JP2019079315A - 車載システム、物標認識方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
自車両Mに搭載されている車載システム1は、マイクロコンピュータ(以下、マイコンと称する)2と、通信部3(システム側通信部に相当する)と、センサ4と、位置情報検出部5とを有する。自車両Mの周囲には不特定多数の物標が存在し、図1では例えば他車両N1,N2が存在する場合を例示している。不特定多数の物標は他車両N1,N2に限らず歩行者や自転車等でも良い。
車載システム1において、マイコン2は、例えばイグニッションのオン状態では物標認識処理を所定周期で実行する。マイコン2は、物標認識処理を開始し、自車両Mの周囲に存在する不特定多数の物標から送信された位置情報が通信部3に受信されたことで、通信部3から位置情報を入力すると(S1)、その入力した位置情報を受信情報として記憶する(S2、受信情報記憶工程、受信情報記憶手順に相当する)。マイコン2は、受信情報を記憶すると、その記憶した受信情報により特定される物標の位置と、位置情報検出部5により検出した自車両Mの位置とを比較し、物標が自車両Mの走行に対して影響を及ぼす可能性の有無を判定する(S3)。マイコン2は、物標が自車両Mの走行に対して影響を及ぼす可能性があると判定すると(S3:YES)、制御信号をセンサ4に出力し、センサ4の探索範囲を限定する(S4)。
車載システム1において、物標から無線通信により受信した位置情報を受信情報として記憶し、センサ4により検出した物標情報をセンサ情報として記憶することで、受信情報とセンサ情報とを併用するようにした。そして、両者の相関性が高い場合には、物標が移動体であるか否かを判定するのに必要な検出回数を、相関性が低い場合よりも少なくして物標を認識するようにした。センサ4の見通し外から見通し内に物標が移動したときに受信情報とセンサ情報との相関性が高くなることを利用し、見通し外の物標の存在を、物標が見通し外から見通し内に進入する前の段階で当該物標から無線通信により受信した受信情報により検出しておくことで、物標が見通し外から見通し内に進入した直後に、その物標を移動体と即座に認識することができる。これにより、センサ4の見通し外から見通し内に進入した物標を移動体と認識するのに要する時間を短縮することができる。
物標が自車両Mの走行に対して影響を及ぼす可能性があると判定したときに、その履歴を記録したり、その記録した履歴をサーバ等に送信したりする構成でも良い。
Claims (10)
- 位置情報検出部(6,8)と物標側通信部(7,9)とを有する移動可能な物標との間で無線通信を行うシステム側通信部(3)と、
少なくとも1回の測定により物標までの距離及び物標の方位を検出情報として検出するセンサ(4)と、
前記位置情報検出部により検出された当該物標の少なくとも位置を含む位置情報が前記物標側通信部から送信されることで、前記システム側通信部に受信された位置情報を受信情報として記憶する受信情報記憶部(2a)と、
前記センサから検出情報を複数回入力して物標の移動速度及び移動方位を含む物標情報を検出する物標情報検出部(2b)と、
前記物標情報検出部により検出された物標情報をセンサ情報として記憶するセンサ情報記憶部(2c)と、
前記受信情報記憶部に記憶された受信情報と前記センサ情報記憶部に記憶されたセンサ情報とを比較する比較部(2d)と、
受信情報とセンサ情報との比較結果により両者の相関性を特定する相関性特定部(2e)と、
前記相関性特定部により特定された相関性が高い場合には、物標が移動体であるか否かを判定するのに必要な検出回数を、相関性が低い場合よりも少なくして物標を認識する物標認識部(2f)と、を備えた車載システム。 - 前記受信情報記憶部に記憶された受信情報を用い、その物標が自車両の走行に対して影響を及ぼす可能性の有無を判定する第1走行影響判定部(2g)を備えた請求項1に記載した車載システム。
- 前記センサは、物標が自車両の走行に対して影響を及ぼす可能性があると前記第1走行影響判定部により判定された場合に、その物標の出現地点にしたがって探索範囲を限定する請求項2に記載した車載システム。
- 物標が移動体であると前記物標認識部により判定された場合に、前記相関性特定部により特定された相関性を用い、その物標が自車両の走行に対して影響を及ぼす可能性の有無を判定する第2走行影響判定部(2h)を備えた請求項1から3の何れか一項に記載した車載システム。
- 前記センサは、物標が自車両の走行に対して影響を及ぼす可能性があると前記第2走行影響判定部により判定された場合に、その物標の出現地点にしたがって探索範囲を限定する請求項4に記載した車載システム。
- 前記センサは、送信波を送信して反射波を受信することで物標までの距離を検出し、物標が自車両の走行に対して影響を及ぼす可能性があると前記第2走行影響判定部により判定された場合に、送信波の波長帯域幅を拡大する請求項4又は5に記載した車載システム。
- 前記システム側通信部は、物標が自車両の走行に対して影響を及ぼす可能性があると前記第2走行影響判定部により判定された場合に、警告信号を前記物標側通信部に送信する請求項4から6の何れか一項に記載した車載システム。
- 物標が自車両の走行に対して影響を及ぼす可能性があると前記第2走行影響判定部により判定された場合に、物標と自車両との衝突を回避する車両制御を行う車両制御部(2i)を備えた請求項4から7の何れか一項に記載した車載システム。
- 物標の少なくとも位置を含む位置情報が前記物標から送信されることで、受信した位置情報を受信情報として記憶する受信情報記憶工程と、
少なくとも1回の測定により物標までの距離及び物標の方位を検出情報として検出するセンサから検出情報を複数回入力して物標の移動速度及び移動方位を含む物標情報を検出する物標情報検出工程と、
前記物標情報検出工程により検出した物標情報をセンサ情報として記憶するセンサ情報記憶工程と、
前記受信情報記憶工程により記憶した受信情報と前記センサ情報記憶工程により記憶したセンサ情報とを比較する比較工程と、
受信情報とセンサ情報との比較結果により両者の相関性を特定する相関性特定工程と、
前記相関性特定工程により特定した相関性が高い場合には、物標が移動体であるか否かを判定するのに必要な検出回数を、相関性が低い場合よりも少なくして物標を認識する物標認識工程と、を行う物標認識方法。 - 位置情報検出部(6,8)と物標側通信部(7,9)とを有する移動可能な物標との間で無線通信を行うシステム側通信部(3)と、少なくとも1回の測定により物標までの距離及び物標の方位を検出情報として検出するセンサ(4)と、を備えた車載システム(1)のマイクロコンピュータ(2)に、
前記位置情報検出部により検出された当該物標の少なくとも位置を含む位置情報が前記物標側通信部から送信されることで、前記システム側通信部に受信された位置情報を受信情報として記憶する受信情報記憶手順と、
前記センサから検出情報を複数回入力して物標の移動速度及び移動方位を含む物標情報を検出する物標情報検出手順と、
前記物標情報検出手順により検出した物標情報をセンサ情報として記憶するセンサ情報記憶手順と、
前記受信情報記憶手順により記憶した受信情報と前記センサ情報記憶手順により記憶したセンサ情報とを比較する比較手順と、
受信情報とセンサ情報との比較結果により両者の相関性を特定する相関性特定手順と、
前記相関性特定手順により特定した相関性が高い場合には、物標が移動体であるか否かを判定するのに必要な検出回数を、相関性が低い場合よりも少なくして物標を認識する物標認識手順と、を実行させるコンピュータプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017206151A JP6983034B2 (ja) | 2017-10-25 | 2017-10-25 | 車載システム、物標認識方法及びコンピュータプログラム |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017206151A JP6983034B2 (ja) | 2017-10-25 | 2017-10-25 | 車載システム、物標認識方法及びコンピュータプログラム |
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JP2019079315A true JP2019079315A (ja) | 2019-05-23 |
JP6983034B2 JP6983034B2 (ja) | 2021-12-17 |
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Family Applications (1)
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JP2017206151A Active JP6983034B2 (ja) | 2017-10-25 | 2017-10-25 | 車載システム、物標認識方法及びコンピュータプログラム |
Country Status (1)
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JP (1) | JP6983034B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022039040A1 (ja) * | 2020-08-19 | 2022-02-24 | 株式会社デンソー | 車両用システム及び物標識別プログラム |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017173948A (ja) * | 2016-03-22 | 2017-09-28 | 三菱電機株式会社 | 移動体認識システム |
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2017
- 2017-10-25 JP JP2017206151A patent/JP6983034B2/ja active Active
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Cited By (3)
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---|---|---|---|---|
WO2022039040A1 (ja) * | 2020-08-19 | 2022-02-24 | 株式会社デンソー | 車両用システム及び物標識別プログラム |
JP2022034796A (ja) * | 2020-08-19 | 2022-03-04 | 株式会社デンソー | 車両用システム及び物標識別プログラム |
JP7415849B2 (ja) | 2020-08-19 | 2024-01-17 | 株式会社デンソー | 車両用システム及び物標識別プログラム |
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JP6983034B2 (ja) | 2021-12-17 |
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