JP2012242263A - 移動体位置検出装置 - Google Patents
移動体位置検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012242263A JP2012242263A JP2011113228A JP2011113228A JP2012242263A JP 2012242263 A JP2012242263 A JP 2012242263A JP 2011113228 A JP2011113228 A JP 2011113228A JP 2011113228 A JP2011113228 A JP 2011113228A JP 2012242263 A JP2012242263 A JP 2012242263A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- coordinate system
- vehicle
- map data
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】物体検出センサ1によって、移動体としての車両V周囲の物体が検出される。GPS3によって、誤差を含んだおおまかな車両Vの位置、方位が測位される。地図データ4と物体検出センサ1で検出された検出データとを、直交座標系を用いてマッチングさせて、車両Vの現在位置の測位が行われる。車両Vの位置を原点とする極座標系を用いて、地図データと検出データとをマッチングさせて、車両Vの進行方向が決定される。
【選択図】図1
Description
移動体に周囲の物体を検出する物体検出手段が設けられ、
地図データと前記物体検出センサで検出された検出データとをマッチングさせることにより、直交座標系を用いて該移動体の現在位置の測位を行う移動体位置検出装置であって、
前記移動体の位置を原点とする極座標系を用いて前記移動体の進行方向が決定される、
ようにしてある。上記解決手法によれば、極座標系における位置は、距離rと角度αとをパラメータとして(r、α)として示されるが、角度αは、極座標系の原点に移動体が位置するものとしたとき、移動体の進行方向を示すことになるので、複雑な演算を用いることなく、移動体の進行方向を決定することができる。
前記移動体の進行方向の決定が、前記直交座標系を極座標系に変換したものを用いて行われる、ようにしてある(請求項2対応)。この場合、移動体の直交座標系の位置情報を有効に利用して、極座標系を得ることができる。
前記検出データで得られる道路に沿って直線状に伸びる検出固定物体の位置情報と、該検出固定物体に対応して前記地図データに記憶されている直線状の記憶固定物体の位置情報とを、直交座標系においてX軸方向およびY軸方向に相対変位させて、該両位置情報同士がもっとも一致する相対変位量が直交座標系における移動体の位置ずれ量として決定され、
前記検出固定物体の位置情報と前記記憶固定物体の位置情報とを前記極座標系において相対回転させて、該両位置情報同士がもっとも一致する相対回転量が移動体の進行方向のずれ量として決定される、
ようにしてある(請求項8対応)。この場合、直交座標系を用いた移動体の位置ずれ量と、極座標系を用いた移動体の進行方向のずれ量とを、極力簡便な演算によって決定することができる。
U:コントローラ
1:物体検出センサ
2:車輪速センサ
3:GPS
4:地図データ
5:表示画面
6:ジャイロ
7:舵角センサ
Claims (9)
- 移動体に周囲の物体を検出する物体検出手段が設けられ、
地図データと前記物体検出センサで検出された検出データとをマッチングさせることにより、直交座標系を用いて該移動体の現在位置の測位を行う移動体位置検出装置であって、
極座標系を用いて前記移動体の進行方向が決定される、
ことを特徴とする移動体位置検出装置。 - 請求項1において、
前記移動体の進行方向の決定が、前記直交座標系を極座標系に変換したものを用いて行われる、ことを特徴とする移動体位置検出装置。 - 請求項1において、
前記移動体の進行方向の決定後に、前記移動体の現在位置の測位が行われる、ことを特徴とする移動体位置検出装置。 - 請求項1において、
前記移動体が直進移動しているときは、直交座標系を用いて該移動体の現在位置の測位と進行方向との決定が行われる、ことを特徴とする移動体位置検出装置。 - 請求項1において、
前記移動体の進行方向の決定は、所定エリアにおける前記地図データの線分方向と前記検出データの線分方向とを対比させることにより行われる、ことを特徴とする移動体位置検出装置。 - 請求項1において、
前記直交座標系による現在位置の測位が、前記地図データと前記検出データとをX軸およびY軸方向に相対変位させたときに一致点がもっとも多くなる状態において、該両データのX軸方向およびY軸方向のずれに基づいて行われる、ことを特徴とする移動体位置検出装置。 - 請求項1において、
前記極座標系による進行方向の決定が、前記地図データと前記検出データとを極座標の原点を中心にして相対回転させたときに一致点がもっとも多くなる状態の相対回転角度に基づいて、進行方向が決定される、ことを特徴とする移動体位置検出装置。 - 請求項1ないし請求項7のいずれか1項において、
前記地図データが、道路周辺にある固定物体の位置情報を記憶した3次元地図データとされ、
前記検出データで得られる道路に沿って直線状に伸びる検出固定物体の位置情報と、該検出固定物体に対応して前記地図データに記憶されている直線状の記憶固定物体の位置情報とを、直交座標系においてX軸方向およびY軸方向に相対変位させて、該両位置情報同士がもっとも一致する相対変位量が直交座標系における移動体の位置ずれ量として決定され、
前記検出固定物体の位置情報と前記記憶固定物体の位置情報とを前記極座標系において相対回転させて、該両位置情報同士がもっとも一致する相対回転量が移動体の進行方向のずれ量として決定される、
ことを特徴とする移動体位置検出装置。 - 請求項1ないし請求項8のいずれか1項において、
前記移動体が自動車とされている、ことを特徴とする移動体位置検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011113228A JP5821276B2 (ja) | 2011-05-20 | 2011-05-20 | 移動体の位置および進行方向の検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011113228A JP5821276B2 (ja) | 2011-05-20 | 2011-05-20 | 移動体の位置および進行方向の検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012242263A true JP2012242263A (ja) | 2012-12-10 |
JP5821276B2 JP5821276B2 (ja) | 2015-11-24 |
Family
ID=47464126
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011113228A Active JP5821276B2 (ja) | 2011-05-20 | 2011-05-20 | 移動体の位置および進行方向の検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5821276B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101503473B1 (ko) | 2014-01-10 | 2015-03-18 | 한양대학교 산학협력단 | 차량의 주행 상황 판단 시스템 및 방법 |
JP2015125669A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-06 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置、車両制御装置を搭載した車両、及び、移動体検出方法 |
JP2015194397A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-05 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 車両位置検出装置、車両位置検出方法及び車両位置検出用コンピュータプログラムならびに車両位置検出システム |
JP2016038288A (ja) * | 2014-08-07 | 2016-03-22 | 日産自動車株式会社 | 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 |
JP2016166853A (ja) * | 2015-03-04 | 2016-09-15 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 位置推定装置および位置推定方法 |
JP2016529475A (ja) * | 2013-06-14 | 2016-09-23 | ウーバー テクノロジーズ,インコーポレイテッド | ライダに基づいたオブジェクト移動の分類 |
JP2019086393A (ja) * | 2017-11-07 | 2019-06-06 | トヨタ自動車株式会社 | 物体認識装置 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04205500A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-27 | Kazuhiro Asai | 移動体群の移動状況検出方法及び装置 |
JPH0712578A (ja) * | 1993-06-25 | 1995-01-17 | Funai Electric Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
JP2006119090A (ja) * | 2004-10-25 | 2006-05-11 | Mitsubishi Electric Corp | ナビゲーション装置 |
JP2007017338A (ja) * | 2005-07-08 | 2007-01-25 | Denso Corp | 道路形状認識装置 |
JP2007161162A (ja) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Denso Corp | 車両用道路形状認識装置 |
JP2008084138A (ja) * | 2006-09-28 | 2008-04-10 | Honda Motor Co Ltd | 車両の周辺監視装置および周辺監視用プログラム |
JP2010151658A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Zhencheng Hu | 移動体位置測定装置及び移動体位置測定方法 |
-
2011
- 2011-05-20 JP JP2011113228A patent/JP5821276B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04205500A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-27 | Kazuhiro Asai | 移動体群の移動状況検出方法及び装置 |
JPH0712578A (ja) * | 1993-06-25 | 1995-01-17 | Funai Electric Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
JP2006119090A (ja) * | 2004-10-25 | 2006-05-11 | Mitsubishi Electric Corp | ナビゲーション装置 |
JP2007017338A (ja) * | 2005-07-08 | 2007-01-25 | Denso Corp | 道路形状認識装置 |
JP2007161162A (ja) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Denso Corp | 車両用道路形状認識装置 |
JP2008084138A (ja) * | 2006-09-28 | 2008-04-10 | Honda Motor Co Ltd | 車両の周辺監視装置および周辺監視用プログラム |
JP2010151658A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Zhencheng Hu | 移動体位置測定装置及び移動体位置測定方法 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016529475A (ja) * | 2013-06-14 | 2016-09-23 | ウーバー テクノロジーズ,インコーポレイテッド | ライダに基づいたオブジェクト移動の分類 |
JP2015125669A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-06 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置、車両制御装置を搭載した車両、及び、移動体検出方法 |
KR101503473B1 (ko) | 2014-01-10 | 2015-03-18 | 한양대학교 산학협력단 | 차량의 주행 상황 판단 시스템 및 방법 |
JP2015194397A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-05 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 車両位置検出装置、車両位置検出方法及び車両位置検出用コンピュータプログラムならびに車両位置検出システム |
JP2016038288A (ja) * | 2014-08-07 | 2016-03-22 | 日産自動車株式会社 | 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 |
JP2016166853A (ja) * | 2015-03-04 | 2016-09-15 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 位置推定装置および位置推定方法 |
JP2019086393A (ja) * | 2017-11-07 | 2019-06-06 | トヨタ自動車株式会社 | 物体認識装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5821276B2 (ja) | 2015-11-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5821275B2 (ja) | 移動体位置検出装置 | |
US9714034B2 (en) | Vehicle control device | |
JP6934544B2 (ja) | 車輪姿勢を使用した将来の進行方向の決定 | |
US10486593B2 (en) | In-vehicle alert apparatus | |
JP5821276B2 (ja) | 移動体の位置および進行方向の検出装置 | |
CN107918758B (zh) | 能够进行环境情景分析的车辆 | |
US11150649B2 (en) | Abnormality detection device | |
US11313976B2 (en) | Host vehicle position estimation device | |
CN111066071B (zh) | 驾驶辅助车辆的位置误差校正方法及位置误差校正装置 | |
US9129523B2 (en) | Method and system for obstacle detection for vehicles using planar sensor data | |
US11625038B2 (en) | Autonomous driving device | |
US11874660B2 (en) | Redundant lateral velocity determination and use in secondary vehicle control systems | |
JP5968064B2 (ja) | 走行レーン認識装置および走行レーン認識方法 | |
JPWO2011086661A1 (ja) | 衝突位置予測装置 | |
JP2011191239A (ja) | 移動体位置検出装置 | |
JP2017091093A (ja) | 情報表示装置 | |
CN111751824B (zh) | 车辆周围的障碍物检测方法、装置及设备 | |
JP7008040B2 (ja) | 環境モデルの写像を作成するための方法、並びに、車両制御システム、及び、対応する車両 | |
KR102545582B1 (ko) | 교차로 충돌 회피 시스템 및 그 제어 방법 | |
KR101588787B1 (ko) | 전방차량의 횡방향 거리 결정 방법 및 이를 이용한 헤드 업 디스플레이 장치 | |
JP5821274B2 (ja) | 移動体位置検出装置 | |
US9111451B2 (en) | Apparatus and method for driving guide of vehicle | |
US10775804B1 (en) | Optical array sensor for use with autonomous vehicle control systems | |
JP2019164005A (ja) | 地図生成装置 | |
CN110023781A (zh) | 用于根据车辆周围环境的雷达签名确定车辆的准确位置的方法和设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140312 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20141211 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150106 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150219 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150908 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150921 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5821276 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |