CN109923598B - 车辆用物体检测装置及车辆用物体检测系统 - Google Patents

车辆用物体检测装置及车辆用物体检测系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供能够更高精度检测难以从第一车辆的位置直接检测的外部物体的车辆用物体检测装置及车辆用物体检测系统。车辆用物体检测装置(3)具有：车辆位置识别部，设置于第一车辆(1)，识别第二车辆(2)的位置；信息获取部，设置于第一车辆(1)，从第二车辆(2)获取外部物体的物体位置信息，该外部物体的物体位置信息基于由第二车辆(2)的物体位置检测部(24)得到的外部物体的检测结果而生成；及位置确定部，基于车辆位置识别部识别到的第二车辆(2)的位置和信息获取部获取到的物体位置信息，确定外部物体的位置。

Description

车辆用物体检测装置及车辆用物体检测系统
技术领域
本发明涉及车辆用物体检测装置及车辆用物体检测系统。
背景技术
在专利文献1中公开了对汽车已接近行人进行检测的接近检测系统。在专利文献1中公开的接近检测系统中，设置于车载装置的搜索信号发送单元发送用于搜索便携终端装置的搜索信号。行人的便携终端装置在接收搜索信号时，回复包括便携终端装置的当前位置的响应信号。车载装置根据接收到的响应信号推测车辆是否接近便携终端装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2007-72860号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
但是，专利文献1中公开的接近检测系统使用仅根据GPS信息确定本车与行人的位置关系的方法，包含仅依赖GPS信息而带来的问题。例如，如果行人没有携带能够利用GPS的终端则该方法不能实现，行人的位置检测精度也大幅受到GPS技术精度的影响。另一方面，作为检测外部物体的另外的方法，也考虑在车辆上搭载雷达等来检测外部物体的方法，但在该方法中，具有完全不能检测不存在于在车辆上搭载的雷达能识别的区域的外部物体(例如，以车辆为基点位于死角的外部物体等)的问题。
本发明是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供能够更高精度地检测从第一车辆的位置难以直接检测的外部物体的车辆用物体检测装置及车辆用物体检测系统。
用于解决技术问题的技术方案
第一发明的车辆用物体检测装置，具有：车辆位置识别部，设置于第一车辆，识别第二车辆的位置；信息获取部，设置于所述第一车辆，从所述第二车辆获取基于由所述第二车辆的物体位置检测部得到的外部物体的检测结果而生成的所述外部物体的物体位置信息；及位置确定部，基于所述车辆位置识别部识别到的所述第二车辆的位置和所述信息获取部获取到的所述物体位置信息，确定所述外部物体的位置，所述信息获取部获取包含能够确定从所述第二车辆到所述外部物体的距离、由所述第二车辆决定的第二基准方向及以所述第二基准方向为基准的从所述第二车辆起的所述外部物体的方向的信息的所述物体位置信息，所述位置确定部基于由所述第一车辆决定的第一基准方向、从所述第一车辆到所述第二车辆的距离、以所述第一基准方向为基准的从所述第一车辆起的第二车辆的方向、从所述第二车辆到所述外部物体的距离、所述第二基准方向及以所述第二基准方向为基准的从所述第二方向起的所述外部物体的方向，确定以所述第一基准方向为基准的从所述第一车辆起的所述外部物体的方向。
第二发明的车辆用物体检测系统，具备：第一车辆用信息处理装置，设置于第一车辆；及第二车辆用信息处理装置，设置于第二车辆，所述第二车辆用信息处理装置具有：物体位置检测部，检测外部物体的位置；信息发送部，向所述第一车辆发送基于由所述物体位置检测部得到的外部物体的检测结果而生成的所述外部物体的物体位置信息，所述第一车辆用信息处理装置具有：车辆位置识别部，识别所述第二车辆的位置；信息获取部，获取从所述信息发送部发送的所述物体位置信息；及位置确定部，基于所述车辆位置识别部识别到的所述第二车辆的位置和所述信息获取部获取到的所述物体位置信息，确定所述外部物体的位置，所述信息获取部获取包含能够确定从所述第二车辆到所述外部物体的距离、由所述第二车辆决定的第二基准方向及以所述第二基准方向为基准的从所述第二车辆起的所述外部物体的方向的信息的所述物体位置信息，所述位置确定部基于由所述第一车辆决定的第一基准方向、从所述第一车辆到所述第二车辆的距离、以所述第一基准方向为基准的从所述第一车辆起的第二车辆的方向、从所述第二车辆到所述外部物体的距离、所述第二基准方向及以所述第二基准方向为基准的从所述第二方向起的所述外部物体的方向，确定以所述第一基准方向为基准的从所述第一车辆起的所述外部物体的方向。
发明的效果
在第一、第二发明的车辆用物体检测装置及车辆用物体检测系统中，设置于第一车辆的位置确定部基于车辆位置识别部识别到的第二车辆的位置和信息获取部获取到的物体位置信息确定外部物体的位置。这样，因为能够利用由第二车辆的物体位置检测部得到的外部物体的检测结果来确定外部物体的位置，因此即使是难以从第一车辆的位置直接检测的外部物体，若是能够通过第二车辆的物体位置检测部检测的外部物体，则被高精度检测的可能性高。
附图说明
图1是概略性地示出实施例1的车辆用物体检测系统及其相关结构的框图。
图2是通过实施例1的车辆用物体检测系统检测外部物体的情况的一个例子的说明图。
图3是示出通过实施例1的车辆用物体检测系统检测外部物体的情况的另一例1的说明图。
图4是例示由第一车辆用信息处理装置执行的外部物体检测控制的流程的流程图。
图5是示出通过实施例1的车辆用物体检测系统检测外部物体的情况的另一例2的说明图。
具体实施方式
在此，示出本发明的希望的例子。
在第一、第二发明中，可以在第一车辆设置第二信息获取部，该第二信息获取部从基于GPS信息确定外部物体具备的信息终端的位置的位置确定系统获取信息终端的位置信息，位置确定系统该信息终端的位置。位置确定部，可以以车辆位置识别部识别了第二车辆的位置且信息获取部从第二车辆获取了物体位置信息为条件，基于车辆位置识别部的识别结果及物体位置信息确定外部物体的位置，在车辆位置识别部没有识别第二车辆的位置的情况或信息获取部没有从第二车辆获取物体位置信息的情况中的至少任一情况下，以第二信息获取部获取信息终端的位置信息为条件，确定外部物体的位置。
根据该结构，例如，即使在车辆位置识别部不能识别第二车辆的位置的情况下，或者在信息获取部不能从第二车辆获取物体位置信息的情况下，也具有能够确定外部物体的位置的可能性。例如，在外部物体携带信息终端的情况下，易于基于第二信息获取部获取到的信息终端的位置信息确定外部物体的位置。
在第一、第二发明中，车辆位置识别部可以具备检测第二车辆的位置的位置检测传感器。位置确定部可以基于位置检测传感器检测到的第二车辆的位置和信息获取部获取到的物体位置信息确定外部物体的位置。
根据该结构，能够基于位置检测传感器的检测结果高精度地掌握第一车辆与第二车辆的位置关系，也能够基于物体位置检测部的检测结果高精度地掌握第二车辆与外部物体的位置关系，因此能够更准确地确定以第一车辆为基准的外部物体的相对位置。
＜实施例1＞
下面，说明将本发明具体化的实施例1。
图1所示的车辆用物体检测系统Sy(下面，也称为物体检测系统Sy)形成具备分别搭载于多个车辆的多个车载装置的结构。下面，以具有设置于第一车辆1的第一车辆用信息处理装置100(下面，也称为信息处理装置100)及设置于第二车辆2的第二车辆用信息处理装置200(下面，也称为信息处理装置200)的物体检测系统Sy作为代表例进行说明。
物体检测系统Sy构成为对存在于第一车辆1的外部的外部物体40进行检测的系统。在图1的例子中，外部物体40是通行者，物体检测系统Sy成为检测通行者的系统。需要说明的是，通行者不限于行人，例如可以是乘坐自行车和摩托车等交通工具的人。
设置于第一车辆1的信息处理装置100的一部分或全部构成车辆用物体检测装置3。下面，对车辆用物体检测装置3由信息处理装置100构成，基于来自一个或多个第二车辆2的信息来检测外部物体的位置的例子进行说明。
如图1所示，信息处理装置100具备：位置检测传感器14(车辆位置识别部)，识别第二车辆2的位置；车车间通信部11，作为信息获取部而获取从后述的车车间通信部21(信息发送部)发送的物体位置信息；及无线通信部12，作为第二信息获取部而从位置确定系统获取外部物体40具备的信息终端40A的位置信息，该位置确定系统基于GPS信息确定该信息终端40A的位置。而且，信息处理装置100具备控制部10，该控制部10作为位置确定部而基于位置检测传感器14(车辆位置识别部)识别到的第二车辆2的位置和车车间通信部11(信息获取部)获取到的物体位置信息来确定外部物体40的位置。
车车间通信部11构成为与位于接近第一车辆1的距离(车车间通信部11能够通信的距离)处的第二车辆2之间进行公知的车辆间通信的装置。车车间通信部11与搭载于第二车辆2的车车间通信部21进行车辆间通信，能够向车车间通信部21发送信息及从车车间通信部21接收信息。由于构成为能够这样进行通信，因此能够将第二车辆2持有的信息传送至第一车辆1，相反地也能够将第一车辆1持有的信息传送至第二车辆2。
在车车间通信部11与车车间通信部21之间进行的车车间通信的方式是能够无线通信的公知方式即可。另外，车车间通信部11与车车间通信部21之间的车车间通信可以是不经由外部装置而直接进行无线通信的方式，也可以是经由外部装置从车车间通信部11向车车间通信部21传输信息的方式，及经由外部装置从车车间通信部21向车车间通信部11传输信息的方式等。
无线通信部12是与外部的信息设备进行无线通信的装置，能够与作为通行者的外部物体40携带的便携式电话等信息终端40A或外部系统进行通信，该外部系统是能够与信息终端40A通信的外部系统。在图1所示的代表例中，信息终端40A构成为能够基于GPS信息确定该信息终端40A的位置的位置确定系统，无线通信部12能够以公知的无线通信方式与信息终端40A进行无线通信。需要说明的是，信息终端40A与无线通信部12之间的无线通信可以是不经由外部装置而直接地进行无线通信的方式，也可以是经由外部装置从信息终端40A向无线通信部12传输信息的方式，及经由外部装置从无线通信部12向信息终端40A传输信息的方式等。
GPS通信部13构成为能够与GPS卫星30通信的公知的GPS通信装置。GPS通信部13例如通过在与GPS卫星30之间进行通信，来获取确定第一车辆1的位置的位置信息(GPS位置信息)。控制部10能基于GPS通信部13获取到的位置信息(GPS位置信息)计算第一车辆1的位置(具体地说，纬度及经度)。
位置检测传感器14构成为对存在于以第一车辆1为基准的规定范围内的外部物体进行检测的传感器。位置检测传感器14例如由激光雷达、毫米波雷达或立体摄像头等构成，能够通过感测而高精度地检测位于第一车辆1的前方的构造物、通行者及其他车辆等的位置。
控制部10例如构成为具备CPU、存储器等的信息处理装置(例如微型计算机等)。控制部10相当于位置确定部的一个例子，发挥如下那样的功能，即，基于由车车间通信部11、无线通信部12、GPS通信部13、位置检测传感器14获取到的信息计算以第一车辆1为基准的第二车辆2及外部物体40的相对位置，确定第二车辆2及外部物体40的位置。
通知部15由蜂鸣器等发声装置或灯、显示部等显示装置构成，以通过声音、光、图像等进行通知的方式发挥功能。
设置于第二车辆2的信息处理装置200包括：物体位置检测部24，检测外部物体40的位置；车车间通信部21，作为信息发送部而向第一车辆1发送外部物体40的物体位置信息，该外部物体40的物体位置信息基于由物体位置检测部24得到的外部物体40的检测结果而生成；及控制部20。
车车间通信部21形成为与车车间通信部11同样的结构，发挥同样的功能。车车间通信部21相当于信息发送部的一个例子，发挥如下的功能，即，通过无线通信向第一车辆1发送基于由物体位置检测部24得到的外部物体的检测结果而生成的外部物体的物体位置信息。
物体位置检测部24例如形成为与上述的位置检测传感器14同样的硬件结构，构成为对存在于以第二车辆2为基准的规定范围内的外部物体进行检测的传感器。物体位置检测部24例如由激光雷达、毫米波雷达或立体摄像头等构成，能够通过感测而高精度地检测位于第二车辆2的前方的构造物、通行者及其他车辆等的位置。
无线通信部22形成与无线通信部12同样的硬件结构，具有同样的功能。GPS通信部23形成与GPS通信部13同样的硬件结构，发挥同样的功能。通知部25形成与通知部15同样的硬件结构，发挥同样的功能。
GPS卫星30是在GPS系统中使用的公知的GPS卫星，实际存在多个GPS卫星。在本结构中，在信息终端40A、信息处理装置100、200中能够分别使用GPS系统确定位置(确定纬度及经度)，而且在信息终端40A、信息处理装置100、200中能够分别以公知的方法确定各装置的基准方向(前后方向)朝向哪个方位。
信息终端40A构成为便携式电话机、智能手机、便携式电脑、其他便携式信息终端。位置确定系统42是基于信息终端40A通过与GPS卫星30的通信获取到的GPS信息来确定信息终端40A的位置的系统。位置确定系统42能够基于GPS信息确定信息终端40A的位置即可，可以由信息终端40A构成，也可以由能够与信息终端40A进行无线通信的信息处理装置(经由网络而与信息终端40A连接的外部电脑等)构成。位置确定系统42能够与信息处理装置100、200的无线通信部12、22进行通信，能够以无线的方式向信息处理装置100、200发送信息终端40A的位置信息(纬度、经度等信息)。
接着，主要参照图4说明由信息处理装置100执行的物体检测控制。
信息处理装置100的控制部10例如在第一车辆1为动作状态时(例如，第一车辆1的点火开关为开启状态时)反复执行图4所示的控制。控制部10首先在开始图4所示的控制后，判断是否获得规定的信息(步骤S1)。具体地说，控制部10在步骤S1中，判断是否满足“直接检测到外部物体40”、“从第二车辆2获取了物体位置信息”、“接收到外部物体40的位置信息”中的任意条件，在满足任意的条件的情况下，进行步骤S2的判断。需要说明的是，在步骤S1中所有的条件都不成立期间，反复执行步骤S1的判断，并保持待机状态直到判断任意的条件成立。
控制部10在步骤S2中判断是否直接检测到外部物体40。具体地说，判断是否满足“由位置检测传感器14检测到外部物体，并且该外部物体的位置在感测区域M1内位于距离第一车辆1规定距离以内的位置且规定高度范围”的条件，在满足的情况下，在步骤S3中，计算到外部物体的距离及外部物体的方向。例如，如图2那样，在存在外部物体40，由位置检测传感器14检测到外部物体40并且外部物体40的位置在感测区域M1内位于距离第一车辆1规定距离以内的位置且规定的高度范围的情况下，基于由位置检测传感器14检测到的外部物体40的位置，计算从第一车辆1到外部物体40的距离L1及以规定的基准方向D为基准的外部物体40的方向θ1。需要说明的是，在本结构中，车辆的前后方向是基准方向D，在图2的例子中，该基准方向为行进方向。另外，在信息处理装置100中，能够基于GPS通信部13所获取的GPS信息来确定基准方向D的方位。
需要说明的是，从第一车辆1的车速传感器等(没有图示)获取行使中的第一车辆1的车速V1，在控制部10中，基于外部物体40相对于第一车辆1的距离L1、方向θ1，计算第一车辆1从当前位置到最接近外部物体40的位置(例如，在假定外部物体40静止且假定第一车辆1沿行进方向行进的情况下，第一车辆1最接近外部物体40的位置)的距离，将该距离除以车速V1，从而可以计算第一车辆1从当前位置移动到最接近外部物体40的位置需要的时间T1。
另一方面，控制部10在步骤S2中，在判断为没有直接检测到外部物体40的情况下，进入步骤S4，判断是否从第二车辆2获取了物体位置信息。具体地说，在判断为第一车辆1的车车间通信部11与第二车辆2的车车间通信部21进行无线通信且从车车间通信部21获取了规定的物体位置信息的情况下，进行步骤S5的处理，在不是上述的情况下，进行步骤S6的处理。
控制部10在步骤S4中，判断为从第二车辆2获取了物体位置信息的情况下，进入步骤S5，基于获取到的物体位置信息计算外部物体的方向θ1及距离L1。例如，在图3那样的状况下，从第二车辆2发送的物体位置信息至少包括第二车辆2的基准方向D’的朝向(基于GPS信息确定的方位)、从第二车辆2到外部物体的距离L3及以第二车辆2的基准方向D’(在图3的例子中，为行进方向)为基准的外部物体的方向θ3。需要说明的是，在图3的说明图中，标号M1是位置检测传感器14的检测范围，标号I1是非检测范围(视野被物体阻挡的范围)。另外，标号M2是物体位置检测部24(位置检测传感器)的检测范围，标号I2是非检测范围(成为物体死角的范围)。
而且，在本结构中，在第一车辆1中设置有相当于车辆位置识别部的位置检测传感器14，位置检测传感器14能够检测第二车辆2的位置。具体地说，计算从第一车辆1的基准位置P1到第二车辆2的距离L2及以规定的基准方向D为基准的第二车辆2的方向θ2。通过确定距离L2及方向θ2，而第二车辆2的位置P2(以位置P1及基准方向D为基准时的第二车辆2的相对位置)也确定。需要说明的是，在位置检测传感器14检测到多个物体的位置的情况下，可以从第二车辆2获取GPS位置信息(通过第二车辆2从GPS卫星30获取到的GPS信息而确定的第二车辆2的位置信息)，将位于距离根据该GPS位置信息确定的位置规定距离以内的物体的位置作为第二车辆2的位置P2。并且，相当于位置确定部的控制部10基于位置检测传感器14检测到的第二车辆2的位置P2和车车间通信部11(信息获取部)获取到的物体位置信息来确定外部物体40的位置。具体地说，因为第二车辆2的位置P2确定，基准方向D’相对于基准方向D的朝向确定，因此能够确定外部物体40存在于从位置P2向什么方向前进什么程度的位置。因此，能够计算从第一车辆1到外部物体40的距离L1及以规定的基准方向D为基准的外部物体40的方向θ1。
需要说明的是，在该情况下，也能够基于计算出的距离L1、方向θ1计算第一车辆1从当前位置到最接近外部物体40的位置的距离，将该距离除以车速V1，从而能够计算第一车辆1从当前位置移动到最接近外部物体40的位置需要的时间T2。
控制部10在步骤S4中判断为没有从第二车辆2获取物体位置信息的情况下，进入步骤S6，基于外部物体40的位置信息的接收结果确定外部物体40的位置。具体地说，基于由GPS通信部13与GPS卫星30进行通信获得的GPS信息确定的第一车辆1的位置信息(确定纬度及经度的位置信息)和由信息终端40A与GPS卫星30进行通信获得的GPS信息确定的信息终端40A的位置信息(确定纬度及经度的信息)，确定第一车辆1与信息终端40A之间的距离L1和信息终端40A相对于第一车辆1的基准方向D的方向θ1。需要说明的是，第一车辆1的基准方向D(前后方向)朝向的方位能够基于GPS信息以与汽车导航系统同样的公知方法确定。
在该情况下，也能够基于所确定的外部物体40的位置计算第一车辆1从当前位置到最接近外部物体40的位置的距离，将该距离除以车速V1，从而能够计算第一车辆1从当前位置移动到最接近外部物体40的位置需要的时间T3。
这样，在本结构中，相当于位置确定部的控制部10进行图4的控制，以位置检测传感器14(车辆位置识别部)识别了第二车辆2的位置并且车车间通信部11(信息获取部)从第二车辆2获取了物体位置信息作为条件，基于位置检测传感器14的识别结果及物体位置信息确定外部物体40的位置。另一方面，在不能获取物体位置信息的情况(例如，位置检测传感器14没有识别第二车辆2的位置的情况或车车间通信部11没有从第二车辆2获取物体位置信息的情况中的至少任一情况)下，相当于第二信息获取部的无线通信部12获取信息终端的位置信息。
控制部10在进行了步骤S3、S5、S6中的任一处理之后，判断是否需要警告(步骤S7)。具体地说，在第一车辆1从当前位置移动到最接近外部物体40的位置需要的时间(T1、T2及T3)比规定的时间短的情况下，转移至步骤S8，使通知部15进行警告动作。通知部15的警告动作例如可以是蜂鸣器、喇叭等的鸣动，也可以是灯、显示装置的消息显示等，还可以是上述的两者。需要说明的是，在步骤S8中，可以设置多个规定时间，使蜂鸣器发出的音色、长度、图案等与第一车辆1从当前位置移动到最接近通行者位置的位置需要的时间(T1、T2及T3)的长度相应地变化。在步骤S7中，在判断为不需要警告的情况下，不进行步骤S8的警告动作而结束图4的控制。
接着，例示上述结构的效果。
关于车辆用物体检测装置3，设置于第一车辆1的控制部10(位置确定部)基于车辆位置识别部识别到的第二车辆2的位置和车车间通信部11(信息获取部)获取到的物体位置信息来确定外部物体的位置。这样，因为能够利用第二车辆2的物体位置检测部24检测的外部物体的检测结果确定外部物体40的位置，因此即使是从第一车辆1的位置难以直接检测的外部物体，只要是能通过第二车辆2的物体位置检测部24检测的外部物体，则高精度地检测的可能性就高。
在第一车辆1设置有从位置确定系统42获取信息终端40A的位置信息的无线通信部12(第二信息获取部)，该位置确定系统42基于GPS信息确定外部物体具备的信息终端40A的位置。控制部10(位置确定部)以车辆位置识别部识别了第二车辆2的位置且车车间通信部11(信息获取部)从第二车辆2获取了物体位置信息为条件，基于车辆位置识别部的识别结果及物体位置信息确定外部物体的位置，在车辆位置识别部没有识别第二车辆2的位置的情况或车车间通信部11(信息获取部)从第二车辆2没有获取物体位置信息的情况中的至少任一情况下，以无线通信部12(第二信息获取部)获取信息终端40A的位置信息为条件，确定外部物体的位置。
根据该结构，例如在车辆位置识别部不能识别第二车辆2的位置的情况下，或者车车间通信部11(信息获取部)不能从第二车辆2获取物体位置信息的情况下，也有能够确定外部物体的位置的可能性。例如，在外部物体携带有信息终端40A的情况下，易于基于无线通信部12(第二信息获取部)获取到的信息终端40A的位置信息确定外部物体的位置。
车辆位置识别部具备检测第二车辆2的位置的位置检测传感器14。位置确定部基于位置检测传感器14检测到的第二车辆2的位置和车车间通信部11(信息获取部)获取到的物体位置信息来确定外部物体的位置。
根据该结构，能够基于位置检测传感器14的检测结果高精度地掌握第一车辆1与第二车辆2的位置关系，也能够基于物体位置检测部24的检测结果高精度地掌握第二车辆2与外部物体的位置关系，因此能够更准确地确定以第一车辆1为基准的外部物体的相对位置。
＜其他实施例＞
本发明不限于由上述记载及附图说明的实施例，例如如下的实施例也包括在本发明的技术范围内。
在上述的实施例中，作为外部物体例示了通行者，但是可以以通行者以外的外部物体作为检测对象。例如，也能够检测自行车等交通工具、人以外的动物等。
在上述的实施例中，作为信息获取部的车车间通信部11和作为第二信息获取部的无线通信部12构成为分开的不同装置，但是也可以将这些共用。即，由具备作为信息获取部的功能及作为第二信息获取部的功能的共用装置构成。
在上述的实施例中，信息处理装置100通过与第二车辆2的信息处理装置200之间直接进行无线通信来获取外部物体40的物体位置信息，但是信息处理装置100例如可以经由公共WiFi等公共通信线路间接地与信息处理装置200进行无线通信，间接地获取从信息处理装置200发送来的物体位置信息。或者可以是经由设置于道路等的信息中继装置等间接地获取的结构。
在上述的实施例中，信息处理装置100从信息终端40A直接获取外部物体40携带的信息终端40A的GPS信息，例如也可以是经由公共WiFi等公共通信线路间接地获取的结构，也可以是经由设置于道路等的信息中继装置等间接地获取的结构。
在上述的实施例中，位置检测传感器14相当于车辆位置识别部的一个例子，发挥识别第二车辆2的位置的功能，但是控制部20可以基于第二车辆2的GPS通信部23获取到的GPS信息生成表示该第二车辆2在地图上的位置的位置信息(表示纬度、经度的信息等)，车车间通信部21将该位置信息发送至第一车辆1的车车间通信部11。在该情况下，车车间通信部11接收该位置信息，控制部10通过分析该位置信息，能够确定第二车辆2的位置，在该情况下，车车间通信部11及控制部10相当于车辆位置识别部的一个例子。
可以如图5那样在存在多个第二车辆2(第二车辆2A及第二车辆2B)的情况下，第一车辆1的物体检测装置3(即，信息处理装置100)从多个第二车辆2获取物体位置信息，基于这些信息确定外部物体的位置。在图5的例子中，第二车辆2B的物体位置检测部24检测从第二车辆2B到外部物体40的距离L7及外部物体40相对于第二车辆2B的基准方向D"的方向θ7。另一方面，第二车辆2A的物体位置检测部24检测从第二车辆2A到外部物体40的距离L3及外部物体40相对于第二车辆2A的基准方向D’的方向θ3。在该情况下，物体检测装置3通过与第二车辆2A及第二车辆2B分别进行车车间通信，获取来自第二车辆2A的物体位置信息(外部物体40相对于第二车辆2A的距离L3、方向θ3及第二车辆2A的基准方向D’的信息)，获取来自第二车辆2B的物体位置信息(外部物体40相对于第二车辆2B的距离L7、方向θ7及第二车辆2B的基准方向D"的信息)。在该情况下，控制部10可以通过规定的选择方式根据来自任意的车辆(例如，到第一车辆的距离最近的车辆，或者到外部物体的距离最近的车辆)的物体位置信息确定外部物体40的位置，也可以将基于两个信息分别确定的到外部物体40的距离及方向平均，确定到外部物体40的距离L1及方向θ1。
标号的说明
1…第一车辆
2…第二车辆
3…车辆用物体检测装置
10…控制部(位置确定部)
11…车车间通信部(信息获取部)
12…无线通信部(第二信息获取部)
14…位置检测传感器(车辆位置识别部)
21…车车间通信部(信息发送部)
24…物体位置检测部
40…外部物体
42…位置确定系统
100…第一车辆用信息处理装置
200…第二车辆用信息处理装置
Sy…车辆用物体检测系统

Claims (4)

1.一种车辆用物体检测装置，具有：
车辆位置识别部，设置于第一车辆，识别第二车辆的位置；
信息获取部，设置于所述第一车辆，从所述第二车辆获取基于由所述第二车辆的物体位置检测部得到的外部物体的检测结果而生成的所述外部物体的物体位置信息；及
位置确定部，基于所述车辆位置识别部识别到的所述第二车辆的位置和所述信息获取部获取到的所述物体位置信息，确定所述外部物体的位置，
所述信息获取部获取包含能够确定从所述第二车辆到所述外部物体的距离、由所述第二车辆决定的第二基准方向及以所述第二基准方向为基准的从所述第二车辆起的所述外部物体的方向的信息的所述物体位置信息，
所述位置确定部基于由所述第一车辆决定的第一基准方向、从所述第一车辆到所述第二车辆的距离、以所述第一基准方向为基准的从所述第一车辆起的第二车辆的方向、从所述第二车辆到所述外部物体的距离、所述第二基准方向及以所述第二基准方向为基准的从所述第二方向起的所述外部物体的方向，确定以所述第一基准方向为基准的从所述第一车辆起的所述外部物体的方向，
该车辆用物体检测装置具备第二信息获取部，该第二信息获取部从基于GPS信息确定所述外部物体具备的信息终端的位置的位置确定系统接收所述信息终端的位置信息，
所述位置确定部以所述车辆位置识别部识别了所述第二车辆的位置且所述信息获取部从所述第二车辆获取了所述物体位置信息为条件，基于所述车辆位置识别部的识别结果及所述物体位置信息确定所述外部物体的位置，在所述车辆位置识别部没有识别所述第二车辆的位置的情况或所述信息获取部没有从所述第二车辆获取所述物体位置信息的情况中的至少任一情况下，以所述第二信息获取部获取所述信息终端的位置信息为条件，确定所述外部物体的位置。
2.根据权利要求1所述的车辆用物体检测装置，其中，
所述车辆位置识别部具备检测所述第二车辆的位置的位置检测传感器，
所述位置确定部基于所述位置检测传感器检测到的所述第二车辆的位置和所述信息获取部获取到的所述物体位置信息，确定所述外部物体的位置。
3.一种车辆用物体检测系统，具备：
第一车辆用信息处理装置，设置于第一车辆；及
第二车辆用信息处理装置，设置于第二车辆，
所述第二车辆用信息处理装置具有：
物体位置检测部，检测外部物体的位置；
信息发送部，向所述第一车辆发送基于由所述物体位置检测部得到的外部物体的检测结果而生成的所述外部物体的物体位置信息，
所述第一车辆用信息处理装置具有：
车辆位置识别部，识别所述第二车辆的位置；
信息获取部，获取从所述信息发送部发送的所述物体位置信息；及
位置确定部，基于所述车辆位置识别部识别到的所述第二车辆的位置和所述信息获取部获取到的所述物体位置信息，确定所述外部物体的位置，
所述信息获取部获取包含能够确定从所述第二车辆到所述外部物体的距离、由所述第二车辆决定的第二基准方向及以所述第二基准方向为基准的从所述第二车辆起的所述外部物体的方向的信息的所述物体位置信息，
所述位置确定部基于由所述第一车辆决定的第一基准方向、从所述第一车辆到所述第二车辆的距离、以所述第一基准方向为基准的从所述第一车辆起的第二车辆的方向、从所述第二车辆到所述外部物体的距离、所述第二基准方向及以所述第二基准方向为基准的从所述第二方向起的所述外部物体的方向，确定以所述第一基准方向为基准的从所述第一车辆起的所述外部物体的方向，
所述第一车辆用信息处理装置具有第二信息获取部，该第二信息获取部从基于GPS信息确定所述外部物体具备的信息终端的位置的位置确定系统获取所述信息终端的位置信息，
所述位置确定部以所述车辆位置识别部识别了所述第二车辆的位置且所述信息获取部从所述第二车辆获取了所述物体位置信息为条件，基于所述车辆位置识别部的识别结果及所述物体位置信息确定所述外部物体的位置，在所述车辆位置识别部没有识别所述第二车辆的位置的情况或所述信息获取部没有从所述第二车辆获取所述物体位置信息的情况中的至少任一情况下，以所述第二信息获取部获取所述信息终端的位置信息为条件，确定所述外部物体的位置。
4.根据权利要求3所述的车辆用物体检测系统，其中，
所述车辆位置识别部具备检测所述第二车辆的位置的位置检测传感器，
所述位置确定部基于所述位置检测传感器检测到的所述第二车辆的位置和所述信息获取部获取到的所述物体位置信息确定所述外部物体的位置。
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