JP2015125669A - 車両制御装置、車両制御装置を搭載した車両、及び、移動体検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両に搭載された自車位置測位装置から取得した位置情報と、移動体が所持する携帯端末から定期的に受信する位置情報を用いる。まず、車両自身の進行方位を特定する。さらに、車両自身の位置情報と、携帯端末の位置情報と、詳細地図の情報をもとに、車両自身と携帯端末の移動経路を予測し、車両自身と携帯端末を所持する移動体が衝突する危険性があるか判断する。そして、衝突する危険性があると判断した移動体の携帯端末の位置情報と車両自身の進行方位をもとに、カメラ装置の撮像画像内にその移動体を検出するための領域を設定し、移動体の検出処理を行う。
【選択図】 図1
Description
11 携帯端末
12 無線ネットワーク
101 車載用制御装置
102 無線通信装置
103 自車位置測位装置
104 カメラ装置
105 センサ装置
110 通信部
111 処理部
112 記憶部
130 自車情報送信部
131 位置情報管理部
132 自車方位特定部
133 ランドマーク検出部
134 危険移動体抽出部
135 危険移動体検出部
136 画像内移動体検出部
137 車両振動検出部
150 無線通信装置
151 位置測位装置
200 ID
201 タイプ
202 時刻
203 緯度
204 経度
205 危険フラグ
300 詳細地図情報(一部)
301 方位情報
302 交差点
303 信号
304 停止線
305 横断歩道
306 道路標示
307 道路標識
911 歩行者
1110 歩行者
1111 道路標識
1112 道路
1113 道路
1114 建物
1115 交差点
Claims (15)
- 車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両の位置情報である第一の位置情報と携帯端末の位置情報である第二の位置情報とを取得する通信部と、
前記第一の位置情報及び前記第二の位置情報が格納される記憶部と、
前記第一の位置情報と前記第二の位置情報とに基づいて、前記車両と前記携帯端末を所持する移動体との衝突の危険性である衝突危険性を判定し、該判定の結果に基づいて、前記車両に搭載されたカメラ装置により撮像される撮像画像において移動体検出処理が行われる移動体検出領域を設定し、前記移動体検出領域内の前記移動体の画像を検出する処理部と、
を有することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記処理部は、前記第一の位置情報と前記第二の位置情報とに基づいて前記車両に対する前記携帯端末の方向と前記車両と前記携帯端末との間の距離とを算出し、算出した前記方向と前記距離とに基づいて前記移動体検出領域を設定する、ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記記憶部には、複数の前記携帯端末各々に対応する前記第二の位置情報が記憶され、 前記処理部は、複数の前記携帯端末に対して前記衝突危険性を判定し、該判定の結果、所定の条件を満たす前記携帯端末を所持する前記移動体に対して前記移動体検出領域を設定する、ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記処理部は、前記第一の位置情報に基づいて前記車両の移動経路を、前記第二の位置情報に基づいて前記携帯端末を所持する前記移動体の移動経路を算出し、前記車両の移動経路と前記移動体の移動経路とに基づいて前記衝突危険性を判定する、ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記処理部は、前記カメラ装置の撮像画像の振動幅を検出し、検出した前記振動幅に基づいて前記移動体検出領域を拡大する、ことを特徴とする車両制御装置。 - 車両制御装置とカメラ装置とが搭載される車両であって、
前記車両の位置情報である第一の位置情報を取得する位置情報取得部と、
通信網を介して携帯端末の位置情報である第二の位置情報を受信する通信部と、を有し、
前記車両制御装置は、
前記第一の位置情報及び前記第二の位置情報が格納される記憶部と、
前記第一の位置情報と前記第二の位置情報とに基づいて、前記車両と前記携帯端末を所持する移動体との衝突の危険性である衝突危険性を判定し、該判定の結果に基づいて、前記カメラ装置により撮像される撮像画像において移動体検出処理が行われる移動体検出領域を設定し、前記移動体検出領域内の前記移動体の画像を検出する処理部と、
を有することを特徴とする車両。 - 請求項6に記載の車両であって、
前記処理部は、前記第一の位置情報と前記第二の位置情報とに基づいて前記車両に対する前記携帯端末の方向と前記車両と前記携帯端末との間の距離とを算出し、算出した前記方向と前記距離とに基づいて前記移動体検出領域を設定する、ことを特徴とする車両。 - 請求項6に記載の車両であって、
前記記憶部には、複数の前記携帯端末各々に対応する前記第二の位置情報が記憶され、
前記処理部は、複数の前記携帯端末に対して前記衝突危険性を判定し、該判定の結果、所定の条件を満たす前記携帯端末を所持する前記移動体に対して前記移動体検出領域を設定する、ことを特徴とする車両。 - 請求項6に記載の車両であって、
前記処理部は、前記第一の位置情報に基づいて前記車両の移動経路を、前記第二の位置情報に基づいて前記携帯端末を所持する前記移動体の移動経路を算出し、前記車両の移動経路と前記移動体の移動経路とに基づいて前記衝突危険性を判定する、ことを特徴とする車両。 - 請求項6に記載の車両であって、
前記処理部は、前記カメラ装置の撮像画像の振動幅を検出し、検出した前記振動幅に基づいて前記移動体検出領域を拡大する、ことを特徴とする車両。 - 車両に搭載されるカメラ装置によって撮像される撮像画像から移動体を検出する移動体検出方法であって、
前記車両の位置情報である第一の位置情報と携帯端末の位置情報である第二の位置情報とを取得し、
前記第一の位置情報と前記第二の位置情報とに基づいて、前記車両と前記携帯端末を所持する前記移動体との衝突の危険性である衝突危険性を判定し、
該判定の結果に基づいて、前記カメラ装置による前記撮像画像において前記移動体の検出処理が行われる移動体検出領域を設定し、
前記移動体検出領域内の前記移動体の画像を検出する、
ことを特徴とする移動体検出方法。 - 請求項11に記載の移動体検出方法であって、
前記第一の位置情報と前記第二の位置情報とに基づいて前記車両に対する前記携帯端末の方向と前記車両と前記携帯端末との間の距離とを算出し、
算出した前記方向と前記距離とに基づいて前記移動体検出領域を設定する、
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項11に記載の移動体検出方法であって、
複数の前記携帯端末各々に対応する前記第二の位置情報を取得し、
複数の前記携帯端末に対して前記衝突危険性を判定し、
該判定の結果、所定の条件を満たす前記携帯端末を所持する前記移動体に対して前記移動体検出領域を設定する、
ことを特徴とする移動体検出方法。 - 請求項11に記載の移動体検出方法であって、
前記第一の位置情報に基づいて前記車両の移動経路を、前記第二の位置情報に基づいて前記携帯端末を所持する前記移動体の移動経路を算出し、
前記車両の移動経路と前記移動体の移動経路とに基づいて前記衝突危険性を判定する、
ことを特徴とする移動体検出方法。 - 請求項11に記載の移動体検出方法であって、
前記カメラ装置の撮像画像の振動幅を検出し、検出した前記振動幅に基づいて前記移動体検出領域を拡大する、
ことを特徴とする移動体検出方法。
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