JP2019043302A - 異常検出装置、異常検出方法、および異常検出システム - Google Patents
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Abstract
Description
手段と、前記点灯状態および前記点灯要否に基づいて、前記灯火類が正常であるか異常であるかを検出する検出手段と、を有することを特徴とする異常検出装置である。
い)状況では、対象車両に通知を行うまでに要する検出情報の受信回数を多く設定することができる。なお、検出車両が正常である場合においても検出情報を送信する場合は、サーバ装置が連続して異常情報(検出結果)を受信した回数を上述の受信回数としてもよい。また、検出車両(異常検出装置)が上述の点灯確率求めてもよく、状況に応じた所定回数の異常を検出する場合にサーバに送信してもよい。
道路上を走行する対象車両を撮像した撮像データを取得する第一取得ステップと、
前記撮像データに基づいて、前記対象車両の灯火類の点灯要否を認識する第一認識ステップと、
前記撮像データに基づいて、前記灯火類の点灯状態を認識する第二認識ステップと、
前記点灯要否および前記点灯状態に基づいて、前記灯火類が正常であるか異常であるかを検出する検出ステップと
を有することを特徴とする異常検出方法である。
以下、本発明の実施形態1について説明する。
本実施形態は、検出車両が対象車両の灯火類の異常を検出する異常検出システムである。本異常検出システムは、図1に示すように、ネットワークを介して通信可能な検出車両100、サーバ装置200、対象車両300から構成される。
図2(A)は、異常検出装置101の構成を示すブロック図である。異常検出装置101は、演算装置、記憶装置、入出力装置等を含む情報処理装置(コンピュータ)である。記憶装置に格納されたプログラムを異常検出装置が実行することで、異常検出装置101の、撮像データ取得部110、点灯状態認識部120、記憶部130、点灯要否認識部140、検出部150、識別情報取得部160、送信部170等の機能が提供される。これらの機能の一部または全部は、ASICやFPGAなどの専用の論理回路により実装されてもよい。なお、本実施形態では、異常検出装置101は検出車両100に搭載される例について説明するが、これに限定されない。例えば、異常検出装置101として、道路上に設置される情報処理装置やスマートフォン等を用いて、上述の機能を提供してもよい。
図2(B)は、サーバ装置200の構成を示すブロック図である。サーバ装置200は、演算装置、記憶装置、入出力装置等を含む情報処理装置(コンピュータ)である。記憶装置に格納されたプログラムを異常検出装置が実行することで、受信部210と通知部220等の機能が提供される。これらの機能の一部または全部は、ASICやFPGAなどの専用の論理回路により実装されてもよい。
[異常検出装置の動作]
図4を参照して、異常検出装置101が行う処理を説明する。なお、フローチャートではそれぞれの処理が順次行われるように示してあるが、これらの処理は必ずしもこの順序で行われる必要はなく、異なる順序で実行したり、複数の処理と並列に実行したりしてもよい。
点灯要否認識処理S106の処理の詳細を、図5を参照して説明する。まず、点灯要否認識部140は、撮像データにおける対象車両300の画像内の動きから、検出車両100に対する対象車両300の検出車両100に対する相対的な動きを認識する(S1061)。相対的な動きとは、例えば、検出車両100に対する対象車両300の進行方向の前後や左右の位置変化等である。次に、点灯要否認識部140は、検出車両100に設けられるセンサ(不図示)を用いて、検出車両100の動きを認識する(S1062)。ここで、センサは、位置、速度、加速度、角速度(ヨーレート)等の少なくとも1つ以上の項目の値を認識する。
図6を参照して、サーバ装置200が行う処理を説明する。なお、フローチャートではそれぞれの処理が順次行われるように示してあるが、これらの処理は必ずしもこの順序で行われる必要はなく、異なる順序で実行したり、複数の処理と並列に実行したりしてもよい。
本実施形態によれば、異常検出装置は、撮像データから得られる対象車両の挙動認識に基づいて点灯要否を認識することにより、検出車両のみで対象車両における灯火類の異常を検出することが可能となる。
実施形態1の変形例として、対象車両300のウィンカーの代わりに、ブレーキランプの異常を検出する例について説明する。
以下、本発明の実施形態2について説明する。
上述の実施形態1では、サーバ装置200は、検出情報の受信回数等に基づいて、対象車両300に通知を行うか否かを判断したが、本実施形態では、検出情報に付加される交通情報も考慮して通知を行うか否かの判断を行う。交通情報は、例えば、道路の種類、車線数または形状、歩行者の有無、信号、対向車や先行車など他の車両の状況(有無)、交通量、天候や時間帯、渋滞や道路工事の有無、車線規制、路面状況等を含む情報である。なお、検出車両100は、撮像データに基づいて交通情報を認識してもよく、外部から取得してもよい。
ーが点灯操作を行う確率を点灯確率としてもよい。例えば、道路工事を避けて通行する場合に点灯操作をするか否かはドライバーによって異なると想定される。サーバ装置200は、所定の期間に上述の点灯確率に応じた回数続けて、対象車両300の灯火類の異常が確認された場合は異常通知を行う。例えば、サーバ装置200は、点灯確率が所定値以上の時に点灯していない回数が所定回数以上となる場合のみ通知を行ってもよい。これにより、灯火類が異常である可能性が高い場合にのみ通知を行うことができる。なお、サーバ装置200が交通情報を取得してもよい。
図8は、実施形態1の異常検出装置101の構成に加えて、交通情報取得部180を有する異常検出装置102を示す。
交通情報取得部180は、本実施形態では、撮像データから交通情報を取得するが、外部の装置から取得してもよい。そして、点灯要否認識部140が、上述の点灯確率を求める。なお、点灯確率を外部の装置で保持し、異常検出装置102が外部の装置より点灯確率を取得してもよい。上述の回数などの情報は、記憶部130に記憶しておくことができる。また、点灯要否認識部140は、識別情報取得部160より対象車両300の識別情報を取得してもよい。以上の構成により、検出車両100がサーバ装置200に異常情報を送信する際に、点灯確率に応じて送信を行うため、サーバ装置200への過度な異常通知を制限することができる。
以下、本発明の実施形態3について説明する。
上述の実施形態では、異常検出装置101は、異常を検出した場合に、サーバ装置200に通知する例について説明したが、本実施形態では、正常または異常に関わらず送信を行う例について説明する。
本実施形態では、サーバ装置83は、所定回数以上(1回を含む)の異常を表す検出情報(以下、異常検出情報と称する)を受信すると、該当する対象車両84を調査対象車両として認識する。そして、サーバ装置83は、調査対象車両の周辺に位置する複数の検出車両82(異常検出装置101)に対して、調査対象車両の調査を依頼する調査依頼を送信する。周辺の複数の検出車両82は、調査依頼を受け取る場合は、検出結果の内容に関わらずサーバ装置83に送信を行う。サーバ装置83は、調査対象車両について、所定回数以上の異常検出情報を受信すると、該当する対象車両84(調査対象車両)に異常の旨を通知する。
[異常検出装置の動作]
図10は、本実施形態における異常検出装置101の処理の流れを示すフローチャートである。異常検出装置101は、撮像データを取得(S302)し、撮像データに基づいて点灯状態の認識(S304)および点灯要否の認識(S306)を行う。そして、異常
検出装置101は、点灯要否が必要と判断する場合(S308−YES)は、点灯必要期間における点灯状態を認識(S310)する。そして、異常検出装置101は、当該期間に対象車両の灯火類が点灯していない場合(S312−NO)は、対象車両84の識別情報を取得(S314)し、サーバ装置83へ異常検出情報を送信する(S316)。ここで、本実施形態では、点灯の必要がないと判断される場合(S308−NO)および灯火類が点灯している場合(S312−YES)に、異常検出装置101は、対象車両84の識別情報を取得する(S318)。そして、サーバ装置83より、調査対象車両の識別情報が通知され、かつ、対象車両84の識別情報と一致する場合(S320−YES)は、検出結果に関わらず、検出情報をサーバ装置83へ送信する。なお、本実施形態では、識別情報は調査依頼に含まれる。
図11は、本実施形態におけるサーバ装置83の処理の流れを示すフローチャートである。受信部210は、異常検出装置101(検出車両81)より送信される検出情報を受信(S402)する。受信した情報が調査対象車両に関する情報でない場合(S404−NO)、かつ特定の車両について所定の期間に所定回数N1以上の異常検出情報を連続して受信する場合(S412−YES)は、サーバ装置83は、対象車両84を調査対象車両として認識し、対象車両84の周辺の検出車両82に対して調査依頼を行う(S414)。本実施形態では、サーバ装置83は、対象車両84の識別情報を含めて調査依頼を送信する。受信した情報が調査対象車両に関する情報である場合(S404−YES)、かつ調査対象車両について所定の期間に所定回数N2以上の異常検出情報を連続して受信する場合(S406−YES)は、サーバ装置83は、対象車両84(調査対象車両)に異常通知を行う(S410)。
を行う例について説明したが、調査依頼を行う条件は特に限定されない。例えば、上述の点灯確率に基づいて調査依頼を行ってもよい。具体的には、点灯確率が中・低度の状況で対象車両の灯火類が非点灯の場合に調査依頼を行ってもよい。また、検出車両のドライバーからの指示に基づいて、サーバ装置が調査依頼を行ってもよい。なお、サーバ装置83は、調査対象車両の識別情報を周囲の車両以外に通知してもよい。
上述の実施形態では、検出車両100に搭載される異常検出装置が検出を行う例について説明したが、上述の機能をサーバ装置200で異常検出をすることもできる。すなわち、サーバ装置200が、撮像データ取得部110、点灯状態認識部120、記憶部130、点灯要否認識部140、検出部150、識別情報取得部160、送信部170等の機能を提供してもよい。この場合、検出車両100とサーバ装置200は無線を介して通信し、検出車両100は撮像データをサーバ装置200へ送信する。サーバ装置200は、撮像データを取得し、上述と同様に異常検出を行う。
101,102:異常検出装置
110:撮像データ取得部
120:点灯状態認識部
130:記憶部
140:点灯要否認識部
150:検出部
160:識別情報取得部
170:送信部
180:交通情報取得部
83,200:サーバ装置
210:受信部
220:通知部
84,300:対象車両
Claims (15)
- 道路上を走行する対象車両を撮像した撮像データを取得する第一取得手段と、
前記撮像データに基づいて、前記対象車両の灯火類の点灯状態を認識する第一認識手段と、
前記撮像データに基づいて、前記灯火類の点灯要否を認識する第二認識手段と、
前記点灯状態および前記点灯要否に基づいて、前記灯火類が正常であるか異常であるかを検出する検出手段と、
を有することを特徴とする異常検出装置。 - 前記点灯状態を記憶する記憶手段をさらに有し、
前記第二認識手段は、前記撮像データから得られる前記対象車両の挙動に基づいて、過去に遡って点灯が必要な期間を求め、
前記検出手段は、前記期間と前記記憶手段に記憶される点灯状態に基づいて前記検出を行う、
ことを特徴とする請求項1に記載の異常検出装置。 - 前記異常検出装置は検出車両に搭載される装置であって、
前記第二認識手段は、前記撮像データから前記対象車両の前記検出車両に対する相対的な動きを認識し、前記検出車両の動きと組み合わせて、前記対象車両の挙動を認識する、ことを特徴とする請求項2に記載の異常検出装置。 - 前記灯火類は、前記対象車両に搭載されるウィンカーであって、
前記第二認識手段は、前記対象車両が白線を跨いだ場合または右左折した場合に、前記対象車両の点灯を要する動作開始時および終了時に基づいて前記期間を求める、
ことを特徴とする請求項2または3に記載の異常検出装置。 - 前記灯火類は、前記対象車両に搭載されるブレーキランプであって、
前記第二認識手段は、前記対象車両が停止した場合または所定値以上に減速した場合に、前記対象車両の点灯を要する動作開始時および終了時に基づいて前記期間を求める、
ことを特徴とする請求項2または3に記載の異常検出装置。 - 前記対象車両の識別情報を取得する第二取得手段をさらに有する、
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の異常検出装置。 - 前記識別情報は、前記対象車両の車番情報である、
ことを特徴とする請求項6に記載の異常検出装置。 - 前記検出手段が異常を検出する場合に、サーバ装置に対して、検出結果および前記識別情報を含む検出情報を送信する送信手段をさらに有する、
ことを特徴とする請求項6または7に記載の異常検出装置。 - 前記検出手段が異常を検出する場合に、前記対象車両に対して、灯火類に異常がある旨を通知する異常通知を送信する通知手段をさらに有する、
ことを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の異常検出装置。 - 請求項8に記載の異常検出装置を搭載する複数の検出車両と、
前記検出車両から前記検出情報を受信する受信手段、および車両に対して灯火類に異常がある旨を通知する異常通知を送信する通知手段を有するサーバ装置と、
を有することを特徴とする異常検出システム。 - 前記サーバ装置は、所定回数以上の前記検出情報を受信すると、前記異常通知を前記対象車両に通知する、
ことを特徴とする請求項10に記載の異常検出システム。 - 前記異常検出装置は、前記検出情報に交通情報を付加して前記サーバ装置に送信し、
前記サーバ装置は、
前記交通情報から得られる状況において、点灯操作が行われるべき確率である点灯確率を求め、
前記点灯確率に応じた回数続けて前記対象車両の灯火類の異常が検出された場合に、前記異常通知を前記対象車両に通知する、
ことを特徴とする請求項10に記載の異常検出システム。 - 前記サーバ装置の通知手段は、前記対象車両の灯火類が異常であることを示す前記検出情報の受信に応じて、前記対象車両の周辺の検出車両に対して、前記対象車両の調査を依頼する調査依頼を送信し、
前記周辺の検出車両は、前記調査依頼を受け取る場合には、前記異常検出装置の検出結果の内容に関わらず、前記識別情報に該当する車両に関する前記検出情報を前記サーバ装置に送信する、
ことを特徴とする請求項10に記載の異常検出システム。 - 道路上を走行する対象車両を撮像した撮像データを取得する第一取得ステップと、
前記撮像データに基づいて、前記対象車両の灯火類の点灯要否を認識する第一認識ステップと、
前記撮像データに基づいて、前記灯火類の点灯状態を認識する第二認識ステップと、
前記点灯要否および前記点灯状態に基づいて、前記灯火類が正常であるか異常であるかを検出する検出ステップと
を有することを特徴とする異常検出方法。 - 請求項14に記載の方法の各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラム。
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