JP6807021B2 - 車両用物体検知装置及び車両用物体検知システム - Google Patents
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Description
第1車両に設けられ、第2車両の位置を認識する車両位置認識部と、
前記第1車両に設けられ、前記第2車両の物体位置検出部による外部物体の検出結果に基づいて生成された前記外部物体の物体位置情報を前記第2車両から取得する情報取得部と、
前記車両位置認識部が認識した前記第2車両の位置と、前記情報取得部が取得した前記物体位置情報とに基づいて前記外部物体の位置を特定する位置特定部と、
を有し、
前記情報取得部は、前記第2車両から前記外部物体までの距離、前記第2車両で定められた第2基準方向、及び前記第2基準方向を基準とした前記第2車両からの前記外部物体の方向、を特定し得る情報を含む前記物体位置情報を取得し、
前記位置特定部は、前記第1車両で定められた第1基準方向、前記第1車両から前記第2車両までの距離、前記第1基準方向を基準とした前記第1車両からの第2車両の方向、前記第2車両から前記外部物体までの距離、前記第2基準方向、及び前記第2基準方向を基準とした前記第2車両からの前記外部物体の方向、に基づいて、前記第1基準方向を基準とした前記第1車両からの前記外部物体の方向を特定する。
第1車両に設けられた第1の車両用情報処理装置と、
第2車両に設けられた第2の車両用情報処理装置と、
を備え、
前記第2の車両用情報処理装置は、
外部物体の位置を検出する物体位置検出部と、
前記物体位置検出部による外部物体の検出結果に基づいて生成された前記外部物体の物体位置情報を前記第1車両に送信する情報送信部と、
を有し、
前記第1の車両用情報処理装置は、
前記第2車両の位置を認識する車両位置認識部と、
前記情報送信部から送信された前記物体位置情報を取得する情報取得部と、
前記車両位置認識部が認識した前記第2車両の位置と、前記情報取得部が取得した前記物体位置情報とに基づいて前記外部物体の位置を特定する位置特定部と、
を有し、
前記情報取得部は、前記第2車両から前記外部物体までの距離、前記第2車両で定められた第2基準方向、及び前記第2基準方向を基準とした前記第2車両からの前記外部物体の方向、を特定し得る情報を含む前記物体位置情報を取得し、
前記位置特定部は、前記第1車両で定められた第1基準方向、前記第1車両から前記第2車両までの距離、前記第1基準方向を基準とした前記第1車両からの第2車両の方向、前記第2車両から前記外部物体までの距離、前記第2基準方向、及び前記第2基準方向を基準とした前記第2車両からの前記外部物体の方向、に基づいて、前記第1基準方向を基準とした前記第1車両からの前記外部物体の方向を特定する。
第1、第2の発明において、第1車両には、外部物体が備える情報端末の位置をGPS情報に基づいて特定する位置特定システムから情報端末の位置情報を取得する第2情報取得部が設けられていてもよい。位置特定部は、車両位置認識部が第2車両の位置を認識し且つ情報取得部が第2車両から物体位置情報を取得したことを条件として車両位置認識部の認識結果及び物体位置情報に基づいて外部物体の位置を特定し、車両位置認識部が第2車両の位置を認識しない場合又は情報取得部が第2車両から物体位置情報を取得しない場合の少なくともいずれかの場合には、第2情報取得部が情報端末の位置情報を取得することを条件として外部物体の位置を特定してもよい。
以下、本発明を具体化した実施例1について説明する。
車両用物体検知装置3は、第1車両1に設けられた制御部10(位置特定部)が、車両位置認識部が認識した第2車両2の位置と、車車間通信部11(情報取得部)が取得した物体位置情報とに基づいて外部物体の位置を特定する。このように、第2車両2の物体位置検出部24による外部物体の検出結果を利用して外部物体40の位置を特定することができるため、第1車両1の位置から直接的に検知しにくい外部物体であっても、第2車両2の物体位置検出部24によって検出し得る外部物体であれば高精度に検知される可能性が高まる。
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施例に限定されるものではなく、例えば次のような実施例も本発明の技術的範囲に含まれる。
2…第2車両
3…車両用物体検知装置
10…制御部(位置特定部)
11…車車間通信部(情報取得部)
12…無線通信部(第2情報取得部)
14…位置検出センサ(車両位置認識部)
21…車車間通信部(情報送信部)
24…物体位置検出部
40…外部物体
42…位置特定システム
100…第1の車両用情報処理装置
200…第2の車両用情報処理装置
Sy…車両用物体検知システム
Claims (4)
- 第1車両に設けられ、第2車両の位置を認識する車両位置認識部と、
前記第1車両に設けられ、前記第2車両の物体位置検出部による外部物体の検出結果に基づいて生成された前記外部物体の物体位置情報を前記第2車両から取得する情報取得部と、
前記車両位置認識部が認識した前記第2車両の位置と、前記情報取得部が取得した前記物体位置情報とに基づいて前記外部物体の位置を特定する位置特定部と、
を有し、
前記情報取得部は、前記第2車両から前記外部物体までの距離、前記第2車両で定められた第2基準方向、及び前記第2基準方向を基準とした前記第2車両からの前記外部物体の方向、を特定し得る情報を含む前記物体位置情報を取得し、
前記位置特定部は、前記第1車両で定められた第1基準方向、前記第1車両から前記第2車両までの距離、前記第1基準方向を基準とした前記第1車両からの第2車両の方向、前記第2車両から前記外部物体までの距離、前記第2基準方向、及び前記第2基準方向を基準とした前記第2車両からの前記外部物体の方向、に基づいて、前記第1基準方向を基準とした前記第1車両からの前記外部物体の方向を特定し、
前記外部物体が備える情報端末の位置をGPS情報に基づいて特定する位置特定システムから前記情報端末の位置情報を受信する第2情報取得部を有し、
前記位置特定部は、前記車両位置認識部が前記第2車両の位置を認識し且つ前記情報取得部が前記第2車両から前記物体位置情報を取得したことを条件として前記車両位置認識部の認識結果及び前記物体位置情報に基づいて前記外部物体の位置を特定し、前記車両位置認識部が前記第2車両の位置を認識しない場合又は前記情報取得部が前記第2車両から前記物体位置情報を取得しない場合の少なくともいずれかの場合には、前記第2情報取得部が前記情報端末の位置情報を取得することを条件として前記外部物体の位置を特定する車両用物体検知装置。 - 前記車両位置認識部は、前記第2車両の位置を検出する位置検出センサを備え、
前記位置特定部は、前記位置検出センサが検出した前記第2車両の位置と、前記情報取得部が取得した前記物体位置情報とに基づいて前記外部物体の位置を特定する請求項1に記載の車両用物体検知装置。 - 第1車両に設けられた第1の車両用情報処理装置と、
第2車両に設けられた第2の車両用情報処理装置と、
を備え、
前記第2の車両用情報処理装置は、
外部物体の位置を検出する物体位置検出部と、
前記物体位置検出部による外部物体の検出結果に基づいて生成された前記外部物体の物体位置情報を前記第1車両に送信する情報送信部と、
を有し、
前記第1の車両用情報処理装置は、
前記第2車両の位置を認識する車両位置認識部と、
前記情報送信部から送信された前記物体位置情報を取得する情報取得部と、
前記車両位置認識部が認識した前記第2車両の位置と、前記情報取得部が取得した前記物体位置情報とに基づいて前記外部物体の位置を特定する位置特定部と、
を有し、
前記情報取得部は、前記第2車両から前記外部物体までの距離、前記第2車両で定められた第2基準方向、及び前記第2基準方向を基準とした前記第2車両からの前記外部物体の方向、を特定し得る情報を含む前記物体位置情報を取得し、
前記位置特定部は、前記第1車両で定められた第1基準方向、前記第1車両から前記第2車両までの距離、前記第1基準方向を基準とした前記第1車両からの第2車両の方向、前記第2車両から前記外部物体までの距離、前記第2基準方向、及び前記第2基準方向を基準とした前記第2車両からの前記外部物体の方向、に基づいて、前記第1基準方向を基準とした前記第1車両からの前記外部物体の方向を特定し、
前記第1の車両用情報処理装置は、前記外部物体が備える情報端末の位置をGPS情報に基づいて特定する位置特定システムから前記情報端末の位置情報を取得する第2情報取得部を有し、
前記位置特定部は、前記車両位置認識部が前記第2車両の位置を認識し且つ前記情報取得部が前記第2車両から前記物体位置情報を取得したことを条件として前記車両位置認識部の認識結果及び前記物体位置情報に基づいて前記外部物体の位置を特定し、前記車両位置認識部が前記第2車両の位置を認識しない場合又は前記情報取得部が前記第2車両から前記物体位置情報を取得しない場合の少なくともいずれかの場合には、前記第2情報取得部が前記情報端末の位置情報を取得することを条件として前記外部物体の位置を特定する車両用物体検知システム。 - 前記車両位置認識部は、前記第2車両の位置を検出する位置検出センサを備え、
前記位置特定部は、前記位置検出センサが検出した前記第2車両の位置と、前記情報取得部が取得した前記物体位置情報とに基づいて前記外部物体の位置を特定する請求項3に記載の車両用物体検知システム。
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