调整路径，包括：

根据三阶贝塞尔曲线以及所述车辆的后轴中心位置、与所述后轴中心位置相距预设距离的目标位置、目标点、以所述车辆后轴中心位置为圆心的圆与所述目标直线的交点，生成调整路径。

6.根据权要求5所述的方法，其特征在于，所述目标点在所述圆内，所述三阶贝塞尔曲线的终止点为所述交点。

7.根据权利要求1-6任一项所述的系统，其特征在于，所述获取机械停车位的点云信息，包括：

根据飞行时间相机或激光雷达获取所述机械停车位的点云信息。

8.一种泊车系统，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取机械停车位的点云信息；

处理单元，用于根据所述机械停车位的点云信息，获取所述机械停车位的第一边界线和第二边界线；所述第一边界线与所述第二边界线平行；根据所述第一边界线和所述第二边界线确定目标直线；所述目标直线到所述第一边界线和所述第二边界线的距离相等；

泊车单元，用于控制车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入到所述机械停车位。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述泊车单元，具体用于当所述车辆的行进方向所对应的车身直线与所述目标直线的夹角小于或等于角度阈值且所述车辆到所述目标直线的距离小于或等于距离阈值时，控制所述车辆沿所述目标直线行进，以使所述车辆停入所述机械停车位。

10.一种车辆，其特征在于，包括上述权利要求8或9中所述的泊车系统。

Images