JP2003256998A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置Info
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- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】カメラを用いることにより、安全性の向上した
車両制御装置を提供することにある。 【解決手段】距離検出センサ２０により、自車の前方に
いる車両Ｆと自車Ｓの距離を検出する。また、カメラ３
０により、自車の前方にいる車両Ｆを検知する。コント
ロールユニット１０は、距離検出センサ２０により前方
にいる車両を検出すると、カメラ３０を用いて、前方に
いる車両の後方ランプの状態を判定し、前方のいる車両
の後方ランプの不具合が検出されたとき、その不具合
を、通信手段４０により、前方車両の運転者若しくは公
共機関に連絡する。
車両制御装置を提供することにある。 【解決手段】距離検出センサ２０により、自車の前方に
いる車両Ｆと自車Ｓの距離を検出する。また、カメラ３
０により、自車の前方にいる車両Ｆを検知する。コント
ロールユニット１０は、距離検出センサ２０により前方
にいる車両を検出すると、カメラ３０を用いて、前方に
いる車両の後方ランプの状態を判定し、前方のいる車両
の後方ランプの不具合が検出されたとき、その不具合
を、通信手段４０により、前方車両の運転者若しくは公
共機関に連絡する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両制御装置に係
り、特に、カメラを用いて前方車両の情報を検出して車
両の制御や情報の伝達を行うに好適な車両制御装置に関
する。
り、特に、カメラを用いて前方車両の情報を検出して車
両の制御や情報の伝達を行うに好適な車両制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両のヘッドライト制御方法とし
ては、例えば、特開昭６０−６４０４４号公報や特開平
７−１２５５７１号公報に記載されているように、カー
ブにおいて、ヘッドライトの水平方向の照射方向を変え
るものが知られている。
ては、例えば、特開昭６０−６４０４４号公報や特開平
７−１２５５７１号公報に記載されているように、カー
ブにおいて、ヘッドライトの水平方向の照射方向を変え
るものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ものは、単に自車の走行に都合がよいように前灯を制御
するものであり、前車や対向車のような他車に対する安
全性については配慮されていないものであった。
ものは、単に自車の走行に都合がよいように前灯を制御
するものであり、前車や対向車のような他車に対する安
全性については配慮されていないものであった。
【０００４】本発明の目的は、カメラ等を用いることに
より、安全性の向上した車両制御装置を提供することに
ある。
より、安全性の向上した車両制御装置を提供することに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明は、自車の前方にいる車両と自車の距
離を検出する距離検出センサと、自車の前方にいる車両
を検知するカメラと、上記距離検出センサにより前方に
いる車両を検出すると、上記カメラを用いて、前方にい
る車両の後方ランプの状態を判定する制御手段と、この
制御手段より前方のいる車両の後方ランプの不具合が検
出されたとき、その不具合を、前方車両の運転者若しく
は公共機関に連絡する通信手段を備えるようにしたもの
である。かかる構成により、自車の安全性を向上し得る
ものとなる。
るために、本発明は、自車の前方にいる車両と自車の距
離を検出する距離検出センサと、自車の前方にいる車両
を検知するカメラと、上記距離検出センサにより前方に
いる車両を検出すると、上記カメラを用いて、前方にい
る車両の後方ランプの状態を判定する制御手段と、この
制御手段より前方のいる車両の後方ランプの不具合が検
出されたとき、その不具合を、前方車両の運転者若しく
は公共機関に連絡する通信手段を備えるようにしたもの
である。かかる構成により、自車の安全性を向上し得る
ものとなる。
【０００６】（２）また、上記目的を達成するために、
本発明は、自車の前方にいる車両を検知するカメラと、
上記カメラからの信号を用いて、自車の前方にいる車両
の急ブレーキ情報を検出すると、アラーム手段により警
報を発する制御手段を備えるようにしたものである。か
かる構成により、自車の安全性を向上し得るものとな
る。
本発明は、自車の前方にいる車両を検知するカメラと、
上記カメラからの信号を用いて、自車の前方にいる車両
の急ブレーキ情報を検出すると、アラーム手段により警
報を発する制御手段を備えるようにしたものである。か
かる構成により、自車の安全性を向上し得るものとな
る。
【０００７】（３）さらに、上記目的を達成するため
に、本発明は、自車の前方にいる車両を検知するカメラ
と、上記カメラからの信号を用いて、自車の前方にいる
車両の急ブレーキ情報を検出すると、スロットルバルブ
の全閉若しくはブレーキの自動制御の指令を出力する制
御手段を備えるようにしたものである。かかる構成によ
り、自車の安全性を向上し得るものとなる。
に、本発明は、自車の前方にいる車両を検知するカメラ
と、上記カメラからの信号を用いて、自車の前方にいる
車両の急ブレーキ情報を検出すると、スロットルバルブ
の全閉若しくはブレーキの自動制御の指令を出力する制
御手段を備えるようにしたものである。かかる構成によ
り、自車の安全性を向上し得るものとなる。
【０００８】（４）また、上記目的を達成するために、
本発明は、自車の前方にいる車両と自車の距離を検出す
る距離検出センサと、上記距離検出センサにより検出さ
れた前方にいる車両との距離に応じて、自車の前灯の照
射角度を制御する制御手段を備えるようにしたものであ
る。かかる構成により、自車の安全性を向上し得るもの
となる。
本発明は、自車の前方にいる車両と自車の距離を検出す
る距離検出センサと、上記距離検出センサにより検出さ
れた前方にいる車両との距離に応じて、自車の前灯の照
射角度を制御する制御手段を備えるようにしたものであ
る。かかる構成により、自車の安全性を向上し得るもの
となる。
【０００９】（５）さらに、上記目的を達成するため
に、本発明は、自車の前方にいる車両を検知するカメラ
と、このカメラを用いて、自車の前方にいる車両に対す
る自車の前灯からの照射状況を判定して、自車の前灯の
照射角度を制御する制御手段を備えるようにしたもので
ある。かかる構成により、自車の安全性を向上し得るも
のとなる。
に、本発明は、自車の前方にいる車両を検知するカメラ
と、このカメラを用いて、自車の前方にいる車両に対す
る自車の前灯からの照射状況を判定して、自車の前灯の
照射角度を制御する制御手段を備えるようにしたもので
ある。かかる構成により、自車の安全性を向上し得るも
のとなる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図１〜図３を用いて、本発
明の第１の実施形態による車両制御装置の構成について
説明する。最初に、図１を用いて、本実施形態による車
両制御装置のシステム構成について説明する。図１は、
本発明の第１の実施形態による車両制御装置の構成を示
すシステムブロック図である。
明の第１の実施形態による車両制御装置の構成について
説明する。最初に、図１を用いて、本実施形態による車
両制御装置のシステム構成について説明する。図１は、
本発明の第１の実施形態による車両制御装置の構成を示
すシステムブロック図である。
【００１１】コントロールユニット（ＣＵ）１０には、
距離検出センサ２０から前車と自車の車間距離の情報が
入力する。距離検出センサ２０としては、ミリ波レーダ
ー装置やドップラーレーダ装置などが用いられる。カメ
ラ３０は、自車の前方の画像（前方を走行する前車の画
像を含む）を撮影して、画像データを電気信号に変換し
て、コントロールユニット１０に入力する。コントロー
ルユニット１０は、距離検出センサ２０及びカメラ３０
の情報に基づいて、前車の後方ランプ（テールランプや
ブレーキランプ）の状況を検出して、その結果を、通信
手段４０を介して、前車に連絡する。通信手段４０とし
ては、例えば、車々間通信や、インターネット電話を用
いることができる。メモリ８０には、後方ランプの状況
を判断するためのデータが記憶されている。
距離検出センサ２０から前車と自車の車間距離の情報が
入力する。距離検出センサ２０としては、ミリ波レーダ
ー装置やドップラーレーダ装置などが用いられる。カメ
ラ３０は、自車の前方の画像（前方を走行する前車の画
像を含む）を撮影して、画像データを電気信号に変換し
て、コントロールユニット１０に入力する。コントロー
ルユニット１０は、距離検出センサ２０及びカメラ３０
の情報に基づいて、前車の後方ランプ（テールランプや
ブレーキランプ）の状況を検出して、その結果を、通信
手段４０を介して、前車に連絡する。通信手段４０とし
ては、例えば、車々間通信や、インターネット電話を用
いることができる。メモリ８０には、後方ランプの状況
を判断するためのデータが記憶されている。
【００１２】アラーム手段５０，ブレーキコントロール
ユニット（ＢＣＵ）６０，エンジンコントロールユニッ
ト（ＥＣＵ）７０，前灯９０は、他の実施形態において
用いるものであり、その詳細については、後述する。
ユニット（ＢＣＵ）６０，エンジンコントロールユニッ
ト（ＥＣＵ）７０，前灯９０は、他の実施形態において
用いるものであり、その詳細については、後述する。
【００１３】次に、図２及び図３を用いて、本実施形態
の車両制御装置による前車の後方ランプの状態検出方法
について説明する。図２は、本発明の第１の実施形態の
車両制御装置による前車の後方ランプの状態検出時の前
後車の説明図である。図３は、本発明の第１の実施形態
の車両制御装置による前車の後方ランプの状態検出方法
の検出内容を示すフローチャートである。
の車両制御装置による前車の後方ランプの状態検出方法
について説明する。図２は、本発明の第１の実施形態の
車両制御装置による前車の後方ランプの状態検出時の前
後車の説明図である。図３は、本発明の第１の実施形態
の車両制御装置による前車の後方ランプの状態検出方法
の検出内容を示すフローチャートである。
【００１４】図２に示すように、自車Ｓの前方に、前車
Ｆが走行しているものとする。前車Ｆの後方には、テー
ルランプやブレーキランプなどの後方ランプＦＬが備え
られている。一方、自車Ｓは、距離検出センサ２０，カ
メラ３０，前灯９０を備えている。
Ｆが走行しているものとする。前車Ｆの後方には、テー
ルランプやブレーキランプなどの後方ランプＦＬが備え
られている。一方、自車Ｓは、距離検出センサ２０，カ
メラ３０，前灯９０を備えている。
【００１５】図３のステップｓ１０において、図１に示
したコントロールユニット１０は、距離検出センサ２０
を用いて、前車Ｆを検知する。具体的には、コントロー
ルユニット１０は、距離検出センサ２０によって検出さ
れた前車Ｆとの車間距離が所定値，例えば、１００ｍ以
下になったとき、前車Ｆを検知したものとする。
したコントロールユニット１０は、距離検出センサ２０
を用いて、前車Ｆを検知する。具体的には、コントロー
ルユニット１０は、距離検出センサ２０によって検出さ
れた前車Ｆとの車間距離が所定値，例えば、１００ｍ以
下になったとき、前車Ｆを検知したものとする。
【００１６】次に、ステップｓ２０において、コントロ
ールユニット１０は、カメラ３０を用いて、前車Ｆの後
方ランプＦＬを検知する。
ールユニット１０は、カメラ３０を用いて、前車Ｆの後
方ランプＦＬを検知する。
【００１７】夜間等で、前車Ｆの後方ランプＦＬの内、
テールランプが点灯している場合、ステップｓ３０にお
いて、コントロールユニット１０は、テールランプが切
れているか否かを判定する。通常、テールランプは、車
両後方の両サイドにそれぞれ一つずつ備えられており、
２つのテールランプが同時に切れるということは殆どな
い。そこで、コントロールユニット１０は、カメラ３０
でとらえた画像データにより、一方のテールランプが点
灯しているにも拘わらず、その点灯したテールランプと
左右対称の位置にあるべきテールランプの発光が認めら
れない（照度が０である）場合には、テールランプが切
れていると判断する。
テールランプが点灯している場合、ステップｓ３０にお
いて、コントロールユニット１０は、テールランプが切
れているか否かを判定する。通常、テールランプは、車
両後方の両サイドにそれぞれ一つずつ備えられており、
２つのテールランプが同時に切れるということは殆どな
い。そこで、コントロールユニット１０は、カメラ３０
でとらえた画像データにより、一方のテールランプが点
灯しているにも拘わらず、その点灯したテールランプと
左右対称の位置にあるべきテールランプの発光が認めら
れない（照度が０である）場合には、テールランプが切
れていると判断する。
【００１８】そして、テールランプが切れている場合に
は、ステップｓ７０において、コントロールユニット１
０は、通信手段４０を用いて、車々間通信やインターネ
ット電話等により、前車Ｆに対して、テールランプ切れ
を連絡する。
は、ステップｓ７０において、コントロールユニット１
０は、通信手段４０を用いて、車々間通信やインターネ
ット電話等により、前車Ｆに対して、テールランプ切れ
を連絡する。
【００１９】また、ステップｓ３０の判定で、テールラ
ンプが切れていないと判断された場合には、ステップｓ
４０において、コントロールユニット１０は、テールラ
ンプの照度が低下しているかどうかを判定する。具体的
には、車両保安基準では、テールランプは、夜間３００
ｍ後方で視認できることとなっているので、これを、テ
ールランプの照度に置き換えて、テールランプの後方ｘ
ｍの位置でｙルックス以上というようにして、メモリ８
０に予め記憶する。そして、カメラ３０によって検出し
たテールランプの照度ｙ１と、距離検出センサ２０によ
って検出された車間距離ｘ１の情報に基づいて、距離ｘ
ｍにおける照度を、（ｙ１×（ｘ１／ｘ）２）として求
め、この値が、基準となる照度（ｙルックス）よりも小
さい場合には、照度が低下していると判定する。基準と
なる照度データは、メモリ８０に記憶されている。照度
が低下している場合には、ステップｓ７０において、コ
ントロールユニット１０は、通信手段４０を用いて、車
々間通信やインターネット電話等により、前車Ｆに対し
て連絡する。照度が低下していない場合には、処理を終
了する。
ンプが切れていないと判断された場合には、ステップｓ
４０において、コントロールユニット１０は、テールラ
ンプの照度が低下しているかどうかを判定する。具体的
には、車両保安基準では、テールランプは、夜間３００
ｍ後方で視認できることとなっているので、これを、テ
ールランプの照度に置き換えて、テールランプの後方ｘ
ｍの位置でｙルックス以上というようにして、メモリ８
０に予め記憶する。そして、カメラ３０によって検出し
たテールランプの照度ｙ１と、距離検出センサ２０によ
って検出された車間距離ｘ１の情報に基づいて、距離ｘ
ｍにおける照度を、（ｙ１×（ｘ１／ｘ）２）として求
め、この値が、基準となる照度（ｙルックス）よりも小
さい場合には、照度が低下していると判定する。基準と
なる照度データは、メモリ８０に記憶されている。照度
が低下している場合には、ステップｓ７０において、コ
ントロールユニット１０は、通信手段４０を用いて、車
々間通信やインターネット電話等により、前車Ｆに対し
て連絡する。照度が低下していない場合には、処理を終
了する。
【００２０】また、ブレーキが踏まれて、ブレーキラン
プが点灯する状態では、ステップｓ５０において、コン
トロールユニット１０は、ブレーキランプが切れている
かどうかを判定する。まず、ブレーキが踏まれたか否か
について、コントロールユニット１０は、カメラ３０に
よって撮られた前車Ｆの投影面積の大きな変化を検出し
て、その変化が予め定めた割合よりも大きく、すなわ
ち、急激に投影面積が大きくなったとき、ブレーキが踏
まれたと判定する。また、他の方法として、コントロー
ルユニット１０は、カメラ３０でとらえた前車Ｆのテー
ルランプ以外にランプ（要するに、ブレーキランプ）の
照度が所定レベル以上になったとき、ブレーキが踏まれ
たと判定する。さらに、別の方法として、コントロール
ユニット１０は、距離検出センサ２０によって検出され
た前車との車間距離のデータに基づいて、この車間距離
の変化を検出し、その変化が予め定めた割合よりも大き
く、すなわち、急激に車間距離が狭くなったとき、ブレ
ーキが踏まれたと判定する。
プが点灯する状態では、ステップｓ５０において、コン
トロールユニット１０は、ブレーキランプが切れている
かどうかを判定する。まず、ブレーキが踏まれたか否か
について、コントロールユニット１０は、カメラ３０に
よって撮られた前車Ｆの投影面積の大きな変化を検出し
て、その変化が予め定めた割合よりも大きく、すなわ
ち、急激に投影面積が大きくなったとき、ブレーキが踏
まれたと判定する。また、他の方法として、コントロー
ルユニット１０は、カメラ３０でとらえた前車Ｆのテー
ルランプ以外にランプ（要するに、ブレーキランプ）の
照度が所定レベル以上になったとき、ブレーキが踏まれ
たと判定する。さらに、別の方法として、コントロール
ユニット１０は、距離検出センサ２０によって検出され
た前車との車間距離のデータに基づいて、この車間距離
の変化を検出し、その変化が予め定めた割合よりも大き
く、すなわち、急激に車間距離が狭くなったとき、ブレ
ーキが踏まれたと判定する。
【００２１】ブレーキペダルが踏まれたと判定される
と、コントロールユニット１０は、ブレーキランプが切
れているか否かを判定する。通常、ブレーキランプは、
車両後方の両サイドにそれぞれ一つずつ備えられてお
り、２つのテールランプが同時に切れるということは殆
どない。そこで、コントロールユニット１０は、カメラ
３０でとらえた画像データにより、一方のブレーキラン
プが点灯しているにも拘わらず、その点灯したブレーキ
ランプと左右対称の位置にあるべきブレーキランプの発
光が認められない（照度が０である）場合には、ブレー
キランプが切れていると判断する。
と、コントロールユニット１０は、ブレーキランプが切
れているか否かを判定する。通常、ブレーキランプは、
車両後方の両サイドにそれぞれ一つずつ備えられてお
り、２つのテールランプが同時に切れるということは殆
どない。そこで、コントロールユニット１０は、カメラ
３０でとらえた画像データにより、一方のブレーキラン
プが点灯しているにも拘わらず、その点灯したブレーキ
ランプと左右対称の位置にあるべきブレーキランプの発
光が認められない（照度が０である）場合には、ブレー
キランプが切れていると判断する。
【００２２】そして、ブレーキランプが切れている場合
には、ステップｓ７０において、コントロールユニット
１０は、通信手段４０を用いて、車々間通信やインター
ネット電話等により、前車Ｆに対して、ブレーキランプ
切れを連絡する。
には、ステップｓ７０において、コントロールユニット
１０は、通信手段４０を用いて、車々間通信やインター
ネット電話等により、前車Ｆに対して、ブレーキランプ
切れを連絡する。
【００２３】また、ステップｓ５０の判定で、ブレーキ
ランプが切れていないと判断された場合には、ステップ
ｓ６０において、コントロールユニット１０は、ブレー
キランプの照度が低下しているかどうかを判定する。具
体的には、車両保安基準では、ブレーキランプは、１０
０ｍ後方で視認できることとなっているので、これを、
ブレーキランプの照度に置き換えて、ブレーキランプの
後方ｘ２ｍの位置でｙ２ルックス以上というようにし
て、メモリ８０に予め記憶する。そして、カメラ３０に
よって検出したブレーキランプの照度ｙ３と、距離検出
センサ２０によって検出された車間距離ｘ３の情報に基
づいて、距離ｘ２ｍにおける照度を、（ｙ３×（ｘ３／
ｘ２）２）として求め、この値が、基準となる照度（ｙ
ルックス）よりも小さい場合には、照度が低下している
と判定する。基準となる照度データは、メモリ８０に記
憶されている。照度が低下している場合には、ステップ
ｓ７０において、コントロールユニット１０は、通信手
段４０を用いて、車々間通信やインターネット電話等に
より、前車Ｆに対して連絡する。照度が低下していない
場合には、処理を終了する。
ランプが切れていないと判断された場合には、ステップ
ｓ６０において、コントロールユニット１０は、ブレー
キランプの照度が低下しているかどうかを判定する。具
体的には、車両保安基準では、ブレーキランプは、１０
０ｍ後方で視認できることとなっているので、これを、
ブレーキランプの照度に置き換えて、ブレーキランプの
後方ｘ２ｍの位置でｙ２ルックス以上というようにし
て、メモリ８０に予め記憶する。そして、カメラ３０に
よって検出したブレーキランプの照度ｙ３と、距離検出
センサ２０によって検出された車間距離ｘ３の情報に基
づいて、距離ｘ２ｍにおける照度を、（ｙ３×（ｘ３／
ｘ２）２）として求め、この値が、基準となる照度（ｙ
ルックス）よりも小さい場合には、照度が低下している
と判定する。基準となる照度データは、メモリ８０に記
憶されている。照度が低下している場合には、ステップ
ｓ７０において、コントロールユニット１０は、通信手
段４０を用いて、車々間通信やインターネット電話等に
より、前車Ｆに対して連絡する。照度が低下していない
場合には、処理を終了する。
【００２４】なお、ステップｓ１０においては、距離検
出センサ２０を用いて、前車Ｆとの車間距離を検出し
て、所定の車間距離になったとき、処理を開始するもの
としているが、カメラ３０からの前車Ｆの情報によっ
て、処理を開始するようにしてもよいものである。具体
的には、コントロールユニット１０は、カメラ３０から
の信号によって、前車の大きさ（横幅，若しくは高さ，
若しくは投影面積）を判定し、所定の大きさ以上となっ
たとき、ステップｓ２０以降の処理を開始するようにし
てもよいものである。
出センサ２０を用いて、前車Ｆとの車間距離を検出し
て、所定の車間距離になったとき、処理を開始するもの
としているが、カメラ３０からの前車Ｆの情報によっ
て、処理を開始するようにしてもよいものである。具体
的には、コントロールユニット１０は、カメラ３０から
の信号によって、前車の大きさ（横幅，若しくは高さ，
若しくは投影面積）を判定し、所定の大きさ以上となっ
たとき、ステップｓ２０以降の処理を開始するようにし
てもよいものである。
【００２５】以上のようにして、本実施形態では、テー
ルランプやブレーキランプなどの後方ランプの断線や照
度低下を、カメラで検知した情報により検知でき、その
結果を、前車に連絡できるので、前車の車両の安全性を
向上できるものとなる。
ルランプやブレーキランプなどの後方ランプの断線や照
度低下を、カメラで検知した情報により検知でき、その
結果を、前車に連絡できるので、前車の車両の安全性を
向上できるものとなる。
【００２６】次に、図４を用いて、本発明の第２の実施
形態による車両制御装置の構成・動作について説明す
る。なお、本実施形態による車両制御装置のシステム構
成は、図１に示したものと同様である。図４は、本発明
の第２の実施形態の車両制御装置による前車の後方ラン
プの状態検出方法の検出内容を示すフローチャートであ
る。図４のステップｓ１０〜ｓ３０，ｓ５０の処理内容
は、図３に示したものと同様である。
形態による車両制御装置の構成・動作について説明す
る。なお、本実施形態による車両制御装置のシステム構
成は、図１に示したものと同様である。図４は、本発明
の第２の実施形態の車両制御装置による前車の後方ラン
プの状態検出方法の検出内容を示すフローチャートであ
る。図４のステップｓ１０〜ｓ３０，ｓ５０の処理内容
は、図３に示したものと同様である。
【００２７】夜間等で、前車Ｆの後方ランプＦＬの内、
テールランプが点灯している場合、ステップｓ３０にお
いて、コントロールユニット１０は、テールランプが切
れているか否かを判定する。通常、テールランプは、車
両後方の両サイドにそれぞれ一つずつ備えられており、
２つのテールランプが同時に切れるということは殆どな
い。そこで、コントロールユニット１０は、カメラ３０
でとらえた画像データにより、一方のテールランプが点
灯しているにも拘わらず、その点灯したテールランプと
左右対称の位置にあるべきテールランプの発光が認めら
れない（照度が０である）場合には、テールランプが切
れていると判断する。
テールランプが点灯している場合、ステップｓ３０にお
いて、コントロールユニット１０は、テールランプが切
れているか否かを判定する。通常、テールランプは、車
両後方の両サイドにそれぞれ一つずつ備えられており、
２つのテールランプが同時に切れるということは殆どな
い。そこで、コントロールユニット１０は、カメラ３０
でとらえた画像データにより、一方のテールランプが点
灯しているにも拘わらず、その点灯したテールランプと
左右対称の位置にあるべきテールランプの発光が認めら
れない（照度が０である）場合には、テールランプが切
れていると判断する。
【００２８】ステップｓ３０の判定で、テールランプが
切れていると判断されると、ステップｓ６５において、
コントロールユニット１０は、通信手段４０を用いて、
車々間通信やインターネット電話等により、警察や運輸
省などの公共機関に対して、前車Ｆのテールランプ切れ
を連絡する。この公共機関から不整備の運転者に注意情
報を伝達することができる。
切れていると判断されると、ステップｓ６５において、
コントロールユニット１０は、通信手段４０を用いて、
車々間通信やインターネット電話等により、警察や運輸
省などの公共機関に対して、前車Ｆのテールランプ切れ
を連絡する。この公共機関から不整備の運転者に注意情
報を伝達することができる。
【００２９】さらに、ステップｓ７０において、コント
ロールユニット１０は、通信手段４０を用いて、車々間
通信やインターネット電話等により、前車Ｆに対して、
テールランプ切れを連絡する。
ロールユニット１０は、通信手段４０を用いて、車々間
通信やインターネット電話等により、前車Ｆに対して、
テールランプ切れを連絡する。
【００３０】また、ステップｓ５０の判定で、ブレーキ
ランプが切れていると判断されると、ステップｓ６５に
おいて、コントロールユニット１０は、通信手段４０を
用いて、車々間通信やインターネット電話等により、警
察や運輸省などの公共機関に対して、前車Ｆのブレーキ
ランプ切れを連絡する。この公共機関から不整備の運転
者に注意情報を伝達することができる。
ランプが切れていると判断されると、ステップｓ６５に
おいて、コントロールユニット１０は、通信手段４０を
用いて、車々間通信やインターネット電話等により、警
察や運輸省などの公共機関に対して、前車Ｆのブレーキ
ランプ切れを連絡する。この公共機関から不整備の運転
者に注意情報を伝達することができる。
【００３１】さらに、ステップｓ７０において、コント
ロールユニット１０は、通信手段４０を用いて、車々間
通信やインターネット電話等により、前車Ｆに対して、
ブレーキランプ切れを連絡する。
ロールユニット１０は、通信手段４０を用いて、車々間
通信やインターネット電話等により、前車Ｆに対して、
ブレーキランプ切れを連絡する。
【００３２】以上のようにして、本実施形態では、テー
ルランプやブレーキランプなどの後方ランプの断線や照
度低下を、カメラで検知した情報により検知でき、その
結果を、公共機関や前車に連絡できるので、前車の車両
の安全性を向上できるものとなる。
ルランプやブレーキランプなどの後方ランプの断線や照
度低下を、カメラで検知した情報により検知でき、その
結果を、公共機関や前車に連絡できるので、前車の車両
の安全性を向上できるものとなる。
【００３３】次に、図５を用いて、本発明の第３の実施
形態による車両制御装置の構成・動作について説明す
る。図５は、本発明の第３の実施形態の車両制御装置に
よる前車の急ブレーキ時の制御内容を示すフローチャー
トである。
形態による車両制御装置の構成・動作について説明す
る。図５は、本発明の第３の実施形態の車両制御装置に
よる前車の急ブレーキ時の制御内容を示すフローチャー
トである。
【００３４】本実施形態による車両制御装置のシステム
構成は、図１に示したものと同様であるが、第１の実施
形態における説明に加えて、アラーム手段５０を用いて
いる。アラーム手段５０は、音，光，振動などで、自車
の運転者に対して警告を知らせるものである。なお、本
実施形態では、通信手段４０は用いないものである。
構成は、図１に示したものと同様であるが、第１の実施
形態における説明に加えて、アラーム手段５０を用いて
いる。アラーム手段５０は、音，光，振動などで、自車
の運転者に対して警告を知らせるものである。なお、本
実施形態では、通信手段４０は用いないものである。
【００３５】ステップｓ１００において、コントロール
ユニット１０は、カメラ３０からの信号に基づいて、前
車Ｆが急ブレーキを掛けたことを検知する。具体的に
は、カメラ３０によって車体の大きさ（高さ，幅，投影
面積など）をチェックして、その大きさが大きく変化し
た場合には、前車がブレーキを掛けたと判断できるわけ
であるが、さらに、前車Ｆの車体の大きさが大きくなる
変化の割合が、所定の割合よりも大きいとき、急ブレー
キが掛けられたと判定する。
ユニット１０は、カメラ３０からの信号に基づいて、前
車Ｆが急ブレーキを掛けたことを検知する。具体的に
は、カメラ３０によって車体の大きさ（高さ，幅，投影
面積など）をチェックして、その大きさが大きく変化し
た場合には、前車がブレーキを掛けたと判断できるわけ
であるが、さらに、前車Ｆの車体の大きさが大きくなる
変化の割合が、所定の割合よりも大きいとき、急ブレー
キが掛けられたと判定する。
【００３６】次に、ステップｓ１１０において、コント
ロールユニット１０は、ステップｓ１００において前車
が急ブレーキを掛けたことを検知すると、アラーム手段
５０を介して、自車の運転者に、前車が急ブレーキを掛
けたことを警報する。これよって、自車の運転者は、自
車のブレーキ制動を早めて、追突等を回避することがで
きる。
ロールユニット１０は、ステップｓ１００において前車
が急ブレーキを掛けたことを検知すると、アラーム手段
５０を介して、自車の運転者に、前車が急ブレーキを掛
けたことを警報する。これよって、自車の運転者は、自
車のブレーキ制動を早めて、追突等を回避することがで
きる。
【００３７】また、本実施形態は、隣り合うレーンから
の割り込み等に対しても有効である。例えば、片側２車
線の道路において、隣接するレーンから他の車両が割り
込んできた場合において、ミリ波レーダーのような距離
検出センサ２０では、レーダ波や電波の投射角が狭いた
め、割り込み車両を検知できない場合が生じる。このよ
うな場合でも、カメラ３０は、撮影角度が広いため、割
り込み車両もとらえることができる。そこで、カメラ３
０からの信号を用いて、コントロールユニット１０は、
隣のレーン等からの割り込み車両を識別し、その車体の
大きさ（高さ，幅，投影面積など）をチェックして、そ
の大きさが大きく変化した場合には、前車がブレーキを
掛けたと判断できるわけであるが、さらに、前車Ｆの車
体の大きさが大きくなる変化の割合が、所定の割合より
も大きいとき、急ブレーキが掛けられたと判定する。
の割り込み等に対しても有効である。例えば、片側２車
線の道路において、隣接するレーンから他の車両が割り
込んできた場合において、ミリ波レーダーのような距離
検出センサ２０では、レーダ波や電波の投射角が狭いた
め、割り込み車両を検知できない場合が生じる。このよ
うな場合でも、カメラ３０は、撮影角度が広いため、割
り込み車両もとらえることができる。そこで、カメラ３
０からの信号を用いて、コントロールユニット１０は、
隣のレーン等からの割り込み車両を識別し、その車体の
大きさ（高さ，幅，投影面積など）をチェックして、そ
の大きさが大きく変化した場合には、前車がブレーキを
掛けたと判断できるわけであるが、さらに、前車Ｆの車
体の大きさが大きくなる変化の割合が、所定の割合より
も大きいとき、急ブレーキが掛けられたと判定する。
【００３８】また、割り込み車両が急ブレーキを掛けた
場合だけでなく、ブレーキを掛けた場合に、アラームを
出したり、割り込み車両があった場合に、アラームを出
すようにすることもできる。
場合だけでなく、ブレーキを掛けた場合に、アラームを
出したり、割り込み車両があった場合に、アラームを出
すようにすることもできる。
【００３９】以上のようにして、本実施形態では、前車
の急ブレーキ状態や割り込み状態を、カメラで検知した
情報により検知でき、運転者に警告を伝えることによ
り、追突等を回避することができる。
の急ブレーキ状態や割り込み状態を、カメラで検知した
情報により検知でき、運転者に警告を伝えることによ
り、追突等を回避することができる。
【００４０】次に、図６を用いて、本発明の第４の実施
形態による車両制御装置の構成・動作について説明す
る。図６は、本発明の第４の実施形態の車両制御装置に
よる前車の急ブレーキ時の制御内容を示すフローチャー
トである。
形態による車両制御装置の構成・動作について説明す
る。図６は、本発明の第４の実施形態の車両制御装置に
よる前車の急ブレーキ時の制御内容を示すフローチャー
トである。
【００４１】本実施形態による車両制御装置のシステム
構成は、図１に示したものと同様であるが、第１の実施
形態における説明に加えて、ブレーキコントロールユニ
ット６０と、エンジンコントロールユニット７０を用い
ている。ブレーキコントロールユニット６０は、コント
ロールユニット１０からの指令により、自動的にブレー
キを掛けるものである。エンジンコントロールユニット
７０は、コントロールユニット１０からの指令により、
スロットルバルブを全閉にする。なお、本実施形態で
は、通信手段４０は用いないものである。
構成は、図１に示したものと同様であるが、第１の実施
形態における説明に加えて、ブレーキコントロールユニ
ット６０と、エンジンコントロールユニット７０を用い
ている。ブレーキコントロールユニット６０は、コント
ロールユニット１０からの指令により、自動的にブレー
キを掛けるものである。エンジンコントロールユニット
７０は、コントロールユニット１０からの指令により、
スロットルバルブを全閉にする。なお、本実施形態で
は、通信手段４０は用いないものである。
【００４２】ステップｓ１００において、コントロール
ユニット１０は、カメラ３０からの信号に基づいて、前
車Ｆが急ブレーキを掛けたことを検知する。具体的に
は、カメラ３０によって車体の大きさ（高さ，幅，投影
面積など）をチェックして、その大きさが大きく変化し
た場合には、前車がブレーキを掛けたと判断できるわけ
であるが、さらに、前車Ｆの車体の大きさが大きくなる
変化の割合が、所定の割合よりも大きいとき、急ブレー
キが掛けられたと判定する。
ユニット１０は、カメラ３０からの信号に基づいて、前
車Ｆが急ブレーキを掛けたことを検知する。具体的に
は、カメラ３０によって車体の大きさ（高さ，幅，投影
面積など）をチェックして、その大きさが大きく変化し
た場合には、前車がブレーキを掛けたと判断できるわけ
であるが、さらに、前車Ｆの車体の大きさが大きくなる
変化の割合が、所定の割合よりも大きいとき、急ブレー
キが掛けられたと判定する。
【００４３】次に、ステップｓ１２０において、コント
ロールユニット１０は、ステップｓ１００において前車
が急ブレーキを掛けたことを検知すると、エンジンコン
トロールユニット７０に指令を出して、スロットルバル
ブを全閉にする。また、ブレーキコントロールユニット
６０に指令を出して、自動的にブレーキを掛けるもので
ある。これよって、自車の運転者は、自車のブレーキ制
動を早めて、追突等を回避することができる。
ロールユニット１０は、ステップｓ１００において前車
が急ブレーキを掛けたことを検知すると、エンジンコン
トロールユニット７０に指令を出して、スロットルバル
ブを全閉にする。また、ブレーキコントロールユニット
６０に指令を出して、自動的にブレーキを掛けるもので
ある。これよって、自車の運転者は、自車のブレーキ制
動を早めて、追突等を回避することができる。
【００４４】前車との接近の程度（前車の車体の大きさ
が変化する割合い）に応じて、第１段階として、スロッ
トルバルブを全閉とし、さらに、接近の程度が大きいと
きは、第２段階として、ブレーキを自動的に掛けるよう
にすることもできる。
が変化する割合い）に応じて、第１段階として、スロッ
トルバルブを全閉とし、さらに、接近の程度が大きいと
きは、第２段階として、ブレーキを自動的に掛けるよう
にすることもできる。
【００４５】また、本実施形態は、隣り合うレーンから
の割り込み等に対しても有効である。例えば、片側２車
線の道路において、隣接するレーンから他の車両が割り
込んできた場合において、ミリ波レーダーのような距離
検出センサ２０では、レーダ波や電波の投射角が狭いた
め、割り込み車両を検知できない場合が生じる。このよ
うな場合でも、カメラ３０は、撮影角度が広いため、割
り込み車両もとらえることができる。そこで、カメラ３
０からの信号を用いて、コントロールユニット１０は、
隣のレーン等からの割り込み車両を識別し、その車体の
大きさ（高さ，幅，投影面積など）をチェックして、そ
の大きさが大きく変化した場合には、前車がブレーキを
掛けたと判断できるわけであるが、さらに、前車Ｆの車
体の大きさが大きくなる変化の割合が、所定の割合より
も大きいとき、急ブレーキが掛けられたと判定する。
の割り込み等に対しても有効である。例えば、片側２車
線の道路において、隣接するレーンから他の車両が割り
込んできた場合において、ミリ波レーダーのような距離
検出センサ２０では、レーダ波や電波の投射角が狭いた
め、割り込み車両を検知できない場合が生じる。このよ
うな場合でも、カメラ３０は、撮影角度が広いため、割
り込み車両もとらえることができる。そこで、カメラ３
０からの信号を用いて、コントロールユニット１０は、
隣のレーン等からの割り込み車両を識別し、その車体の
大きさ（高さ，幅，投影面積など）をチェックして、そ
の大きさが大きく変化した場合には、前車がブレーキを
掛けたと判断できるわけであるが、さらに、前車Ｆの車
体の大きさが大きくなる変化の割合が、所定の割合より
も大きいとき、急ブレーキが掛けられたと判定する。
【００４６】また、割り込み車両が急ブレーキを掛けた
場合だけでなく、ブレーキを掛けた場合や、割り込み車
両があった場合に、スロットルを全閉にしたり、ブレー
キを自動的に掛けたりすることもできる。
場合だけでなく、ブレーキを掛けた場合や、割り込み車
両があった場合に、スロットルを全閉にしたり、ブレー
キを自動的に掛けたりすることもできる。
【００４７】以上のようにして、本実施形態では、前車
の急ブレーキ状態や割り込み状態を、カメラで検知した
情報により検知でき、スロットルを全閉にしたり、ブレ
ーキを自動的に掛けることにより、追突等を回避するこ
とができる。
の急ブレーキ状態や割り込み状態を、カメラで検知した
情報により検知でき、スロットルを全閉にしたり、ブレ
ーキを自動的に掛けることにより、追突等を回避するこ
とができる。
【００４８】次に、図７及び図８を用いて、本発明の第
５の実施形態による車両制御装置の構成・動作について
説明する。図７は、本発明の第５の実施形態の車両制御
装置による自車のランプ照射角度を制御する内容を示す
フローチャートである。図８は、本発明の第５の実施形
態の車両制御装置による自車のランプ照射角度制御の説
明図である。
５の実施形態による車両制御装置の構成・動作について
説明する。図７は、本発明の第５の実施形態の車両制御
装置による自車のランプ照射角度を制御する内容を示す
フローチャートである。図８は、本発明の第５の実施形
態の車両制御装置による自車のランプ照射角度制御の説
明図である。
【００４９】本実施形態による車両制御装置のシステム
構成は、図１に示したものと同様であるが、第１の実施
形態における説明に加えて、前灯９０を用いている。前
灯９０は、その内部に、前灯の垂直方向における照射角
度を可変できる照射角可変機構を備えており、コントロ
ールユニット１０からの指令により、前灯の垂直方向の
照射角度を可変することができる。なお、本実施形態で
は、通信手段４０は用いないものである。
構成は、図１に示したものと同様であるが、第１の実施
形態における説明に加えて、前灯９０を用いている。前
灯９０は、その内部に、前灯の垂直方向における照射角
度を可変できる照射角可変機構を備えており、コントロ
ールユニット１０からの指令により、前灯の垂直方向の
照射角度を可変することができる。なお、本実施形態で
は、通信手段４０は用いないものである。
【００５０】図７のステップｓ２００において、図１に
示したコントロールユニット１０は、距離検出センサ２
０を用いて、前車Ｆを検知する。具体的には、コントロ
ールユニット１０は、距離検出センサ２０によって検出
された前車Ｆとの車間距離が所定値，例えば、１００ｍ
以下になったとき、前車Ｆを検知したものとする。
示したコントロールユニット１０は、距離検出センサ２
０を用いて、前車Ｆを検知する。具体的には、コントロ
ールユニット１０は、距離検出センサ２０によって検出
された前車Ｆとの車間距離が所定値，例えば、１００ｍ
以下になったとき、前車Ｆを検知したものとする。
【００５１】次に、ステップｓ２１０において、コント
ロールユニット１０は、カメラ３０を用いて、前車Ｆを
検知する。
ロールユニット１０は、カメラ３０を用いて、前車Ｆを
検知する。
【００５２】次に、ステップｓ２２０において、コント
ロールユニット１０は、距離検出センサ２０によって、
前車Fとの距離を測定し、この測定された距離に基づい
て、前灯９０に指令を出して、自車の前灯の垂直方向の
照射角度を制御する。具体的には、例えば、図８に示す
ように、自車Sの前灯９０の高さをH2として、前車Fの後
方の高さH１の位置に前灯の照射角度の上部が達するよ
うにする。このとき、円筒９０から照射される光の上端
部の水平方向に対する傾きをθ１とすると、ｔａｎθ１
＝（Ｈ１−Ｈ２）／Ｌとなる。前灯９０から照射される
光の中心軸に対する拡がり角をθ２（例えば、５°）と
すると、前灯９０から照射される光の中心軸の傾きθ３
は、θ３＝θ１−θ２となる。従って、例えば、高さＨ
２が例えば５０ｃｍと既知であり、高さＨ１を例えば１
ｍと設定すると、前車Ｆと自車Ｓの間の距離Ｌ１が分か
れば、角度θ１が求められ、さらに、角度θ３を求める
ことができる。
ロールユニット１０は、距離検出センサ２０によって、
前車Fとの距離を測定し、この測定された距離に基づい
て、前灯９０に指令を出して、自車の前灯の垂直方向の
照射角度を制御する。具体的には、例えば、図８に示す
ように、自車Sの前灯９０の高さをH2として、前車Fの後
方の高さH１の位置に前灯の照射角度の上部が達するよ
うにする。このとき、円筒９０から照射される光の上端
部の水平方向に対する傾きをθ１とすると、ｔａｎθ１
＝（Ｈ１−Ｈ２）／Ｌとなる。前灯９０から照射される
光の中心軸に対する拡がり角をθ２（例えば、５°）と
すると、前灯９０から照射される光の中心軸の傾きθ３
は、θ３＝θ１−θ２となる。従って、例えば、高さＨ
２が例えば５０ｃｍと既知であり、高さＨ１を例えば１
ｍと設定すると、前車Ｆと自車Ｓの間の距離Ｌ１が分か
れば、角度θ１が求められ、さらに、角度θ３を求める
ことができる。
【００５３】コントロールユニット１０は、この求めら
れた角度θ３となるように、前灯９０の照射角度（中心
軸の水平方向に対する傾き）を制御する。
れた角度θ３となるように、前灯９０の照射角度（中心
軸の水平方向に対する傾き）を制御する。
【００５４】なお、この場合、前車と自車の車間距離の
変化に応じて、順次前灯９０の照射角度を変えている
が、例えば、前車と自車の車間距離が、１００〜３００
ｍの時は、照射角度を−２°とし、５０〜１００ｍの時
は、照射角度を−４°というように、ステップ的に変え
るようにしてもよいものである。
変化に応じて、順次前灯９０の照射角度を変えている
が、例えば、前車と自車の車間距離が、１００〜３００
ｍの時は、照射角度を−２°とし、５０〜１００ｍの時
は、照射角度を−４°というように、ステップ的に変え
るようにしてもよいものである。
【００５５】また、以上の説明では、前車Ｆの高さＨ１
の位置まで、前灯９０の光を照射するものとしている
が、前灯９０の照射角度を変えながら、カメラ３０を用
いて、前灯９０の照射位置を検知して、例えば、前車Ｆ
の高さの半分の位置まで前灯３０によって照射するよう
に、照射角度を制御するようにしてもよいものである。
の位置まで、前灯９０の光を照射するものとしている
が、前灯９０の照射角度を変えながら、カメラ３０を用
いて、前灯９０の照射位置を検知して、例えば、前車Ｆ
の高さの半分の位置まで前灯３０によって照射するよう
に、照射角度を制御するようにしてもよいものである。
【００５６】以上のようにして、本実施形態では、前車
との距離に応じて、前灯の照射角度を変えることができ
るので、前車のバックミラー等に自車の前灯からの光が
届かないため、前車の運転者を幻惑を与えないようにす
ることができる。
との距離に応じて、前灯の照射角度を変えることができ
るので、前車のバックミラー等に自車の前灯からの光が
届かないため、前車の運転者を幻惑を与えないようにす
ることができる。
【００５７】次に、図９及び図１０を用いて、本発明の
第６の実施形態による車両制御装置の構成・動作につい
て説明する。図９は、本発明の第６の実施形態の車両制
御装置による自車のランプ照射角度を制御する内容を示
すフローチャートである。図１０は、本発明の第６の実
施形態の車両制御装置による自車のランプ照射角度制御
の説明図である。
第６の実施形態による車両制御装置の構成・動作につい
て説明する。図９は、本発明の第６の実施形態の車両制
御装置による自車のランプ照射角度を制御する内容を示
すフローチャートである。図１０は、本発明の第６の実
施形態の車両制御装置による自車のランプ照射角度制御
の説明図である。
【００５８】本実施形態による車両制御装置のシステム
構成は、図１に示したものと同様であるが、第１の実施
形態における説明に加えて、前灯９０を用いている。前
灯９０は、その内部に、前灯の垂直方向における照射角
度を可変できる照射角可変機構を備えており、コントロ
ールユニット１０からの指令により、前灯の垂直方向の
照射角度を可変することができる。なお、本実施形態で
は、通信手段４０は用いないものである。
構成は、図１に示したものと同様であるが、第１の実施
形態における説明に加えて、前灯９０を用いている。前
灯９０は、その内部に、前灯の垂直方向における照射角
度を可変できる照射角可変機構を備えており、コントロ
ールユニット１０からの指令により、前灯の垂直方向の
照射角度を可変することができる。なお、本実施形態で
は、通信手段４０は用いないものである。
【００５９】図９のステップｓ３００において、図１に
示したコントロールユニット１０は、距離検出センサ２
０を用いて、図１０に示す対向車Ｔを検知する。具体的
には、コントロールユニット１０は、距離検出センサ２
０によって検出された対向車Ｔとの車間距離が所定値，
例えば、１００ｍ以下になったとき、対向車Ｔを検知し
たものとする。本実施形態は、特に、カーブにおいて対
向車とすれ違うとき有効なものであるため、自車Ｓがカ
ーブを走行していることを、ステアリング角センサや、
ヨーレートセンサや、横Ｇセンサを用いて検出し、この
ようにカーブを走行しているとき、ステップｓ３００を
実行するようにすると、特に効果的である。
示したコントロールユニット１０は、距離検出センサ２
０を用いて、図１０に示す対向車Ｔを検知する。具体的
には、コントロールユニット１０は、距離検出センサ２
０によって検出された対向車Ｔとの車間距離が所定値，
例えば、１００ｍ以下になったとき、対向車Ｔを検知し
たものとする。本実施形態は、特に、カーブにおいて対
向車とすれ違うとき有効なものであるため、自車Ｓがカ
ーブを走行していることを、ステアリング角センサや、
ヨーレートセンサや、横Ｇセンサを用いて検出し、この
ようにカーブを走行しているとき、ステップｓ３００を
実行するようにすると、特に効果的である。
【００６０】次に、ステップｓ３１０において、コント
ロールユニット１０は、カメラ３０を用いて、対向車Ｔ
を検知する。
ロールユニット１０は、カメラ３０を用いて、対向車Ｔ
を検知する。
【００６１】次に、ステップｓ３２０において、コント
ロールユニット１０は、距離検出センサ２０によって、
対向Ｔとの距離を測定し、この測定された距離に基づい
て、前灯９０に指令を出して、自車の前灯の垂直方向の
照射角度を制御する。具体的な制御方法は、図７におい
て説明したものと同様である。
ロールユニット１０は、距離検出センサ２０によって、
対向Ｔとの距離を測定し、この測定された距離に基づい
て、前灯９０に指令を出して、自車の前灯の垂直方向の
照射角度を制御する。具体的な制御方法は、図７におい
て説明したものと同様である。
【００６２】なお、この場合、対向車と自車の車間距離
の変化に応じて、順次前灯９０の照射角度を変えている
が、例えば、対向車と自車の車間距離が、１００〜３０
０ｍの時は、照射角度を−２°とし、５０〜１００ｍの
時は、照射角度を−４°というように、ステップ的に変
えるようにしてもよいものである。
の変化に応じて、順次前灯９０の照射角度を変えている
が、例えば、対向車と自車の車間距離が、１００〜３０
０ｍの時は、照射角度を−２°とし、５０〜１００ｍの
時は、照射角度を−４°というように、ステップ的に変
えるようにしてもよいものである。
【００６３】以上のようにして、本実施形態では、対向
車との距離に応じて、前灯の照射角度を変えることがで
きるので、対向車の運転者に幻惑を与えないようにする
ことができる。
車との距離に応じて、前灯の照射角度を変えることがで
きるので、対向車の運転者に幻惑を与えないようにする
ことができる。
【００６４】
【発明の効果】本発明によれば、カメラを用いて、安全
性を向上することができる。
性を向上することができる。
【図１】本発明の第１の実施形態による車両制御装置の
構成を示すシステムブロック図である。
構成を示すシステムブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態の車両制御装置による
前車の後方ランプの状態検出時の前後車の説明図であ
る。
前車の後方ランプの状態検出時の前後車の説明図であ
る。
【図３】本発明の第１の実施形態の車両制御装置による
前車の後方ランプの状態検出方法の検出内容を示すフロ
ーチャートである。
前車の後方ランプの状態検出方法の検出内容を示すフロ
ーチャートである。
【図４】本発明の第２の実施形態の車両制御装置による
前車の後方ランプの状態検出方法の検出内容を示すフロ
ーチャートである。
前車の後方ランプの状態検出方法の検出内容を示すフロ
ーチャートである。
【図５】本発明の第３の実施形態の車両制御装置による
前車の急ブレーキ時の制御内容を示すフローチャートで
ある。
前車の急ブレーキ時の制御内容を示すフローチャートで
ある。
【図６】本発明の第４の実施形態の車両制御装置による
前車の急ブレーキ時の制御内容を示すフローチャートで
ある。
前車の急ブレーキ時の制御内容を示すフローチャートで
ある。
【図７】本発明の第５の実施形態の車両制御装置による
自車のランプ照射角度を制御する内容を示すフローチャ
ートである。
自車のランプ照射角度を制御する内容を示すフローチャ
ートである。
【図８】本発明の第５の実施形態の車両制御装置による
自車のランプ照射角度制御の説明図である。
自車のランプ照射角度制御の説明図である。
【図９】本発明の第６の実施形態の車両制御装置による
自車のランプ照射角度を制御する内容を示すフローチャ
ートである。
自車のランプ照射角度を制御する内容を示すフローチャ
ートである。
【図１０】本発明の第６の実施形態の車両制御装置によ
る自車のランプ照射角度制御の説明図である。
る自車のランプ照射角度制御の説明図である。
１０…コントロールユニット
２０…距離検知センサ
３０…カメラ
４０…通信手段
５０…アラーム手段
６０…ブレーキコントロールユニット
７０…エンジンコントロールユニット
８０…メモリ
９０…前灯
Ｆ…前車
ＦＬ…後方ランプ
Ｓ…自車
Ｔ…対向車
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 大内 四郎
茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株
式会社日立製作所自動車機器グループ内
Ｆターム(参考） 3G084 BA05 CA06 DA28 EB22 EC01
EC03 FA00
3G093 AA01 BA04 CB07 DB00 DB16
EA09
3K039 AA08 CC01 DC01 HA01
5H180 AA01 BB04 CC04 CC14 LL04
LL09
Claims (5)
- 【請求項１】自車の前方にいる車両と自車の距離を検出
する距離検出センサと、 自車の前方にいる車両を検知するカメラと、 上記距離検出センサにより前方にいる車両を検出する
と、上記カメラを用いて、前方にいる車両の後方ランプ
の状態を判定する制御手段と、 この制御手段より前方のいる車両の後方ランプの不具合
が検出されたとき、その不具合を、前方車両の運転者若
しくは公共機関に連絡する通信手段を備えることを特徴
とする車両制御装置。 - 【請求項２】自車の前方にいる車両を検知するカメラ
と、 上記カメラからの信号を用いて、自車の前方にいる車両
の急ブレーキ情報を検出すると、アラーム手段により警
報を発する制御手段を備えることを特徴とする車両制御
装置。 - 【請求項３】自車の前方にいる車両を検知するカメラ
と、 上記カメラからの信号を用いて、自車の前方にいる車両
の急ブレーキ情報を検出すると、スロットルバルブの全
閉若しくはブレーキの自動制御の指令を出力する制御手
段を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 【請求項４】自車の前方にいる車両と自車の距離を検出
する距離検出センサと、 上記距離検出センサにより検出された前方にいる車両と
の距離に応じて、自車の前灯の照射角度を制御する制御
手段を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 【請求項５】自車の前方にいる車両を検知するカメラ
と、 このカメラを用いて、自車の前方にいる車両に対する自
車の前灯からの照射状況を判定して、自車の前灯の照射
角度を制御する制御手段を備えることを特徴とする車両
制御装置。
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