CN113942506A - 跟车行驶自动巡航方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种跟车行驶自动巡航方法及系统，其中该方法包括：跟车行驶的后车与前车通过具有相同通信协议的实时通信系统建立通信连接；前车通过实时通信系统将其当前行驶参数信息传送给后车；后车根据实时通信系统测算与前车之间的实时的跟车距离，并结合前车传送的行驶参数信息对自身行驶状态和与前车之间的安全车距进行自适应调节；通过上述自动巡航方法，后车无需通过传感器测算前车的行驶状态参数，而是直接从前车接收相关数据，从而大幅提升跟车行驶过程中的应急响应速度，进而提升自适应巡航行驶的安全性。

Description

跟车行驶自动巡航方法及系统
技术领域
本发明涉及车辆自动巡航行驶技术领域，尤其涉及一种跟车行驶自动巡航方法及系统。
背景技术
目前的自适应巡航控制系统(ACC)中，大部分是采用雷达传感器进行前车及障碍物探测。在ACC中，雷达传感器用于测量自车与前方车辆的车头距、相对速度、相对加速度，是ACC中的关键设备之一，也是决定该系统造价的主要元件，其主要组成包括发射天线，接受天线，DPS(数字信号处理)处理单元，数据线等。雷达传感器探测主车前方的目标车辆，并向电控单元提供主车与目标车辆间的相对速度、相对距离、相对方位角度等信息，电控单元根据驾驶员所设定的安全车距及巡航行驶速度，结合雷达传送来的信息确定主车的行驶状态。
然而，由于采用雷达传感器的自适应巡航系统，从探测到反应均需要一定的处理时间，而且容易受到外界干扰。在车速自适应、反应速度方面具备明显的劣势，不能根据前车实时行驶状态及时做出反应。
发明内容
本发明的目的是为解决上述技术问题的不足而提供一种可有效提升应急响应速度的跟车行驶自动巡航方法及系统。
为了实现上述目的，本发明公开了一种跟车行驶自动巡航方法，其包括：
跟车行驶的后车与前车通过具有相同通信协议的实时通信系统建立通信连接；
所述前车通过所述实时通信系统将其当前行驶参数信息传送给所述后车；
所述后车根据所述实时通信系统测算与所述前车之间的实时的跟车距离，并结合所述前车传送的所述行驶参数信息对自身行驶状态和与所述前车之间的安全车距进行自适应调节。
较佳地，在跟车行驶过程中，所述前车还可通过所述实时通信系统向所述后车发送紧急提示信息。
较佳地，所述行驶参数信息包括实时速度、实时加速度以及行驶车道。
较佳地，所述实时通信系统为蓝牙通信系统或超宽带通信系统。
本发明还公开一种跟车行驶自动巡航系统，其包括通信模块、传送模块、测算模块和调节模块；
所述通信模块，用于通过具有相同通信协议的实时通信系统连通跟车行驶的前车和后车；
所述传送模块，用于通过所述实时通信系统将所述前车当前行驶参数信息传送给所述后车；
所述测算模块，用于根据所述实时通信系统测算所述后车与所述前车之间的跟车距离；
所述调节模块，用于根据所述传送模块传送的所述行驶参数信息和所述测算模块输出的跟车距离调节所述后车的行驶状态和与所述前车之间的安全车距。
较佳地，还包括紧急信息生成模块，所述紧急信息生成模块用于生成紧急提示信息并通过所述实时通信系统发送给所述后车。
较佳地，所述行驶参数信息包括实时速度、实时加速度以及行驶车道。
较佳地，所述实时通信系统为蓝牙通信系统或超宽带通信系统。
本发明还公开另一种跟车行驶自动巡航系统，其包括：
一个或多个处理器；
存储器；
以及一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如上所述的跟车行驶自动巡航方法的指令。
本发明还公开一种计算机可读存储介质，其包括计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成如上所述的跟车行驶自动巡航方法。
与现有技术相比，在本发明跟车行驶自动巡航方法中，跟车行驶的后车与前车之间通过具有相同通信协议的实时通信系统建立通信连接，在行驶过程中，前车通过该实时通信系统实时地将自身行驶参数信息分析给后车，后车通过该实时通信系统测算出与前车之间的根据距离，并结合所接收到的前车的行驶状态参数自适应调节自身行驶状态即安全跟车距离，从而实现自适应巡航跟车行驶；由此可知，通过上述自动巡航方法，后车无需通过传感器测算前车的行驶状态参数，而是直接从前车接收相关数据，从而大幅提升跟车行驶过程中的应急响应速度，进而提升自适应巡航行驶的安全性。
附图说明
图1为本发明实施例中跟车行驶自动巡航方法流程图。
具体实施方式
为详细说明本发明的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。
本实施例公开了一种跟车行驶自动巡航方法，以用于车辆自适应巡航控制系统，特别适合车队(如物流车队)跟车行驶，但并不以此为限，具体的，如图1，该自动巡航方法包括：
S1：跟车行驶的后车与前车通过具有相同通信协议的实时通信系统建立通信连接；
S2：前车通过实时通信系统将其当前行驶参数信息传送给后车；
S3：后车根据实时通信系统测算与前车之间的实时的跟车距离，并结合前车传送的行驶参数信息对自身行驶状态和与前车之间的安全车距进行自适应调节。
在本实施例中，后车跟随前车进行自适应巡航行驶过程中，无需通过相关传感器实时测算前车的行驶状态参数，后车与前车通过实时通信系统建立连接后，前车根据预定频率(如50ms)向后车发送通信报文，后车从前车发送的通信报文中解析出行驶参数信息，这样，后车只需测算与前车之间的跟车距离，即可结合当前跟车距离和前车的行驶参数信息自适应调节自身的行驶状态和与前车之间的安全车距。由此可知，通过上述自动巡航方法，后车无需通过传感器测算前车的行驶状态参数，从而有效提升跟车行驶过程中的应急效应速度。
更具体地，行驶参数信息包括实时速度、实时加速度以及行驶车道等。
另外，后车与前车之间的跟车距离也是根据实时通信系统进行测算。具体地，可通过RSSI(信号强度)法、TOF(飞行时间)法、PDE(相位差)、HAMD(飞行时间+相位差)法以及AOA(角度测距)法测算跟车距离，测算精度高，可达到厘米级。具体地，本实施例中，实时通信系统为蓝牙通信系统(BLE)或超宽带通信系统(UWB)。
进一步地，为进一步提升后车在跟车行驶过程中的应急响应速度，在跟车行驶过程中，前车还可通过实时通信系统向后车发送紧急提示信息。具体地，在本实施例中，当前车遇到障碍物将要进行紧急刹车时，可通过该实时通信系统向后车发送一紧急提示信息，使得后车可提前对行驶速度和加速度做出调整，以避免发生安全隐患。更具体地，在后车与前车之间的通信报文中可增加一特别字段，当前车发现前方有紧急情况需要提前提醒后车时，可通过触发按键开关在通信报文中的该特别字段中出现相应的提示信息。
本发明还公开一种跟车行驶自动巡航系统，其包括通信模块、传送模块、测算模块和调节模块。
通信模块用于通过具有相同通信协议的实时通信系统连通跟车行驶的前车和后车。
传送模块用于通过实时通信系统将前车当前行驶参数信息传送给后车。
测算模块用于根据实时通信系统测算后车与前车之间的跟车距离。
调节模块用于根据传送模块传送的行驶参数信息和测算模块输出的跟车距离调节后车的行驶状态和与前车之间的安全车距。
进一步地，该系统还包括紧急信息生成模块，紧急信息生成模块用于生成紧急提示信息并通过实时通信系统发送给后车。
进一步地，行驶参数信息包括实时速度、实时加速度以及行驶车道。
进一步地，实时通信系统为蓝牙通信系统或超宽带通信系统。
另外需要说明的是，本实施例中的跟车行驶自动巡航系统的工作原理和工作方式详见上述跟车行驶自动巡航方法，在此不再赘述。
本发明还公开另一种跟车行驶自动巡航系统，其包括一个或多个处理器、存储器以及一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如上所述的跟车行驶自动巡航方法的指令。处理器可以采用通用的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，微处理器，应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本申请实施例的跟车行驶自动巡航系统中的模块所需执行的功能，或者执行本申请方法实施例的跟车行驶自动巡航方法。
本发明还公开一种计算机可读存储介质，其包括计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成如上所述的跟车行驶自动巡航方法。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是只读存储器(read-onlymemory，ROM)，或随机存取存储器(random access memory，RAM)，或磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带、磁碟、或光介质，例如，数字通用光盘(digital versatile disc，DVD)、或者半导体介质，例如，固态硬盘(solidstate disk，SSD)等。
以上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种跟车行驶自动巡航方法，其特征在于，包括：
跟车行驶的后车与前车通过具有相同通信协议的实时通信系统建立通信连接；
所述前车通过所述实时通信系统将其当前行驶参数信息传送给所述后车；
所述后车根据所述实时通信系统测算与所述前车之间的实时的跟车距离，并结合所述前车传送的所述行驶参数信息对自身行驶状态和与所述前车之间的安全车距进行自适应调节。
2.根据权利要求1所述的跟车行驶自动巡航方法，其特征在于，在跟车行驶过程中，所述前车还可通过所述实时通信系统向所述后车发送紧急提示信息。
3.根据权利要求1所述的跟车行驶自动巡航方法，其特征在于，所述行驶参数信息包括实时速度、实时加速度以及行驶车道。
4.根据权利要求1所述的跟车行驶自动巡航方法，其特征在于，所述实时通信系统为蓝牙通信系统或超宽带通信系统。
5.一种跟车行驶自动巡航系统，其特征在于，包括通信模块、传送模块、测算模块和调节模块；
所述通信模块，用于通过具有相同通信协议的实时通信系统连通跟车行驶的前车和后车；
所述传送模块，用于通过所述实时通信系统将所述前车当前行驶参数信息传送给所述后车；
所述测算模块，用于根据所述实时通信系统测算所述后车与所述前车之间的跟车距离；
所述调节模块，用于根据所述传送模块传送的所述行驶参数信息和所述测算模块输出的跟车距离调节所述后车的行驶状态和与所述前车之间的安全车距。
6.根据权利要求5所述的跟车行驶自动巡航系统，其特征在于，还包括紧急信息生成模块，所述紧急信息生成模块用于生成紧急提示信息并通过所述实时通信系统发送给所述后车。
7.根据权利要求5所述的跟车行驶自动巡航系统，其特征在于，所述行驶参数信息包括实时速度、实时加速度以及行驶车道。
8.根据权利要求5所述的跟车行驶自动巡航系统，其特征在于，所述实时通信系统为蓝牙通信系统或超宽带通信系统。
9.一种跟车行驶自动巡航系统，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器；
以及一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1至4任一项所述的跟车行驶自动巡航方法的指令。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成如权利要求1至4任一项所述的跟车行驶自动巡航方法。
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