JP2020154666A - 外界センシング情報処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】他車や道路に設置された外界センサが検出した物体等の位置情報に、位置の基準となる環境地図の構成情報となる静止物等の特徴点の位置も併せて送信し、自車がこれらの情報を受信した際、対象とする物体等の位置情報と特徴点の位置の相対位置関係、及び自車で把握している当該特徴点の位置を基に、自車の環境地図上における当該物体あるいは表示の位置を算出(補正)し、他車は他車自体の位置情報についても送信し、自車は受信した他車自体の位置情報と、他車で検出した特徴点の位置、自車で把握している当該特徴点の位置の関係から、他車自体で把握している当該車両の位置情報の誤差を補正し、当該誤差が大きい場合には、当該他車からの位置情報の使用を避ける。
【選択図】図3
Description
本発明の実施例1の適用状況について図1を用いて説明する。
本発明の実施例2の機能ブロックの構成例について図10を用いて説明する。なお、ハードウェア構成自体は、実施例1で図2に基づき説明したものとほぼ同じである。実施例1と同じ機能を有する部分には同じ符号を付して詳細説明を省略し、以下においては、相違点を重点的に説明する。
本発明の実施例3の機能ブロックの構成例について図12を用いて説明する。なお、ハードウェア構成自体は、実施例1で図2に基づき説明したものとほぼ同じである。実施例1、2と同じ機能を有する部分には同じ符号を付して詳細説明を省略し、以下においては、相違点を重点的に説明する。
本発明の実施例4の機能ブロックの構成例について図16を用いて説明する。なお、ハードウェア構成自体は、実施例1で図2に基づき説明したものとほぼ同じである。実施例1、2、3と同じ機能を有する部分には同じ符号を付して詳細説明を省略し、以下においては、相違点を重点的に説明する。
Claims (15)
- 第一の移動体の外界に存在する物体あるいは表示の位置検出を行う外界センシング情報処理装置において、
第二の移動体または静止物に搭載した外界センサによるセンシング情報から抽出された、位置の基準となる環境地図の構成情報を受信する受信機能と、
前記受信機能により得た前記環境地図の構成情報を当該センシング情報処理装置が備える機能により得た環境地図の構成情報とマッチング処理するマッチング機能と、
前記マッチング機能のマッチング結果を用いて、前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサにより検出した前記外界に存在する物体あるいは表示の位置情報を補正する補正機能と、を有することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。 - 請求項1に記載の外界センシング情報処理装置において、
前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサの動きが静止した際に、前記環境地図の構成情報のマッチング処理を一度行った以降、前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサの移動が発生するまで、前記環境地図の構成情報の前記マッチング処理を停止もしくは前記環境地図の構成情報の前記マッチング処理の処理間隔を長くすることを特徴とする、外界センシング情報処理装置。 - 請求項1に記載の外界センシング情報処理装置において、
複数の前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサによるセンシング情報を受信する場合において、前記第一の移動体が交差点に接近する場合には、前記交差点に集まる道路ごとで前記交差点の方向を向いており、前記交差点に最も近い前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサによる前記センシング情報を優先的に利用することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。 - 請求項3に記載の外界センシング情報処理装置において、
前記第一の移動体の向きに対して直角となる方向に近い向きの前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサによる前記センシング情報を優先的に利用することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。 - 請求項1に記載の外界センシング情報処理装置において、
前記第一の移動体に搭載した外界センサによるセンシング情報から抽出された、前記位置の基準となる環境地図の構成情報となる基準特徴点の位置情報を用いて、もしくは、
前記位置の基準となる環境地図の構成情報を地図データとして持ち、前記地図データに存在する基準特徴点の位置情報を用いて、
前記環境地図の構成情報の前記マッチング処理を行うことを特徴とする、外界センシング情報処理装置。 - 第一の移動体の外界に存在する物体あるいは表示の位置検出を行う外界センシング情報処理装置において、
第二の移動体または静止物に搭載した外界センサによるセンシング情報から抽出された、位置の基準となる環境地図の構成情報、及び前記第二の移動体または静止物の位置情報を受信する受信機能と、
前記受信機能により得た前記環境地図の構成情報を当該センシング情報処理装置が備える機能により得た環境地図の構成情報とマッチング処理するマッチング機能と、
前記マッチング機能のマッチング結果を用いて、前記第二の移動体または静止物の位置を算出する位置算出機能と、
前記位置算出機能の算出結果を前記受信機能により得た前記第二の移動体または静止物の位置情報と比較することで、前記第二の移動体または静止物が認識している前記第二の移動体または静止物の位置の誤差を検出する誤差検出機能と、を有することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。 - 請求項6に記載の外界センシング情報処理装置において、
前記第一の移動体に搭載した外界センサによるセンシング情報から抽出された、前記位置の基準となる環境地図の構成情報となる基準特徴点の位置情報を用いて、もしくは、
前記位置の基準となる環境地図の構成情報を地図データとして持ち、前記地図データに存在する基準特徴点の位置情報を用いて、
前記環境地図の構成情報の前記マッチング処理を行うことを特徴とする、外界センシング情報処理装置。 - 請求項6に記載の外界センシング情報処理装置において、
前記第二の移動体または静止物の位置の誤差を検出した誤差検出結果を用いて、前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサにより検出した前記外界に存在する物体あるいは表示の位置情報を補正する補正機能をさらに有することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。 - 請求項6に記載の外界センシング情報処理装置において、
前記第二の移動体または静止物の位置の誤差を検出した誤差検出結果を管理する誤差管理機能をさらに有することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。 - 請求項9に記載の外界センシング情報処理装置において、
前記誤差管理機能により管理された前記第二の移動体または静止物の位置の誤差を用いて、前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサにより検出した前記外界に存在する物体あるいは表示の位置情報を修正する修正機能をさらに有することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。 - 請求項6に記載の外界センシング情報処理装置において、
前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサの動きが静止した際に、前記環境地図の構成情報のマッチング処理を一度行った以降、前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサの移動が発生するまで、前記環境地図の構成情報の前記マッチング処理を停止もしくは前記環境地図の構成情報の前記マッチング処理の処理間隔を長くすることを特徴とする、外界センシング情報処理装置。 - 請求項6に記載の外界センシング情報処理装置において、
複数の前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサによるセンシング情報を受信する場合において、前記第一の移動体が交差点に接近する場合には、前記交差点に集まる道路ごとで前記交差点の方向を向いており、前記交差点に最も近い前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサによる前記センシング情報を優先的に処理することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。 - 請求項12に記載の外界センシング情報処理装置において、
前記第一の移動体の向きに対して直角となる方向に近い向きの前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサによる前記センシング情報を優先的に処理することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。 - 請求項9に記載の外界センシング情報処理装置において、
前記誤差管理機能により管理された前記第二の移動体または静止物の位置の誤差の情報を、前記第二の移動体または静止物に送信する送信機能をさらに有することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。 - 請求項9に記載の外界センシング情報処理装置において、
複数の前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサによるセンシング情報を受信する場合に、前記誤差管理機能により管理された前記第二の移動体または静止物の位置の誤差の情報を確認し、前記位置の誤差の情報を利用する前記第二の移動体または静止物を選択する選択機能をさらに有することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。
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