JP2024011955A - 通知装置、通知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 発生した異常の適切な通知を可能にするための技術を提供すること。【解決手段】 通知装置を搭載した搭載装置における異常を検出し、該検出した異常に応じて決定した外部の通知先に、該異常を通知する。【選択図】 図１

Description

本発明は、異常の通知技術に関するものである。

代表的な移動体である車両では、他車両と通信する車車間通信（Vehicle To Vehicle：V2V）や、信号機などの路側機と通信する路車間通信（Vehicle To Infrastructure：V2I）などのV2X通信で情報を送受信する。送受信する情報としては、車両に搭載されているセンサにより測定された走行位置や移動速度などがある。車両は自車両のセンサにより測定された情報と、V2X通信で受信した情報と、をもとに自車両の走行を制御することができる。特に、車両に異常が発生した場合には、交通事故を防止するためにも、異常情報を送信し、受信した異常情報をもとに車両制御することが重要となる。

また、現在では、小型無人移動体であるドローンを活用する動きが活発化しつつある。例えば、将来的に荷物配送にドローンを利用する場合、ドローンは、地上から約１５０ｍの上空を自動運転モードで飛行することが想定されている。一方で、ドローンに異常が発生した場合、自律飛行が不能となってしまう状況や、ドローンが他のドローンに衝突する状況が想定される。このような状況下において、ドローンや荷物が地上に落下することで、地上の歩行者などに被害をもたらす可能性がある。そのため、ドローンにおいても発生した異常を他ドローンや地上の車両、歩行者などに通知することが重要となる。

特許文献１には、車両に異常が発生した場合に、周囲の他車両に異常が発生したことを通知して交通事故を回避する技術が開示されている。

また、特許文献２には、車両においてハザードなどの異常が発生した場合に、異常が発生していない場合よりも通信出力を大きくすることで、他車両に確実に情報を通知する技術が開示されている。

さらに、移動体や固定通信装置で発生する異常には、外部からの攻撃（不正なメッセージの送信など）に起因するもの（以下、セキュリティ異常と称する）と、車両内で生じた異常（ハザードなど）に起因するもの（以下、セーフティ異常と称する）がある。特許文献３には、自車両内で異常が発生した際に、異常をセキュリティ異常とセーフティ異常のいずれに属するものかを区別して検知を行い、異常の種類によって自車両の制御、機能制限を決定する技術が開示されている。

特許第６４６５２７８号 特開２００８－７７３２０号公報 特許第６７６１７９３号

しかしながら従来の手法にはいくつかの課題が存在する。特許文献１に開示の技術では、異常の種類に関わらず周囲の車両にのみ異常を通知するため、周囲以外に存在する、通知をすることが望ましい相手に異常を通知することができない。

特許文献２に開示の技術では、異常の種類に関わらず通信出力を大きくするため、運転影響を受けない車両にも異常を通知することとなり、通信量と受信側の処理負荷の増加につながる。

特許文献３に開示の技術では、セキュリティ異常とセーフティ異常のそれぞれの発生を検知し、異常への対処内容が決定される。しかしながら、対処は自車両の車両制御に関するものであり、自車両外部への通知については開示されておらず、異常の種類に応じた外部への適切な通知をすることができない。本発明では、発生した異常の適切な通知を可能にするための技術を提供する。

本発明の一様態は、通知装置であって、前記通知装置を搭載した搭載装置における異常を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した異常に応じて決定した外部の通知先に、該異常を通知する通知手段とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、発生した異常の適切な通知を可能にするための技術を提供することができる。

通知装置１０の機能構成例を示すブロック図。 異常通知メッセージの構成例を示す図。 異常種類ごとの属性情報２０１およびデータ２０２の内容の一例を示す図。 異常種類ごとの属性情報２０１およびデータ２０２の内容の一例を示す図。 異常種類ごとの属性情報２０１およびデータ２０２の内容の一例を示す図。 異常種類ごとの属性情報２０１およびデータ２０２の内容の一例を示す図。 セーフティ異常としてブレーキ機能の喪失が発生した場合の通知の範囲の一例を示す図。 通知装置１０が外部に異常を通知するために行う処理のフローチャート。 異常通知メッセージの構成例を示す図。 異常種類ごとの属性情報２０１、通知対象２０５、データ２０２の内容の一例を示す図。 異常種類ごとの属性情報２０１、通知対象２０５、データ２０２の内容の一例を示す図。 通知装置１０が外部に異常を通知するために行う処理のフローチャート。 ステップＳ８０２における処理の詳細を示すフローチャート。 異常種類ごとの属性情報２０１およびデータ２０２の内容の一例を示す図。 異常種類ごとの属性情報２０１およびデータ２０２の内容の一例を示す図。 異常種類ごとの属性情報２０１およびデータ２０２の内容の一例を示す図。 セーフティ異常としてドローンの機体水平維持機能が喪失した場合の通知の範囲の一例を示す図。 異常種類ごとの属性情報２０１、通知対象２０５、データ２０２の内容の一例を示す図。 異常種類ごとの属性情報２０１、通知対象２０５、データ２０２の内容の一例を示す図。 通知装置１０に適用可能なコンピュータ装置のハードウェア構成例を示すブロック図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

［第１の実施形態］
本実施形態では、通知装置が搭載された移動体および固定通信装置としてそれぞれ車両および路側機を適用したケースについて説明する。本実施形態に係る通知装置は、該通知装置を搭載した搭載装置（本実施形態の場合は車両や路側機）における異常を検出し、該検出した異常に応じて異常の通知先を決定し、該決定した通知先に異常を通知する。

先ず、本実施形態に係る通知装置１０の機能構成例について、図１のブロック図を用いて説明する。なお、図１には、車両に搭載される通知装置において動作する機能部、路側機に搭載される通知装置において動作する機能部、の両方を示している。

異常検出部１０３は、通知装置１０を搭載した搭載装置１（本実施形態の場合は車両や路側機）における異常（異常の種類、内容、異常の発生位置など異常に係る情報）を検出する。異常検出部１０３は、様々な異常の検出を可能にするべく、第１異常検出部１０６、第２異常検出部１０７、第３異常検出部１０８、第４異常検出部１０９、を有する。

第１異常検出部１０６は、搭載装置１の内部の通信路や車両（搭載装置１が車両の場合は他の車両）から受信するメッセージ、保存するデータなどを監視し、セキュリティに関する異常をセキュリティ異常として検出する。例えば、第１異常検出部１０６は、認証コードであるMAC（Message Authentication Code）によって検出したメッセージの改ざんを、セキュリティ異常として検出する。また例えば、第１異常検出部１０６は、機械学習を利用したアンチマルウェア機能によって検出したマルウェア侵入を、セキュリティ異常として検出する。

第２異常検出部１０７は、搭載装置１が有する機能の動作を監視し、該動作の異常をセーフティ異常として検出する。例えば、第２異常検出部１０７は、搭載装置１における電源回路を冗長化して出力電圧を比較する機構を有し、予期せぬ電源消失をセーフティ異常として検出する。

第３異常検出部１０８は、搭載装置１に搭載されているカメラやLiDAR(Light Detection and Ranging)、レーダーなどのセンサによって取得（測定）する外界情報を監視する。そして第３異常検出部１０８は、該外界情報から、外界において発生したイベントに起因して車両の制御に影響を与える異常を交通異常として検出する。例えば、第３異常検出部１０８は、カメラにより撮影された映像から、道路上に落下した積載物や交差点で発生した交通事故を認識した場合には、該認識の結果を交通異常として検出する。また、第３異常検出部１０８は、カメラにより撮影した映像から、速度違反車などの交通違反をしている車両を認識した場合には、該認識の結果（たとえば速度違反車の速度および識別情報）を交通異常として検出する。その他、第３異常検出部１０８は、搭載装置１に搭載されているセンサーによる測定結果から交通異常を検出しても構わない。

第４異常検出部１０９は、移動体（本実施形態では車両）に搭載される通知装置１０が有する機能部であり、路側機に搭載される通知装置１０は有さない機能部である。第４異常検出部１０９は、車両の内部に設けられている各種のセンサ（車内カメラ（車内を撮影するカメラ）、脈拍センサ、呼気センサなど）によって該車両の操縦者の状態を監視し、該操縦者が車両の操縦を継続できない状態を操縦者異常として検出する。例えば、車内カメラによって操縦者の顔を検出および監視し、第４異常検出部１０９は、該車内カメラによる映像から、該操縦者が長時間目を瞑っている状態を認識した場合には、居眠り運転と判断し、操縦者異常が発生したことを検出する。他にも、脈拍センサによって操縦者の脈拍を検出し、第４異常検出部１０９は、脈拍が止まったことを検出した場合には、意識の喪失と判断し、操縦者異常が発生したことを検出する。その他、車両に搭載したセンサから操縦者異常を検出しても構わない。

判断部１０５は、移動体（本実施形態では車両）に搭載される通知装置１０が有する機能部であり、路側機に搭載される通知装置１０は有さない機能部である。判断部１０５は、異常検出部１０３で検出された異常と、車両に搭載されている各種のセンサ（車内カメラや車外カメラ（車外を撮影するカメラ）、LiDAR、速度センサ、加速度センサ、回転センサ、タイヤ空気圧センサなど）による測定結果と、から、該車両が正常な車両制御を継続できるか否かを判断する。例えば、第２異常検出部１０７が、「車両のパワーステアリング機能が喪失する故障が発生した」というセーフティ異常を検出した場合には、判断部１０５は、移動体制御影響ありと判断する。また、例えば、LiDARが故障し、カメラなどの他機能で故障をカバーできず、周囲確認ができない場合などの交通異常が第３異常検出部１０８によって検出された場合には、判断部１０５は、移動体制御影響ありと判断する。また、判断部１０５は、車外カメラにより撮影される映像から認識される周囲の道路状況、速度センサにより測定された車両の速度、加速度センサにより測定された車両の加速度、適当なセンサにより測定されたハンドルの状態、などから移動体制御影響の有無を判断しても良い。例えば、判断部１０５は、これらのセンサによる測定の結果、カーブのある道路を、パワーステアリング機能がなければ、曲がることや安全に停止できない速度で走行している状況であると判断した場合には、移動体制御影響ありと判断する。

このように、判断部１０５は、車両が正常な車両制御を継続できないと判断した場合には、移動体制御影響ありと判断し、車両が正常な車両制御を継続できると判断した場合には、移動体制御影響なしと判断する。

判断部１０４は、異常検出部１０３が検出した異常や、判断部１０５による判断の結果（移動体制御影響の有無）、に基づいて、異常の通知先を判断（決定）する。異常の通知先は、緯度、経度、距離などの地理的な位置を表す地理情報に基づく範囲（狭域）に存在する相手と、地理情報に基づかない範囲（広域）に存在する、IPアドレスなどで特定可能な相手（搭載装置１が接続されているネットワーク上のＩＰアドレスなどのネットワークアドレスで特定可能な相手）と、に大別される。

判断部１０５が移動体制御影響ありと判断した場合、周囲の車両の安全に影響を与える可能性がある。そのため、判断部１０４は、狭域の相手（例えば、車外カメラにより撮影された映像や速度センサにより測定された速度から、車両が通過することが予測される経路から一定の範囲に存在する他の車両や路側機）を、異常の通知先と判断する。

また、判断部１０５が移動体制御影響ありと判断しなくても、また、判断部１０５を有さない通知装置１０が搭載されている路側機であっても、異常検出部１０３が検出した異常に応じて、異常の通知先を判断できる場合がある。例えば、第１異常検出部１０６が外部からの攻撃に起因するセキュリティ異常を検出した場合には、判断部１０５は、情報を収集しているIPアドレスで特定可能な管理センターを、異常の通知先と判断する。

判断部１０４は、判断部１０５が移動体制御影響ありと判断した場合には、狭域の相手および広域の相手の両方を通知先として判断し、判断部１０５が移動体制御影響ありと判断しなかった場合、広域の相手を通知先として判断する。

生成部１０２は、異常検出部１０３が検出した異常、判断部１０５による判断の結果（移動体制御影響の有無）、判断部１０４が判断した異常の通知先、などに基づいて、異常通知メッセージを生成する。

異常通知メッセージの構成例を図２に示す。属性情報２０１は、異常通知メッセージの通知元（送信元）を識別するための情報、異常検出部１０３が検出した異常の種類（異常種類）を示す情報、移動体制御影響の有無を示す情報、を含む。「異常検出部１０３が検出した異常の種類を示す情報」は、セキュリティ異常、セーフティ異常、交通異常、および送信元が車両の場合には操縦者異常を加えたいずれの異常であるかを示す情報である。

データ２０２は、異常検出部１０３で検出した異常の情報をもとにした異常に関する主要な情報であり、異常検出部１０３が検出した異常の種類、異常通知メッセージの送信元、判断部１０５が判断した移動体制御影響の有無、などに応じて内容が異なる。

証明書２０３は、異常通知メッセージの送信元が正規であることの正当性を示すルート証明書の情報である。署名２０４は、異常通知メッセージが改ざんされていないことを証明する情報である。

異常検出部１０３が検出した異常の種類（異常種類）ごとの属性情報２０１およびデータ２０２の内容の一例について、図３Ａ～３Ｄを用いて説明する。生成部１０２は、例えば、図３Ａ～３Ｄに示した規則に従った属性情報２０１およびデータ２０２を含む異常通知メッセージを生成する。

図３Ａ（ａ）は、異常検出部１０３がセキュリティ異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を狭域の相手と判断した場合における属性情報２０１およびデータ２０２の一例を示している。図３Ａ（ｂ）は、異常検出部１０３がセキュリティ異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を広域の相手と判断した場合における属性情報２０１およびデータ２０２の一例を示している。

異常検出部１０３がセキュリティ異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を狭域の相手と判断した場合、図３Ａ（ａ）に示す如く、属性情報２０１は、異常検出部１０３が検出した異常の種類（異常種類）、異常通知メッセージの送信元を示す送信元識別情報、判断部１０５による判断の結果（移動体制御影響の有無）を示す移動体制御影響情報、を含む。後述するように、データ２０２の内容は異常種類や移動体制御影響の有無に応じて異なる。然るに、属性情報２０１に異常種類と移動体制御影響情報を含め、受信側で該属性情報２０１を確認することで、該属性情報２０１と共に受信するデータ２０２の内容を判断する。

データ２０２は、他車両、路側機、歩行者が安全への影響を判断するための情報として、異常検出部１０３が検出した異常の内容（異常内容）、異常が発生した位置（異常発生位置）を含む。また、異常通知メッセージの送信元が車両の場合には、セキュリティ異常の発生後の車両の進路によって事故が発生する場合があるため、データ２０２は、進路を判断するのに必要な情報として速度、加速度、制御状況、移動予測情報、を含む移動体動作情報を含む。制御状況は、停車中、走行中、ブレーキやアクセルのＯＮ／ＯＦＦという車両の制御を示すものであり、移動予測情報は、車両の位置、速度、加速度、ハンドル、ブレーキ、アクセルの状態から想定される車両の到達時間と位置を示すものである。車両の制御状況が「停車中」かつ「ブレーキＯＮ」の場合など、異常発生位置から車両が移動しないときには、図３Ａ（ａ）に示す如く、移動予測情報は空となる。また、異常通知メッセージの送信元が路側機である場合、該路側機は移動しないので、該路側機にて生成される異常通知メッセージにおける速度、加速度、制御状況、移動予測情報は空となる。このような異常通知メッセージを受信した受信側は、該異常通知メッセージに含まれているこれらの情報から自身の位置に影響を及ぼす内容か否かを判断し、事故を起こさないよう車両の制御や、使用者への通知を行う。

異常検出部１０３がセキュリティ異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を広域の相手と判断した場合、図３Ａ（ｂ）に示す如く、属性情報２０１は、図３Ａ（ａ）と同様、異常種類、送信元識別情報、移動体制御影響情報、を含む。また、データ２０２は、車両や路側機の持つ脆弱性の解析や同じ攻撃を受ける相手を特定するために必要な情報として、異常検出部１０３が検出した異常の内容（異常内容）、異常が発生した位置（異常発生位置）、型番情報、センサー情報、ソフトウェアバージョン情報を含む。また、攻撃者が特定できる場合には、データ２０２は、他車両や路側機にも攻撃者の存在を知らせるために、該攻撃者のＩＤなどの攻撃者識別情報を含む。攻撃者が特定できない場合や識別できる情報がない場合には図３Ａ（ｂ）に示す如く、攻撃者識別情報は空となる。型番情報は、異常通知メッセージの送信元の装置の型番を示す情報であり、センサー情報は、センサの種類を示す情報であり、ソフトウェアバージョン情報は、該装置におけるソフトウェアのバージョンを示す情報である。異常通知メッセージの受信側は、異常発生位置やソフトウェアバージョン情報などから同じ攻撃を受ける可能性が高い相手の判断、異常内容や型番情報、センサー情報などから脆弱性の解析、攻撃者識別情報で特定される車両からのメッセージを無視するなど攻撃への対応を行うことができる。

図３Ｂ（ａ）は、異常検出部１０３がセーフティ異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を狭域の相手と判断した場合における属性情報２０１およびデータ２０２の一例を示している。図３Ｂ（ｂ）は、異常検出部１０３がセーフティ異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を広域の相手と判断した場合における属性情報２０１およびデータ２０２の一例を示している。

異常検出部１０３がセーフティ異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を狭域の相手と判断した場合、図３Ｂ（ａ）に示す如く、セキュリティ異常と同様に、他車両や歩行者などで安全への影響を判断するための情報として、データ２０２は異常内容と異常発生位置を含む。さらに、異常通知メッセージの送信元が車両の場合には、データ２０２は、速度、加速度、制御状況、移動予測情報を含む移動体動作情報を含む。また、セキュリティ異常と同様に、データ２０２の内容を判断するため、属性情報２０１は、異常種類、送信元識別情報、移動体制御影響情報、を含む。

異常検出部１０３がセーフティ異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を広域の相手と判断した場合、図３Ｂ（ｂ）に示す如く、車両や路側機がもつ機能故障の可能性を解析するために必要な情報として、データ２０２は、異常内容と異常発生位置を含む。また、異常通知メッセージの送信元が車両の場合には、どのような運転状況で異常が発生したかも加味するため、データ２０２は、速度、加速度、制御状況を含む。受信側は、異常内容、速度、加速度、制御状況などから機能故障の解析を行い、リコールなどに備える。また、セキュリティ異常と同様に、データ２０２の内容を判断するため、属性情報２０１は、異常種類、送信元識別情報、移動体制御影響情報、を含む。

図３Ｃ（ａ）は、異常検出部１０３が交通異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を狭域の相手と判断した場合における属性情報２０１およびデータ２０２の一例を示している。図３Ｃ（ｂ）は、異常検出部１０３が交通異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を広域の相手と判断した場合における属性情報２０１およびデータ２０２の一例を示している。

異常検出部１０３が交通異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を狭域の相手と判断した場合、図３Ｃ（ａ）に示す如く、セキュリティ異常と同様に他車両、歩行者などで安全への影響を判断するための情報として、データ２０２は異常内容と異常発生位置を含む。さらに、異常通知メッセージの送信元が車両の場合には、データ２０２は、速度、加速度、制御状況、移動予測情報を含む移動体動作情報を含む。移動体動作情報は、交通異常によって自車両の制御に影響がある場合に自車両の動作や予測経路を通知するために付加される。異常通知メッセージを受信した他車両は、移動体動作情報によって車両の動作を判断し、事故を起こさないよう予測経路を避ける制御などを行う。さらに、交通異常が違反車両に関連する異常の場合、データ２０２は、違反車両の速度（違反車両速度）、違反車両を識別するための識別情報（違反車両識別情報）を含む交通異常情報を含む。交通異常が違反車両とは関係のない異常の場合は、図３Ｃ（ａ）に示す如く、違反車両速度や違反車両識別情報は空となる。受信側は、これらの情報から自身の位置に影響を及ぼす内容かを判断し、事故を起こさないよう車両の制御や使用者への通知を行う。また、セキュリティ異常と同様に、データ２０２の内容を判断するため、属性情報２０１は、異常種類、送信元識別情報、移動体制御影響情報、を含む。

異常検出部１０３が交通異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を広域の相手と判断した場合、図３Ｃ（ｂ）に示す如く、データ２０２は、交通異常の対応を行う相手が対応を検討するための情報として、異常内容と異常発生位置を含む。さらに、交通異常が違反車両に関連する異常の場合には、データ２０２は、交通異常の対応を行う相手が対応を検討するための情報として、違反車両速度、違反車両識別情報を含む交通異常情報を含む。交通異常が違反車両とは関係のない異常の場合は、図３Ｃ（ｂ）に示す如く、違反車両速度や違反車両識別情報は空となる。また、セキュリティ異常と同様に、データ２０２の内容を判断するため、属性情報２０１は、異常種類、送信元識別情報、移動体制御影響情報、を含む。

図３Ｄ（ａ）は、異常検出部１０３が操縦者異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を狭域の相手と判断した場合における属性情報２０１およびデータ２０２の一例を示している。図３Ｄ（ｂ）は、異常検出部１０３が操縦者異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を広域の相手と判断した場合における属性情報２０１およびデータ２０２の一例を示している。

異常検出部１０３が操縦者異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を狭域の相手と判断した場合、図３Ｄ（ａ）に示す如く、操縦者異常の対応を行う相手が対応を検討するための情報として、データ２０２は異常内容と異常発生位置を含む。さらに、データ２０２は、速度、加速度、制御状況、移動予測情報を含む移動体動作情報を含む。また、セキュリティ異常と同様に、データ２０２の内容を判断するため、属性情報２０１は、異常種類、送信元識別情報、移動体制御影響情報、を含む。

異常検出部１０３が操縦者異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を広域の相手と判断した場合、図３Ｄ（ｂ）に示す如く、データ２０２は、異常内容と異常発生位置を含む。また、セキュリティ異常と同様に、データ２０２の内容を判断するため、属性情報２０１は、異常種類、送信元識別情報、移動体制御影響情報、を含む。

なお、図３Ａ～３Ｄに示したデータ２０２と属性情報２０１の構成は一例であり、例えば、データ２０２や属性情報２０１は、図３Ａ～３Ｄに示した情報に代えて若しくは加えて他の情報を含んでも良い。

図１に戻って、通知部１０１は、生成部１０２が生成した異常通知メッセージを、判断部１０４が判断した通知先に通知（送信）する。通知部１０１は、広域通信部１１０と狭域通信部１１１とを有している。

狭域通信部１１１は、判断部１０４が狭域の相手として判断した通知先に、異常通知メッセージを通知する。狭域通信部１１１は、一交差点内に存在する車両や路側機に異常通知メッセージを通知することができる程度の通信方式を利用して、該異常通知メッセージの通知を行う。例えば、狭域通信部１１１は、5.8GHz帯を利用した数～数十メートルの範囲で通信が可能なDSRC（Dedicated Short Range Communication）を用いて異常通知メッセージの通知を行う。これらは広く用いられるものであるが、その他の狭域で通信を行うことができる通信方式を用いても構わない。

広域通信部１１０は、判断部１０４が広域の相手として判断した通知先に、異常通知メッセージを通知する。広域通信部１１０は、搭載装置１から基地局を経由して狭域通信部１１１による通知範囲よりも広い通知範囲の相手に対して異常通知メッセージの通知を行う。例えば、広域通信部１１０は、セルラー通信網などを用いて異常通知メッセージの通知を行う。これらは広く用いられるものであるが、その他の広域に通信を行うことができる通信方式を用いても構わない。

本実施形態では、狭域通信部１１１を使用して、地理情報に基づく範囲（狭域）に存在する相手に異常通知メッセージの通知を行う。また、本実施形態では、広域通信部１１０を使用して、狭域の範囲外に存在する、地理情報に基づかないIPアドレスなどで特定可能な相手に異常通知メッセージの通知を行う。

セキュリティ異常が発生した場合、遠方に存在する車両や路側機にも影響を与える可能性がある。例えば、セキュリティ異常が発生した搭載装置と同じソフトウェアバージョンの車両や路側機は、該搭載装置が受けた攻撃と同じ攻撃を受ける可能性がある。そのため、ある搭載装置においてセキュリティ異常が発生した場合、判断部１０４は、メーカーなどを通知先と判断し、該通知先のIPアドレスを決定し、広域通信部１１０は、該IPアドレスの通知先に対して異常通知メッセージを送信する。メーカー側では、該異常通知メッセージに含まれている異常内容および異常発生位置、型番情報、センサー情報、ソフトウェアバージョン情報をもとに攻撃を受ける可能性が高い相手を判断して通知する。例えば、着目車両における異常内容が「ソフトウェアバージョンの脆弱性をついた権限昇格」の場合、該着目車両のソフトウェアバージョン情報と同じソフトウェアバージョン情報の車両も、脆弱性をつかれて攻撃を受ける可能性がある。そこで、着目車両は、広域通信部１１０を用いて、メーカーに対して、着目車両のソフトウェアバージョン情報を含む異常通知メッセージを通知する。メーカーは、受信した異常通知メッセージに含まれているソフトウェアバージョン情報と同じソフトウェアバージョン情報の車両に対して異常通知メッセージを送り、ソフトウェアの更新などの対策を促す。

また、セキュリティ異常が発生した場合、該セキュリティ異常に関する情報を収集する装置も、異常通知メッセージの通知先としても良い。例えば、判断部１０４は、車両のログデータ、センサによる測定結果、異常に関する情報などを収集し、解析や対応を行う管理センターを通知先と判断し、該管理センターのIPアドレスを決定する。そして広域通信部１１０は、セキュリティ異常を通知するための異常通知メッセージを、基地局を介して該IPアドレスの管理センターに対して通知する。管理センターは、異常通知メッセージに含まれている異常内容および異常発生位置、型番情報、センサー情報、ソフトウェアバージョン情報をもとに脆弱性を解析する。広域通信部１１０による異常通知メッセージの通知先は、メーカーや車種、セキュリティサービス会社などによってあらかじめ定められており、セキュリティ異常が発生した際に通知を行う。

また、セーフティ異常が発生した場合、該セーフティ異常に関する情報を収集する装置も、異常通知メッセージの通知先としても良い。例えば、判断部１０４は、車両の機能故障情報を収集してリコール対応を行うメーカーやセキュリティ異常と同様に管理センターを通知先と判断し、該通知先のIPアドレスを決定する。そして広域通信部１１０は、セーフティ異常を通知するための異常通知メッセージを、基地局を介して該IPアドレスの通知先に対して通知する。メーカーや管理センターは、異常内容および車両の場合には速度、加速度、制御状況などから機能故障の情報を蓄積し、故障を解析する。広域通信部１１０による異常通知メッセージの通知先は、メーカーや車種などによってあらかじめ定められており、セーフティ異常が発生した際に通知を行う。

また、交通異常が発生した場合、広域通信部１１０は、交通異常の内容に応じて交通異常への対応を行う相手に通知を行う。例えば、交通異常の内容が速度違反車の存在である場合、違反車の存在を通報することが望ましい。そこで、判断部１０４は、違反車を検挙する警察署を通知先と判断し、該警察署のIPアドレスを決定する。そして広域通信部１１０は、違反車の存在を通知するための異常通知メッセージを、基地局を介して該IPアドレスの警察署に対して通知する。ほかにも、交通異常の内容がひび割れなどの道路状態の異常の場合、判断部１０４は、道路の状態確認および対応の必要があるため、消防署を通知先と判断し、該消防署のIPアドレスを決定する。そして広域通信部１１０は、道路状態の異常を通知するための異常通知メッセージを、基地局を介して該IPアドレスの消防署に対して通知する。受信側の警察署や消防署では、異常内容や異常発生位置、違反車両識別情報などを収集し、他の車両などからの情報を含めて対応を検討する。

また、操縦者異常が発生した場合、広域通信部１１０は、広域に存在する、操縦者の状態に応じて操縦者異常への対応を行う相手に通知を行う。例えば、操縦者異常の内容が心拍停止の場合には、一刻も早く対処することが望ましい。そこで、判断部１０４は、病院や消防を通知先として判断し、該通知先のIPアドレスを決定する。そして広域通信部１１０は、操縦者異常を通知するための異常通知メッセージを、基地局を介して該IPアドレスの通知先に対して通知する。ほかにも、操縦者異常の内容が飲酒運転や居眠り運転の場合は、道路交通法における不法行為であるため、判断部１０４は、警察署を通知先と判断し、該通知先のIPアドレスを決定する。そして広域通信部１１０は、操縦者異常を通知するための異常通知メッセージを、基地局を介して該IPアドレスの通知先に対して通知する。受信側の病院や警察署では、異常内容や異常発生位置から操縦者の体調を把握し、救急車の出動や現場確認などを検討する。

さらに、異常の種類に関わらず、判断部１０５が移動体制御影響ありと判断した場合、自車両や路側機の制御ができず、周囲に影響を与える可能性がある。そのため、判断部１０４は、影響範囲となる地理情報をもとに範囲内に存在する車両、路側機、歩行者（歩行者が有する端末）を通知対象と判断する。この場合、判断部１０４は、データ２０２内の異常内容と異常発生位置、速度、加速度、制御状況、移動予測情報を含む移動体動作情報から、到達予測位置を判断する。通知範囲は地理情報で表現される。狭域通信部１１１は、判断した通知範囲の車両、路側機、歩行者（歩行者が有する端末）に対して異常通知メッセージを通知する。例えば、狭域通信部１１１としてＤＳＲＣを用いた場合、出力を制御することで通知範囲の大小を決定する。

図４は、セーフティ異常としてブレーキ機能の喪失が発生した場合の通知の範囲の一例を示す図である。ブレーキ機能を喪失した車両４０１は制御ができなくなり、車両４０２の位置に到達すると予測されている。このとき、判断部１０４は、車両４０１のセーフティ異常を検出した位置（異常発生位置）から移動予測情報が示す到達予測位置までに通過する範囲から一定距離未満に存在する相手を通知先として判断する。この例では、制限速度４０ｋｍの停止距離である２２ｍを半径とする円が通る範囲を通知の範囲とする。この場合、ＤＳＲＣの出力を制御し、自車両から２２ｍの範囲にセーフティ異常を通知する。これにより、通知の範囲内に存在する車両４０２～４０５や路側機４０７にセーフティ異常を通知する。

なお、上述した通知対象の判断は一例であり、そのほか自車両で取得できる情報や、他車両や路側機から取得できる情報などを用いて、異常を通知する対象や範囲を判断しても構わない。次に、通知装置１０が外部に異常を通知するために行う処理について、図５のフローチャートに従って説明する。

ステップＳ５０１では、異常検出部１０３は、異常の発生を検出する検出処理を行う。ステップＳ５０２における処理は、車両に搭載された通知装置１０が実行する処理であり、路側機に搭載された通知装置１０が実行する処理ではない。ステップＳ５０２では、判断部１０５は、ステップＳ５０１で異常検出部１０３が検出した異常と、車両に搭載されている各種のセンサによる測定結果と、から、該車両が正常な車両制御を継続できるか否かを判断する。

ステップＳ５０３で判断部１０４は、ステップＳ５０１で異常検出部１０３が検出した異常や、ステップＳ５０２で判断部１０５が判断した結果（路側機に搭載された通知装置１０では使用しない）、に基づいて、異常の通知先（通知対象）を判断（決定）する。

ステップＳ５０４では、生成部１０２は、ステップＳ５０１で異常検出部１０３が検出した異常、ステップＳ５０２で判断部１０５が判断した結果（路側機に搭載された通知装置１０では使用しない）、ステップＳ５０３で判断部１０４が判断した異常の通知先、などに基づいて、図２に例示した構成を有する異常通知メッセージを生成する。

ステップＳ５０５およびステップＳ５０６における処理は、車両に搭載された通知装置１０が実行する処理であり、路側機に搭載された通知装置１０が実行する処理ではない。

ステップＳ５０５では、通知部１０１は、ステップＳ５０２で判断部１０５が判断した結果が「移動体制御影響あり」であるか否かを判断する。この判断の結果、ステップＳ５０２で判断部１０５が判断した結果が「移動体制御影響あり」である場合には、処理はステップＳ５０６にすすむ。一方、ステップＳ５０２で判断部１０５が判断した結果が「移動体制御影響あり」ではない場合には、処理はステップＳ５０７にすすむ。

ステップＳ５０６では、狭域通信部１１１は、ステップＳ５０３で判断部１０４が通知先として判断した狭域の相手に対して、ステップＳ５０４で生成された狭域の相手用の異常通知メッセージを通知する。

そして、ステップＳ５０１で検出した異常の種類がセキュリティ異常である場合には、処理はステップＳ５０７を介してステップＳ５０８にすすむ。ステップＳ５０８では、広域通信部１１０は、ステップＳ５０３で判断部１０４が通知先として判断した広域の相手（攻撃を受ける可能性のある相手に通知を行うメーカーや、セキュリティ異常に関する情報を収集する相手）に対して、広域の相手用の異常通知メッセージを通知する。

ステップＳ５０１で検出した異常の種類がセーフティ異常である場合には、処理はステップＳ５０７を介してステップＳ５０９にすすむ。ステップＳ５０９では、広域通信部１１０は、ステップＳ５０３で判断部１０４が通知先として判断した広域の相手（セーフティ異常に関する情報を収集する相手）に対して、広域の相手用の異常通知メッセージを通知する。

ステップＳ５０１で検出した異常の種類が交通異常もしくは操縦者異常である場合には、処理はステップＳ５０７を介してステップＳ５１０にすすむ。ステップＳ５１０では、広域通信部１１０は、ステップＳ５０３で判断部１０４が通知先として判断した広域の相手（異常への対応を行う相手）に対して、広域の相手用の異常通知メッセージを通知する。

なお、図５のフローチャートでは、ステップＳ５０８～Ｓ５１０の処理をステップＳ５０６の処理よりも後に実行しているが、この順に限らない。つまり、ステップＳ５０８～Ｓ５１０の処理をステップＳ５０６の処理よりも先に実行しても良いし、ステップＳ５０８～Ｓ５１０の処理とステップＳ５０６の処理とを並行して実行しても良い。

このような処理を行うことで、通知装置１０は、該通知装置１０を搭載した搭載装置１において異常が発生した場合に、該異常の種類に応じて、該異常の通知先を変更することができる。

なお本実施形態では、車両で発生した異常を広域に通知する場合、車両に搭載された通知装置１０の広域通信部１１０が通知を行うものとした。しかし、車両に搭載された通知装置１０の狭域通信部１１１が該車両の近くの路側機に異常を通知し、該路側機の広域通信部１１０が該異常を広域に通知するようにしてもよい。

特許文献１では、異常発生時には自車両の周囲の他車両に異常の発生を通知していた。しかし、特許文献１の方法では、異常の種類にかかわらず周囲にのみ異常を通知するため、発生する異常を伝えるべき相手に通知できない場合があった。

また、特許文献２の方法では、自車両にセーフティ異常が発生した場合、通知出力を最大にすることで確実に他車両に異常の通知を行っていた。そのため、発生する異常の種類によっては影響を受けない相手にまで通知を送ることとなり、受信側の処理負荷が増加してしまっていた。

さらに、特許文献３の方法では、自車両内で発生した異常をセキュリティ異常とセーフティ異常に区別して検知し、自車両内での制御を行っていた。しかし、特許文献３の方法では、自車の車両制御にとどまり、車両外部への通知などを行うことができなかった。

これらに対し、本実施形態では、車両や路側機において発生した異常の種類に応じて該異常の通知先を変更するので、周囲の車両に限らず、異常を通知することが望ましい相手に異常を通知することができる。

また、本実施形態によれば、異常の通知先を限定することで、影響を受けない相手の処理負荷を低減することができる。さらに、車両にて発生した異常を車両外部に通知することができるので、他車両においても異常への対処を行うことが可能となる。

なお、本実施形態では、センサによる測定結果や異常の種類などに応じて、実空間において生じている様々なイベントを推定することで異常を検出している。しかし、この推定の方法は特定の方法に限らず、また、このような推定の処理は通知装置１０が行っても良いし、外部の装置が行っても良い。

また、本実施形態では、異常通知メッセージの通知先については、狭域の相手や広域の相手といった装置としたり、狭域や広域といった範囲としたりしているが、何れであっても良く、上記の説明に限らない。

また、本実施形態では、検出する異常の種類として、セキュリティ異常、セーフティ異常、交通異常、操縦者異常を用いたケースについて説明したが、検出する異常の種類はこれらに限らない。

＜変形例＞
第１の実施形態では、判断部１０５は、移動体に搭載される通知装置１０が有する機能部であり、路側機に搭載される通知装置１０は有さない機能部であるものとした。しかし、路側機に搭載される通知装置１０が判断部１０５を有しても良い。

例えば、第３異常検出部１０８が、カメラにより撮影された交差点の映像や各種のセンサによる測定結果から、交差点から規定距離以内の範囲において違反速度の車両（速度違反車）を交通異常として検出した場合には、路側機に搭載される通知装置１０の判断部１０５は、該速度違反車は正常な車両制御を継続できない（移動体制御影響あり）ものと判断する。このように、移動体を監視可能な監視装置が、該移動体が正常な移動制御を行うことが可能であるか否かを、該移動体の監視結果に基づいて判断するケースも考えられる（第１の実施形態の場合は、路側機が監視装置に該当する）。よって、このようなケースにおいて、監視装置に搭載された通知装置１０は判断部１０５を有していても良い。

［第２の実施形態］
本実施形態を含む以下の各実施形態では、第１の実施形態との差分について説明し、以下で特に触れない限りは、第１の実施形態と同様であるものとする。

本実施形態では、生成部１０２は、判断部１０４が狭域の相手を異常の通知先として判断した場合には、該狭域の相手を特定するための情報を生成し、該生成した情報を含む異常通知メッセージを生成する。

本実施形態に係る異常通知メッセージの構成例を図６に示す。図６に示した構成は、図２に示した構成に通知対象２０５を加えた構成となっている。通知対象２０５は、狭域の相手に通知される異常通知メッセージに含まれる情報であり、広域の相手に通知される異常通知メッセージに含まれない情報である。通知対象２０５は、判断部１０４が通知先として判断した狭域の相手の緯度、経度、距離などの地理情報である。

狭域の相手を通知先として判断した場合における、異常種類ごとの属性情報２０１、通知対象２０５、データ２０２の内容の一例について、図７Ａ、７Ｂを用いて説明する。広域の相手を通知先として判断した場合における、異常種類ごとの属性情報２０１およびデータ２０２の内容については、第１の実施形態と同様である。

図７Ａ（ａ）は、異常検出部１０３がセキュリティ異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を狭域の相手と判断した場合における属性情報２０１、通知対象２０５、データ２０２の一例を示している。

異常検出部１０３がセキュリティ異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を狭域の相手と判断した場合、図７Ａ（ａ）に示す如く、属性情報２０１は、第１の実施形態と同様、異常種類、送信元識別情報、移動体制御影響情報を含む。データ２０２は、第１の実施形態と同様、異常内容、異常発生位置を含む。また、異常通知メッセージの送信元が車両の場合には、データ２０２は、第１の実施形態と同様、速度、加速度、制御状況、移動予測情報、を含む移動体動作情報を含む。さらにデータ２０２は、型番情報、センサー情報、ソフトウェアバージョン情報を含む。また、攻撃者が特定できる場合には、データ２０２は、攻撃者識別情報を含む。

通知対象２０５は上記の如く狭域の相手の地理情報であり、地理情報を表現する方法はいくつか存在する。図７Ａ、７Ｂでは、通知対象２０５として４つ以上の緯度、経度で示す場合、１つの緯度、経度と１つの水平距離で示す場合、２つの緯度、経度と１つの水平距離で示す場合を記載している。

１つ目の方法で表現される通知対象２０５は、４つ以上の緯度、経度が示す座標で囲まれる範囲が通知対象（狭域の相手）であることを表している。２つ目の方法で表現される通知対象２０５は、１つの緯度、経度を中心点として一定の水平距離を半径とする円内の範囲が通知対象（狭域の相手）であることを表している。３つ目の方法で表現される通知対象２０５は、２つの緯度、経度の座標を結ぶ線から一定の水平距離の範囲が通知対象（狭域の相手）であることを表している。

図７Ａ（ｂ）は、異常検出部１０３がセーフティ異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を狭域の相手と判断した場合における属性情報２０１、通知対象２０５、データ２０２の一例を示している。図７Ａ（ｂ）に示した構成は、図３Ｂ（ａ）に示した構成に通知対象２０５を加えた構成となっている。

図７Ｂ（ａ）は、異常検出部１０３が交通異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を狭域の相手と判断した場合における属性情報２０１、通知対象２０５、データ２０２の一例を示している。図７Ｂ（ａ）に示した構成は、図３Ｃ（ａ）に示した構成に通知対象２０５を加えた構成となっている。

図７Ｂ（ｂ）は、異常検出部１０３が操縦者異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を狭域の相手と判断した場合における属性情報２０１、通知対象２０５、データ２０２の一例を示している。図７Ｂ（ｂ）に示した構成は、図３Ｄ（ａ）に示した構成に通知対象２０５を加えた構成となっている。

なお、図７Ａ、７Ｂに示した属性情報２０１、通知対象２０５、データ２０２の構成は一例であり、例えば、属性情報２０１、通知対象２０５、データ２０２は、図７Ａ、７Ｂに示した情報に代えて若しくは加えて他の情報を含んでも良い。

なお、狭域通信部１１１は、地理情報に対応する範囲に存在する相手に直接、異常通知メッセージを通知しても良い。また狭域通信部１１１は、狭域通信部１１１が直接通信ができない範囲には、周囲の車両や路側機に異常通知メッセージを通知しても良い。この場合、異常通知メッセージを受信した車両や路側機は通知対象２０５を参照し、該異常通知メッセージが通知対象２０５に対応する範囲の相手に通知されるよう、異常通知メッセージの転送を繰り返して該相手に通知するようにしてもよい。より詳しくは、初めに異常を検知した車両や路側機は、通知対象２０５を含む異常通知メッセージを第１の実施形態と同様にして、周囲の車両や路側機に通知する。異常通知メッセージを受信した車両や路側機は、該異常通知メッセージに含まれている通知対象２０５を確認して、自身が該通知対象２０５が示す範囲内に存在するかを確認する。自身が通知対象２０５が示す範囲外の場合は、受信した異常通知メッセージを無視する。一方、自身が通知対象２０５が示す範囲内に存在する場合、受信した異常通知メッセージを確認するとともに、自身の狭域通信部１１１は該受信した異常通知メッセージを周囲の路側機や車両に転送する。このような動作を繰り返すことで、車両や路側機を経由して、通知対象２０５が示す範囲内の相手に異常通知メッセージを通知することができる。

異常通知メッセージに含まれている属性情報２０１に含まれている異常種類がセキュリティ異常の場合、該異常通知メッセージは第１の実施形態と同様、広域通信部１１０により、基地局を経由して予め定められたＩＰアドレスで特定される相手に通知される。ここで、セキュリティ異常の場合、例えば、異常内容が、他車両から不正なメッセージの受信の場合には、異常発生位置、攻撃車の速度および進行方向などから、判断部１０４により攻撃車の運転経路を予測できる可能性がある。その場合、予測した経路内に存在する車両や路側機は攻撃を受ける可能性があるので、該当する緯度、経度を通知対象２０５に含める。そして狭域通信部１１１は、このような通知対象２０５を含む異常通知メッセージを、車両や路側機を経由して、該通知対象２０５が示す範囲に通知する。

異常通知メッセージに含まれている属性情報２０１に含まれている異常種類が交通異常の場合、該異常通知メッセージは第１の実施形態と同様、広域通信部１１０によって、基地局を経由してあらかじめ定められたIPアドレスで特定される相手に通知される。ここで、交通異常の場合、例えば、異常内容が、道路上の落下物の場合には、異常発生位置などから、判断部１０４により、走行経路に変更を受ける可能性がある範囲を決定できる可能性がある。その場合、例えば、異常発生位置から１０００ｍ円内など、決定した範囲内に存在する車両は影響を受ける可能性があるので、現在の緯度、経度、距離を通知対象２０５に含める。そして狭域通信部１１１は、このような通知対象２０５を含む異常通知メッセージを、車両や路側機を経由して、該通知対象２０５が示す範囲に通知する。

また、異常の種類に関わらず、判断部１０５が移動体制御影響ありと判断した場合、自車両の制御ができず周囲に影響を与える可能性があるため、地理情報をもとに安全に影響を与える範囲内に存在する車両、路側機、歩行者（歩行者が有する端末）にも異常通知メッセージを通知する。この場合、判断部１０４は、データ２０２に含まれている異常内容と異常発生位置、速度、加速度、制御状況、移動予測情報で構成される移動体動作情報、から到達予測位置を判断する。通知範囲は緯度、経度、到達予測位置からの距離などの地理情報で表現され、通知対象２０５に含められる。そして狭域通信部１１１は、このような通知対象２０５を含む異常通知メッセージを、車両や路側機を経由して、該通知対象２０５が示す範囲に通知する。

なお、上述した通知対象の判断は一例であり、自車両で取得できる情報、他車両や路側機から取得できる情報、などを用いて、通知対象を判断しても構わない。

次に、通知装置１０が外部に異常を通知するために行う処理について、図８のフローチャートに従って説明する。図８において、図５に示した処理ステップと同じ処理ステップには同じステップ番号を付しており、該処理ステップに係る説明は省略する。

ステップＳ８０１では、通知部１０１は、異常通知メッセージに通知対象２０５が含まれているか否かを判断する。この判断の結果、異常通知メッセージに通知対象２０５が含まれている場合には、処理はステップＳ８０２にすすむ。一方、異常通知メッセージに通知対象２０５が含まれていない場合には、処理はステップＳ５０７にすすむ。

ステップＳ８０２では、狭域通信部１１１は、異常通知メッセージを通知対象２０５が示す範囲内に存在する車両や路側機に対して通知するための処理を行う。ステップＳ８０２における処理の詳細について、図９のフローチャートに従って説明する。

ステップＳ９０１では、狭域通信部１１１は、自装置の周囲の車両や路側機に対して異常通知メッセージを通知する。

ステップＳ９０２では、通知部１０１は、他の搭載装置から異常通知メッセージを受信した場合に、該異常通知メッセージに含まれている通知対象２０５が示す範囲内に自装置が含まれているか否かを判断する。この判断の結果、他の搭載装置から受信した異常通知メッセージに含まれている通知対象２０５が示す範囲内に自装置が含まれている場合には、処理はステップＳ９０３に進む。一方、他の搭載装置から受信した異常通知メッセージに含まれている通知対象２０５が示す範囲内に自装置は含まれていない場合には、処理はステップＳ５０７に進む。

ステップＳ９０３では、狭域通信部１１１は、他の搭載装置から受信した異常通知メッセージを、自装置の周囲の車両や路側機に対して転送する。この転送を繰り返すことで、通知対象２０５が示す範囲（狭域）のすべての車両や路側機に異常を通知することができる。

なお、図８のフローチャートでは、ステップＳ５０８～Ｓ５１０の処理をステップＳ８０２の処理よりも後に実行しているが、この順に限らない。つまり、ステップＳ５０８～Ｓ５１０の処理をステップＳ８０２の処理よりも先に実行しても良いし、ステップＳ５０８～Ｓ５１０の処理とステップＳ８０２の処理とを並行して実行しても良い。

このように、本実施形態によれば、狭域通信部１１１が通信可能な範囲外の、異常を通知することが望ましい地理情報に基づいた相手に対しても異常を通知することができる。

［第３の実施形態］
本実施形態では、通知装置が搭載された移動体および固定通信装置としてそれぞれドローンおよび路側機を適用したケースについて説明する。つまり、本実施形態に係る搭載装置は、ドローンや路側機である。本実施形態に係る通知装置１０は、図１に示した構成から第４異常検出部１０９を省いた構成を有する。

第３異常検出部１０８は、第１の実施形態と同様、搭載装置１に搭載されているセンサによって取得する外界情報を監視し、外界において発生したイベントに起因してドローンの動作や地上の車両の運転に影響を与える異常を交通異常として検出する。例えば、第３異常検出部１０８は、カメラにより撮影された映像から、道路上に落下した積載物や交差点で発生した交通事故、ドローンの移動経路の障害となる倒木やバルーンなどの物体、を認識した場合には、該認識の結果を交通異常として検出する。また、第３異常検出部１０８は、カメラにより撮影された映像から、進入禁止区域に存在するドローンなどを検出した場合には、該検出の結果も交通異常として検出する。

判断部１０５は、異常検出部１０３で検出された異常と、ドローンに搭載されている各種のセンサ（カメラ、ＬｉＤＡＲ、速度センサ、加速度センサ、回転センサ、など）による測定結果と、から、該ドローンが正常な機体制御を継続できるか否かを判断する。例えば、判断部１０５は、ドローンの水平機能が喪失する故障が発生した場合、該ドローンに搭載されているカメラで取得した周囲の状況やドローンの速度、加速度、傾き、高度から、水平機能の故障を他機能でカバーできず墜落すると判断した場合には、移動体制御影響ありと判断する。

このように、判断部１０５は、ドローンが正常な機体制御を継続できないと判断した場合には、移動体制御影響ありと判断し、ドローンが正常な機体制御を継続できると判断した場合には、移動体制御影響なしと判断する。

判断部１０４は、異常検出部１０３が検出した異常や、判断部１０５による判断の結果（移動体制御影響の有無）、に基づいて、異常の通知先を判断（決定）する。異常の通知先は、緯度、経度、高度、距離などの地理的な位置を表す地理情報に基づいた範囲（狭域）に存在する相手と、地理情報に基づかない広域に存在するIPアドレスなどで特定可能な相手と、に大別される。

判断部１０５が移動体制御影響ありと判断した場合、周囲のドローンや地上の車両などの安全に影響を与える可能性がある。そのため、判断部１０４は、例えば、該ドローンに搭載されたカメラにより撮影された映像、速度センサにより測定された速度、異常発生位置、から予測される経路から一定の範囲に存在するドローンや車両などを、異常の通知先として判断する。また、第１の実施形態と同様に、判断部１０５が移動体制御影響ありと判断しなくても、また、判断部１０５を有さない通知装置１０が搭載されている路側機であっても、異常検出部１０３が検出した異常に応じて、異常の通知先を判断できる場合がある。

生成部１０２は第１の実施形態と同様、異常検出部１０３が検出した異常、判断部１０５による判断の結果（移動体制御影響の有無）、判断部１０４が判断した異常の通知先、などに基づいて、異常通知メッセージを生成する。

異常検出部１０３が検出した異常の種類（異常種類）ごとの属性情報２０１およびデータ２０２の内容の一例について、図１０Ａ～１０Ｃを用いて説明する。生成部１０２は、例えば、図１０Ａ～１０Ｃに示した規則に従った属性情報２０１およびデータ２０２を含む異常通知メッセージを生成する。

図１０Ａ～１０Ｃに示した内容は、車両固有の情報からドローン固有の情報に変わったことを除けば図３Ａ～３Ｄと構成は同様であるが、データ２０２に含まれる異常発生位置や移動予測情報に高度（高さ）が追加されている。

図１０Ａ（ａ）は、異常検出部１０３がセキュリティ異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を狭域の相手と判断した場合における属性情報２０１およびデータ２０２の一例を示している。図１０Ａ（ｂ）は、異常検出部１０３がセキュリティ異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を広域の相手と判断した場合における属性情報２０１およびデータ２０２の一例を示している。

図１０Ｂ（ａ）は、異常検出部１０３がセーフティ異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を狭域の相手と判断した場合における属性情報２０１およびデータ２０２の一例を示している。図１０Ｂ（ｂ）は、異常検出部１０３がセーフティ異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を広域の相手と判断した場合における属性情報２０１およびデータ２０２の一例を示している。

図１０Ｃ（ａ）は、異常検出部１０３が交通異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を狭域の相手と判断した場合における属性情報２０１およびデータ２０２の一例を示している。図１０Ｃ（ｂ）は、異常検出部１０３が交通異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を広域の相手と判断した場合における属性情報２０１およびデータ２０２の一例を示している。

なお、図１０Ａ～１０Ｃに示したデータ２０２と属性情報２０１の構成は一例であり、例えば、データ２０２や属性情報２０１は、図１０Ａ～１０Ｃに示した情報に代えて若しくは加えて他の情報を含んでも良い。

セキュリティ異常が発生した場合、遠方に存在するドローンや路側機にも影響を与える可能性がある。例えば、セキュリティ異常が発生した搭載装置と同じソフトウェアバージョンのドローンや路側機は、該搭載装置が受けた攻撃と同じ攻撃を受ける可能性がある。そのため、ある搭載装置においてセキュリティ異常が発生した場合、判断部１０４は、メーカーなどを通知先と判断して、該通知先のIPアドレスを決定し、広域通信部１１０は、該IPアドレスの通知先に対して異常通知メッセージを送信する。

また、セキュリティ異常が発生した場合、該セキュリティ異常に関する情報を収集する装置も、異常通知メッセージの通知先としても良い。例えば、判断部１０４は、ドローンのログデータ、センサによる測定結果、異常に関する情報などを収集して解析や対応を行う管理センターを通知先と判断し、該管理センターのIPアドレスを決定する。そして広域通信部１１０は、セキュリティ異常を通知するための異常通知メッセージを、基地局を介して該IPアドレスの管理センターに対して通知する。広域通信部１１０による異常通知メッセージの通知先は、メーカーやドローンの型番、セキュリティサービス会社などによってあらかじめ定められており、セキュリティ異常が発生した際に通知を行う。

また、セーフティ異常が発生した場合、該セーフティ異常に関する情報を収集する装置も、異常通知メッセージの通知先としても良い。例えば、判断部１０４は、ドローンの機能故障に関する情報を収集してリコール対応を行うメーカーやセキュリティ異常と同様に管理センターを通知先と判断し、該通知先のIPアドレスを決定する。そして広域通信部１１０は、セーフティ異常を通知するための異常通知メッセージを、基地局を介して該IPアドレスの通知先に対して通知する。広域通信部１１０による異常通知メッセージの通知先は、メーカーやドローンの型番などによってあらかじめ定められており、セーフティ異常が発生した際に通知を行う。

また、交通異常が発生した場合、広域通信部１１０は、交通異常の内容に応じて交通異常への対応を行う相手に通知を行う。例えば、交通異常の内容が進入禁止区域へのドローンの侵入である場合、違法行為を通報することが望ましい。そこで判断部１０４は、警察署を通知先と判断し、該警察署のIPアドレスを決定する。そして広域通信部１１０は、進入禁止区域へのドローンの侵入を通知するための異常通知メッセージを、基地局を介して該IPアドレスの警察署に対して通知する。

さらに、異常の種類に関わらず、判断部１０５が移動体制御影響ありと判断した場合、ドローンや路側機の制御ができず、周囲に影響を与える可能性がある。そのため、判断部１０４は、影響範囲となる地理情報をもとに範囲内に存在するドローン、車両、路側機、歩行者（歩行者が有する端末）を通知対象と判断する。この場合、判断部１０４は、データ２０２内の異常内容と異常発生位置、速度、加速度、制御状況、移動予測情報を含む移動体動作情報から、到達予測位置を判断する。狭域通信部１１１は、判断した通知範囲の車両、ドローン、路側機、歩行者（歩行者が有する端末）に対して異常通知メッセージを通知する。

図１１は、セーフティ異常としてドローンの機体水平維持機能が喪失した場合の通知の範囲の一例を示す図である。機体水平維持機能を喪失したドローン１１０１は制御ができなくなり、緯度、経度が同じ地表上の座標位置１１０２に落下すると予測されている。このとき、判断部１０４は、異常発生位置から移動予測情報が示す到達予測位置までに通過する範囲から一定距離以内に存在する相手を通知先として判断する。地上の座標はドローンが持つ３次元地図情報や異常発生位置とセンサで取得した情報から取得することができる。本例では、図１１に点線で示す円柱の範囲に存在する車両やドローンを通知先と判断する。図１１に点線で示す円柱は、座標位置１１０２を中とする円を底面とし、ドローン１１０１の高さ以上の高さを有する円柱である。この場合、DSRCの出力を制御し、自装置から２０ｍの距離の範囲にセーフティ異常を通知する。これにより、通知の範囲内に存在するドローン１１０３、１１０４や車両１１０６にセーフティ異常を通知する。なお上述した通知対象の判断は一例であり、そのほかドローンで取得できる情報や、他の移動体や路側機から取得できる情報などを用いて通知の対象を判断しても構わない。

通知装置１０が外部に異常を通知するために行う処理は、図５のフローチャートに従った処理から、操縦者に関する異常に係る処理を省いた処理となる。つまり、ステップＳ５０１では、異常検出部１０３（第１異常検出部１０６、第２異常検出部１０７、第３異常検出部１０８のそれぞれ）は、異常の発生を検出する検出処理を行う。そして、ステップＳ５０１で検出した異常の種類が交通異常である場合には、処理はステップＳ５０７を介してステップＳ５１０にすすむ。

このように、本実施形態によれば、移動体であるドローンで発生する異常の種類を区別して検知し、ドローン特有の状況を加味して適切な相手に異常の通知を行うことが可能となる。なお、ドローンは、３次元空間を飛行可能な飛行体の一例であり、飛行体として適用可能な装置はドローンに限らない。

［第４の実施形態］
以下では、第３の実施形態との差分について説明する。本実施形態では、生成部１０２は、狭域の相手に通知するための異常通知メッセージとして、第３の実施形態に係る構成の異常通知メッセージに、第２の実施形態で説明した通知対象２０５を加えた構成を有する異常通知メッセージを生成する。通知対象２０５を含む異常通知メッセージにより、後述する方法で他ドローンや路側機を経由して狭域に存在する相手に異常通知メッセージを通知することができる。本実施形態に係る通知対象２０５は、緯度、経度に加えて、高度や中心点からの水平距離などを含む地理情報である。高度や中心点からの水平距離を追加することで、中心点から指定した高さと半径の円柱を表現することができ、３次元空間を狭域の通知範囲として指定できる。

狭域の相手を通知先として判断した場合における、異常種類ごとの属性情報２０１、通知対象２０５、データ２０２の内容の一例について、図１２Ａ、１２Ｂを用いて説明する。広域の相手を通知先として判断した場合における、異常種類ごとの属性情報２０１およびデータ２０２の内容については、第３の実施形態と同様である。生成部１０２は、例えば、図１２Ａ、１２Ｂに示した規則に従った属性情報２０１、データ２０２、通知対象２０５を含む異常通知メッセージを生成する。

図１２Ａ、１２Ｂに示した内容はそれぞれ、図７Ａ、７Ｂと同様であるが、データ２０２に含まれる異常発生位置や移動予測情報に高度が追加され、通知対象２０５の座標情報に高度が追加された構成を有する。さらに通知対象２０５は通知を行う空間を示すため、図７Ａ、７Ｂと異なる方法で対象を表現する。通知対象として４つ以上の緯度、経度、高度で示す場合と、２つの緯度、経度、高度と１つの水平距離で示す場合、がある。前者は４つ以上の緯度、経度、高度が示す座標で形作る空間を通知対象としている。後者は２つの緯度、経度、高度を結ぶ線から一定の水平距離を半径とする円柱を通知対象としている。

図１２Ａ（ａ）は、異常検出部１０３がセキュリティ異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を狭域の相手と判断した場合における属性情報２０１、通知対象２０５、データ２０２の一例を示している。

図１２Ａ（ｂ）は、異常検出部１０３がセーフティ異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を狭域の相手と判断した場合における属性情報２０１、通知対象２０５、データ２０２の一例を示している。

図１２Ｂは、異常検出部１０３が交通異常を検出し且つ判断部１０４が異常通知メッセージの通知先を狭域の相手と判断した場合における属性情報２０１、通知対象２０５、データ２０２の一例を示している。

なお、図１２Ａ、１２Ｂに示した属性情報２０１、通知対象２０５、データ２０２の構成は一例であり、例えば、属性情報２０１、通知対象２０５、データ２０２は、図１２Ａ、１２Ｂに示した情報に代えて若しくは加えて他の情報を含んでも良い。

なお、狭域通信部１１１は、地理情報に対応する範囲に存在する相手に直接、異常通知メッセージを通知しても良いし、狭域通信部１１１が直接通信ができない範囲には、周囲の車両や路側機に異常通知メッセージを通知しても良い。この場合、異常通知メッセージを受信した車両や路側機は通知対象２０５を参照し、該異常通知メッセージが通知対象２０５に対応する範囲の相手に通知されるよう、異常通知メッセージの転送を繰り返して該相手に通知するようにしてもよい。

より詳しくは、初めに異常を検知したドローンや路側機は、通知対象２０５を含む異常通知メッセージを第３の実施形態と同様にして、周囲のドローンや路側機に通知する。異常通知メッセージを受信したドローンや路側機は、該異常通知メッセージに含まれている通知対象２０５を確認して、自身が該通知対象２０５が示す範囲内に存在するかを確認する。自身が通知対象２０５が示す範囲外の場合は、受信した異常通知メッセージを無視する。一方、自身が通知対象２０５が示す範囲内に存在する場合、受信した異常通知メッセージを確認するとともに、自身の狭域通信部１１１は該受信した異常通知メッセージを周囲の路側機やドローンに転送する。このような動作を繰り返すことで、ドローンや路側機を経由して、通知対象２０５が示す範囲内の相手に異常通知メッセージを通知することができる。

異常通知メッセージに含まれている属性情報２０１に含まれている異常種類がセキュリティ異常の場合、該異常通知メッセージは第１の実施形態と同様、広域通信部１１０により、基地局を経由して予め定められたIPアドレスで特定される相手に通知される。セキュリティ異常の場合、例えば、異常内容が、他ドローンから不正なメッセージの受信の場合には、異常発生位置、攻撃しているドローン（攻撃ドローン）の速度および進行方向などから、判断部１０４により攻撃ドローンの移動経路を予測できる可能性がある。その場合、予測した経路内に存在するドローンや路側機は攻撃を受ける可能性があるので、異常発生位置（緯度、経度）、高度や中心点（異常発生位置）からの水平距離を通知対象２０５に含める。そして狭域通信部１１１は、このような通知対象２０５を含む異常通知メッセージを、他のドローンや路側機を経由して、該通知対象２０５が示す範囲に通知する。

異常通知メッセージに含まれている属性情報２０１に含まれている異常種類が交通異常の場合、該異常通知メッセージは第１の実施形態と同様、広域通信部１１０によって、基地局を経由してあらかじめ定められたIPアドレスで特定される相手に通知される。ここで、交通異常の場合、例えば、異常内容が、空中の物体である場合には、異常発生位置などから、判断部１０４により、移動経路に変更を受ける可能性があるドローンが存在する範囲を決定できる可能性がある。その場合、例えば、自身から半径１０ｍ、高さ１０ｍの円柱内など、決定した範囲内に存在するドローンは影響を受ける可能性があるので、現在の緯度、経度、高度や中心点からの水平距離を通知対象２０５に含める。そして狭域通信部１１１は、このような通知対象２０５を含む異常通知メッセージを、周囲のドローンや路側機を経由して、該通知対象２０５が示す範囲に通知する。

また、異常の種類に関わらず、判断部１０５が移動体制御影響ありと判断した場合、ドローンの制御ができず周囲に影響を与える可能性がある。そのため、地理情報をもとに安全に影響を与える範囲内に存在するドローン、車両、路側機、歩行者（歩行者が有する端末）にも異常通知メッセージを通知する。この場合、判断部１０４は、データ２０２に含まれている異常内容と異常発生位置、速度、加速度、制御状況、移動予測情報で構成される移動体動作情報、から到達予測位置を判断する。通知範囲は緯度、経度、中心点からの水平距離などの地理情報で表現され、通知対象２０５に含められる。そして狭域通信部１１１は、このような通知対象２０５を含む異常通知メッセージを、周囲のドローンや路側機を経由して、該通知対象２０５が示す範囲に通知する。なお、上述した通知対象の判断は一例であり、ドローンで取得できる情報、他のドローンや路側機から取得できる情報、などを用いて、通知対象を判断しても構わない。

通知装置１０が外部に異常を通知するために行う処理については、図８のフローチャートに従った処理から、操縦者に関する異常に係る処理を省いた処理となっている。つまり、ステップＳ５０１では、異常検出部１０３（第１異常検出部１０６、第２異常検出部１０７、第３異常検出部１０８のそれぞれ）は、異常の発生を検出する検出処理を行う。そして、ステップＳ５０１で検出した異常の種類が交通異常である場合には、処理はステップＳ５０７を介してステップＳ５１０にすすむ。

このように、本実施形態によれば、第２の実施形態において通知装置１０をドローンに搭載しても、ドローンで発生する異常の種類を区別して検出し、ドローン特有の状況を加味して適切な範囲に異常の通知を行うことが可能となる。

［第５の実施形態］
図１に示した通知装置１０の各機能部はハードウェアで実装しても良いし、ソフトウェア（コンピュータプログラム）で実装しても良い。後者の場合、このコンピュータプログラムを実行可能なコンピュータ装置は、通知装置１０に適用可能である。通知装置１０に適用可能なコンピュータ装置のハードウェア構成例について、図１３のブロック図を用いて説明する。

ＣＰＵ１３０１は、ＲＡＭ１３０２やＲＯＭ１３０３に格納されているコンピュータプログラムやデータを用いて各種の処理を実行する。これによりＣＰＵ１３０１は、コンピュータ装置全体の動作制御を行うと共に、通知装置１０が行う処理として説明した各種の処理を実行もしくは制御する。

ＲＡＭ１３０２は、ＲＯＭ１３０３や不揮発性メモリ１３０４からロードされたコンピュータプログラムやデータを格納するためのエリア、Ｉ／Ｆ１３０５を介して外部から受信した各種のデータを格納するためのエリア、を有する。さらにＲＡＭ１３０２は、ＣＰＵ１３０１が各種の処理を実行する際に用いるワークエリアを有する。このように、ＲＡＭ１３０２は、各種のエリアを適宜提供することができる。

ＲＯＭ１３０３には、コンピュータ装置の設定データ、コンピュータ装置の起動に係るコンピュータプログラムやデータ、コンピュータ装置の基本動作に係るコンピュータプログラムやデータ、などが格納されている。

不揮発性メモリ１３０４は、大容量情報記憶装置の一例である。不揮発性メモリ１３０４には、ＯＳ（オペレーティングシステム）、通知装置１０が行う処理として説明した各種の処理をＣＰＵ１３０１に実行もしくは制御させるためのコンピュータプログラムやデータ、などが保存されている。不揮発性メモリ１３０４に保存されているコンピュータプログラムやデータは、ＣＰＵ１３０１による制御に従って適宜ＲＡＭ１３０２にロードされ、ＣＰＵ１３０１による処理対象となる。

Ｉ／Ｆ１３０５は、外部とのデータ通信を行うための通信インターフェースであり、上記の各種のセンサにより取得された情報（映像、測定結果など）は、該センサからＩ／Ｆ１３０５を介して通知装置１０に入力される。また、通知装置１０によって生成された異常通知メッセージは、Ｉ／Ｆ１３０５を介して外部に対して送信される。また、外部の通知装置１０から送信された異常通知メッセージは、Ｉ／Ｆ１３０５を介して本通知装置１０に入力される。

ＣＰＵ１３０１、ＲＡＭ１３０２、ＲＯＭ１３０３、不揮発性メモリ１３０４、Ｉ／Ｆ１３０５は何れも、システムバス１３０６に接続されている。なお、図１３に示した構成は、通知装置１０に適用可能なコンピュータ装置のハードウェア構成の一例であり、図１３に示したハードウェア構成に限らない。また、移動体に搭載する通知装置１０に適用可能なハードウェア構成と、固定通信装置に搭載する通知装置１０に適用可能なハードウェア構成と、は同じであっても良いし、異なっていても良い。

また、上記の各実施形態や変形例で使用した数値、処理タイミング、処理順、処理の主体、データ（情報）の構成（次元数を含む）／取得方法／送信先／送信元／格納場所、などは、具体的な説明を行うために一例として挙げたものである。つまり、このような一例に限定することを意図したものではない。

また、以上説明した各実施形態や変形例の一部若しくは全部を適宜組み合わせて使用しても構わない。また、以上説明した各実施形態や変形例の一部若しくは全部を選択的に使用しても構わない。

（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

本明細書の発明は、以下の通知装置、通知方法、コンピュータプログラムを含む。

（項目１）
通知装置であって、
前記通知装置を搭載した搭載装置における異常を検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した異常に応じて決定した外部の通知先に、該異常を通知する通知手段と
を備えることを特徴とする通知装置。

（項目２）
前記搭載装置は移動体であることを特徴とする項目１に記載の通知装置。

（項目３）
前記搭載装置は路側機であることを特徴とする項目１に記載の通知装置。

（項目４）
さらに、
前記検出手段が検出した異常および／または移動体が有するセンサによる測定結果に基づいて、移動体が正常な制御を継続できるか否かを判断する判断手段を備えることを特徴とする項目１ないし３の何れか１項目に記載の通知装置。

（項目５）
前記通知手段は、前記移動体が正常な制御を継続できると前記判断手段が判断しなかった場合には、前記検出手段が検出した異常に関わらず、地理的な位置を表す地理情報に基づいた範囲に対して、該異常を通知する
ことを特徴とする項目４に記載の通知装置。

（項目６）
前記通知手段は、前記移動体が正常な制御を継続できると前記判断手段が判断しなかった場合には、前記検出手段が検出した異常の種類に関わらず、周囲の相手に該異常を通知し、
該異常は、該周囲の相手による転送の繰り返しにより、地理的な位置を表す地理情報に基づいた範囲に通知される
ことを特徴とする項目４に記載の通知装置。

（項目７）
前記通知手段は、前記検出手段が検出した異常が、セキュリティに関する異常である場合には、前記搭載装置が接続されているネットワーク上のネットワークアドレスで特定可能な相手に対して該異常を通知することを特徴とする項目１ないし６の何れか１項目に記載の通知装置。

（項目８）
前記通知手段は、前記検出手段が検出した異常が、前記搭載装置が有する機能の動作の異常である場合には、前記搭載装置が接続されているネットワーク上のネットワークアドレスで特定可能な相手に対して該異常を通知することを特徴とする項目１ないし７の何れか１項目に記載の通知装置。

（項目９）
前記通知手段は、前記検出手段が検出した異常が、外界において発生したイベントに起因して移動体の制御に影響を与える異常である場合には、前記搭載装置が接続されているネットワーク上のネットワークアドレスで特定可能な相手に対して該異常を通知することを特徴とする項目１ないし８の何れか１項目に記載の通知装置。

（項目１０）
前記通知手段は、前記検出手段が検出した異常が、移動体の操縦者が該移動体の操縦を継続できない状態である異常の場合には、前記搭載装置が接続されているネットワーク上のネットワークアドレスで特定可能な相手に対して該異常を通知することを特徴とする項目１に記載の通知装置。

（項目１１）
通知装置が行う通知方法であって、
前記通知装置の検出手段が、前記通知装置を搭載した搭載装置における異常を検出する検出工程と、
前記通知装置の通知手段が、前記検出工程で検出した異常に応じて決定した外部の通知先に、該異常を通知する通知工程と
を備えることを特徴とする通知方法。

（項目１２）
コンピュータを、項目１ないし１０の何れか１項目に記載の通知装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。

発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

１：搭載装置 １０：通知装置 １０１：通知部 １０２：生成部 １０３：異常検出部 １０４：判断部 １０５：判断部 １０６：第１異常検出部 １０７：第２異常検出部 １０８：第３異常検出部 １０９：第４異常検出部 １１０：広域通信部 １１１：狭域通信部

Claims (12)

1. 通知装置であって、
   前記通知装置を搭載した搭載装置における異常を検出する検出手段と、
   前記検出手段が検出した異常に応じて決定した外部の通知先に、該異常を通知する通知手段と
   を備えることを特徴とする通知装置。
2. 前記搭載装置は移動体であることを特徴とする請求項１に記載の通知装置。
3. 前記搭載装置は路側機であることを特徴とする請求項１に記載の通知装置。
4. さらに、
   前記検出手段が検出した異常および／または移動体が有するセンサによる測定結果に基づいて、移動体が正常な制御を継続できるか否かを判断する判断手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の通知装置。
5. 前記通知手段は、前記移動体が正常な制御を継続できると前記判断手段が判断しなかった場合には、前記検出手段が検出した異常に関わらず、地理的な位置を表す地理情報に基づいた範囲に対して、該異常を通知する
   ことを特徴とする請求項４に記載の通知装置。
6. 前記通知手段は、前記移動体が正常な制御を継続できると前記判断手段が判断しなかった場合には、前記検出手段が検出した異常の種類に関わらず、周囲の相手に該異常を通知し、
   該異常は、該周囲の相手による転送の繰り返しにより、地理的な位置を表す地理情報に基づいた範囲に通知される
   ことを特徴とする請求項４に記載の通知装置。
7. 前記通知手段は、前記検出手段が検出した異常が、セキュリティに関する異常である場合には、前記搭載装置が接続されているネットワーク上のネットワークアドレスで特定可能な相手に対して該異常を通知することを特徴とする請求項１に記載の通知装置。
8. 前記通知手段は、前記検出手段が検出した異常が、前記搭載装置が有する機能の動作の異常である場合には、前記搭載装置が接続されているネットワーク上のネットワークアドレスで特定可能な相手に対して該異常を通知することを特徴とする請求項１に記載の通知装置。
9. 前記通知手段は、前記検出手段が検出した異常が、外界において発生したイベントに起因して移動体の制御に影響を与える異常である場合には、前記搭載装置が接続されているネットワーク上のネットワークアドレスで特定可能な相手に対して該異常を通知することを特徴とする請求項１に記載の通知装置。
10. 前記通知手段は、前記検出手段が検出した異常が、移動体の操縦者が該移動体の操縦を継続できない状態である異常の場合には、前記搭載装置が接続されているネットワーク上のネットワークアドレスで特定可能な相手に対して該異常を通知することを特徴とする請求項１に記載の通知装置。
11. 通知装置が行う通知方法であって、
    前記通知装置の検出手段が、前記通知装置を搭載した搭載装置における異常を検出する検出工程と、
    前記通知装置の通知手段が、前記検出工程で検出した異常に応じて決定した外部の通知先に、該異常を通知する通知工程と
    を備えることを特徴とする通知方法。
12. コンピュータを、請求項１ないし１０の何れか１項に記載の通知装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。

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