JP2006256480A - 車両用制御装置 - Google Patents
車両用制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006256480A JP2006256480A JP2005076768A JP2005076768A JP2006256480A JP 2006256480 A JP2006256480 A JP 2006256480A JP 2005076768 A JP2005076768 A JP 2005076768A JP 2005076768 A JP2005076768 A JP 2005076768A JP 2006256480 A JP2006256480 A JP 2006256480A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- control device
- situation
- braking
- detection means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Abstract
【課題】 自車前方において自車の制動が必要な状況を検出したときに、後方車に対する警告灯を適切に点消灯する。
【解決手段】 自車前方において自車の制動が必要な状況を検出するとともに、後方車に関する情報を検出し、自車前方に自車の制動が必要な状況を検出したときに、検出した後方車情報に基づいて後方車に対する警告灯の点消灯を制御する。
【選択図】 図2
【解決手段】 自車前方において自車の制動が必要な状況を検出するとともに、後方車に関する情報を検出し、自車前方に自車の制動が必要な状況を検出したときに、検出した後方車情報に基づいて後方車に対する警告灯の点消灯を制御する。
【選択図】 図2
Description
本発明は、自車前方の状況を検出して後方車に対する警告灯を点消灯する車両用制御装置に関する。
自車前方の撮像画像を処理して先行車の状況を検出し、前方車のブレーキランプまたはハザードランプの点灯が検出されたときは、自車の同種のランプを点灯して前方車の状況を後方車に伝達し、所定時間後に消灯するようにした車両用制御装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
特開2000−113394号公報
しかしながら、上述した従来の車両用制御装置では、後方車がいないから点灯する必要がない場合でも警告灯が点灯され、また、所定時間後に警告灯を消灯してから後方車が出現した場合には警告灯を点灯する必要があるのに点灯されない、という問題がある。
自車前方において自車の制動が必要な状況を検出するとともに、後方車に関する情報を検出し、自車前方に自車の制動が必要な状況を検出したときに、検出した後方車情報に基づいて後方車に対する警告灯の点消灯を制御する。
本発明によれば、自車前方において自車の制動が必要な状況を検出したときに、後方車に対する警告灯を適切に点消灯することができる。
図1は一実施の形態の構成を示す図である。前方カメラ1は自車前方を撮像する。コントローラー10の画像処理回路10dは前方カメラ1による撮像画像を処理し、前方車の有無、前方車のブレーキランプおよびハザードランプの点消灯状態を検出する。前方レーザーレーダー2は自車前方の障害物を検出し、障害物までの距離と相対速度を検出する。
後方カメラ3は自車後方を撮像する。コントローラー10の画像処理回路10dは後方カメラ3による撮像画像を処理し、後方車の有無、後方車のハザードランプの点消灯状態を検出する。後方レーザーレーダー4は自車後方の障害物を検出し、障害物までの距離と相対速度を検出する。
車速センサー5は自車速を検出し、アクセルセンサー6はアクセルペダルの踏み込み量を検出する。また、ブレーキストロークセンサー7はブレーキペダルの踏み込み量を検出し、ナビゲーション装置8は自車の現在地を検出する。VICS(Vehicle Information and Comunication System)受信機9は電波ビーコン、光ビーコン、FM多重放送を受信し、渋滞や規制などの道路交通情報を入手する。
コントローラー10はCPU10a、ROM10b、RAM10c、画像処理回路10dなどを備え、後述するハザード点消灯プログラムを実行してハザードランプ11の自動点消灯を行う。
図2は一実施の形態のハザード点消灯制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、一実施の形態の動作を説明する。コントローラー10はイグニッションスイッチ(不図示)がオンするとこの制御プログラムを繰り返し実行する。
ステップ1においてハザードランプ11の点灯条件が成立しているか否かを確認する。ここで、ハザードランプ11の点灯条件は、自車前方が自車を制動しなければならない危急な状況にあり、そのことを後方車に伝達するためにハザードランプ11を自動で点灯する条件であり、次のような場合に点灯条件が成立したとしてハザードランプ11を自動で点灯する。
前方車もしくは前方障害物との衝突を避けるために自車が急制動した場合にはハザードランプ11を自動点灯する。自車が急制動したか否かはブレーキストロークセンサー7によるブレーキペダルの踏み込み速度に基づいて判断し、ブレーキペダル踏み込み速度が予め設定した急制動判定しきい値を超えた場合は自車が急制動したとする。なお、車速センサー5により検出される自車の減速度が予め設定した急制動判定しきい値を超えた場合に自車が急制動したと判断してもよい。
また、自車が前方車に追突する可能性が高い場合にもハザードランプ11を自動点灯する。前方車に追突する可能性は、前方レーザーレーダー2により検出された前方車までの車間距離と相対速度に基づいて判断する。
さらに、前方車がハザードランプを点灯した場合にも自車のハザードランプ11を自動点灯する。前方車のハザードランプの点灯は前方カメラ1により撮像した画像を処理して検知する。
さらにまた、走行道路前方に渋滞があり、自車が渋滞後尾につくと予測される場合にもハザードランプ11を自動点灯する。走行道路前方の渋滞はナビゲーション装置8とVICS受信機9により検知する。
ハザードランプ11の自動点灯条件が成立する場合はステップ2へ進み、後方車が存在するか否かを確認する。後方車の存在は、後方カメラ3により撮像した画像を処理して検出するか、後方レーザーレーダー4により検知する。自車前方が制動を要する危急な状況にあること伝達する後方車が存在しないときにハザードランプ11を自動点灯しても無駄であり、ハザードランプ11の自動点灯条件が成立している場合でも後方車が存在しないときはハザードランプ11の自動点灯を行わない。
ハザードランプ11の自動点灯条件が成立し、かつ後方車が存在する場合にはステップ3へ進む。ステップ3では後方車の状況に基づいて点灯の要否を判定する。例えば後方車が減速した場合や後方車がハザードランプを点灯している場合には、すでに後方車の運転者が自車前方の危急な状況に気づいていると考えられるから、自車のハザードランプ11の点灯は不要である。
この一実施の形態では、車速センサー5により検出した自車速と後方レーザーレーダー4により検出した後方車との車間距離および相対速度に基づいて後方車の減速度を検出し、減速度が予め設定したハザード点灯不要判定しきい値を超えている場合に後方車が減速したと判定する。また、後方カメラ3により撮像した画像を処理して後方車のハザードランプ点灯を確認する。
後方車の状況からハザードランプ点灯は不要であると判定された場合はステップ1へ戻り、上述した処理を繰り返す。一方、ハザードランプ11の点灯条件が成立しており、かつ後方車の状況から点灯が必要であると判定された場合はステップ4へ進み、ハザードランプ11を点灯する。
ハザードランプ点灯後、ステップ5においてハザードランプ11の消灯条件が成立するか否かを確認する。この一実施の形態では、車速センサー5により自車の加速度を検出し、加速度が予め設定した値を超え、その状態が予め設定した時間以上継続することを消灯条件とする。なお、アクセルセンサー6によりアクセルペダルの踏み込み量を検出し、アクセルペダル踏み込み量が予め設定した加速状態判定しきい値を超え、その状態が予め設定した時間以上継続することを消灯条件としてもよい。消灯条件を満たす場合はステップ7へ進み、ハザードランプ11を消灯してステップ1へ戻る。
一方、ハザードランプ消灯条件を満たさない場合はステップ6へ進み、後方車の状況からハザードランプ11の継続点灯が必要か否かを確認する。この一実施の形態では、上述したように、後方車が減速した場合や後方車がハザードランプを点灯している場合にはハザードランプ11の継続点灯は不要であるとする。継続点灯が必要な場合はハザードランプ11を点灯したままステップ1へ戻って上述した処理を繰り返し、継続点灯が不要な場合はステップ7へ進んでハザードランプ11を消灯する。
このように一実施の形態によれば、自車前方において自車の制動が必要な状況を検出するとともに、後方車に関する情報を検出し、自車前方に自車の制動が必要な状況を検出したときに、検出した後方車情報に基づいて後方車に対する警告灯(ハザードランプ)の点消灯を制御するようにしたので、自車前方において自車の制動が必要な状況を検出したときに、後方車に対する警告灯を適切に点消灯することができる。
一実施の形態によれば、自車前方に自車の制動が必要な状況を検出し、かつ後方車を検出したときに警告灯(ハザードランプ)を点灯するようにしたので、後方車がいないのに警告灯が無用に点灯されるのを防止できる。
一実施の形態によれば、自車前方に自車の制動が必要な状況を検出し、かつ後方車を検出したときでも、後方車の減速状態またはハザードランプの点灯状態が検出された場合には警告灯(ハザードランプ)を点灯しないようにしたので、後方車の運転者が自車前方における自車の制動が必要な状況をすでに把握しているときに、警告灯が無用に点灯されるのを防止できる。
一実施の形態によれば、警告灯(ハザードランプ)の点灯中に、自車の加速状態が検出された場合には警告灯を消灯するようにしたので、自車前方における自車の制動が必要な状況が解消したときには速やかに警告灯が消灯され、無用な点灯継続を防止できる。
一実施の形態によれば、自車の急制動を検出したとき、自車が前方車に追突する可能性が高いとき、前方車が警告灯(ハザードランプまたはブレーキランプ)を点灯したとき、自車が渋滞後尾につくと予測したときは、自車前方に自車の制動が必要な状況があるとして警告灯を点灯するようにしたので、自車前方における自車の制動が必要な状況を適切に検出することができ、後方車に対する警告灯を適切に点消灯することができる。
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、前方カメラ1、前方レーザーレーダー2、車速センサー5、ブレーキストロークセンサー7、ナビゲーション装置8、VICS受信機9およびコントローラー10が制動状況検出手段を、後方カメラ3、後方レーザーレーダー4、車速センサー5およびコントローラー10が後方車情報検出手段を、コントローラー10が制御手段を、車速センサー5およびアクセルセンサー6が加速検出手段をそれぞれ構成する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項との対応関係になんら限定も拘束もされない。
なお、上述した一実施の形態では後方車に対する警告灯としてハザードランプを例に上げて説明したが、ブレーキランプを後方車に対する警告灯としてもよい。また、ハザードランプとブレーキランプの両方を後方車に対する警告灯として点消灯してもよい。
また、上述した一実施の形態では、自車前方が自車を制動しなければならない危急な状況にあり、そのことを後方車に伝達するために警告灯(ハザードランプ11)を自動で点灯する条件として、自車の急制動を検出したとき、自車が前方車に追突する可能性が高いとき、前方車が警告灯(ブレーキランプまたはハザードランプ)を点灯したとき、自車が渋滞後尾につくと予測したときを例に上げて説明したが、後方車に対する警告灯の点灯条件は上述した一実施の形態の点灯条件に限定されない。
1 前方カメラ
2 前方レーザーレーダー
3 後方カメラ
4 後方レーザーレーダー
5 車速センサー
6 アクセルセンサー
7 ブレーキストロークセンサー
8 ナビゲーション装置
9 VICS受信機
10 コントローラー
10d 画像処理回路
11 ハザードランプ
2 前方レーザーレーダー
3 後方カメラ
4 後方レーザーレーダー
5 車速センサー
6 アクセルセンサー
7 ブレーキストロークセンサー
8 ナビゲーション装置
9 VICS受信機
10 コントローラー
10d 画像処理回路
11 ハザードランプ
Claims (9)
- 自車前方において自車の制動が必要な状況を検出する制動状況検出手段と、
後方車に関する情報を検出する後方車情報検出手段と、
前記制動状況検出手段により自車前方に自車の制動が必要な状況を検出したときに、前記後方車情報検出手段により検出した後方車情報に基づいて後方車に対する警告灯の点消灯を制御する制御手段とを備えることを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項1に記載の車両用制御装置において、
前記制御手段は、前記制動状況検出手段により自車前方に自車の制動が必要な状況を検出し、かつ前記後方車情報検出手段により後方車を検出したときに前記警告灯を点灯することを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項2に記載の車両用制御装置において、
前記制御手段は、前記制動状況検出手段により自車前方に自車の制動が必要な状況を検出し、かつ前記後方車情報検出手段により後方車を検出したときでも、前記後方車情報検出手段により後方車の減速状態またはハザードランプの点灯状態が検出された場合には前記警告灯を点灯しないことを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項1〜3のいずれかの項に記載の車両用制御装置において、
自車の加速状態を検出する加速検出手段を備え、
前記制御手段は、前記警告灯の点灯中に、前記加速検出手段により自車の加速状態が検出された場合には前記警告灯を消灯することを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項1〜4のいずれかの項に記載の車両用制御装置において、
前記制動状況検出手段は、自車の急制動を検出し、自車の急制動を検出したときは自車前方に自車の制動が必要な状況があるとすることを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項1〜4のいずれかの項に記載の車両用制御装置において、
前記制動状況検出手段は、前方車に追突する可能性を検出し、自車が前方車に追突する可能性が高いときは自車前方に自車の制動が必要な状況があるとすることを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項1〜4のいずれかの項に記載の車両用制御装置において、
前記制動状況検出手段は、前方車の警告灯点灯を検出し、前方車が警告灯を点灯したときは自車前方に自車の制動が必要な状況があるとすることを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項1〜4のいずれかの項に記載の車両用制御装置において、
前記制動状況検出手段は、自車が渋滞後尾につくか否かを予測し、自車が渋滞後尾につくと予測したときは自車前方に自車の制動が必要な状況があるとすることを特徴とする車両用制御装置。 - 自車前方において自車の制動が必要な状況を検出したときに、後方車に関する情報を検出し、検出した後方車情報に基づいて後方車に対する警告灯の点消灯を制御することを特徴とする車両用制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005076768A JP2006256480A (ja) | 2005-03-17 | 2005-03-17 | 車両用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005076768A JP2006256480A (ja) | 2005-03-17 | 2005-03-17 | 車両用制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006256480A true JP2006256480A (ja) | 2006-09-28 |
Family
ID=37096170
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005076768A Withdrawn JP2006256480A (ja) | 2005-03-17 | 2005-03-17 | 車両用制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006256480A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008031258A1 (de) | 2007-07-03 | 2009-01-08 | Koito Mfg. Co., Ltd. | Beleuchtungssystem für Fahrzeuge |
JP2010070114A (ja) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Toyota Motor Corp | 制動灯制御装置 |
JP2015101308A (ja) * | 2013-11-28 | 2015-06-04 | マツダ株式会社 | 緊急制動表示灯の制御装置 |
JP2018199411A (ja) * | 2017-05-26 | 2018-12-20 | 株式会社デンソー | 電源装置及び電源システム |
-
2005
- 2005-03-17 JP JP2005076768A patent/JP2006256480A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008031258A1 (de) | 2007-07-03 | 2009-01-08 | Koito Mfg. Co., Ltd. | Beleuchtungssystem für Fahrzeuge |
JP2010070114A (ja) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Toyota Motor Corp | 制動灯制御装置 |
JP2015101308A (ja) * | 2013-11-28 | 2015-06-04 | マツダ株式会社 | 緊急制動表示灯の制御装置 |
JP2018199411A (ja) * | 2017-05-26 | 2018-12-20 | 株式会社デンソー | 電源装置及び電源システム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2003256998A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2009012554A (ja) | 車両用灯具システム | |
JP2008308025A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2007091028A (ja) | 車両用警報システム | |
JP2018005808A (ja) | 車両の誤発進抑制装置 | |
JP5007554B2 (ja) | 車両の速度制限装置 | |
JP2005145385A (ja) | 非常点滅灯制御装置 | |
JP2005145385A5 (ja) | ||
JP4604971B2 (ja) | 車両用通信装置 | |
JP2012180055A (ja) | 車両制御装置 | |
WO2020017179A1 (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
JP2006256480A (ja) | 車両用制御装置 | |
JP2016117319A (ja) | 運転支援装置 | |
JPWO2019220229A1 (ja) | Ecu及び車線逸脱警告システム | |
JP4534739B2 (ja) | 車両用通信装置 | |
JP2008056135A (ja) | 車両用注意喚起システム | |
KR101536677B1 (ko) | 차량 추돌사고 예방 장치 | |
JP2005263012A (ja) | 車両用警告装置、車両用警告制御装置および警告方法 | |
JP2006069245A (ja) | 車両用警告灯装置 | |
JP2004258867A (ja) | 信号機情報伝達システム | |
JP5359510B2 (ja) | 運転支援システム | |
KR20160119003A (ko) | 뒤차량의 속도변화에 대응하는 차량 후방 미등 휘도의 자동조절 방법 및 장치 | |
KR102199787B1 (ko) | 후방 차량 추돌 예방 장치 및 그의 제어 방법 | |
KR20200059754A (ko) | 라이다 센서를 이용하는 차량의 브레이크 시스템 | |
JP2005041432A (ja) | 車載追突予防安全装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071112 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090805 |
|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20090910 |