KR20240010427A - 통지 장치, 통지 방법, 및 컴퓨터 판독가능한 저장매체 - Google Patents

통지 장치, 통지 방법, 및 컴퓨터 판독가능한 저장매체 Download PDF

Info

Publication number
KR20240010427A
KR20240010427A KR1020230091479A KR20230091479A KR20240010427A KR 20240010427 A KR20240010427 A KR 20240010427A KR 1020230091479 A KR1020230091479 A KR 1020230091479A KR 20230091479 A KR20230091479 A KR 20230091479A KR 20240010427 A KR20240010427 A KR 20240010427A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
abnormality
notification
information
vehicle
detection unit
Prior art date
Application number
KR1020230091479A
Other languages
English (en)
Inventor
요시히코 시모카와
Original Assignee
캐논 가부시끼가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 캐논 가부시끼가이샤 filed Critical 캐논 가부시끼가이샤
Publication of KR20240010427A publication Critical patent/KR20240010427A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
    • B60W50/045—Monitoring control system parameters
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F21/00—Security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F21/50—Monitoring users, programs or devices to maintain the integrity of platforms, e.g. of processors, firmware or operating systems
    • G06F21/55—Detecting local intrusion or implementing counter-measures
    • G06F21/554—Detecting local intrusion or implementing counter-measures involving event detection and direct action
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • G08G1/0175—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles by photographing vehicles, e.g. when violating traffic rules
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096855—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L63/00—Network architectures or network communication protocols for network security
    • H04L63/14—Network architectures or network communication protocols for network security for detecting or protecting against malicious traffic
    • H04L63/1408—Network architectures or network communication protocols for network security for detecting or protecting against malicious traffic by monitoring network traffic
    • H04L63/1416—Event detection, e.g. attack signature detection
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W12/00—Security arrangements; Authentication; Protecting privacy or anonymity
    • H04W12/10—Integrity
    • H04W12/106—Packet or message integrity
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W12/00—Security arrangements; Authentication; Protecting privacy or anonymity
    • H04W12/12—Detection or prevention of fraud
    • H04W12/121—Wireless intrusion detection systems [WIDS]; Wireless intrusion prevention systems [WIPS]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/021—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/021—Means for detecting failure or malfunction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
    • B60W50/045—Monitoring control system parameters
    • B60W2050/046—Monitoring control system parameters involving external transmission of data to or from the vehicle, e.g. via telemetry, satellite, Global Positioning System [GPS]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/056—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing direction of travel
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L2101/00—Indexing scheme associated with group H04L61/00
    • H04L2101/60—Types of network addresses
    • H04L2101/69—Types of network addresses using geographic information, e.g. room number

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)

Abstract

통지 장치는 통지 장치가 탑재된 탑재 장치에서 이상을 검출하도록 구성되는 검출 유닛, 및 검출 유닛에 의해 검출된 이상에 따라 결정된 외부의 통지처에 이상을 통지하도록 구성되는 통지 유닛을 포함한다.

Description

통지 장치, 통지 방법, 및 컴퓨터 판독가능한 저장 매체{NOTIFICATION APPARATUS, NOTIFICATION METHOD, AND COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM}
본 발명은 통지 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량은 "V2X" 통신에 의해 정보를 송신/수신하도록 구성될 수 있다. 이러한 통신은, 예를 들어 다른 차량과 통신하는 차량 대 차량(Vehicle To Vehicle)(V2V) 통신 또는 예를 들어 교통 신호 등의 노변기(road side machine)와 통신하는 차량 대 인프라스트럭처(Vehicle To Infrastructure)(V2I) 통신을 포함할 수 있다. 송신/수신되는 정보의 예는 차량에 장착되어 있는 센서에 의해 측정되는 주행 위치 및 이동 속도이다. 차량은 차량의 센서에 의해 측정된 정보와 V2X 통신에 의해 수신된 정보에 기초하여 차량의 주행을 제어할 수 있다(예를 들어, 차량은 자가-항법을 위해 구성될 수 있다(즉, 자가-항법 차량)). 특히, 차량에 이상이 발생한 경우에는, 교통 사고를 방지하기 위해서, 이상 정보를 송신하고 수신된 이상 정보에 기초하여 차량을 제어하는 것이 중요하다.
또한, 현재, 드론, 예를 들어 소형 무인 비히클(Small Unmanned Vehicle)(SUV)을 이용하는 움직임이 활발해지고 있다. 예를 들어, 장래에 하물 배송에 드론을 이용해야 하는 경우, 드론은 지상 약 150 m의 상공을 자동 운전 모드에서 비행하는 것이 상정된다. 한편, 드론에 이상이 발생하는 경우, 자율 비행이 불가능해지고 및/또는 드론이 다른 드론에 충돌할 수 있는 상황이 발생할 수 있다. 이러한 상황에서, 드론 또는 하물은 지상으로 낙하할 수 있어, 지상의 보행자 등에게 피해를 초래할 수 있다. 그 때문에, 드론에서 발생한 이상을 다른 드론이나 지상의 차량, 보행자 등에게 통지하는 것이 중요하다.
일본 특허 제6465278호는, 차량에 이상이 발생한 경우에, 주위의 다른 차량에 이상이 발생한 것을 통지하고 교통 사고를 회피하는 기술을 개시한다.
또한, 일본 특허 공개 공보 제2008-77320호는, 차량에서 해저드 등의 이상이 발생하는 경우에, 이상이 발생하지 않은 경우보다 통신 출력을 크게 함으로써, 다른 차량에 확실하게 정보를 통지하는 기술을 개시하고 있다.
또한, 이동체나 고정 통신 장치에서 발생하는 이상은, 외부로부터의 공격(예를 들어, 출처불명 메시지의 송신)에 기인하는 이상(이하, 보안 이상이라고 칭함) 및 차량 내에서 발생하는 이상(예를 들어, 해저드)에 기인하는 이상(이하, 안전 이상이라고 칭함)을 포함한다. 일본 특허 제6761793호는, 자가-항법 차량에서 이상이 발생했을 때에, 이상을 보안 이상에 속하는 이상 또는 안전 이상에 속하는 이상으로서 구별해서 검출하고, 이상의 종류에 따라 자가-항법 차량의 제어 및 기능 제한을 결정하는 기술을 개시하고 있다.
그러나, 종래의 방법에는 몇 가지 문제가 존재한다. 일본 특허 제6465278호에 개시된 기술에서는, 이상의 종류에 관계없이 주위의 차량에만 이상을 통지한다. 따라서, 주위에 존재하지 않지만 통지를 하는 것이 바람직한 상대에게 이상이 통지될 수 없다.
일본 특허 공개 공보 제2008-77320호에 개시된 기술에서는, 이상의 종류에 관계없이 통신 출력을 크게 하기 때문에, 운전 영향을 받지 않는 차량에도 이상이 통지되어, 통신량과 수신측의 처리 부하의 증가로 연결된다.
일본 특허 제6761793호에 개시된 기술에서는, 보안 이상과 안전 이상의 각각의 발생을 검출하고, 이상에 대처하는 방법이 결정된다. 그러나, 대처는 자가-항법 차량의 차량 제어에 관련된다. 자가-항법 차량 외부에의 통지에 대해서는 개시되어 있지 않고, 이상의 종류에 따라 외부에 적절한 통지를 할 수 없다.
본 발명은 발생한 이상의 적절한 통지를 가능하게 하기 위한 기술을 제공한다.
본 발명의 제1 양태에 따르면, 통지 장치가 제공되며, 통지 장치는 통지 장치가 탑재된 탑재 장치에서의 이상을 검출하도록 구성되는 검출 유닛; 및 검출 유닛에 의해 검출된 이상에 따라서 결정된 외부의 통지처에 해당 이상을 통지하도록 구성되는 통지 유닛을 포함한다.
본 발명의 제2 양태에 따르면, 통지 장치에 의해 행해지는 통지 방법이 제공되며, 방법은 통지 장치가 탑재된 탑재 장치에서 이상을 검출하는 단계; 및 검출된 이상에 따라 결정된 외부의 통지처에 이상을 통지하는 단계를 포함한다.
본 발명의 제3 양태에 따르면, 컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체가 제공되며, 컴퓨터 프로그램은 통지 장치의 컴퓨터가 통지 장치가 탑재된 탑재 장치에서의 이상을 검출하도록 구성되는 검출 유닛; 및 검출 유닛에 의해 검출된 이상에 따라서 결정된 외부의 통지처에 해당 이상을 통지하도록 구성되는 통지 유닛으로서 기능하게 하도록 구성된다.
본 발명의 추가적인 특징은 첨부된 도면을 참고한 예시적인 실시형태에 대한 다음의 설명으로부터 명확해질 것이다.
도 1은 통지 장치(10)의 기능 구성의 예를 도시하는 블록도이다.
도 2는 이상 통지 메시지의 구성예를 도시하는 도면이다.
도 3aa는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 3ab는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 3ba는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 3bb는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 3ca는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 3cb는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 3da는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 3db는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 4는 안전 이상으로서 브레이크 기능의 상실이 발생한 경우의 통지 범위의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 5는 통지 장치(10)가 외부에 이상을 통지하기 위해서 행하는 처리의 흐름도이다.
도 6은 이상 통지 메시지의 구성예를 도시하는 도면이다.
도 7aaa는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 7aab는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 7aba는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 7abb는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 7baa는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 7bab는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 7bba는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 7bbb는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 8은 통지 장치(10)가 외부에 이상을 통지하기 위해서 행하는 처리의 흐름도이다.
도 9는 단계 S802의 처리의 상세를 나타내는 흐름도이다.
도 10aa는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 10ab는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 10ba는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 10bb는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 10ca는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 10cb는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 11은 안전 이상으로서 드론의 기체 수평 유지 기능의 상실이 발생한 경우의 통지 범위의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 12aaa는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 12aab는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 12ab는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 12ba는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 12bb는 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 내용의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 13은 통지 장치(10)에 적용 가능한 컴퓨터 장치의 하드웨어 구성의 예를 도시하는 블록도이다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 실시형태를 상세하게 설명한다. 이하의 실시형태는 청구된 발명의 범위를 한정하는 것은 아니라는 것에 유의한다. 실시형태에는 다수의 특징이 설명되어 있지만, 이러한 특징 모두를 필요로 하는 발명으로 제한되지 않으며, 다수의 이러한 특징은 적절히 조합될 수 있다. 또한, 첨부 도면에서는, 동일하거나 마찬가지의 구성에 동일한 참조 번호를 부여하고, 그에 대한 장황한 설명은 생략한다.
[제1 실시형태]
본 실시형태에서는, 차량 및 노변기가 각각 이동체 및 고정된 통신 장치를 나타내는 경우에 대해서 설명한다. 아래에서 설명되는 바와 같이, 차량 및 노변기 각각은 내부에 탑재된 통지 장치를 구비한다. 본 실시형태에 따른 통지 장치는 해당 통지 장치가 탑재된 탑재 장치(본 실시형태에서는, 차량 또는 노변기)에서 이상을 검출하고, 검출된 이상에 따라서 이상의 통지처를 결정하며, 결정된 통지처에 이상을 통지한다.
우선, 본 실시형태에 따른 통지 장치(10)의 기능 구성의 예에 대해서 도 1의 블록도를 참고해서 설명한다. 도 1은 차량에 탑재되는 통지 장치에서 동작하는 기능 유닛 및 노변기에 탑재되는 통지 장치에서 동작하는 기능 유닛의 양 기능 유닛을 나타낸다는 것에 유의한다.
이상 검출 유닛(103)은, 통지 장치(10)가 탑재된 탑재 장치(1)(본 실시형태에서는, 차량 또는 노변기)에서의 이상(이상의 종류, 내용, 및 이상의 발생 위치 등의 이상에 관련되는 정보)을 검출한다. 이상 검출 유닛(103)은, 각종 이상의 검출을 가능하게 하기 위해, 제1 이상 검출 유닛(106), 제2 이상 검출 유닛(107), 제3 이상 검출 유닛(108), 및 제4 이상 검출 유닛(109)을 포함한다.
제1 이상 검출 유닛(106)은, 탑재 장치(1)의 내부 통신 경로 또는 차량(또는 탑재 장치(1)가 차량인 경우에는 다른 차량)으로부터 수신되는 메시지, 저장되는 데이터 등을 감시하고, 보안에 관련된 이상을 보안 이상으로서 검출한다. 예를 들어, 제1 이상 검출 유닛(106)은, 인증 코드인 MAC(Message Authentication Code)에 의해 검출된 메시지의 변경을, 보안 이상으로서 검출한다. 또한, 예를 들어, 제1 이상 검출 유닛(106)은, 기계 학습을 이용한 안티-멀웨어 기능에 의해 검출된 멀웨어 침입을, 보안 이상으로서 검출한다.
제2 이상 검출 유닛(107)은, 탑재 장치(1)의 기능의 동작을 감시하고, 해당 동작의 이상을 안전 이상으로서 검출한다. 예를 들어, 제2 이상 검출 유닛(107)은, 탑재 장치(1)에서의 전원 회로를 용장화하고 출력 전압을 비교하도록 구성되는 기구를 포함하며, 예기치 못한 전력 소실을 안전 이상으로서 검출한다.
제3 이상 검출 유닛(108)은, 탑재 장치(1)에 탑재되어 있는 카메라, LiDAR(Light Detection and Ranging), 및 레이더 등의 센서에 의해 취득(측정)되는 외계 정보를 감시한다. 그리고, 제3 이상 검출 유닛(108)은, 외계 정보로부터, 외계에서 발생한 이벤트에 기인해서 차량의 제어에 영향을 주는 이상을 교통 이상으로서 검출한다. 예를 들어, 제3 이상 검출 유닛(108)은, 카메라에 의해 촬영된 영상으로부터, 도로 위에 떨어진 하물이나 교차로에서 발생한 교통 사고를 인식한 경우에, 해당 인식의 결과를 교통 이상으로서 검출한다. 또한, 제3 이상 검출 유닛(108)은, 카메라에 의해 촬영된 영상으로부터, 교통 위반을 하고 있는 속도위반 차량 등의 차량을 인식하는 경우에는, 해당 인식의 결과(예를 들어, 속도위반 차량의 속도 및 식별 정보)를 교통 이상으로서 검출한다. 대안적으로, 제3 이상 검출 유닛(108)은, 탑재 장치(1)에 탑재되어 있는 센서에 의해 취득된 측정 결과로부터 교통 이상을 검출할 수 있다.
제4 이상 검출 유닛(109)은, 이동체(본 실시형태에서는, 차량)에 탑재되는 통지 장치(10)에 제공된 기능 유닛이며, 노변기에 탑재되는 통지 장치(10)에는 제공되지 않는 기능 유닛이다. 제4 이상 검출 유닛(109)은, 차량에 제공되어 있는 각종 센서(차량내 카메라(차량의 내부를 촬영하는 카메라), 맥박 센서, 호기 센서 등)에 의해 해당 차량의 조종자의 상태를 감시하고, 해당 조종자가 차량의 운전을 계속할 수 없는 상태를 조종자 이상으로서 검출한다. 예를 들어, 차량내 카메라에 의해 조종자의 얼굴을 검출 및 감시한다. 제4 이상 검출 유닛(109)은, 차량내 카메라에 의해 취득된 영상으로부터, 조종자가 장시간 동안 눈을 감고 있는 상태를 인식한 경우에는, 이를 졸음 운전이라고 판단하고 조종자 이상이 발생한 것을 검출한다. 대안적으로, 맥박 센서에 의해 조종자의 맥박을 검출하는 경우, 그리고 맥박이 멈춘 것을 검출한 경우, 제4 이상 검출 유닛(109)은 이를 의식의 상실로서 판단하고, 조종자 이상이 발생한 것을 검출한다. 차량에 탑재된 다른 센서에 의해 조종자 이상을 검출할 수 있다.
판단 유닛(105)은, 이동체(본 실시형태에서는, 차량)에 탑재되는 통지 장치(10)에 제공되는 기능 유닛이며, 노변기에 탑재되는 통지 장치(10)에는 제공되지 않는 기능 유닛이다. 판단 유닛(105)은, 이상 검출 유닛(103)에 의해 검출된 이상과, 차량에 탑재되어 있는 각종 센서(차량내 카메라 및 차량밖 카메라(차량의 외부를 촬영하는 카메라), LiDAR, 속도 센서, 가속도 센서, 회전 센서, 타이어 공기압 센서 등)에 의해 취득된 측정 결과에 기초해서, 해당 차량이 정상적인 차량 제어를 계속할 수 있는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 제2 이상 검출 유닛(107)이 "차량의 파워 스티어링 기능이 상실하는 고장이 발생했다"고 하는 안전 이상을 검출하는 경우에는, 판단 유닛(105)은 이동체 제어 영향 있다고 판단한다. 또한, 예를 들어, 제3 이상 검출 유닛(108)이 "LiDAR가 고장나고, 카메라 등의 다른 기능에 의해 고장을 커버할 수 없고, 주위를 확인할 수 없는" 교통 이상을 검출하는 경우, 판단 유닛(105)은 이동체 제어 영향이 있다고 판단한다. 또한, 판단 유닛(105)은, 차량밖 카메라에 의해 촬영되는 영상으로부터 인식되는 주위의 도로 상태, 속도 센서에 의해 측정된 차량의 속도, 가속도 센서에 의해 측정된 차량의 가속도, 적합한 센서에 의해 측정된 스티어링 휠의 상태 등에 기초하여 이동체 제어 영향의 유무를 판단할 수 있다. 예를 들어, 이러한 센서에 의한 측정의 결과로서, 차량이 커브가 있는 도로를 파워 스티어링 기능 없이 안전하게 선회하거나 정지할 수 없는 속도로 주행하고 있다고 판단한 경우에는, 판단 유닛(105)은 이동체 제어 영향이 있다고 판단한다.
상술한 바와 같이, 판단 유닛(105)은, 차량이 정상적인 차량 제어를 계속할 수 없다고 판단한 경우에는, 이동체 제어 영향이 있다고 판단한다. 판단 유닛(105)은, 차량이 정상적인 차량 제어를 계속할 수 있다고 판단한 경우에는, 이동체 제어 영향이 없다고 판단한다.
판단 유닛(104)은, 이상 검출 유닛(103)에 의해 검출된 이상 또는 판단 유닛(105)의 판단의 결과(예를 들어, 이동체 제어 영향의 유무)에 기초하여, 이상의 통지처를 판단(결정)한다. 이상의 통지처는 하나 이상의 상대(예를 들어, 차량과 관련되고 및/또는 차량에 접속 가능할 수 있는 요소)로 크게 분류된다. 각각의 상대는, 예를 들어 차량(즉, 다른 차량) 또는 노변기를 나타낼 수 있다. 상대는 위도, 경도, 및 거리 등의 지리적인 위치를 나타내는 지리 정보에 기초하는 범위(제1 영역(예를 들어, 협역))에 존재할 수 있다. 상대는, 지리 정보에 기초하지 않는 범위(제2 영역(예를 들어, 광역))에 각각 존재할 수 있으며, IP 어드레스 등에 의해 특정될 수 있다(예를 들어, 상대는 탑재 장치(1)가 접속되어 있는 네트워크 상의 IP 어드레스 등의 네트워크 어드레스에 의해 특정될 수 있다).
판단 유닛(105)이 이동체 제어 영향이 있다고 판단하는 경우, 이는 주위(예를 들어, 이상에 의해 영향을 받는 영역의 주위)의 차량의 안전에 영향을 줄 수 있다. 따라서, 판단 유닛(104)은, 협역의 상대(예를 들어, 차량밖 카메라에 의해 촬영된 영상 또는 속도 센서에 의해 측정된 속도에 기초하여 차량이 통과할 것이 예측되는 경로로부터 미리결정된 범위 내에 존재하는 다른 차량 및 노변기)를 이상의 통지처로서 판단한다.
또한, 판단 유닛(105)이 이동체 제어 영향이 있다고 판단하지 않는 경우에도 또는 노변기가 판단 유닛(105)이 제공되지 않은 통지 장치(10)를 포함하는 경우에도, 이상의 통지처는 때때로 이상 검출 유닛(103)에 의해 검출된 이상에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 제1 이상 검출 유닛(106)이 외부 공격에 기인하는 보안 이상을 검출하는 경우에는, 판단 유닛(105)은, 정보를 수집하며 IP 어드레스에 의해 특정될 수 있는 관리 센터를 이상의 통지처로서 판단한다.
판단 유닛(104)은, 판단 유닛(105)이 이동체 제어 영향이 있다고 판단하는 경우에는, 협역의 상대 및 광역의 상대 양쪽을 통지처로서 판단한다. 판단 유닛(105)이 이동체 제어 영향이 있다고 판단하지 않는 경우, 판단 유닛(104)은 광역의 상대를 통지처로서 판단한다.
생성 유닛(102)은, 이상 검출 유닛(103)에 의해 검출된 이상, 판단 유닛(105)의 판단의 결과(이동체 제어 영향의 유무), 판단 유닛(104)에 의해 판단된 이상의 통지처 등에 기초하여, 이상 통지 메시지를 생성한다.
도 2는 이상 통지 메시지의 구성예를 나타낸다. 속성 정보(201)는, 이상 통지 메시지의 통지원(송신원)을 식별하기 위한 정보, 이상 검출 유닛(103)에 의해 검출된 이상의 종류(이상 종류)를 나타내는 정보, 및 이동체 제어 영향의 유무를 나타내는 정보를 포함한다. "이상 검출 유닛(103)에 의해 검출된 이상의 종류를 나타내는 정보"는, 송신원이 차량인 경우에는 조종자 이상을 포함하여, 보안 이상, 안전 이상, 및 교통 이상 중 하나를 나타내는 정보이다.
데이터(202)는 이상 검출 유닛(103)에 의해 검출된 이상의 정보에 기초하는 이상에 관한 주요한 정보이며, 이상 검출 유닛(103)에 의해 검출된 이상의 종류, 이상 통지 메시지의 송신원, 판단 유닛(105)에 의해 판단된 이동체 제어 영향의 유무 등에 따라 그 내용이 변한다.
증명서(203)는 이상 통지 메시지의 송신원의 정당성을 나타내는 루트 증명서의 정보이다. 서명(204)은 이상 통지 메시지가 변경되지 않은 것을 증명하는 정보이다.
이상 검출 유닛(103)에 의해 검출된 이상의 각각의 종류(이상 종류)마다의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 내용의 예에 대해서 도 3aa 내지 도 3db를 참고해서 설명한다. 생성 유닛(102)은, 예를 들어 도 3aa 내지 도 3db에 나타낸 규칙을 따른 속성 정보(201) 및 데이터(202)를 포함하는 이상 통지 메시지를 생성한다.
도 3aa는, 이상 검출 유닛(103)이 보안 이상을 검출하고, 판단 유닛(104)이 협역의 상대를 이상 통지 메시지의 통지처로서 판단하는 경우에서의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다. 도 3ab는, 이상 검출 유닛(103)이 보안 이상을 검출하고, 판단 유닛(104)이 광역의 상대를 이상 통지 메시지의 통지처로서 판단하는 경우에서의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다.
이상 검출 유닛(103)이 보안 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 협역의 상대를 이상 통지 메시지의 통지처로서 판단하는 경우, 도 3aa에 도시된 바와 같이, 속성 정보(201)는 이상 검출 유닛(103)에 의해 검출된 이상의 종류(이상 종류), 이상 통지 메시지의 송신원을 나타내는 송신원 식별 정보, 및 판단 유닛(105)의 판단의 결과(이동체 제어 영향의 유무)를 나타내는 이동체 제어 영향 정보를 포함한다. 후술하는 바와 같이, 데이터(202)의 내용은 이상 종류 및 이동체 제어 영향의 유무에 따라서 변한다. 따라서, 속성 정보(201)에 이상 종류 및 이동체 제어 영향 정보가 포함되고, 수신측에서 속성 정보(201)가 확인됨으로써, 속성 정보(201)와 함께 수신되는 데이터(202)의 내용을 판단한다.
데이터(202)는, 다른 차량, 노변기, 및 보행자가 안전에 대한 영향을 판단하기 위해 사용하는 정보로서, 이상 검출 유닛(103)에 의해 검출된 이상의 내용(이상 내용) 및 이상이 발생한 위치(이상 발생 위치)를 포함한다. 이상 통지 메시지의 송신원이 차량인 경우에는, 보안 이상의 발생 후의 차량의 진로에 따라 사고가 발생할 수 있다. 이 때문에, 데이터(202)는, 진로를 판단하기 위해 필요한 정보로서, 속도, 가속도, 제어 상태, 및 이동 예측 정보를 포함하는 이동체 동작 정보를 포함한다. 제어 상태는 정차중, 주행중, 및 브레이크나 액셀러레이터의 온/오프와 같은 차량 제어를 나타내는 것이며, 이동 예측 정보는 차량의 위치, 속도, 및 가속도와, 스티어링 휠, 브레이크, 및 액셀러레이터의 상태로부터 상정되는 차량의 도달 시간 및 위치를 나타낸다. 예를 들어, 차량의 제어 상태가 "정차중" 및 "브레이크 ON"을 포함하는 경우, 즉 차량이 이상 발생 위치로부터 이동하지 않는 경우, 도 3aa에 도시된 바와 같이 이동 예측 정보는 공백이다. 또한, 이상 통지 메시지의 송신원이 노변기일 경우, 노변기는 이동하지 않으므로, 노변기에서 생성되는 이상 통지 메시지에서의 속도, 가속도, 제어 상태, 및 이동 예측 정보는 공백이다. 이상 통지 메시지를 수신한 수신측은, 이상 통지 메시지에 포함되어 있는 이들 정보에 기초하여, 해당 내용이 수신자 자신의 위치에 영향을 미치는지 여부를 판단하고, 사고를 일으키지 않도록 차량 제어 또는 사용자에의 통지를 행한다.
이상 검출 유닛(103)이 보안 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 이상 통지 메시지의 통지처로서 광역의 상대를 판단하는 경우, 도 3ab에 도시된 바와 같이, 속성 정보(201)는 도 3aa에서와 같이 이상 종류, 송신원 식별 정보, 및 이동체 제어 영향 정보를 포함한다. 또한, 데이터(202)는, 차량 또는 노변기의 취약성을 해석하고 동일한 공격을 받은 상대를 특정하기 위해서 필요한 정보로서, 이상 검출 유닛(103)에 의해 검출된 이상의 내용(이상 내용), 이상이 발생한 위치(이상 발생 위치), 모델 정보, 센서 정보, 및 소프트웨어 버전 정보를 포함한다. 또한, 공격자가 특정될 수 있는 경우에는, 데이터(202)는 다른 차량 및 노변기에 공격자의 존재를 통지하기 위해서 공격자의 ID 등의 공격자 식별 정보를 포함한다. 공격자가 특정될 수 없거나 식별 가능한 정보가 없는 경우에는, 도 3ab에 도시된 바와 같이, 공격자 식별 정보는 공백이다. 모델 정보는 이상 통지 메시지의 송신원의 장치의 모델을 나타내는 정보이고, 센서 정보는 센서의 종류를 나타내는 정보이며, 소프트웨어 버전 정보는 장치에서의 소프트웨어의 버전을 나타내는 정보이다. 이상 통지 메시지 수신측은, 이상 발생 위치 및 소프트웨어 버전 정보에 기초해서, 동일한 공격을 받을 가능성이 높은 상대를 판단하고, 이상 내용, 모델 정보, 센서 정보 등에 기초해서 취약성을 해석하고 예를 들어 공격자 식별 정보에 의해 특정되는 차량으로부터의 메시지를 무시함으로써 공격에 대처할 수 있다.
도 3ba는, 이상 검출 유닛(103)이 안전 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 이상 통지 메시지의 통지처로서 협역의 상대를 판단하는 경우에서의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다. 도 3bb는, 이상 검출 유닛(103)이 안전 이상을 검출하고, 판단 유닛(104)이 이상 통지 메시지의 통지처로서 광역의 상대를 판단하는 경우에서의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다.
이상 검출 유닛(103)이 안전 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 이상 통지 메시지의 통지처로서 협역의 상대를 판단하는 경우, 도 3ba에 도시된 바와 같이, 데이터(202)는 보안 이상과 마찬가지로 다른 차량, 보행자 등이 안전에 대한 영향을 판단하기 위해 사용하는 정보로서 이상 내용 및 이상 발생 위치를 포함한다. 이상 통지 메시지의 송신원이 차량인 경우에는, 데이터(202)는 속도, 가속도, 제어 상태, 및 이동 예측 정보를 포함하는 이동체 동작 정보를 포함한다. 또한, 보안 이상과 마찬가지로, 데이터(202)의 내용을 판단하기 위해서, 속성 정보(201)는 이상 종류, 송신원 식별 정보, 및 이동체 제어 영향 정보를 포함한다.
이상 검출 유닛(103)이 안전 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 이상 통지 메시지의 통지처로서 광역의 상대를 판단하는 경우, 도 3bb에 도시된 바와 같이, 데이터(202)는 차량 또는 노변기의 기능 고장의 가능성을 해석하기 위해서 필요한 정보로서 이상 내용과 이상 발생 위치를 포함한다. 이상 통지 메시지의 송신원이 차량인 경우에는, 데이터(202)는 어떤 운전 조건에서 이상이 발생했는지를 고려하기 위해서 속도, 가속도, 및 제어 상태를 포함한다. 수신측은 이상 내용, 속도, 가속도, 제어 상태 등에 기초해서 기능 고장의 해석을 행하여 리콜 등을 준비한다. 또한, 보안 이상과 마찬가지로, 데이터(202)의 내용을 판단하기 위해서, 속성 정보(201)는 이상 종류, 송신원 식별 정보, 및 이동체 제어 영향 정보를 포함한다.
도 3ca는, 이상 검출 유닛(103)이 교통 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 이상 통지 메시지의 통지처로서 협역의 상대를 판단하는 경우에서의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다. 도 3cb는, 이상 검출 유닛(103)이 교통 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 이상 통지 메시지의 통지처로서 광역의 상대를 판단하는 경우에서의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다.
이상 검출 유닛(103)이 교통 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 이상 통지 메시지의 통지처로서 협역의 상대를 판단하는 경우, 도 3ca에 도시된 바와 같이, 데이터(202)는 보안 이상과 마찬가지로 다른 차량, 보행자 등이 안전에 대한 영향을 판단하기 위해 사용하는 정보로서 이상 내용과 이상 발생 위치를 포함한다. 이상 통지 메시지의 송신원이 차량인 경우에는, 데이터(202)는 속도, 가속도, 제어 상태, 및 이동 예측 정보를 포함하는 이동체 동작 정보를 포함한다. 이동체 동작 정보는, 교통 이상이 자가-항법 차량의 제어에 영향을 미치는 경우, 자가-항법 차량의 동작이나 예측 경로를 통지하기 위해서 부가된다. 이상 통지 메시지를 수신한 다른 차량은, 이동체 동작 정보에 기초해서 차량의 동작을 판단하고, 사고를 일으키지 않도록 예측 경로를 회피하는 제어를 행한다. 또한, 교통 이상이 위반 차량에 관련되는 이상인 경우, 데이터(202)는 위반 차량의 속도(위반 차량 속도) 및 위반 차량을 식별하기 위한 식별 정보(위반 차량 식별 정보)를 포함하는 교통 이상 정보를 포함한다. 교통 이상이 위반 차량에 관련되지 않는 이상인 경우, 도 3ca에 도시된 바와 같이, 위반 차량 속도 및 위반 차량 식별 정보는 공백이다. 수신측은, 이들 정보에 기초해서, 해당 내용이 수신자 자신의 위치에 영향을 미치는지 여부를 판단하고, 사고를 일으키지 않도록 차량 제어 또는 사용자에의 통지를 행한다. 또한, 보안 이상과 마찬가지로, 데이터(202)의 내용을 판단하기 위해서, 속성 정보(201)는 이상 종류, 송신원 식별 정보, 및 이동체 제어 영향 정보를 포함한다.
이상 검출 유닛(103)이 교통 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 이상 통지 메시지의 통지처로서 광역의 상대를 판단하는 경우, 도 3cb에 도시된 바와 같이, 데이터(202)는 교통 이상에 대처하는 상대가 대처를 검토하기 위해 사용하는 정보로서 이상 내용과 이상 발생 위치를 포함한다. 교통 이상이 위반 차량에 관련되는 이상인 경우에는, 데이터(202)는 교통 이상에 대처하는 상대가 대처를 검토하기 위해 사용하는 정보로서 위반 차량 속도 및 위반 차량 식별 정보를 포함하는 교통 이상 정보를 포함한다. 교통 이상이 위반 차량에 관련되지 않는 이상인 경우에는, 도 3cb에 도시된 바와 같이, 위반 차량 속도 및 위반 차량 식별 정보는 공백이다. 또한, 보안 이상과 마찬가지로, 데이터(202)의 내용을 판단하기 위해서, 속성 정보(201)는 이상 종류, 송신원 식별 정보, 및 이동체 제어 영향 정보를 포함한다.
도 3da는, 이상 검출 유닛(103)이 조종자 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 이상 통지 메시지의 통지처로서 협역의 상대를 판단하는 경우에서의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다. 도 3db는, 이상 검출 유닛(103)이 조종자 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 이상 통지 메시지의 통지처로서 광역의 상대를 판단하는 경우에서의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다.
이상 검출 유닛(103)이 조종자 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 이상 통지 메시지의 통지처로서 협역의 상대를 판단하는 경우, 도 3da에 도시된 바와 같이, 데이터(202)는 조종자 이상에 대처하는 상대가 대처를 검토하기 위해 사용하는 정보로서 이상 내용과 이상 발생 위치를 포함한다. 또한, 데이터(202)는 속도, 가속도, 제어 상태, 및 이동 예측 정보를 포함하는 이동체 동작 정보를 포함한다. 또한, 보안 이상과 마찬가지로, 데이터(202)의 내용을 판단하기 위해서, 속성 정보(201)는 이상 종류, 송신원 식별 정보, 및 이동체 제어 영향 정보를 포함한다.
이상 검출 유닛(103)이 조종자 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 이상 통지 메시지의 통지처로서 광역의 상대를 판단하는 경우, 도 3db에 도시된 바와 같이, 데이터(202)는 이상 내용과 이상 발생 위치를 포함한다. 또한, 보안 이상과 마찬가지로, 데이터(202)의 내용을 판단하기 위해서, 속성 정보(201)는 이상 종류, 송신원 식별 정보, 및 이동체 제어 영향 정보를 포함한다.
도 3aa 내지 도 3db에 나타낸 데이터(202)와 속성 정보(201)의 구성은 단지 예라는 것에 유의한다. 예를 들어, 데이터(202) 및 속성 정보(201)는 도 3aa 내지 도 3db에 나타낸 정보 대신에 또는 그에 추가해서 다른 정보를 포함할 수 있다.
도 1로 되돌아가면, 통지 유닛(101)은 생성 유닛(102)이 생성한 이상 통지 메시지를 판단 유닛(104)이 판단한 통지처에 통지(송신)한다. 통지 유닛(101)은 광역 통신 유닛(110) 및 협역 통신 유닛(111)을 포함한다.
협역 통신 유닛(111)은 판단 유닛(104)이 협역의 상대로서 판단한 통지처에 이상 통지 메시지를 통지한다. 협역 통신 유닛(111)은, 하나의 교차로 내에 존재하는 차량이나 노변기에 이상 통지 메시지를 통지할 수 있는 통신 방식을 이용하여 해당 이상 통지 메시지의 통지를 행한다. 예를 들어, 협역 통신 유닛(111)은 5.8GHz 대역을 이용해서 수 내지 수십 m의 범위 내에서 통신을 행할 수 있는 DSRC(Dedicated Short Range Communication)를 사용해서 이상 통지 메시지의 통지를 행한다. 이 방식은 널리 사용되지만, 다른 협역에서 통신을 행할 수 있는 통신 방식을 사용할 수 있다.
광역 통신 유닛(110)은 판단 유닛(104)이 광역의 상대로서 판단한 통지처에 이상 통지 메시지를 통지한다. 광역 통신 유닛(110)은, 탑재 장치(1)로부터 기지국을 경유해서 협역 통신 유닛(111)의 통지 범위보다 넓은 통지 범위의 상대에 대하여 이상 통지 메시지를 통지한다. 예를 들어, 광역 통신 유닛(110)은 셀룰러 통신망 등을 사용해서 이상 통지 메시지의 통지를 행한다. 이 방식이 널리 사용되지만, 다른 광역에서 통신을 행할 수 있는 통신 방식을 사용할 수 있다.
본 실시형태에서는, 협역 통신 유닛(111)을 사용해서, 지리 정보에 기초하는 범위(협역)에 존재하는 상대에게 이상 통지 메시지를 통지한다. 또한, 본 실시형태에서는, 광역 통신 유닛(110)을 사용해서, 협역의 범위 외에 존재하고 지리 정보에 기초하지 않는 IP 어드레스 등에 의해 특정될 수 있는 상대에게 이상 통지 메시지를 통지한다.
보안 이상이 발생한 경우, 이는 먼 곳에 존재하는 차량 및 노변기에도 영향을 줄 수 있다. 예를 들어, 보안 이상이 발생한 탑재 장치와 동일한 소프트웨어 버전의 차량이나 노변기는 해당 탑재 장치와 동일한 공격을 받을 수 있다. 이런 이유로, 탑재 장치에서 보안 이상이 발생한 경우, 판단 유닛(104)은 메이커 등을 통지처로서 판단하고 해당 통지처의 IP 어드레스를 결정하며, 광역 통신 유닛(110)은 IP 어드레스의 통지처에 이상 통지 메시지를 송신한다. 메이커 측에서는, 해당 이상 통지 메시지에 포함되어 있는 이상 내용 및 이상 발생 위치, 모델 정보, 센서 정보, 및 소프트웨어 버전 정보에 기초해서 공격을 받을 가능성이 높은 상대를 판단하고, 통지한다. 예를 들어, 주목 차량에서의 이상 내용이 "소프트웨어 버전의 취약성을 이용한 권한 승격"을 나타내는 경우, 해당 주목 차량의 소프트웨어 버전 정보와 동일한 소프트웨어 버전 정보의 차량도 취약성으로 인해 공격을 받을 수 있다. 따라서, 주목 차량은, 광역 통신 유닛(110)을 사용하여, 메이커에게 주목 차량의 소프트웨어 버전 정보를 포함하는 이상 통지 메시지를 통지한다. 메이커는, 수신한 이상 통지 메시지에 포함되어 있는 소프트웨어 버전 정보와 동일한 소프트웨어 버전 정보를 갖는 각각의 차량에 이상 통지 메시지를 보내서, 차량이 소프트웨어의 갱신 등의 대책을 취하게 한다.
또한, 보안 이상이 발생하는 경우, 해당 보안 이상에 관한 정보를 수집하는 장치도 이상 통지 메시지의 통지처로서 결정될 수 있다. 예를 들어, 판단 유닛(104)은, 차량의 로그 데이터, 센서에 의해 취득된 측정 결과, 이상에 관한 정보 등을 수집하고, 해석 및 대처를 행하는 관리 센터를 통지처로서 판단하고, 해당 관리 센터의 IP 어드레스를 결정한다. 그리고, 광역 통신 유닛(110)은, 보안 이상을 통지하도록 구성되는 이상 통지 메시지를 기지국을 통해서 해당 IP 어드레스의 관리 센터에 통지한다. 관리 센터는 이상 통지 메시지에 포함되어 있는 이상 내용 및 이상 발생 위치, 모델 정보, 센서 정보, 및 소프트웨어 버전 정보에 기초해서 취약성을 해석한다. 광역 통신 유닛(110)에 의한 이상 통지 메시지의 통지처는 메이커, 차량 모델, 보안 서비스 회사 등에 의해 미리 결정되고, 보안 이상이 발생했을 때에 통지를 행한다.
안전 이상이 발생하는 경우, 해당 안전 이상에 관한 정보를 수집하는 장치도 이상 통지 메시지의 통지처로서 결정될 수 있다. 예를 들어, 판단 유닛(104)은, 차량의 기능 고장 정보를 수집하고 리콜을 시행하는 메이커 또는 보안 이상과 마찬가지로 관리 센터를 통지처로서 판단하고, 해당 통지처의 IP 어드레스를 결정한다. 그리고, 광역 통신 유닛(110)은 안전 이상을 통지하도록 구성되는 이상 통지 메시지를 기지국을 통해서 해당 IP 어드레스의 통지처에 통지한다. 메이커 또는 관리 센터는, 이상 내용 및 차량의 경우에는 속도, 가속도, 제어 상태 등에 기초해서 기능 고장 정보를 축적하고, 고장을 해석한다. 광역 통신 유닛(110)에 의한 이상 통지 메시지의 통지처는, 메이커, 차량 모델 등에 의해 미리 결정되고, 안전 이상이 발생했을 때에 통지를 행한다.
교통 이상이 발생하는 경우, 광역 통신 유닛(110)은 교통 이상의 내용에 따라 교통 이상에 대처하는 상대에게 통지한다. 예를 들어, 교통 이상의 내용이 속도위반 차량의 존재를 나타내는 경우, 위반 차량의 존재를 통지하는 것이 바람직하다. 따라서, 판단 유닛(104)은, 위반 차량을 단속하는 경찰서를 통지처로서 판단하고, 해당 경찰서의 IP 어드레스를 결정한다. 그리고, 광역 통신 유닛(110)은 위반 차량의 존재를 통지하도록 구성되는 이상 통지 메시지를 기지국을 통해서 해당 IP 어드레스의 경찰서에 통지한다. 또한, 교통 이상의 내용이 균열 등의 도로 상태의 이상을 나타내는 경우, 판단 유닛(104)은 도로의 상태를 확인하고 대처할 필요가 있기 때문에 소방서를 통지처로서 판단하고 해당 소방서의 IP 어드레스를 결정한다. 그리고, 광역 통신 유닛(110)은 도로 상태의 이상을 통지하도록 구성되는 이상 통지 메시지를 기지국을 통해서 해당 IP 어드레스의 소방서에 통지한다. 수신측의 경찰서나 소방서는, 이상 내용, 이상 발생 위치, 위반 차량 식별 정보 등을 수집하고, 다른 차량으로부터의 정보도 고려해서 대처를 검토한다.
조종자 이상이 발생하는 경우, 광역 통신 유닛(110)은 광역에 존재하고 조종자의 상태에 따라서 조종자 이상에 대처하는 상대에게 통지한다. 예를 들어, 조종자 이상의 내용이 심박 정지를 나타내는 경우, 가능한 빨리 그에 대처하는 것이 바람직하다. 따라서, 판단 유닛(104)은, 병원 또는 소방서를 통지처로서 판단하고, 해당 통지처의 IP 어드레스를 결정한다. 그리고, 광역 통신 유닛(110)은, 조종자 이상을 통지하도록 구성되는 이상 통지 메시지를 기지국을 통해서 해당 IP 어드레스의 통지처에 통지한다. 조종자 이상의 내용이 음주 운전이나 졸음 운전을 나타내는 경우, 이는 도로 교통법 하에서 불법행위이기 때문에 판단 유닛(104)은 경찰서를 통지처로서 판단하고 해당 통지처의 IP 어드레스를 결정한다. 그리고, 광역 통신 유닛(110)은, 조종자 이상을 통지하도록 구성되는 이상 통지 메시지를 기지국을 통해서 해당 IP 어드레스의 통지처에 통지한다. 수신측의 병원 또는 경찰서는 이상 내용이나 이상 발생 위치로부터 조종자의 상태를 파악하고 앰뷸런스의 출동, 현장 확인 등을 검토한다.
또한, 판단 유닛(105)이 이상의 종류에 관계없이 이동체 제어 영향이 있다고 판단하는 경우, 자가-항법 차량 또는 노변기를 제어하는 것이 불가능할 수 있고, 이상이 주위에 영향을 미칠 수 있다. 따라서, 판단 유닛(104)은, 영향 범위를 나타내는 지리 정보에 기초해서, 범위 내에 존재하는 차량, 노변기, 및 보행자(보행자가 갖는 단말기)를 통지 대상으로서 판단한다. 이 경우, 판단 유닛(104)은, 데이터(202) 내의 이상 내용 및 이상 발생 위치와, 속도, 가속도, 제어 상태, 및 이동 예측 정보를 포함하는 이동체 동작 정보에 기초해서 도달 예측 위치를 판단한다. 통지 범위는 지리 정보로 표현된다. 협역 통신 유닛(111)은 판단된 통지 범위의 차량, 노변기, 및 보행자(보행자가 갖는 단말기)에 이상 통지 메시지를 통지한다. 예를 들어, 협역 통신 유닛(111)으로서 DSRC를 사용하는 경우, 출력을 제어함으로써 통지 범위의 크기를 결정한다.
도 4는 안전 이상으로서 브레이크 기능의 상실이 발생한 경우의 통지 범위의 일 예를 도시하는 도면이다. 브레이크 기능을 상실한 차량(401)은 제어불가능하고, 차량(402)의 위치에 도달할 것으로 예측된다. 이때, 판단 유닛(104)은, 차량이 차량(401)의 안전 이상을 검출한 위치(이상 발생 위치)로부터 이동 예측 정보가 나타내는 도달 예측 위치까지 통과하는 범위로부터 미리결정된 거리 미만의 범위에 존재하는 상대를 통지처로서 판단한다. 이 예에서는, 제한 속도 40 km에서의 정지 거리인 22 m의 반경을 갖는 원의 범위를 통지 범위로서 판단한다. 이 경우, DSRC의 출력이 제어되고, 이에 의해 자가-항법 차량으로부터 22 m의 범위에 안전 이상을 통지한다. 이에 의해, 통지의 범위 내에 존재하는 차량(402 내지 405) 및 노변기(407)에 안전 이상을 통지한다.
상술한 통지 대상 판단은 단지 일 예이며, 자가-항법 차량에 의해 취득될 수 있는 정보 또는 다른 차량이나 노변기로부터 취득될 수 있는 정보를 사용해서, 이상을 통지할 대상 또는 범위를 판단할 수 있다는 것에 유의한다. 이어서, 통지 장치(10)가 외부에 이상을 통지하기 위해서 행하는 처리에 대해서 도 5에 도시된 흐름도를 참고해서 설명한다.
단계 S501에서는, 이상 검출 유닛(103)은 이상의 발생을 검출하는 검출 처리를 행한다. 단계 S502의 처리는, 차량에 탑재된 통지 장치(10)에 의해 실행되는 처리이며, 노변기에 탑재된 통지 장치(10)에 의해 실행되는 처리가 아니다. 단계 S502에서는, 판단 유닛(105)은, 단계 S501에서 이상 검출 유닛(103)에 의해 검출된 이상과 차량에 탑재되어 있는 각종 센서에 의해 취득되는 측정 결과에 기초해서, 해당 차량이 정상적인 차량 제어를 계속할 수 있는지 여부를 판단한다.
단계 S503에서, 판단 유닛(104)은, 단계 S501에서 이상 검출 유닛(103)에 의해 검출된 이상 및 단계 S502에서의 판단 유닛(105)의 판단 결과(해당 결과는 노변기에 탑재된 통지 장치(10)에 의해서는 사용하지 않음)에 기초해서 이상의 통지처(통지 대상)를 판단(결정)한다.
단계 S504에서는, 생성 유닛(102)은, 단계 S501에서 이상 검출 유닛(103)에 의해 검출된 이상, 단계 S502에서의 판단 유닛(105)의 판단 결과(해당 결과는 노변기에 탑재된 통지 장치(10)에 의해서는 사용되지 않음), 및 단계 S503에서 판단 유닛(104)에 의해 판단된 이상의 통지처에 기초해서, 도 2에 도시된 구성을 갖는 이상 통지 메시지를 생성한다.
단계 S505 및 단계 S506의 처리는, 차량에 탑재된 통지 장치(10)에 의해 실행되는 처리이며, 노변기에 탑재된 통지 장치(10)에 의해 실행되는 처리가 아니다.
단계 S505에서는, 통지 유닛(101)은 단계 S502에서의 판단 유닛(105)의 판단한 결과가 "이동체 제어 영향 있음"인지의 여부를 판단한다. 단계 S502에서의 판단 유닛(105)의 판단 결과가 "이동체 제어 영향 있음"일 경우에는, 처리는 단계 S506으로 진행한다. 한편, 단계 S502에서의 판단 유닛(105)의 판단 결과가 "이동체 제어 영향 있음"이 아닐 경우에는, 처리는 단계 S507로 진행한다.
단계 S506에서는, 협역 통신 유닛(111)은, 단계 S503에서 판단 유닛(104)이 통지처로서 판단한 협역의 각각의 상대에게, 단계 S504에서 생성된 협역의 상대를 위한 이상 통지 메시지를 통지한다.
단계 S501에서 검출된 이상의 종류가 보안 이상일 경우에는, 처리는 단계 S507을 통해서 단계 S508로 진행한다. 단계 S508에서는, 광역 통신 유닛(110)은, 단계 S503에서 판단 유닛(104)이 통지처로서 판단한 광역의 각각의 상대(공격을 받을 수 있는 상대에게 통지를 행하는 메이커, 또는 보안 이상에 관한 정보를 수집하는 상대)에게, 광역의 상대를 위한 이상 통지 메시지를 통지한다.
단계 S501에서 검출된 이상의 종류가 안전 이상일 경우에는, 처리는 단계 S507을 통해서 단계 S509로 진행한다. 단계 S509에서는, 광역 통신 유닛(110)은, 단계 S503에서 판단 유닛(104)이 통지처로서 판단한 광역의 각각의 상대(안전 이상에 관한 정보를 수집하는 상대)에게, 광역의 상대를 위한 이상 통지 메시지를 통지한다.
단계 S501에서 검출된 이상의 종류가 교통 이상 또는 조종자 이상일 경우에는, 처리는 단계 S507을 통해서 단계 S510으로 진행한다. 단계 S510에서는, 광역 통신 유닛(110)은, 단계 S503에서 판단 유닛(104)이 통지처로서 판단한 광역의 각각의 상대(이상에 대처하는 상대)에게, 광역의 상대를 위한 이상 통지 메시지를 통지한다.
도 5에 도시된 흐름도에서는, 단계 S508 내지 S510의 처리를 단계 S506의 처리 후에 실행한다는 것에 유의한다. 그러나, 순서는 이에 제한되지 않는다. 즉, 단계 S508 내지 S510의 처리를 단계 S506의 처리 전에 실행할 수 있거나, 단계 S508 내지 S510의 처리와 단계 S506의 처리를 동시에 실행할 수 있다.
이러한 처리를 행함으로써, 통지 장치(10)는, 해당 통지 장치(10)를 탑재한 탑재 장치(1)에서 이상이 발생하는 경우에, 해당 이상의 종류에 따라 해당 이상의 통지처를 변경할 수 있다.
본 실시형태에서는, 차량에서 발생한 이상을 광역에 통지하는 경우, 차량에 탑재된 통지 장치(10)의 광역 통신 유닛(110)이 통지를 행한다는 것에 유의한다. 그러나, 차량에 탑재된 통지 장치(10)의 협역 통신 유닛(111)이 해당 차량 근처의 노변기에 이상을 통지할 수 있고, 해당 노변기의 광역 통신 유닛(110)이 해당 이상을 광역에 통지할 수 있다.
일본 특허 제6465278호에서는, 이상 발생 시에는, 자가-항법 차량의 주위의 다른 차량에 이상의 발생을 통지한다. 그러나, 일본 특허 제6465278호의 방법에서는, 이상의 종류에 관계없이 주위에만 이상을 통지한다. 따라서, 발생한 이상을 통지해야 하는 상대에게 통지를 행하는 것이 불가능한 경우가 있다.
또한, 일본 특허 공개 공보 제2008-77320호의 방법에서는, 자가-항법 차량에 안전 이상이 발생하는 경우, 통지 출력을 최대화하므로써, 확실하게 다른 차량에 이상을 통지한다. 따라서, 발생한 이상의 종류에 따라서는, 영향을 받지 않는 상대에게 통지가 보내져서, 수신측의 처리 부하를 증가시킨다.
또한, 일본 특허 제6761793호의 방법에서는, 자가-항법 차량에서 발생한 이상을 보안 이상 또는 안전 이상으로서 구별해서 검출하고, 자가-항법 차량 내에서의 제어를 행한다. 그러나, 일본 특허 제6761793호의 방법에서는, 자가-항법 차량의 차량 제어만이 행해지고, 차량 외부에의 통지는 행해질 수 없다.
한편, 본 실시형태에서는, 차량 또는 노변기에서 발생한 이상의 종류에 따라 이상의 통지처가 변화된다. 따라서, 주위의 차량뿐만 아니라 이상을 통지하는 것이 바람직한 상대에게도 이상을 통지할 수 있다.
본 실시형태에 따르면, 이상의 통지처를 한정함으로써, 영향을 받지 않는 상대의 처리 부하를 저감할 수 있다. 또한, 차량에서 발생한 이상이 차량 외부에 통지될 수 있기 때문에, 다른 차량에서도 이상에 대처할 수 있다.
본 실시형태에서는, 센서에 의해 취득된 측정 결과 및 이상의 종류에 따라 실공간에서 발생하는 다양한 이벤트를 추정함으로써 이상을 검출한다는 것에 유의한다. 그러나, 추정의 방법은 특정한 방법에 제한되지 않는다. 또한, 추정 처리는 통지 장치(10) 또는 외부 장치에 의해 행해질 수 있다.
본 실시형태에서는, 이상 통지 메시지의 통지처는 협역의 상대 또는 광역의 상대 같은 장치이거나, 협역 또는 광역과 같은 범위이다. 통지처는 이들 중 임의의 것일 수 있으며 상술한 것으로 제한되지 않는다.
본 실시형태에서는, 검출되는 이상의 종류로서 보안 이상, 안전 이상, 교통 이상, 및 조종자 이상을 사용하는 경우를 설명했다. 그러나, 검출되는 이상의 종류는 이에 제한되지 않는다.
<변형예>
제1 실시형태에서는, 판단 유닛(105)은 이동체에 탑재되는 통지 장치(10)에 제공되는 기능 유닛이며, 노변기에 탑재되는 통지 장치(10)는 기능 유닛을 갖지 않는다. 그러나, 노변기에 탑재되는 통지 장치(10)는 판단 유닛(105)을 포함할 수 있다.
예를 들어, 제3 이상 검출 유닛(108)이 카메라에 의해 촬영된 교차로의 영상이나 각종 센서에 의해 취득되는 측정 결과에 기초해서 교차로로부터 미리결정된 거리 이하 내의 범위에서 위반 속도의 차량(속도위반 차량)을 교통 이상으로서 검출하는 경우에는, 노변기에 탑재되는 통지 장치(10)의 판단 유닛(105)은 해당 속도위반 차량은 정상적인 차량 제어를 계속할 수 없다(이동체 제어 영향 있음)고 판단한다. 이와 같이, 이동체를 감시할 수 있는 감시 장치가, 해당 이동체가 정상적인 이동 제어를 행할 수 있는지 여부를, 해당 이동체의 감시 결과에 기초해서 판단하는 경우(제1 실시형태에서는, 노변기가 감시 장치에 대응함)도 생각할 수 있다. 따라서, 이러한 경우에서, 감시 장치에 탑재된 통지 장치(10)는 판단 유닛(105)을 포함할 수 있다.
[제2 실시형태]
본 실시형태를 포함하는 이하의 실시형태에서는, 제1 실시형태와의 차이에 대해서 설명하고, 특별히 다르게 설명되지 않는 한 해당 실시형태는 제1 실시형태와 동일하다.
본 실시형태에서는, 생성 유닛(102)은, 판단 유닛(104)이 협역의 상대를 이상의 통지처로서 판단하는 경우에는, 해당 협역의 상대를 특정하기 위한 정보를 생성하고 생성된 정보를 포함하는 이상 통지 메시지를 생성한다.
도 6은 본 실시형태에 따른 이상 통지 메시지의 구성예를 나타낸다. 도 6에 나타낸 구성은 도 2에 나타낸 구성에 통지 대상(205)을 추가함으로써 얻어진다. 통지 대상(205)은, 협역의 상대에게 통지되는 이상 통지 메시지에 포함되는 정보이며, 광역의 상대에게 통지되는 이상 통지 메시지에 포함되지 않는 정보이다. 통지 대상(205)은, 판단 유닛(104)에 의해 통지처로서 판단된 협역의 상대의 위도, 경도, 및 거리 등의 지리 정보이다.
협역의 상대를 통지처로서 판단하는 경우에서의 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 내용의 예에 대해서 도 7aaa, 도 7aab, 도 7aba, 도 7abb, 도 7baa, 도 7bab, 도 7bba, 및 도 7bbb를 참고해서 설명한다. 광역의 상대를 통지처로서 판단한 경우에서의 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 내용에 대해서는 제1 실시형태와 동일하다.
도 7aaa 및 도 7aab는, 이상 검출 유닛(103)이 보안 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 협역의 상대를 이상 통지 메시지의 통지처로서 판단하는 경우에서의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다.
이상 검출 유닛(103)이 보안 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 협역의 상대를 이상 통지 메시지의 통지처로서 판단하는 경우, 도 7aaa 및 도 7aab에 도시된 바와 같이, 속성 정보(201)는 제1 실시형태와 마찬가지로 이상 종류, 송신원 식별 정보, 및 이동체 제어 영향 정보를 포함한다. 데이터(202)는, 제1 실시형태와 마찬가지로, 이상 내용 및 이상 발생 위치를 포함한다. 이상 통지 메시지의 송신원이 차량인 경우에는, 데이터(202)는 제1 실시형태와 마찬가지로 속도, 가속도, 제어 상태, 및 이동 예측 정보를 포함하는 이동체 동작 정보를 포함한다. 데이터(202)는 모델 정보, 센서 정보, 및 소프트웨어 버전 정보를 더 포함한다. 공격자가 특정될 수 있는 경우에는, 데이터(202)는 공격자 식별 정보를 포함한다.
통지 대상(205)은 상술한 바와 같이 협역의 상대의 지리 정보이며, 지리 정보를 표현하는 몇 가지 방법이 존재한다. 도 7aaa, 도 7aab, 도 7aba, 도 7abb, 도 7baa, 도 7bab, 도 7bba, 및 도 7bbb는, 통지 대상(205)이 4개 이상의 위도 및 4개 이상의 경도로 표현되는 경우, 통지 대상(205)이 1개의 위도, 1개의 경도, 및 1개의 수평 거리로 표현되는 경우, 및 통지 대상(205)이 2개의 위도, 2개의 경도, 및 1개의 수평 거리로 표현되는 경우를 나타낸다.
제1 방법에 의해 표현되는 통지 대상(205)은 4개 이상의 위도 및 4개 이상의 경도에 의해 나타내는 좌표에 의해 둘러싸이는 범위가 통지 대상(협역의 상대)인 것을 나타낸다. 제2 방법에 의해 표현되는 통지 대상(205)은 1개의 위도 및 1개의 경도를 중심으로서 갖고 미리결정된 수평 거리를 반경으로서 갖는 원 내의 범위가 통지 대상(협역의 상대)인 것을 나타낸다. 제3 방법에 의해 표현되는 통지 대상(205)은, 2개의 위도 및 2개의 경도의 좌표를 연결하는 선으로부터의 미리결정된 거리의 범위가 통지 대상(협역의 상대)인 것을 나타낸다.
도 7aba 및 도 7abb는, 이상 검출 유닛(103)이 안전 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 협역의 상대를 이상 통지 메시지의 통지처로서 판단한 경우에서의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다. 도 7aba 및 도 7abb에 나타낸 구성은 도 3ba에 나타낸 구성에 통지 대상(205)을 추가함으로써 얻어진다.
도 7baa 및 도 7bab는, 이상 검출 유닛(103)이 교통 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 협역의 상대를 이상 통지 메시지의 통지처로서 판단한 경우에서의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다. 도 7baa 및 도 7bab에 나타낸 구성은 도 3ca에 나타낸 구성에 통지 대상(205)을 추가함으로써 얻어진다.
도 7bba 및 도 7bbb는, 이상 검출 유닛(103)이 조종자 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 협역의 상대를 이상 통지 메시지의 통지처로서 판단한 경우에서의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다. 도 7bb1 및 도 7bb2에 나타낸 구성은 도 3da에 나타낸 구성에 통지 대상(205)을 추가함으로써 얻어진다.
도 7aaa, 도 7aab, 도 7aba, 도 7abb, 도 7baa, 도 7bab, 도 7bba, 및 도 7bbb에 나타낸 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 구성은 단지 일 예라는 것에 유의한다. 예를 들어, 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)는 도 7aaa, 도 7aab, 도 7aba, 도 7abb, 도 7baa, 도 7bab, 도 7bba, 및 도 7bbb에 나타낸 정보 대신에 또는 그에 추가해서 다른 정보를 포함할 수 있다.
협역 통신 유닛(111)은 지리 정보에 대응하는 범위에 존재하는 상대에게 직접 이상 통지 메시지를 통지할 수 있다는 것에 유의한다. 협역 통신 유닛(111)이 직접 통신을 행할 수 없는 범위에 대해서는, 협역 통신 유닛(111)은 주위의 차량이나 노변기에 이상 통지 메시지를 통지할 수 있다. 이 경우, 이상 통지 메시지를 수신한 차량이나 노변기는 통지 대상(205)을 참조하고, 해당 이상 통지 메시지가 통지 대상(205)에 대응하는 범위의 상대에게 통지되도록 이상 통지 메시지의 전송을 반복함으로써 해당 상대에게 통지할 수 있다. 더 구체적으로는, 처음에 이상을 검출한 차량이나 노변기는 통지 대상(205)을 포함하는 이상 통지 메시지를 제1 실시형태에서와 같이 주위의 차량이나 노변기에 통지한다. 이상 통지 메시지를 수신한 차량이나 노변기는, 해당 이상 통지 메시지에 포함되는 통지 대상(205)을 확인하고, 자가-항법 장치(예를 들어, 자가-항법 차량)가 해당 통지 대상(205)이 나타내는 범위 내에 존재하는지 여부를 확인한다. 자가-항법 장치가 통지 대상(205)이 나타내는 범위 외부에 존재하는 경우, 수신한 이상 통지 메시지를 무시한다. 한편, 자가-항법 장치가 통지 대상(205)이 나타내는 범위 내에 존재하는 경우, 자가-항법 장치는 수신한 이상 통지 메시지를 확인하고, 자가-항법 장치의 협역 통신 유닛(111)은 수신한 이상 통지 메시지를 주위의 노변기나 차량에 전송한다. 이러한 동작을 반복함으로써, 차량이나 노변기를 경유하여 통지 대상(205)이 나타내는 범위 내의 상대에게 이상 통지 메시지를 통지할 수 있다.
이상 통지 메시지에 포함되어 있는 속성 정보(201)에 포함되어 있는 이상 종류가 보안 이상인 경우, 제1 실시형태에서와 같이, 광역 통신 유닛(110)은 기지국을 경유해서 미리결정된 IP 어드레스에 의해 특정되는 상대에게 이상 통지 메시지를 통지한다. 여기서, 보안 이상의 경우, 예를 들어 이상 내용이 다른 차량으로부터의 출처불명 메시지의 수신을 나타내는 경우에는, 판단 유닛(104)은 이상 발생 위치와 공격 차량의 속도 및 진행 방향에 기초해서 공격 차량의 운전 경로를 예측할 수 있는 가능성이 있다. 이 경우, 예측한 경로 내에 존재하는 차량이나 노변기는 공격을 받을 수 있기 때문에, 대응하는 위도 및 경도가 통지 대상(205)에 포함된다. 협역 통신 유닛(111)은, 통지 대상(205)을 포함하는 이상 통지 메시지를 차량이나 노변기를 경유해서 통지 대상(205)이 나타내는 범위에 통지한다.
이상 통지 메시지에 포함되어 있는 속성 정보(201)에 포함되어 있는 이상 종류가 교통 이상인 경우, 제1 실시형태에서와 같이, 광역 통신 유닛(110)은 기지국을 경유해서 미리결정된 IP 어드레스에 의해 특정되는 상대에게 이상 통지 메시지를 통지한다. 여기서, 교통 이상의 경우, 예를 들어 이상 내용이 도로 상의 낙하물을 나타내는 경우에는, 판단 유닛(104)은 이상 발생 위치 등에 기초해서 주행 경로가 변경될 수 있는 범위를 결정할 수 있는 가능성이 있다. 이 경우, 결정된 범위, 예를 들어 이상 발생 위치로부터 1,000-m 원 내에 존재하는 차량은 영향을 받을 수 있기 때문에, 현재의 위도, 경도, 및 거리가 통지 대상(205)에 포함된다. 협역 통신 유닛(111)은, 통지 대상(205)을 포함하는 이상 통지 메시지를 차량이나 노변기를 경유해서 통지 대상(205)이 나타내는 범위에 통지한다.
이상의 종류에 관계없이, 판단 유닛(105)이 이동체 제어 영향이 있다고 판단하는 경우, 자가-항법 차량을 제어하는 것이 불가능할 수 있고, 이상이 주위에 영향을 미칠 수 있다. 따라서, 지리 정보에 기초해서, 안전에 영향을 주는 범위 내에 존재하는 차량, 노변기, 및 보행자(보행자가 갖는 단말기)에게 이상 통지 메시지를 통지한다. 이 경우, 판단 유닛(104)은, 데이터(202) 내의 이상 내용 및 이상 발생 위치와, 속도, 가속도, 제어 상태, 및 이동 예측 정보에 의해 형성되는 이동체 동작 정보에 기초해서 도달 예측 위치를 판단한다. 통지 범위는 위도, 경도, 도달 예측 위치로부터의 거리 등의 지리 정보로 표현되어, 통지 대상(205)에 포함된다. 협역 통신 유닛(111)은, 통지 대상(205)을 포함하는 이상 통지 메시지를 차량이나 노변기를 경유해서 통지 대상(205)이 나타내는 범위에 통지한다.
상술한 통지 대상 판단은 단지 일 예이며, 통지 대상은 자가-항법 차량에 의해 취득될 수 있는 정보 또는 다른 차량이나 노변기로부터 취득될 수 있는 정보를 사용해서 판단될 수 있다는 것에 유의한다.
이어서, 통지 장치(10)가 외부에 이상을 통지하기 위해서 행하는 처리에 대해서 도 8에 도시된 흐름도를 참조해서 설명한다. 도 8에서 도 5와 동일한 단계 번호는 동일한 처리 단계를 나타내며, 해당 처리 단계에 대한 설명은 생략한다.
단계 S801에서는, 통지 유닛(101)은 이상 통지 메시지에 통지 대상(205)이 포함되어 있는지 여부를 판단한다. 이 판단의 결과, 이상 통지 메시지에 통지 대상(205)이 포함되어 있는 경우에는, 처리는 단계 S802로 진행한다. 한편, 이상 통지 메시지에 통지 대상(205)이 포함되어 있지 않은 경우에는, 처리는 단계 S507로 진행한다.
단계 S802에서는, 협역 통신 유닛(111)은, 이상 통지 메시지를 통지 대상(205)이 나타내는 범위 내에 존재하는 차량이나 노변기에 통지하기 위한 처리를 행한다. 단계 S802의 처리의 상세에 대해서 도 9에 도시된 흐름도를 참고해서 설명한다.
단계 S901에서는, 협역 통신 유닛(111)은 자가-항법 장치 주위의 차량 및 노변기에 이상 통지 메시지를 통지한다.
단계 S902에서는, 통지 유닛(101)은, 다른 탑재 장치로부터 이상 통지 메시지를 수신한 경우에, 이상 통지 메시지에 포함되어 있는 통지 대상(205)이 나타내는 범위 내에 자가-항법 장치가 포함되어 있는지 여부를 판단한다. 이 판단의 결과, 다른 탑재 장치로부터 수신한 이상 통지 메시지에 포함되어 있는 통지 대상(205)이 나타내는 범위 내에 자가-항법 장치가 포함되어 있는 경우에는, 처리는 단계 S903으로 진행한다. 한편, 다른 탑재 장치로부터 수신한 이상 통지 메시지에 포함되어 있는 통지 대상(205)이 나타내는 범위 내에 자가-항법 장치가 포함되어 있지 않은 경우에는, 처리는 단계 S507로 진행한다.
단계 S903에서는, 협역 통신 유닛(111)은 다른 탑재 장치로부터 수신한 이상 통지 메시지를 자가-항법 장치 주위의 차량 및 노변기에 전송한다. 이 전송을 반복함으로써, 통지 대상(205)이 나타내는 범위(협역)의 모든 차량 및 노변기에 이상을 통지할 수 있다.
도 8의 흐름도에서는, 단계 S508 내지 S510의 처리를 단계 S802의 처리 후에 실행한다는 것에 유의한다. 그러나, 순서는 이에 제한되지 않는다. 즉, 단계 S508 내지 S510의 처리를 단계 S802의 처리 전에 실행할 수 있거나, 단계 S508 내지 S510의 처리와 단계 S802의 처리를 동시에 실행할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시형태에 따르면, 협역 통신 유닛(111)이 통신할 수 있는 범위 밖의, 지리 정보에 기초하여 이상을 통지하는 것이 바람직한 상대에게 이상을 통지할 수 있다.
[제3 실시형태]
본 실시형태에서는, 통지 장치가 탑재된 이동체 및 고정 통신 장치로서 각각 드론 및 노변기를 적용한 경우에 대해서 설명한다. 즉, 본 실시형태에 따른 탑재 장치는 드론이나 노변기이다. 본 실시형태에 따른 통지 장치(10)는 도 1에 나타낸 구성으로부터 제4 이상 검출 유닛(109)을 생략함으로써 얻어지는 구성을 갖는다.
제3 이상 검출 유닛(108)은, 제1 실시형태와 마찬가지로, 탑재 장치(1)에 탑재되어 있는 센서에 의해 취득되는 외계 정보를 감시하고, 외계에서 발생한 이벤트에 기인해서 드론의 동작이나 지상의 차량의 운전에 영향을 주는 이상을 교통 이상으로서 검출한다. 예를 들어, 제3 이상 검출 유닛(108)은, 카메라에 의해 촬영된 영상으로부터, 도로 위에 떨어진 하물물, 교차로에서 발생한 교통 사고, 또는 드론의 이동 경로의 장애가 되는 쓰러진 나무나 벌룬 등의 물체를 인식한 경우에는, 해당 인식의 결과를 교통 이상으로서 검출한다. 또한, 제3 이상 검출 유닛(108)은, 카메라에 의해 촬영된 영상으로부터 진입 금지 구역에 존재하는 드론 등을 검출한 경우에는, 해당 검출의 결과도 교통 이상으로서 검출한다.
판단 유닛(105)은, 이상 검출 유닛(103)에 의해 검출된 이상과 드론에 탑재되어 있는 각종 센서(카메라, LiDAR, 속도 센서, 가속도 센서, 회전 센서 등)에 의해 취득된 측정 결과에 기초해서, 해당 드론이 정상적인 기체 제어를 계속할 수 있는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 판단 유닛(105)은, 드론의 수평 기능이 상실되는 고장이 발생한 경우, 해당 드론에 탑재되어 있는 카메라에 의해 취득된 주위의 상황과, 드론의 속도, 가속도, 기울기, 및 고도에 기초해서, 수평 기능의 고장을 다른 기능으로 커버할 수 없어 드론이 추락한다고 판단한 경우에는, 이동체 제어 영향이 있다고 판단한다.
이와 같이, 판단 유닛(105)은, 드론이 정상적인 기체 제어를 계속할 수 없다고 판단한 경우에는, 이동체 제어 영향이 있다고 판단한다. 판단 유닛(105)은, 드론이 정상적인 기체 제어를 계속할 수 있다고 판단한 경우에는, 이동체 제어 영향이 없다고 판단한다.
판단 유닛(104)은, 이상 검출 유닛(103)이 검출한 이상과 판단 유닛(105)의 판단의 결과(이동체 제어 영향의 유무)에 기초하여, 이상의 통지처를 판단(결정)한다. 이상의 통지처는, 위도, 경도, 고도, 및 거리 등의 지리적인 위치를 나타내는 지리 정보에 기초한 범위(협역)에 존재하는 상대와, 지리 정보에 기초하지 않는 광역에 각각 존재하고 IP 어드레스 등에 의해 특정될 수 있는 상대로 크게 분류된다.
판단 유닛(105)이 이동체 제어 영향이 있다고 판단하는 경우, 이는 주위의 드론이나 지상의 차량의 안전하게 영향을 미칠 수 있다. 따라서, 판단 유닛(104)은, 예를 들어 해당 드론에 탑재된 카메라에 의해 촬영된 영상, 속도 센서에 의해 측정된 속도, 및 이상 발생 위치에 기초해서 예측되는 경로로부터 미리결정된 범위 내에 존재하는 드론, 차량 등을 이상의 통지처로서 판단한다. 또한, 제1 실시형태에서와 같이, 판단 유닛(105)이 이동체 제어 영향이 있다고 판단하지 않는 경우에도 또는 노변기가 판단 유닛(105)이 제공되지 않은 통지 장치(10)를 포함하는 경우에도, 이상 검출 유닛(103)에 의해 검출된 이상에 따라 이상의 통지처를 판단할 수 있는 경우가 있다.
제1 실시형태에서와 같이, 생성 유닛(102)은 이상 검출 유닛(103)이 검출한 이상, 판단 유닛(105)의 판단의 결과(이동체 제어 영향의 유무), 판단 유닛(104)에 의해 판단된 이상의 통지처 등에 기초하여 이상 통지 메시지를 생성한다.
이상 검출 유닛(103)에 의해 검출된 이상의 각각의 종류(이상 종류) 마다의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 내용의 예에 대해서 도 10aa 내지 도 10cb를 참고해서 설명한다. 생성 유닛(102)은, 예를 들어 도 10aa 내지 도 10cb에 나타낸 규칙을 따른 속성 정보(201) 및 데이터(202)를 포함하는 이상 통지 메시지를 생성한다.
도 10aa 내지 도 10cb에 나타낸 내용은, 차량 고유의 정보가 드론 고유의 정보로 변한 것을 제외하면 도 3aa 내지 도 3db의 구성과 동일한 구성을 갖는다. 데이터(202)에 포함되는 이상 발생 위치 및 이동 예측 정보에 고도(높이)가 추가된다.
도 10aa는, 이상 검출 유닛(103)이 보안 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 협역의 상대를 이상 통지 메시지의 통지처로서 판단하는 경우에서의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다. 도 10ab는, 이상 검출 유닛(103)이 보안 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 광역의 상대를 이상 통지 메시지의 통지처로서 판단하는 경우에서의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다.
도 10ba는, 이상 검출 유닛(103)이 안전 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 협역의 상대를 이상 통지 메시지의 통지처로서 판단하는 경우에서의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다. 도 10bb는, 이상 검출 유닛(103)이 안전 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 광역의 상대를 이상 통지 메시지의 통지처로서 판단하는 경우에서의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다.
도 10ca는, 이상 검출 유닛(103)이 교통 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 협역의 상대를 이상 통지 메시지의 통지처로서 판단하는 경우에서의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다. 도 10cb는, 이상 검출 유닛(103)이 교통 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 광역의 상대를 이상 통지 메시지의 통지처로서 판단하는 경우에서의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다.
도 10aa 내지 도 10cb에 나타낸 데이터(202)와 속성 정보(201)의 구성은 단지 일 예라는 것에 유의한다. 예를 들어, 데이터(202) 및 속성 정보(201)는 도 10aa 내지 도 10cb에 나타낸 정보 대신에 또는 그에 추가해서 다른 정보를 포함할 수 있다.
보안 이상이 발생하는 경우, 이는 먼 곳에 존재하는 드론 및 노변기에 영향을 줄 수 있다. 예를 들어, 보안 이상이 발생한 탑재 장치의 것과 동일한 소프트웨어 버전의 드론이나 노변기는 해당 탑재 장치와 동일한 공격을 받을 수 있다. 그 때문에, 탑재 장치에서 보안 이상이 발생한 경우, 판단 유닛(104)은, 메이커 등을 통지처로서 판단하고, 해당 통지처의 IP 어드레스를 결정하며, 광역 통신 유닛(110)은 해당 IP 어드레스의 통지처에 이상 통지 메시지를 송신한다.
또한, 보안 이상이 발생하는 경우, 해당 보안 이상에 관한 정보를 수집하는 장치도 이상 통지 메시지의 통지처로서 결정될 수 있다. 예를 들어, 판단 유닛(104)은, 드론의 로그 데이터, 센서에 의해 취득된 측정 결과, 이상에 관한 정보 등을 수집하고 해석 및 대처를 행하는 관리 센터를 통지처로서 판단하며, 해당 관리 센터의 IP 어드레스를 결정한다. 그리고, 광역 통신 유닛(110)은, 보안 이상을 통지하도록 구성되는 이상 통지 메시지를 기지국을 통해서 해당 IP 어드레스의 관리 센터에 통지한다. 광역 통신 유닛(110)에 의한 이상 통지 메시지의 통지처는 메이커, 드론의 모델, 보안 서비스 회사 등에 의해 미리 정해지고, 보안 이상이 발생했을 때에 통지가 행해진다.
안전 이상이 발생하는 경우, 해당 안전 이상에 관한 정보를 수집하는 장치도 이상 통지 메시지의 통지처로서 결정될 수 있다. 예를 들어, 판단 유닛(104)은, 드론의 기능 고장에 관한 정보를 수집하고 리콜을 시행하는 메이커나 보안 이상과 마찬가지로 관리 센터를 통지처로서 판단하고, 해당 통지처의 IP 어드레스를 결정한다. 그리고, 광역 통신 유닛(110)은 안전 이상을 통지하도록 구성되는 이상 통지 메시지를 기지국을 통해서 해당 IP 어드레스의 통지처에 통지한다. 광역 통신 유닛(110)에 의한 이상 통지 메시지의 통지처는 메이커, 드론의 모델 등에 의해 미리 정해지고, 안전 이상이 발생했을 때에 통지가 행해진다.
교통 이상이 발생하는 경우, 광역 통신 유닛(110)은 교통 이상의 내용에 따라 교통 이상에 대처하는 상대에게 통지한다. 예를 들어, 교통 이상의 내용이 진입 금지 구역에의 드론 침입을 나타내는 경우, 위법 행위를 통지하는 것이 바람직하다. 따라서, 판단 유닛(104)은 경찰서를 통지처로서 판단하고, 해당 경찰서의 IP 어드레스를 결정한다. 그리고, 광역 통신 유닛(110)은, 진입 금지 구역에의 드론 침입을 통지하도록 구성되는 이상 통지 메시지를 기지국을 통해서 해당 IP 어드레스의 경찰서에 통지한다.
또한, 이상의 종류에 관계없이, 판단 유닛(105)이 이동체 제어 영향이 있다고 판단하는 경우, 드론이나 노변기를 제어하는 것이 불가능할 수 있고, 이상이 주위에 영향을 줄 수 있다. 따라서, 판단 유닛(104)은, 영향 범위를 나타내는 지리 정보에 기초해서, 범위 내에 존재하는 드론, 차량, 노변기, 및 보행자(보행자가 갖는 단말기)를 통지 대상으로서 판단한다. 이 경우, 판단 유닛(104)은, 데이터(202) 내의 이상 내용 및 이상 발생 위치와, 속도, 가속도, 제어 상태, 및 이동 예측 정보를 포함하는 이동체 동작 정보에 기초해서 도달 예측 위치를 판단한다. 협역 통신 유닛(111)은, 판단한 통지 범위의 차량, 드론, 노변기, 및 보행자(보행자가 갖는 단말기)에 이상 통지 메시지를 통지한다.
도 11은 안전 이상으로서 드론의 기체 수평 유지 기능이 상실한 경우의 통지 범위의 일 예를 도시하는 도면이다. 기체 수평 유지 기능을 상실한 드론(1101)은 제어될 수 없고, 드론의 것과 동일한 위도 및 경도를 갖는 지상의 좌표 위치(1102)에 낙하할 것으로 예측된다. 이때, 판단 유닛(104)은, 드론이 이상 발생 위치로부터 이동 예측 정보가 나타내는 도달 예측 위치까지 통과하는 범위로부터 미리결정된 거리 내에 존재하는 상대를 통지처로서 판단한다. 지상의 좌표는 드론이 갖는 3차원 지도 정보 또는 이상 발생 위치와 센서에 의해 취득된 정보로부터 취득될 수 있다. 이 예에서는, 도 11에 점선으로 나타내는 원기둥의 범위에 존재하는 차량이나 드론을 통지처로서 판단한다. 도 11에 점선으로 나타내는 원기둥은, 좌표 위치(1102)를 중으로 하는 원에 의해 형성되는 저면 및 드론(1101)의 높이 이상의 높이를 갖는 원기둥이다. 이 경우, DSRC의 출력을 제어하고, 이에 의해 자가-항법 장치로부터 20 m의 범위에 안전 이상을 통지한다. 이에 의해, 통지 범위 내에 존재하는 드론(1103, 1104) 및 차량(1106)에 안전 이상을 통지한다. 상술한 통지 대상 판단은 단지 일 예이며, 통지 대상은 드론에 의해 취득될 수 있는 정보 또는 다른 이동체나 노변기로부터 취득될 수 있는 정보를 사용해서 판단될 수 있다.
통지 장치(10)가 외부에 이상을 통지하기 위해서 행하는 처리는 도 5에 나타낸 흐름도에 따른 처리로부터 조종자에 관한 이상에 관련된 처리가 생략된 처리이다. 즉, 단계 S501에서는, 이상 검출 유닛(103)(제1 이상 검출 유닛(106), 제2 이상 검출 유닛(107), 및 제3 이상 검출 유닛(108) 각각)은 이상의 발생을 검출하는 검출 처리를 행한다. 단계 S501에서 검출된 이상의 종류가 교통 이상인 경우에는, 처리는 단계 S507을 통해서 단계 S510으로 진행한다.
상술한 바와 같이, 본 실시형태에 따르면, 이동체인 드론에서 발생하는 이상의 종류를 구별해서 검출하고, 드론 고유의 상황을 고려해서 적절한 상대에게 이상을 통지하는 것이 가능하게 된다. 드론은 3차원 공간을 비행할 수 있는 비행체의 일 예이며, 비행체로서 적용 가능한 장치는 드론에 제한되지 않는다는 것에 유의한다.
[제4 실시형태]
이하에서는, 제3 실시형태와의 차이에 대해서 설명한다. 본 실시형태에서는, 생성 유닛(102)은, 협역의 상대에게 통지하도록 구성되는 이상 통지 메시지로서, 제3 실시형태에 따른 구성을 갖는 이상 통지 메시지에 제2 실시형태에서 설명된 통지 대상(205)을 추가함으로써 얻어지는 구성을 갖는 이상 통지 메시지를 생성한다. 통지 대상(205)을 포함하는 이상 통지 메시지에 의해, 후술하는 방법에 의해 다른 드론이나 노변기를 경유해서 협역에 존재하는 상대에게 이상 통지 메시지를 통지할 수 있다. 본 실시형태에 따른 통지 대상(205)은 위도 및 경도에 추가하여 고도 및 중심점으로부터의 수평 거리를 포함하는 지리 정보이다. 고도 및 중심점으로부터의 수평 거리를 추가하면, 중심점으로부터 지정된 높이와 반경을 갖는 원기둥을 표현할 수 있고, 3차원 공간을 협역의 통지 범위로서 지정할 수 있다.
협역의 상대를 통지처로서 판단하는 경우에서의 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 내용의 예에 대해서 도 12aaa, 12aab, 도 12ab, 도 12ba, 및 12bb를 참고해서 설명한다. 광역의 상대를 통지처로서 판단하는 경우에서의 각각의 이상 종류마다의 속성 정보(201) 및 데이터(202)의 내용은 제3 실시형태와 동일하다. 생성 유닛(102)은, 예를 들어 도 12aaa, 도 12aab, 도 12ab, 도 12ba, 및 도 12bb에 나타낸 규칙을 따른 속성 정보(201), 데이터(202), 및 통지 대상(205)을 포함하는 이상 통지 메시지를 생성한다.
도 12aaa, 도 12aab, 도 12ab, 도 12ba, 및 도 12bb에 나타낸 내용은 각각 도 7aaa, 도 7aab, 도 7aba, 도 7abb, 도 7baa, 도 7bab, 도 7bba, 및 도 7bbb와 동일하다. 고도가 데이터(202)에 포함되는 이상 발생 위치 및 이동 예측 정보에 추가되고, 고도가 통지 대상(205)의 좌표 정보에 추가된다. 또한, 통지 대상(205)은, 통지를 행하는 공간을 나타내기 위해서, 도 7aaa, 도 7aab, 도 7aba, 도 7abb, 도 7baa, 도 7bab, 도 7bba, 및 도 7bbb와는 상이한 방법에 의해 대상을 표현한다. 통지 대상이 4개 이상의 위도, 4개 이상의 경도, 및 4개 이상의 고도에 의해 표현되는 경우, 및 통지 대상의 2개의 위도, 2개의 경도, 2개의 고도, 및 1개의 수평 거리에 의해 표현되는 경우가 있다. 전자에서, 4개 이상의 위도, 4개 이상의 경도, 및 4개 이상의 고도에 의해 나타내는 좌표에 의해 형성되는 공간이 통지 대상이다. 후자에서, 2개의 위도, 2개의 경도, 및 2개의 고도를 연결하는 선으로부터 미리결정된 수평 거리를 반경으로서 갖는 원기둥이 통지 대상이다.
도 12aaa 및 도 12aab는, 이상 검출 유닛(103)이 보안 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 협역의 상대를 이상 통지 메시지의 통지처로서 판단하는 경우에서의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다.
도 12ab는, 이상 검출 유닛(103)이 안전 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 협역의 상대를 이상 통지 메시지의 통지처로서 판단하는 경우에서의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다.
도 12ba 및 도 12bb는, 이상 검출 유닛(103)이 교통 이상을 검출하고 판단 유닛(104)이 협역의 상대를 이상 통지 메시지의 통지처로서 판단하는 경우에서의 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 일 예를 나타낸다.
도 12aaa, 도 12aab, 도 12ab, 도 12ba 및 도 12bb에 나타낸 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)의 구성은 단지 예라는 것에 유의한다. 예를 들어, 속성 정보(201), 통지 대상(205), 및 데이터(202)는 도 12aaa, 도 12aab, 도 12ab, 도 12ba, 및 도 12bb에 도시된 정보 대신에 또는 그에 추가하여 다른 정보를 포함할 수 있다.
협역 통신 유닛(111)은 지리 정보에 대응하는 범위에 존재하는 상대에게 직접 이상 통지 메시지를 통지할 수 있다는 것에 유의한다. 협역 통신 유닛(111)이 직접 통신을 행할 수 없는 범위에 대해, 주위의 차량 또는 노변기가 이상 통지 메시지를 통지할 수 있다. 이 경우, 이상 통지 메시지를 수신한 차량이나 노변기는 통지 대상(205)을 참조하고, 해당 이상 통지 메시지가 통지 대상(205)에 대응하는 범위의 상대에게 통지되도록 이상 통지 메시지의 전송을 반복함으로써 해당 상대에게 통지할 수 있다.
더 구체적으로는, 처음에 이상을 검출한 드론이나 노변기는 통지 대상(205)을 포함하는 이상 통지 메시지를 제3 실시형태에서와 같이 주위의 드론이나 노변기에 통지한다. 이상 통지 메시지를 수신한 드론이나 노변기는, 해당 이상 통지 메시지에 포함되어 있는 통지 대상(205)을 확인하고, 자가-항법 장치가 해당 통지 대상(205)이 나타내는 범위 내에 존재하는지 여부를 확인한다. 자가-항법 장치가 통지 대상(205)이 나타내는 범위 외부에 존재하는 경우, 수신한 이상 통지 메시지를 무시한다. 한편, 자가-항법 장치가 통지 대상(205)이 나타내는 범위 내에 존재하는 경우, 자가-항법 장치는 수신한 이상 통지 메시지를 확인하고, 자가-항법 장치의 협역 통신 유닛(111)은 수신한 이상 통지 메시지를 주위의 노변기나 드론에 전송한다. 이러한 동작을 반복함으로써, 드론이나 노변기를 경유해서 통지 대상(205)이 나타내는 범위 내의 상대에게 이상 통지 메시지를 통지한다.
이상 통지 메시지에 포함되어 있는 속성 정보(201)에 포함되어 있는 이상 종류가 보안 이상인 경우, 제1 실시형태에서와 같이, 광역 통신 유닛(110)은 기지국을 경유해서 미리결정된 IP 어드레스에 의해 특정되는 상대에게 이상 통지 메시지를 통지한다. 보안 이상의 경우, 예를 들어 이상 내용이 다른 드론으로부터의 출처불명 메시지의 수신을 나타내는 경우, 이상 발생 위치와 공격하고 있는 드론(공격 드론)의 속도 및 진행 방향에 기초해서 판단 유닛(104)이 공격 드론의 이동 경로를 예측할 수 있는 가능성이 있다. 이 경우, 예측한 경로 내에 존재하는 드론이나 노변기는 공격을 받을 수 있기 때문에, 이상 발생 위치(위도 및 경도), 고도, 및 중심점(이상 발생 위치)으로부터의 수평 거리가 통지 대상(205)에 포함된다. 협역 통신 유닛(111)은, 통지 대상(205)을 포함하는 이상 통지 메시지를 다른 드론이나 노변기를 경유해서 해당 통지 대상(205)이 나타내는 범위에 통지한다.
이상 통지 메시지에 포함되어 있는 속성 정보(201)에 포함되어 있는 이상 종류가 교통 이상인 경우, 제1 실시형태에서와 같이, 광역 통신 유닛(110)은 기지국을 경유해서 미리결정된 IP 어드레스에 의해 특정되는 상대에게 이상 통지 메시지를 통지한다. 여기서, 교통 이상의 경우, 예를 들어 이상 내용이 공중의 물체를 나타내는 경우에는, 판단 유닛(104)은 이상 발생 위치 등에 기초해서 이동 경로가 변경될 수 있는 드론이 존재하는 범위를 결정할 수 있을 가능성이 있다. 이 경우, 예를 들어 자가-항법 장치로부터 10 m의 반경 및 10 m의 높이를 갖는 원기둥 내의 결정된 범위 내에 존재하는 드론은 영향을 받을 수 있기 때문에, 현재의 위도, 경도, 고도, 및 중심점으로부터의 수평 거리가 통지 대상(205)에 포함된다. 협역 통신 유닛(111)은, 통지 대상(205) 포함하는 이상 통지 메시지를 주위의 드론이나 노변기를 경유해서 해당 통지 대상(205)이 나타내는 범위에 통지한다.
이상의 종류에 관계없이, 판단 유닛(105)이 이동체 제어 영향이 있다고 판단하는 경우, 드론을 제어하는 것이 불가능할 수 있고, 이상이 주위에 영향을 줄 수 있다. 따라서, 지리 정보에 기초해서, 안전에 영향을 주는 범위 내에 존재하는 드론, 차량, 노변기, 및 보행자(보행자가 갖는 단말기)에게 이상 통지 메시지를 통지한다. 이 경우, 판단 유닛(104)은, 데이터(202) 내의 이상 내용 및 이상 발생 위치와, 속도, 가속도, 제어 상태, 및 이동 예측 정보에 의해 형성되는 이동체 동작 정보에 기초해서 도달 예측 위치를 판단한다. 통지 범위는 위도, 경도, 및 중심점으로부터의 수평 거리 등의 지리 정보로 표현되며, 통지 대상(205)에 포함된다. 협역 통신 유닛(111)은, 통지 대상(205)을 포함하는 이상 통지 메시지를 주위의 드론이나 노변기를 경유해서 통지 대상(205)이 나타내는 범위에 통지한다. 상술한 통지 대상 판단은 단지 일 예이며, 통지 대상은 드론에 의해 취득될 수 있는 정보 또는 다른 드론이나 노변기로부터 취득될 수 있는 정보를 사용해서 판단될 수 있다는 것에 유의한다.
통지 장치(10)가 외부에 이상을 통지하기 위해서 행하는 처리는 도 8에 나타낸 흐름도에 따른 처리로부터 조종자에 관한 이상에 관련된 처리가 생략된 처리이다. 즉, 단계 S501에서는, 이상 검출 유닛(103)(제1 이상 검출 유닛(106), 제2 이상 검출 유닛(107), 및 제3 이상 검출 유닛(108) 각각)은 이상의 발생을 검출하는 검출 처리를 행한다. 단계 S501에서 검출된 이상의 종류가 교통 이상인 경우에는, 처리는 단계 S507을 통해서 단계 S510으로 진행한다.
상술한 바와 같이, 본 실시형태에 따르면, 제2 실시형태에서 통지 장치(10)가 드론에 탑재되는 경우에도, 드론에서 발생하는 이상의 종류를 구별해서 검출하고, 드론 고유의 상황을 고려해서 적절한 범위에 이상을 통지하는 것이 가능하다.
[제5 실시형태]
도 1에 나타낸 통지 장치(10)의 각각의 기능 유닛은 하드웨어 또는 소프트웨어(컴퓨터 프로그램)에 의해 실현될 수 있다. 후자의 경우, 이 컴퓨터 프로그램을 실행할 수 있는 컴퓨터 장치가 통지 장치(10)에 적용될 수 있다. 통지 장치(10)에 적용 가능한 컴퓨터 장치의 하드웨어 구성의 예에 대해서 도 13에 도시된 블록도를 참고해서 설명한다.
CPU(1301)는 RAM(1302) 및 ROM(1303)에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램 및 데이터를 사용해서 각종 처리를 실행한다. 이에 의해, CPU(1301)는, 컴퓨터 장치 전체의 동작을 제어하고 통지 장치(10)가 행하는 처리로서 설명된 각종 처리를 실행 또는 제어한다.
RAM(1302)은, ROM(1303)이나 비휘발성 메모리(1304)로부터 로드된 컴퓨터 프로그램 및 데이터를 저장하도록 구성되는 영역 및 I/F(1305)를 통해서 외부로부터 수신한 각종 데이터를 저장하도록 구성되는 영역을 포함한다. 또한, RAM(1302)은 CPU(1301)가 각종 처리를 실행할 때에 사용하는 작업 영역을 포함한다. 이와 같이, RAM(1302)은 각종 영역을 필요에 따라 제공할 수 있다.
ROM(1303)은, 컴퓨터 장치의 설정 데이터, 컴퓨터 장치의 기동에 관련된 컴퓨터 프로그램 및 데이터, 컴퓨터 장치의 기본 동작에 관련된 컴퓨터 프로그램 및 데이터 등을 저장한다.
비휘발성 메모리(1304)는 대용량 정보 저장 장치의 일 예이다. 비휘발성 메모리(1304)는, OS(오퍼레이팅 시스템), 및 통지 장치(10)에 의해 행해지는 처리로서 설명된 각종 처리를 CPU(1301)가 실행 또는 제어하게 하도록 구성되는 컴퓨터 프로그램 및 데이터를 저장한다. 비휘발성 메모리(1304)에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램 및 데이터는 CPU(1301)의 제어 하에서 필요에 따라 RAM(1302)에 로드되고 CPU(1301)에 의해 처리된다.
I/F(1305)는 외부와의 데이터 통신을 행하도록 구성되는 통신 인터페이스이다. 상술한 각종 센서에 의해 취득된 정보(영상, 측정 결과 등)는 해당 센서로부터 I/F(1305)를 통해서 통지 장치(10)에 입력된다. 또한, 통지 장치(10)에 의해 생성된 이상 통지 메시지는 I/F(1305)를 통해서 외부에 송신된다. 또한, 외부의 통지 장치(10)로부터 송신된 이상 통지 메시지는 I/F(1305)를 통해서 본 통지 장치(10)에 입력된다.
CPU(1301), RAM(1302), ROM(1303), 비휘발성 메모리(1304), 및 I/F(1305)는 모두 시스템 버스(1306)에 접속되어 있다. 도 13에 나타낸 구성은 통지 장치(10)에 적용 가능한 컴퓨터 장치의 하드웨어 구성의 일 예이며 도 13에 나타낸 하드웨어 구성으로 제한되지 않는다는 것에 유의한다. 이동체에 탑재되는 통지 장치(10)에 적용 가능한 하드웨어 구성과 고정 통신 장치에 탑재되는 통지 장치(10)에 적용 가능한 하드웨어 구성은 동일하거나 상이할 수 있다.
상술한 실시형태 및 변형예에서 사용되는 수치, 처리 타이밍, 처리 순서, 처리의 주체, 데이터(정보)의 구성(차원수를 포함)/취득 방법/송신처/송신원/저장 장소는 단지 구체적인 설명을 위한 예이다. 즉, 본 발명은 이들을 이러한 예에 한정하려는 것이 아니다.
상술한 실시형태 및 변형예 중 일부 또는 모두는 필요에 따라 조합되어 사용될 수 있거나, 또는 상술한 실시형태 및 변형예의 일부 또는 모두는 선택적으로 사용될 수 있다.
다른 실시형태
본 발명의 실시형태(들)는, 전술한 실시형태(들) 중 하나 이상의 기능을 실행하기 위해 저장 매체(더 완전하게는 '비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체'라 칭할 수도 있음)에 기록된 컴퓨터 실행가능 명령어(예를 들어, 하나 이상의 프로그램)를 판독 및 실행하고 그리고/또는 전술한 실시형태(들) 중 하나 이상의 기능을 실행하는 하나 이상의 회로(예를 들어, 주문형 집적 회로(ASIC))를 포함하는 시스템 또는 장치의 컴퓨터에 의해, 그리고 예를 들어 전술한 실시형태(들) 중 하나 이상의 기능을 실행하기 위해 저장 매체로부터 컴퓨터 실행가능 명령어를 판독 및 실행함으로써 그리고/또는 전술한 실시형태(들) 중 하나 이상의 기능을 실행하기 위해 하나 이상의 회로를 제어함으로써 상기 시스템 또는 장치의 컴퓨터에 의해 실행되는 방법에 의해 실현될 수도 있다. 컴퓨터는 하나 이상의 프로세서(예를 들어, 중앙 처리 유닛(CPU), 마이크로 처리 유닛(MPU))를 포함할 수 있고 컴퓨터 실행가능 명령어를 판독 및 실행하기 위한 개별 컴퓨터 또는 개별 프로세서의 네트워크를 포함할 수 있다. 컴퓨터 실행가능 명령어는 예를 들어 네트워크 또는 저장 매체로부터 컴퓨터에 제공될 수 있다. 저장 매체는, 예를 들어 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 읽기 전용 메모리(ROM), 분산형 컴퓨팅 시스템의 스토리지, 광학 디스크(예를 들어, 콤팩트 디스크(CD), 디지털 다기능 디스크(DVD) 또는 블루레이 디스크(BD)™), 플래시 메모리 디바이스, 메모리 카드 등 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
(기타의 실시예)
본 발명은, 상기의 실시형태의 1개 이상의 기능을 실현하는 프로그램을, 네트워크 또는 기억 매체를 개입하여 시스템 혹은 장치에 공급하고, 그 시스템 혹은 장치의 컴퓨터에 있어서 1개 이상의 프로세서가 프로그램을 읽어 실행하는 처리에서도 실현가능하다.
또한, 1개 이상의 기능을 실현하는 회로(예를 들어, ASIC)에 의해서도 실행가능하다.
본 발명을 실시형태를 참고하여 설명하였지만, 본 발명은 개시된 예시적인 실시형태로 한정되지 않음을 이해해야 한다. 이하의 청구항의 범위는 이러한 모든 변형과 동등한 구조 및 기능을 포함하도록 최광의로 해석되어야 한다.

Claims (12)

  1. 통지 장치이며,
    상기 통지 장치가 탑재된 탑재 장치에서의 이상을 검출하도록 구성되는 검출 유닛; 및
    상기 검출 유닛에 의해 검출된 상기 이상에 따라서 결정된 외부의 통지처에 해당 이상을 통지하도록 구성되는 통지 유닛을 포함하는, 통지 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 탑재 장치는 이동체인, 통지 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 탑재 장치는 노변기(road side machine)인, 통지 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 검출 유닛에 의해 검출된 상기 이상, 이동체에 제공된 센서에 의한 측정 결과, 또는 양자 모두에 기초하여, 상기 이동체가 정상적인 제어를 계속할 수 있는지 여부를 판단하도록 구성되는 판단 유닛을 더 포함하는, 통지 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 판단 유닛이 상기 이동체가 정상적인 제어를 계속할 수 있다고 판단하지 않는 경우, 상기 통지 유닛은 상기 검출 유닛에 의해 검출된 이상에 관계없이 지리적인 위치를 나타내는 지리 정보에 기초한 범위에 상기 이상을 통지하는, 통지 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 판단 유닛이 상기 이동체가 정상적인 제어를 계속할 수 있다고 판단하지 않는 경우, 상기 통지 유닛은 상기 검출 유닛에 의해 검출된 상기 이상의 종류에 관계없이 주위의 상대에게 상기 이상을 통지하고, 상기 이상은 상기 주위의 상대에 의한 전송의 반복에 의해 지리적인 위치를 나타내는 지리 정보에 기초한 범위에 통지되는, 통지 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 검출 유닛에 의해 검출된 상기 이상이 보안에 관련된 이상인 경우, 상기 통지 유닛은 상기 탑재 장치가 접속되어 있는 네트워크 상의 네트워크 어드레스에 의해 특정될 수 있는 상대에게 상기 이상을 통지하는, 통지 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 검출 유닛에 의해 검출된 상기 이상이 상기 탑재 장치의 기능의 동작의 이상인 경우, 상기 통지 유닛은 상기 탑재 장치가 접속되어 있는 네트워크 상의 네트워크 어드레스에 의해 특정될 수 있는 상대에게 상기 이상을 통지하는, 통지 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 검출 유닛에 의해 검출된 상기 이상이 외부 세계에서 발생한 이벤트에 기인해서 이동체의 제어에 영향을 주는 이상인 경우, 상기 통지 유닛은 상기 탑재 장치가 접속되어 있는 네트워크 상의 네트워크 어드레스에 의해 특정될 수 있는 상대에게 상기 이상을 통지하는, 통지 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 검출 유닛에 의해 검출된 상기 이상이 이동체의 조종자가 상기 이동체의 조종을 계속할 수 없는 상태를 나타내는 이상인 경우, 상기 통지 유닛은 상기 탑재 장치가 접속되어 있는 네트워크 상의 네트워크 어드레스에 의해 특정될 수 있는 상대에게 상기 이상을 통지하는, 통지 장치.
  11. 통지 장치에 의해 행해지는 통지 방법이며,
    상기 통지 장치가 탑재된 탑재 장치에서 이상을 검출하는 단계; 및
    검출된 상기 이상에 따라 결정된 외부의 통지처에 상기 이상을 통지하는 단계를 포함하는, 통지 방법.
  12. 컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터 판독가능한 저장 매체이며,
    상기 컴퓨터 프로그램은, 통지 장치의 컴퓨터가,
    상기 통지 장치가 탑재된 탑재 장치에서의 이상을 검출하도록 구성되는 검출 유닛; 및
    상기 검출 유닛에 의해 검출된 상기 이상에 따라서 결정된 외부의 통지처에 해당 이상을 통지하도록 구성되는 통지 유닛으로서 기능하게 하도록 구성되는, 컴퓨터 판독가능한 저장 매체.
KR1020230091479A 2022-07-15 2023-07-14 통지 장치, 통지 방법, 및 컴퓨터 판독가능한 저장매체 KR20240010427A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022114324A JP2024011955A (ja) 2022-07-15 2022-07-15 通知装置、通知方法
JPJP-P-2022-114324 2022-07-15

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20240010427A true KR20240010427A (ko) 2024-01-23

Family

ID=87196126

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020230091479A KR20240010427A (ko) 2022-07-15 2023-07-14 통지 장치, 통지 방법, 및 컴퓨터 판독가능한 저장매체

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20240017732A1 (ko)
EP (1) EP4307257A1 (ko)
JP (1) JP2024011955A (ko)
KR (1) KR20240010427A (ko)
CN (1) CN117409567A (ko)

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59202896A (ja) 1983-05-06 1984-11-16 Konishiroku Photo Ind Co Ltd 感熱転写記録媒体
JP2008077320A (ja) 2006-09-20 2008-04-03 Toyota Motor Corp 車車間通信装置
JP6465278B2 (ja) 2014-10-28 2019-02-06 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御システム
US9988055B1 (en) * 2015-09-02 2018-06-05 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Vehicle occupant monitoring using infrared imaging
JP6699230B2 (ja) * 2016-02-25 2020-05-27 住友電気工業株式会社 道路異常警告システム及び車載機
JP6601467B2 (ja) * 2017-08-31 2019-11-06 トヨタ自動車株式会社 異常検出装置、異常検出方法、および異常検出システム
JP6761793B2 (ja) * 2017-10-13 2020-09-30 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両用制御装置
EP3726782B1 (en) * 2017-12-15 2022-02-02 Panasonic Intellectual Property Corporation of America Detecting unauthorized messages in a vehicle network
US20220041131A1 (en) * 2020-08-06 2022-02-10 Fong-Shou LEE Collaborative vehicle security system and vehicle security device

Also Published As

Publication number Publication date
JP2024011955A (ja) 2024-01-25
EP4307257A1 (en) 2024-01-17
CN117409567A (zh) 2024-01-16
US20240017732A1 (en) 2024-01-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11469921B2 (en) Security device, network system, and fraud detection method
US10366605B1 (en) Broadcasting information related to hazards impacting vehicle travel
US20200351281A1 (en) Systems and methods for detection of malicious activity in vehicle data communication networks
US9697355B1 (en) Cyber security for physical systems
KR102417910B1 (ko) 군집 주행 제어 장치 및 방법
US20180090009A1 (en) Dynamic traffic guide based on v2v sensor sharing method
US9508201B2 (en) Identifying the origins of a vehicular impact and the selective exchange of data pertaining to the impact
WO2018235470A1 (ja) 電子制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラム
US20180102001A1 (en) Unexpected impulse change collision detector
US20210201666A1 (en) Scalable and distributed detection of road anomaly events
CN110505631A (zh) 利用到达角进行恶意无线安全消息的检测
US11186257B2 (en) Automobile driver biometric authentication and GPS services
CN111104957A (zh) 检测对车辆网络的攻击
CN113721621A (zh) 车辆控制方法、装置、电子设备以及存储介质
KR20190035402A (ko) 에러 예측 기반 드론 관제장치 및 그 방법
KR20240010427A (ko) 통지 장치, 통지 방법, 및 컴퓨터 판독가능한 저장매체
JP2024513710A (ja) 光投影装置及び方法並びに記憶媒体
JP2024504115A (ja) ローカルダイナミックマップデータモデルを使用したビークルツーエブリシング（ｖ２ｘ）不正行為検出
WO2022173486A1 (en) Method and system for protecting proprietary information used to determine a misbehavior condition for vehicle-to-everything (v2x) reporting
JP2018151716A (ja) 情報処理装置、リスク回避通知方法、およびリスク回避通知プログラム
CN113170092A (zh) 图像处理装置、图像处理方法以及图像处理系统
WO2024095644A1 (ja) 車載装置、サーバ装置、コンピュータプログラム、および、セキュリティリスク回避方法
WO2024014160A1 (ja) 情報処理装置、車載装置、不正通信判別方法、およびコンピュータプログラム
US20230171275A1 (en) Anomaly detection and onboard security actions for an autonomous vehicle
CN116830622A (zh) 用于保护用来确定违规行为状况的专有信息以用于车联网（v2x）报告的方法和系统