JP2017074867A - 異常判定装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】光源が点灯しているか否かだけでなく、光源が点灯している状態において、照明装置の異常を判定する異常判定装置を提供する。
【解決手段】ECU3は、右側検出回路1A及び左側検出回路1Bが光源2A及び光源3Aへの各電力供給線における電流値を検出した結果に基づき、右側ライト20及び左側ライト30が点灯しているか否かを判定する。ECU3は、「点灯している」と判定した状態において、カメラ2によって撮像された画像を鳥瞰変換した画像を生成する。ECU3は、当該画像に基づき右側ライト20及び左側ライト30の点灯状態の異常を判定する。ECU3は、照明状態が異常であると判定した場合、第2の異常モードを示す画像をディスプレイ5に表示し、車両100の運転者に報知する。
【選択図】図1
【解決手段】ECU3は、右側検出回路1A及び左側検出回路1Bが光源2A及び光源3Aへの各電力供給線における電流値を検出した結果に基づき、右側ライト20及び左側ライト30が点灯しているか否かを判定する。ECU3は、「点灯している」と判定した状態において、カメラ2によって撮像された画像を鳥瞰変換した画像を生成する。ECU3は、当該画像に基づき右側ライト20及び左側ライト30の点灯状態の異常を判定する。ECU3は、照明状態が異常であると判定した場合、第2の異常モードを示す画像をディスプレイ5に表示し、車両100の運転者に報知する。
【選択図】図1
Description
本発明は、車両に搭載された照明装置の異常を判定する異常判定装置に関する。
車両に搭載された照明装置において、電流検出回路によって照明装置の光源の通電状態を検出し、その検出結果に基づいて光源が点灯しているか否かを判定することにより、断線等による光源の異常を検出する技術が知られている。また、特許文献1には、車両の運転補助のために車両に設置されているカメラによって得られた、照明装置によって照明される領域である照明領域を含んだ撮像画像から、光源の異常を判定する異常判定装置が開示されている。
しかしながら、照明装置の異常は、光源が点灯していない状態だけでなく、例えば、光源を覆う照明装置のカバーに泥などの汚れが付着し、照明装置が本来の明るさで照明することができない場合など、光源が点灯している状態においても起こり得る。これに対し、前述した構成においては、光源が点灯しているか否かは判定されるが、光源が点灯している状態における照明装置の異常の判定については考慮されていなかった。
本発明は、光源が点灯しているか否かだけでなく、光源が点灯している状態において、照明装置の異常を判定する異常判定装置の提供を目的としている。
本発明の一側面は、車両に搭載され、通電により光を発する光源を有する照明装置(20,30)の異常を判定する異常判定装置(10)であって、通電状態取得部(S102)と、撮像画像取得部(S104)と、判定報知部(S105〜S112)と、を備える。通電状態取得部は、光源の通電状態を検出する検出回路から検出結果を取得する。撮像画像取得部は、照明装置によって照明される領域である照明領域(L1,R1)を含む領域を撮像するカメラから撮像画像を取得する。判定報知部は、通電状態取得部によって取得された検出結果に基づいて光源が点灯していると判定した状態において、撮像画像取得部によって取得された撮像画像が表す照明領域における光の状態である照明状態が異常であると判定した場合、車両の運転者に照明状態の異常を報知する。
このような構成によれば、通電状態取得部によって光源が点灯している状態を判定し、かつ判定報知部によって照明状態の異常を判定するため、光源が点灯している状態における照明装置の異常を判定することができる。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
[1.構成]
図1及び図2に示す車両100は、異常判定装置10と、右側ライト20と、左側ライト30と、を備える。
[1.構成]
図1及び図2に示す車両100は、異常判定装置10と、右側ライト20と、左側ライト30と、を備える。
右側ライト20は、車両100のフロント部の右側に設置されており、通電により光を発する光源2Aを収容し、かつ光源2Aの光を通過させるカバーを有するヘッドライトである。左側ライト30は、車両100のフロント部の左側に設置されており、右側ライト20と同様に、通電により光を発する光源3Aを収容し、かつ光源3Aの光を通過させるカバーを有するヘッドライトである。
異常判定装置10は、右側検出回路1Aと、左側検出回路1Bと、カメラ2と、ECU3と、ライトスイッチ4と、ディスプレイ5と、を備える。
右側検出回路1Aは、光源2Aの通電状態を検出する。具体的には、右側検出回路1Aは、図示しないバッテリーから光源2Aへの電力供給線における電流値を検出し、その検出結果をECU3に送る。左側検出回路1Bは、光源3Aの通電状態を検出する。具体的には、左側検出回路1Bは、右側検出回路1Aと同様、図示しないバッテリーから光源3Aへの電力供給線における電流値を検出し、その結果をECU3に送る。
右側検出回路1Aは、光源2Aの通電状態を検出する。具体的には、右側検出回路1Aは、図示しないバッテリーから光源2Aへの電力供給線における電流値を検出し、その検出結果をECU3に送る。左側検出回路1Bは、光源3Aの通電状態を検出する。具体的には、左側検出回路1Bは、右側検出回路1Aと同様、図示しないバッテリーから光源3Aへの電力供給線における電流値を検出し、その結果をECU3に送る。
カメラ2は、車両100のフロント部中央に配置されている。カメラ2は、図2に示す、右側ライト20が照明する領域である領域R1及び左側ライト30が照明する領域である領域L1を含む領域を撮像する。
ECU3は、周知のCPU31、ROM32、RAM33及び図示しない車載ネットワークコントローラなどを備えた電子制御装置である。ECU3は、非遷移的実体的記録媒体であるROM32に記録されているプログラムに従いCPU31が処理を実行することで、後述する異常判定処理を実行する。なお、本実施形態のECU3は、異常判定装置10のための専用のECUであるが、車両100に搭載された他のECUを流用してもよい。
ライトスイッチ4は、車両100の運転者の操作によって、右側ライト20及び左側ライト30をON及びOFFに切替え可能なスイッチである。ライトスイッチ4は、車両100の運転席近傍に設けられている。ライトスイッチ4のON/OFFの状態が運転者によって切り替えられると、ECU3は、右側ライト20及び左側ライト30のON/OFF制御を行う。
ディスプレイ5は、車両100の室内のインストルメントパネルに設けられた表示装置である。ディスプレイ5は、後述するECU3が鳥瞰変換し生成した画像を含む、運転者が視認するための画像を表示する。ここでいうインストルメントパネルは、メーター類やグローブボックス等が収まっている室内前部の装備部分の総称を意味する。
[2.処理]
次に、ECU3により実現される異常判定装置10の異常判定処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。この異常判定処理は、車両100のエンジンが作動している状態において、あらかじめ設定された一定時間が経過するごとに開始される。
次に、ECU3により実現される異常判定装置10の異常判定処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。この異常判定処理は、車両100のエンジンが作動している状態において、あらかじめ設定された一定時間が経過するごとに開始される。
まず、ECU3は、S101にて、ライトスイッチ4がONであるかOFFであるかを判定する。S101にてライトスイッチ4がONであると判定された場合、処理はS102へ移行する。一方、S101にてライトスイッチ4がOFFと判定された場合、処理はS101へ戻る。
S102で、ECU3は、右側ライト20及び左側ライト30が点灯しているか否かを判定する。具体的には、右側検出回路1A及び左側検出回路1Bが、それぞれ光源2A及び光源3Aの通電状態、具体的には光源2A及び光源3Aへの各電力供給線における電流値、を検出し、その検出結果をECU3に送る。ECU3は、当該検出結果である、右側検出回路1A及び左側検出回路1Bの電流値の両方が基準値よりも高い場合、右側ライト20及び左側ライト30が「点灯している」と判定する。ここでいう基準値は通電の有無を判定するためのしきい値であり、本実施形態では0よりもやや高い値に設定される。一方、右側検出回路1A及び左側検出回路1Bの電流値のうち少なくとも一方が基準値以下の場合、ECU3は、右側ライト20及び左側ライト30のうち少なくとも一方が「点灯していない」と判定する。ライトスイッチ4がONであるにもかかわらず「点灯していない」と判定される例としては、例えば断線等による光源2A及び光源3Aのうち少なくとも一方の異常が挙げられる。ECU3が「点灯していない」と判定した場合、処理はS103へ移行する。一方、ECU3が「点灯している」と判定した場合、処理はS104へ移行する。
ここで、本実施形態における異常判定処理によって判定される異常は、大きく分けて2つの異常モードに分類される。1つ目の異常モードである第1の異常モードは、右側ライト20及び左側ライト30のうち少なくとも一方が点灯していないと判定する異常モードである。2つ目の異常モードである第2の異常モードは、右側ライト20及び左側ライト30のうち両方が点灯しているが少なくとも一方の照明状態が異常であると判定する異常モードである。なお、ここでいう照明状態は、右側ライト20及び左側ライト30がそれぞれ照明する領域(領域R1及び領域L1)における光の状態である。
S103にて、ECU3は、第1の異常モードを示す画像をディスプレイ5に表示し、車両100の運転者に、右側ライト20及び左側ライト30のうち少なくとも一方が点灯していない異常を報知する。そして、ECU3は、異常判定処理を終了する。
S104にて、ECU3は、図4に示すように、カメラ2が撮像した領域R1及び領域L1を含む画像を鳥瞰変換し、車両100の上方から真下に見下ろす視点の鳥瞰画像である画像Cを生成する。そして、ECU3は、画像Cを構成する画素のうち、あらかじめ設定された横一列の画素を、処理対象の画素列として選択する。
S105にて、ECU3は、処理対象の画素列に含まれる各画素の画素値である輝度を取得する。その結果、画素列における画素の位置と画素の輝度との関係が特定される。
S106にて、ECU3は、S105にて特定された関係において、画素の輝度を画素列における画素の位置で微分し、画素列における画素の位置と輝度の微分値との関係を特定する。さらに、ECU3は、当該微分値の絶対値がしきい値を上回る画素の位置を特定することにより、画素列における隣接する画素間での輝度の変化が大きい座標点を特定する。ここでいうしきい値とは、鳥瞰変換した画像Cにおいて、領域R1及び領域L1にそれぞれ対応する領域を示す領域R2及び領域L2と、その周囲との輝度の差を判定するためにあらかじめ設定された値である。つまり、ECU3は、画素列における輝度差の大きい部分を、領域R2及び領域L2の外縁を表すエッジとして抽出する。
S106にて、ECU3は、S105にて特定された関係において、画素の輝度を画素列における画素の位置で微分し、画素列における画素の位置と輝度の微分値との関係を特定する。さらに、ECU3は、当該微分値の絶対値がしきい値を上回る画素の位置を特定することにより、画素列における隣接する画素間での輝度の変化が大きい座標点を特定する。ここでいうしきい値とは、鳥瞰変換した画像Cにおいて、領域R1及び領域L1にそれぞれ対応する領域を示す領域R2及び領域L2と、その周囲との輝度の差を判定するためにあらかじめ設定された値である。つまり、ECU3は、画素列における輝度差の大きい部分を、領域R2及び領域L2の外縁を表すエッジとして抽出する。
ここで、S105及びS106における一連の処理の流れを、画像Cにおける画素列の一例である、図4に示す画素列Dにおける処理を例に説明する。
まず、S105にて、ECU3は、画素列Dに含まれる各画素の輝度を取得する。ここで、図4に示すように、測定された画素列Dにおける各画素の輝度を視覚的に表すと、輝度グラフEのようになる。領域R2及び領域L2に含まれる画素の輝度は、画像Cにおける右側ライト20及び左側ライト30のいずれによっても照明されていない部分を表す暗部Gに含まれる画素の輝度よりも高くなるため、輝度グラフEにおいて2つの山状となって表されている。
まず、S105にて、ECU3は、画素列Dに含まれる各画素の輝度を取得する。ここで、図4に示すように、測定された画素列Dにおける各画素の輝度を視覚的に表すと、輝度グラフEのようになる。領域R2及び領域L2に含まれる画素の輝度は、画像Cにおける右側ライト20及び左側ライト30のいずれによっても照明されていない部分を表す暗部Gに含まれる画素の輝度よりも高くなるため、輝度グラフEにおいて2つの山状となって表されている。
次に、S106にて、ECU3は各画素の輝度の微分値を算出する。ここで、算出された微分値を視覚的に表すと、微分グラフFのようになる。微分グラフFには、画像Cにおける領域R2及び領域L2と暗部Gとの境目である、エッジE1、エッジE2、エッジE3及びエッジE4が表されている。ここでいうエッジE1及びエッジE2は、画素列Dにおける領域L2と暗部Gとの境目を表し、エッジE3及びエッジE4は、画素列Dにおける領域R2と暗部Gとの境目を表す。ECU3は、微分値の絶対値がしきい値を上回る画素の位置を特定し、エッジE1、エッジE2、エッジE3及びエッジE4を含む、画素列Dにおける輝度差の大きい部分を、エッジとして抽出する。
図3に戻り、S107にて、ECU3は、エッジの抽出が画像Cにおけるすべての画素列に対して行われたか否かを判定する。すべての画素列の処理が終了していない場合、処理はS108に移行し、未処理の画素列のうちの1つが次の処理対象の画素列として選択され、S105に処理が戻る。すべての画素列の処理が終了した場合、処理はS109へ移行する。このようにして、画像Cにおけるすべての画素列のエッジが抽出されることにより、図5に示すように、領域R2及び領域L2の外縁、換言すれば領域R2及び領域L2の形状である照明形状、が表されたプロット画像Pが得られ、ECU3は、当該照明形状を認識する。なお、照明形状は、本実施形態では車両100の上方から真下に見下ろす視点から見た形状のことを指す。また、図5では、説明の便宜上、車両100も含めた鳥瞰画像を示している。
S109にて、ECU3は、S104からS108による処理によって得られたプロット画像と、あらかじめROM32に記憶された複数のテンプレートとを比較する。そして、ECU3は、当該複数のテンプレートの中から、S104からS108による処理によって得られたプロット画像と最も近いテンプレートを周知の方法により選択する。
ここでいうテンプレートは、右側ライト20及び左側ライト30が点灯する様々な状況下において得られるプロット画像を想定し用意された、プロット画像の型である。ROM32に記憶されている複数のテンプレートには、図5のプロット画像Pに示すような、照明状態が正常である場合の領域R2又は領域L2の照明形状を表したプロット画像を表すテンプレートが含まれる。さらに、あらかじめ想定された様々な第2の異常モードの要因に対応する、領域R2又は領域L2の照明形状を表したプロット画像を表すテンプレートも、複数のテンプレートに含まれる。ここで、第2の異常モードの要因は、例えば、泥などの汚れが右側ライト20及び左側ライト30のカバーのうち少なくとも一方に付着した場合や、雪が右側ライト20及び左側ライト30のカバーのうち少なくとも一方を覆う場合などである。
S110にて、ECU3は、S105にて輝度を取得した画素列のうち、あらかじめROM32に記憶されている、隣接する画素間での輝度の変化が大きく出やすい画素列を処理対象として1つ選択する。より詳しくは、例えば図4に示す画素列Dのように、車両100のフロント部から一定の距離にある、輝度の変化が大きく出やすい、換言すれば領域R2及び領域L2の外縁が重ならず明瞭に出やすい画素列が、S110の処理対象として選択されるよう定められている。
本実施形態では、画素列Dが処理対象の画素列として選択され、ECU3は、当該画素列におけるエッジが抽出されている箇所と、あらかじめROM32に記憶された、照明状態が正常である場合にエッジが抽出されると想定される一定の画素の範囲とを比較する。ECU3は、微分グラフFに示すように、エッジE1、エッジE2、エッジE3及びエッジE4を含む、エッジが抽出されている箇所と、照明状態が正常である場合にエッジが発生すると想定された画素の範囲と、を比較する。この例における想定された画素の範囲は、画素列Dにおける、エッジE1及びエッジE2を含む領域L2と暗部Gとの境目周辺の2箇所と、エッジE3及びエッジE4を含む領域R2と暗部Gとの境目周辺の2箇所との、計4箇所の範囲が設定されている。こうすることにより、照明状態が正常である場合は、当該4箇所の範囲のすべてにエッジが抽出され、照明状態が第2の異常モードである場合は、当該4箇所の範囲のうち少なくとも1箇所にエッジが抽出されない場所が発生する。
S111にて、ECU3は、S109及びS110のうち少なくとも一方の処理にて、異常が発生したか否か、換言すれば第2の異常モードが発生したか否かを判定する。ここでいうS109の処理の異常とは、第2の異常モードの要因に対応するテンプレートが選択された場合のことを指す。また、S110の処理の異常とは、4箇所の範囲のうち少なくとも1箇所にエッジが抽出されない場所が発生した場合のことを指す。
ECU3は、異常が発生したと判定した場合、処理をS112に移行する。
S112にて、ECU3は、第2の異常モードを示す画像をディスプレイ5に表示する。より具体的には、ECU3は、S111にて判定した結果に基づいて、あらかじめROM32に記憶された、複数の第2の異常モードにおけるそれぞれの異常の要因を示す複数の画像の中から、ディスプレイ5に表示する画像を選択し、当該画像をディスプレイ5に表示する。
S112にて、ECU3は、第2の異常モードを示す画像をディスプレイ5に表示する。より具体的には、ECU3は、S111にて判定した結果に基づいて、あらかじめROM32に記憶された、複数の第2の異常モードにおけるそれぞれの異常の要因を示す複数の画像の中から、ディスプレイ5に表示する画像を選択し、当該画像をディスプレイ5に表示する。
一方、S111にて、異常が発生していないと判定された場合、ECU3は処理を終了する。
[3.効果]
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
[3.効果]
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1a)ECU3は、右側検出回路1A及び左側検出回路1Bが光源2A及び光源3Aへの各電力供給線における電流値を検出した結果に基づき、右側ライト20及び左側ライト30が点灯しているか否かを判定する。ECU3は、「点灯している」と判定した状態において、カメラ2によって撮像された画像を鳥瞰変換した画像を生成する。そして、ECU3は、当該画像に基づき右側ライト20及び左側ライト30の点灯状態の異常を判定する。ECU3は、照明状態が異常であると判定した場合、第2の異常モードを示す画像をディスプレイ5に表示し、車両100の運転者に報知する。
このような構成によれば、右側ライト20及び左側ライト30が点灯している状態における、右側ライト20及び左側ライト30の異常を判定することができる。例えば、右側ライト20及び左側ライト30のうち両方が点灯しているが、泥などの汚れが右側ライト20のカバーに付着し、右側ライト20が本来の明るさで車両100の周辺を照明することができない異常が発生した場合でも、ECUが、照明状態の異常を判定し、運転者に当該異常を報知することができる。
(1b)ECU3は、右側ライト20及び左側ライト30が点灯していると判定した状態において、領域R1及び領域L1を撮像した画像を鳥瞰変換した画像Cを生成し、画像Cに表される領域R2及び領域L2の照明形状に基づいて、右側ライト20及び左側ライト30の照明状態が異常であるか否かを判定する。このような構成によれば、ECU3は、照明形状を判定に用いない場合と比較して、より精度の優れた照明状態の異常を判定することができる。
(1c)ECU3は、S104からS108による処理によって得られたプロット画像と最も近いテンプレートを周知の方法により選択する。ECU3は、選択したテンプレートに対応する第2の異常モードの要因を示す画像をディスプレイ5に表示し、車両100の運転者に報知する。このような構成によれば、例えば泥や雪が右側ライト20及び左側ライト30のうち少なくとも一方のカバーに付着して発生する異常など、第2の異常モードの発生要因も判定することができる。その結果、運転者は、右側ライト20及び左側ライト30が点灯している状態における異常そのものだけでなく、異常の発生要因も把握することができる。
(1d)ECU3が、鳥瞰変換し生成した画像の各画素列における画素の輝度を微分することにより、当該画像の各画素列におけるエッジが抽出され、さらに、領域R2及び領域L2の外縁がプロットされた画像であるプロット画像が得られる。ECU3は、画素列におけるエッジ及びプロット画像に基づいて、右側ライト20及び左側ライト30の照明状態における異常の要因を選択し、当該要因を示す画像をディスプレイ5に表示する。このような構成によれば、輝度を微分するという簡素な処理によって、領域R2及び領域L2の外縁を表すエッジを比較的容易に抽出することができる。
(1e)ECU3は、右側ライト20及び左側ライト30のうち少なくとも一方が点灯していないと判定した場合、第1の異常モードを示す画像をディスプレイ5に表示し、車両100の運転者に報知する。このような構成によれば、右側ライト20及び左側ライト30のうち、少なくとも一方が点灯していない異常である場合と、両方が点灯しているが少なくとも一方の照明状態が異常である場合との両方の異常のパターンを、それぞれ異なる方法で運転者に報知することができる。こうすることで、運転者は、それぞれの異常モードに適した対処法を想定することができる。例えば、第1の異常モードが表示された場合は、右側ライト20及び左側ライト30のうち少なくとも一方を交換する必要性や、また例えば、第2の異常モードが表示された場合は、右側ライト20及び左側ライト30のカバーのうち少なくとも一方を掃除する必要性など、報知された異常の内容に応じた対処法を想定することができる。
なお、第1実施形態では、ECU3が異常判定装置10に相当し、S102が通電状態取得部としての処理に相当し、S104が撮像画像取得部としての処理に相当し、S105〜S112が判定報知部としての処理に相当する。また、右側ライト20及び左側ライト30が照明装置に相当し、領域R1及び領域L1が照明領域に相当する。
[4.他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
(2a)上記実施形態では、異常判定装置がヘッドライトの異常を判定する構成を例示したが、異常判定装置の判定対象はこれに限定されるものではない。異常判定装置は、例えばウインカーやテールランプなど、他のライトを判定する構成としてもよい。
(2b)上記実施形態では、車両100のフロント部中央に配置されているカメラが領域R1及び領域L1を含む領域を撮像する構成を例示したが、カメラの配置及び数の構成はこれに限定されるものではない。例えば、2台のカメラが、車両100の左右それぞれのピラーやフェンダーなどに配置され、領域R1及び領域L1を含む領域を撮像する構成としてもよい。
(2c)上記実施形態では、第1の異常モード及び第2の異常モードを示す画像がディスプレイ5に表示される構成を例示したが、第1の異常モード及び第2の異常モードの表示方法はこれに限定されるものではない。第1の異常モード及び第2の異常モードは、例えば、インストルメントパネルに設けられたメーターの警告灯として表示されてもよい。また例えば、第1の異常モード及び第2の異常モードは、車両100の運転席側のピラーなど、インストルメントパネル以外の場所に設けられたディスプレイに表示されてもよい。
(2d)上記実施形態では、撮像画像が表す照明領域の形状として、鳥瞰変換後の画像である画像Cが表す、領域R2及び領域L2の照明形状を例示したが、撮像画像が表す照明領域の形状はこれに限定されるものではない。例えば、鳥瞰変換前の画像であるカメラ2が撮像した画像が表す、領域R1及び領域L1の照明形状が、撮像画像が表す照明領域の形状であってもよい。
(2e)上記実施形態では、ECU3が、画像Cにおけるすべての画素列に対してエッジの抽出を行う構成を例示したが、エッジの抽出を行う領域はこれに限定されるものではない。ECU3は、画像Cにおけるすべての画素列に対してエッジの抽出を行わなくてもよい。ECU3は、例えば、画素列D及びその周辺の画素列など、領域R2及び領域L2の外縁が重ならず明瞭に出やすい画素列に対してのみエッジの抽出を行ってもよい。また、ECU3は、横一列に並んだすべての画素に対してエッジの抽出を行わなくてもよく、例えば、画像Cにおいて領域R2及び領域L2が表されると想定される場所に位置する画素のみに対してエッジ抽出を行ってもよい。
(2f)上記実施形態では、ECU3が、S110における処理対象として1つの画素列を選択する構成を例示したが、当該画素列の数はこれに限定されない。ECU3は、S110にて、領域R2及び領域L2の外縁が重ならず明瞭に出やすい、2つ又はそれ以上の画素列を選択し、処理してもよい。
(2g)上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
(2h)前述したECU3を構成要素とするシステム、右側ライト20及び左側ライト30の異常を判定する方法、鳥瞰変換した画像の生成方法、異常判定処理のプログラムを記録した媒体など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
1A…右側検出回路、1B…左側検出回路、2…カメラ、2A,3A…光源、3…ECU、4…ライトスイッチ、5…ディスプレイ、10…異常判定装置、20…右側ライト、30…左側ライト、31…CPU、32…ROM、33…RAM、100…車両、C…画像、D…画素列、E…輝度グラフ、E1,E2,E3,E4…エッジ、F…微分グラフ、G…暗部、L1,L2,L3,R1,R2,R3…領域、P…プロット画像。
Claims (5)
- 車両に搭載され、通電により光を発する光源を有する照明装置(20,30)の異常を判定する異常判定装置(10)であって、
前記光源の通電状態を検出する検出回路から検出結果を取得する通電状態取得部(S102)と、
前記照明装置によって照明される領域である照明領域(L1,R1)を含む領域を撮像するカメラから撮像画像を取得する撮像画像取得部(S104)と、
前記通電状態取得部によって取得された前記検出結果に基づいて前記光源が点灯していると判定した状態において、前記撮像画像取得部によって取得された撮像画像が表す前記照明領域における光の状態である照明状態が異常であると判定した場合、前記車両の運転者に前記照明状態の異常を報知する判定報知部(S105〜S112)と、
を備える、異常判定装置。 - 請求項1に記載の異常判定装置であって、
前記判定報知部は、前記光源が点灯していると判定した状態において、前記撮像画像が表す前記照明領域の形状を認識し、前記照明領域の形状に基づいて、前記照明状態が異常であると判定する、異常判定装置。 - 請求項2に記載の異常判定装置であって、
前記判定報知部は、前記照明領域の形状を複数の型のうち少なくとも1つの型に分類し、分類した型に応じて異なる態様で報知する、異常判定装置。 - 請求項1に記載の異常判定装置であって、
前記判定報知部は、前記光源が点灯していると判定した状態において、前記撮像画像における輝度を微分することにより、前記照明状態が異常であると判定する、異常判定装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の異常判定装置であって、
前記判定報知部は、前記光源が点灯していないと判定した場合、前記照明状態の異常を報知する態様とは異なる態様で、前記運転者に前記光源が点灯していない旨を報知する、異常判定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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CN109421597A (zh) * | 2017-08-31 | 2019-03-05 | 丰田自动车株式会社 | 异常检测装置、异常检测方法以及异常检测系统 |
JP2020147251A (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-17 | 株式会社デンソー | ライト監視装置 |
JP2020201216A (ja) * | 2019-06-13 | 2020-12-17 | 株式会社デンソー | レーダ搭載灯具ユニット |
US11232313B2 (en) * | 2018-12-10 | 2022-01-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Abnormality detection device, abnormality detection system, and abnormality detection program |
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2015
- 2015-10-15 JP JP2015203730A patent/JP2017074867A/ja active Pending
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