JP2017538183A - 車線変更検出 - Google Patents
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Abstract
Description
−検出システムを使用して、検出システムに対して縦方向に位置し横方向にずれている目標車両を検出するステップ
を含む。
−目標車両を少なくとも部分的に囲み、目標車両の現在の前方進行方向に平行な2つの辺および目標車両の現在の前方進行方向に垂直な2つの辺を有する、目標車両矩形を形成するステップ。
−目標車両矩形の第1の境界および第2の境界を形成するステップであって、これらの境界は、アジマス面内で検出システムから見た目標車両矩形の最大延長を形成する、ステップ。1つの境界は、第1の基準線を基準として第2のアジマス角を有する第2の方位に沿って位置している。
−検出システムに最も近い目標車両矩形の点によって定められる第1のコーナーを形成するステップであって、第1のコーナーは第1の基準線を基準として第1のアジマス角を有する第1の方位に沿って位置している、ステップ。
−第1のアジマス角および第2のアジマス角を使用して、第2の基準線に対する目標車両のヨー運動を計算するステップ。
δ’1+δ’2=tan−1(k’l’/i’l’)
であり、上式で
δ’1=tan−1(j’m’/i’m’)
である。
δ’2=tan−1(k’l’/i’l’)−tan−1(j’m’/i’m’)
を意味する。上式から、第1の距離j’m’、第2の距離k’l’、第4の距離i’l’および第5の距離i’m’を計算することができる。
π−ψ’=π/2−δ’1+θA’
となる。これは、
θA=π/2−ψ’+δ’1’
をもたらす。
θB=π/2−ψ”+δ”1’
のように計算される。
25:目標車両8を少なくとも部分的に囲み、目標車両の現在の前方進行方向23に平行な2つの辺および目標車両の現在の前方進行方向23に垂直な2つの辺を有する、目標車両矩形22を形成するステップと、
26:目標車両矩形22の第1の境界kおよび第2の境界11を形成するステップであって、境界k、11は、アジマス面内で検出システム2から見た目標車両矩形22の最大延長を形成し、1つの境界kは第1の基準線6を基準として第2のアジマス角δ’1+δ’2を有する第2の方位13に沿って位置している、ステップと、
27:検出システム2に最も近い目標車両矩形22の点によって定められる第1のコーナーjを形成するステップであって、第1のコーナーjは第1の基準線6を基準として第1のアジマス角δ’1を有する第1の方位12に沿って位置している、ステップと、
(28)第1のアジマス角δ’1および第2のアジマス角δ’1+δ’2を使用して、第2の基準線23に対する目標車両8のヨー角θAを計算するステップである。
Claims (15)
- 検出システム(2)、緊急制御ユニット(14)および安全手段(15、16)を備え、
前記検出システム(2)は、前記検出システム(2)に対して縦方向に位置し横方向にずれている目標車両(8)を検出し、前記目標車両(8)を少なくとも部分的に囲む目標車両矩形(22)を定めるように構成され、
前記目標車両矩形(22)は、前記目標車両の現在の前方進行方向(23)に平行な2つの辺および前記目標車両の現在の前方進行方向(23)に垂直な2つの辺を有し、
前記目標車両矩形(22)は、第1の境界(k)および第2の境界(11)をさらに含み、
前記境界(k、11)は、アジマス面内で前記検出システム(2)から見た前記目標車両矩形(22)の最大延長を定め、1つの境界(k)は、第1の基準線(6)を基準として第2のアジマス角(δ’1+δ’2)を有する第2の方位(13)に沿って位置している、車両安全システム(17)であって、
前記目標車両矩形(22)は前記検出システム(2)に最も近い前記目標車両矩形(22)の点によって定められる第1のコーナー(j)を含み、
前記第1のコーナー(j)は前記第1の基準線(6)を基準として第1のアジマス角(δ’1)を有する第1の方位(12)に沿って位置しており、
前記検出システム(2)は前記第1のアジマス角(δ’1)および前記第2のアジマス角(δ’1+δ’2)を用いて第2の基準線(23)に対する前記目標車両(8)のヨー運動(θA)を計算するように構成されることを特徴とする車両安全システム(17)。 - 前記車両安全システムは前記ヨー運動が緊急事態の存在を示すかどうか、および安全処置をとる必要があるかどうかを判定するように構成されることを特徴とする、請求項1に記載の車両安全システム。
- 前記安全処置は、警報信号装置(16)を作動させることおよび緊急制動システム(15)を作動させることのうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする、請求項2に記載の車両安全システム。
- 前記ヨー運動はヨー角(θA)およびヨーレートのうちの少なくとも1つを含み、さらにヨーレートはヨー速度およびヨー加速度のうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする、請求項1から3のいずれか一項に記載の車両安全システム。
- 前記検出システムは、レーダシステム、ライダシステムまたはカメラ構成の形であることを特徴とする、請求項1から4のいずれか一項に記載の車両安全システム。
- 前記検出システムは、レーダ送受信機(3)およびレーダ処理ユニット(4)を備えるレーダシステム(2)の形であり、前記レーダ送受信機(3)はアジマス面内で異なるアジマス角(Θ)においてレーダ信号(5)を送受信するように構成されることを特徴とする、請求項1から4のいずれか一項に記載の車両安全システム。
- 前記第2の基準線は初期の前方進行方向(23)の延長線によって構成されることを特徴とする、請求項1から6のいずれか一項に記載の車両安全システム。
- 前記目標車両矩形(22)は、前記目標車両(8)の近似であり、前記アジマス面内で前記検出システム(2)によって見られた前記目標車両(8)の前記最大延長および前記検出システム(2)に最も近い前記目標車両(8)の点の検出に基づいていることを特徴とする、請求項1から7のいずれか一項に記載の車両安全システム。
- 前記目標車両矩形(22)は前記目標車両(8)を完全に囲む可能な最小の矩形として定義されることを特徴とする、請求項1から8のいずれか一項に記載の車両安全システム。
- 検出システム(2)を使用して、前記検出システム(2)に対して縦方向に位置し横方向にずれている目標車両(8)を検出するステップ(24)を含む、車両安全システムのための方法であって、
前記目標車両(8)を少なくとも部分的に囲み、前記目標車両の現在の前方進行方向(23)に平行な2つの辺および前記目標車両の現在の前方進行方向(23)に垂直な2つの辺を有する、目標車両矩形(22)を定めるするステップ(25)と、
前記目標車両矩形(22)の第1の境界(k)および第2の境界(11)を定めるステップ(26)であって、前記境界(k、11)は、アジマス面内で前記検出システム(2)から見た前記目標車両矩形(22)の最大延長を定め、1つの境界(k)は第1の基準線(6)を基準として第2のアジマス角(δ’1+δ’2)を有する第2の方位(13)に沿って位置している、ステップ(26)と、
前記検出システム(2)に最も近い前記目標車両矩形(22)の点によって定められる第1のコーナー(j)を定義するするステップ(27)であって、前記第1のコーナー(j)は、前記第1の基準線(6)を基準として第1のアジマス角(δ’1)を有する第1の方位(12)に沿って位置している、ステップ(27)と、
前記第1のアジマス角(δ’1)および前記第2のアジマス角(δ’1+δ’2)を使用して、第2の基準線(23)に対する前記目標車両(8)のヨー運動(θA)を計算するステップ(28)とをさらに含むことを特徴とする、車両安全システムのための方法。 - 前記方法は、前記ヨー運動が緊急事態の存在を示すかどうか、および安全処置をとる必要があるかどうかを判定するステップを含むことを特徴とする、請求項10に記載の方法。
- 前記第2の基準線は初期の前方進行方向(23)の延長線によって構成されることを特徴とする、請求項10または11に記載の方法。
- 前記目標車両矩形(22)は、前記目標車両(8)の近似として使用され、前記アジマス面内で前記検出システム(2)によって見られた前記目標車両(8)の前記最大延長および前記検出システム(2)に最も近い前記目標車両(8)の点の検出に基づいていることを特徴とする、請求項10から12のいずれか一項に記載の方法。
- 前記目標車両矩形(22)は前記目標車両(8)を完全に囲む可能な最小の矩形として定義されることを特徴とする、請求項10から13のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ヨー運動はヨー角(θA)およびヨーレートのうちの少なくとも1つを含み、さらにヨーレートはヨー速度およびヨー加速度のうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする、請求項10から14のいずれか一項に記載の方法。
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