SE536369C2 - Anordning och metod för uppskattning av parametrar tillhörande ett framförvarande fordon för detektion av sladd hos detframförvarande fordonet - Google Patents

Anordning och metod för uppskattning av parametrar tillhörande ett framförvarande fordon för detektion av sladd hos detframförvarande fordonet Download PDF

Info

Publication number
SE536369C2
SE536369C2 SE1150219A SE1150219A SE536369C2 SE 536369 C2 SE536369 C2 SE 536369C2 SE 1150219 A SE1150219 A SE 1150219A SE 1150219 A SE1150219 A SE 1150219A SE 536369 C2 SE536369 C2 SE 536369C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
vehicle
calculation unit
sensor element
parameters
cord
Prior art date
Application number
SE1150219A
Other languages
English (en)
Other versions
SE1150219A1 (sv
Inventor
Paer Degerman
Lars Andersson
Original Assignee
Scania Cv Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania Cv Ab filed Critical Scania Cv Ab
Priority to SE1150219A priority Critical patent/SE536369C2/sv
Priority to EP12757736.9A priority patent/EP2686702B1/en
Priority to PCT/SE2012/050249 priority patent/WO2012125106A1/en
Publication of SE1150219A1 publication Critical patent/SE1150219A1/sv
Publication of SE536369C2 publication Critical patent/SE536369C2/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/103—Side slip angle of vehicle body
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/803—Relative lateral speed
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Description

25 30 536 355 aktiveras när en kollision med ett annat fordon är nära förestående. Sensorn mäter position, hastighet och acceleration hos det andra fordonet.
Syftet med föreliggande uppfinning är att åstadkomma en förbättrad anordning och metod för uppskattning av parametrar till framförvarande objekt, i synnerhet framförvarande fordon, i syfte att styra fordonets befintliga säkerhetssystem för att höja trafiksäkerheten.
Sammanfattning av uppfinningen Ovan nämnda syfte åstadkommes med uppfinningen som den definieras av de oberoende patentkraven. Föredragna utföringsforrner definieras av de beroende patentkraven.
Uppfinningen omfattar således en anordning vid ett fordon och en metod för uppskattning av parametrar till framförvarande objekt, där objektet är ett framförvarande fordon,. Anordningen enligt föreliggande uppfinning innefattar åtminstone ett till fordonet fäst sensorelement för att samla in och skicka data från ett framförvarande område till en beräkningsenhet, vilken beräkningsenhet har en signalförbindelse med ett eller flera i fordonet anordnade säkerhetssystem, där beräkningsenheten är anordnad att beräkna åtminstone en av parametrama vinkelhastighet och vinkelacceleration för ett objekt inom området och sända en utsignal till ett eller flera av fordonets befintliga säkerhetssystem då någon av parametrarna överstiger ett förutbestämt gränsvärde, varvid ett eller flera av fordonets säkerhetssystem aktiveras vid detektion av sladd hos det framförvarande fordonet.
En nackdel med tidigare kända anordningar är att de endast ger några av parametrarna från framförvarande fordon. Därmed fås en alltför enkel modell av ett fordons omgivning och förutsättningarna för fordonets styrsystem blir begränsade.
Genom att utrusta fordonet med sensorer i form av kamera, laser och/eller radar finns det dock en möjlighet att utvinna mer information från fordonets omgivning. Att extrahera information om framförvarande fordons beteenden kräver emellertid en ny typ av behandling av den inhämtade informationen från sensorerna, detta beskrivs mer detaljerat i beskrivningens detaljerade del nedan. Uppfinningen är speciellt 10 15 20 25 30 535 369 tillämpbar för att uppskatta beteenden hos framförvarande fordon med samma färdriktning som fordonet med den uppfinningsenliga anordningen.
Kort figurbeskrivning Figur 1 visar ett fordon (100) enligt föreliggande uppfinning sett ovanifrân.
Figur 2 visar hur information från ett framförvarande fordon (105), med samma färdriktning som fordonet (100), inhämtas med ett sensorelement (101) vid en tidpunkt t=t1.
Figur 3 visar hur information från ett framförvarande fordon (105), som i det här fallet har fått sladd, inhämtas med sensorelementet (101) vid en tidpunkt t=t2.
Figur 4 visar en metod enligt föreliggande uppfinning.
DetaI|'erad beskrivning av föredragna utförinqsformer av uppfinningen Uppfinningen kommer nu att beskrivas mer i detalj med hänvisning till figur 1-4.
Figur 1 visar schematiskt ett fordon (100) sett ovanifrån. Fordonet (100) innefattar minst ett sensorelement (101) fäst vid fordonets (100) främre parti. Sensorelementet (101) kan vara ett eller flera till antalet och vara en kamera, laser och/eller radar.
Sensorelementet (101) samlar in data (102) från ett framförvarande område (103), här illustrerat som en triangulär sektor framför fordonet (100), och skickar dessa data (102), (104).
Beräkningsenheten (104) gör en behandling av inkommande data (102) genom exempelvis filtrering och interpolering. Det framförvarande området (103) kan innehålla ett eller flera objekt (105) eller inget alls. Framförvarande objekt (105) kan företrädesvis via ledningar, vidare till en beräkningsenhet vara ett fordon men även vara andra typer av objekt som exempelvis last som tappas från ett framförvarande fordon eller en människa som rör sig i det framförvarande området kan detekteras.
Figur 2 visar exempel på data som kan inhämtas från en illustrerad situation vid en tidpunkt t=t1, där objektet är ett framförvarande fordon (105) med samma färdriktning som det egna fordonet (100). I det här fallet har sensorelementet (101) och beräkningsenheten (104) kunnat urskilja det framförvarande fordonets (105) två bakre hörn (106.108) och vektorer (107,109) från sensorelementet (101) till hörnen 10 15 20 25 30 535 369 (106,108) har registrerats. Eftersom beräkningsenheten (104) nu har uppgiften om en vinkel (a) mellan vektorema (107,109) och avstànden till det framförvarande fordonets (105) bakre höm (106,108) kan det framförvarande fordonets (105) vinkel relativt det egna fordonet (100) beräknas av beräkningsenheten (104) genom trigonometriska beräkningar. Sensorelementet (101) och beräkningsenheten (104) kan även registrera arean och formen av det framförvarande fordonets (105) bakparti i de fall sensorelementet (101) utgörs av en laser eller kamera. Detta förutsätter att sensorelementet (101) med beräkningsenhetens (104) hjälp registrerar information från tre dimensioner, dvs. även i höjdled.
Figur 3 visar situationen från figur 2 men vid en tidpunkt t=t2, där t2>t1, och där det framförvarande fordonet (105) nu har fått sladd. Samplingsfrekvensen för insamling av data av sensorelementet (101) kan varieras. En möjlig samplingsfrekvens är 100 kHz. En högre samplingsfrekvens ger större noggrannhet men kräver även större processorkapacitet hos beräkningsenheten (104). Här har vektorerna (107,109) förändrats jämfört med tidpunkten t=t1 och en ny vektor (111) registrerats till det framförvarande fordonets (105) främre högra höm (110). Beräkningsenheten (104) kan nu beräkna relativ och absolut position, hastighet, acceleration, vinkel, vinkelhastighet och vinkelacceleration för det framförvarande fordonet (105).
Beräkningsenheten (104) registrerar att det framförvarande fordonet (105) plötsligt fått en vinkelhastighet större än noll samtidigt som det har en hastighet rakt fram och drar därmed slutsatsen att en sladd har inträffat. Beräkningsenheten (104) kan då skicka en signal till ESP-systemet (Electronic Stability Programme) och/eller övriga säkerhetssystem som förbereder aktivering.
Andra uppträdanden som på motsvarande sätt kan upptäckas hos framförvarande fordon (105) med föreliggande uppfinning är t.ex. tvär inbromsning eller en kraftig gir för vilt eller liknande. Även dessa potentiellt farliga situationer kan på samma sätt registreras och generera en aktivering av fordonets (100) säkerhetssystem.
De gränsvärden som kan användas för detektering av sladd hos det framförvarande fordonet (105) kan exempelvis vara relaterade till: - vinkelhastigheten eller vinkelaccelerationen i förhållande till det framförvarande fordonets (105) hastighet, 10 15 20 25 30 536 359 -förändringen av vinkelaccelerationen hos det framförvarande fordonet (105). - kovariansmatriserna för vinkelaccelerationen, och/eller - det framförvarande fordonets (105) laterala hastighet i förhållande det framförvarande fordonets (105) longitudinella hastighet.
Andra mer självklara gränsvärden som kan vara implementerade i anordningen eller metoden för aktivering av fordonets (100) säkerhetssystem enligt föreliggande uppfinning kan vara: - det framförvarande fordonet (105) har en låg hastighet i förhållande till det egna fordonet (100), och/eller - det framförvarande fordonet (105) har en motsatt hastighet i förhållande till det egna fordonet (100). l situationen som beskrivs i figur 3 kan beräkningsenheten (104) även beräkna arean av det framförvarande fordonets (105) högra sida och därmed göra en grov uppskattning av det framförvarande fordonets (105) volym då arean av den bakre sidan redan registrerats vid tidpunkten t=t1. Uppgift om det framförvarande fordonets (105) massa kan sedan uppskattas genom t.ex. mappning med look-up table eller genom en schablonmassa per volymsenhet. Eftersom det framförvarande fordonet (105) i det här fallet har fått sladd och beräkningsenheten (104) nu har uppgift om det framförvarande fordonets (105) acceleration och uppskattad massa är det möjligt att beräkna ett friktionstal för marken under det framförvarande fordonet (105). Denna beräkning kan genomföras med Newtons andra lag som beskriver sambandet mellan resulterande kraft, massa och acceleration hos det framförvarande fordonet (105).
Newtons andra lag kan skrivas som: F=m*a där F är den resulterande kraften, m är massan och a är accelerationen. Denna beräkning kan även göras omvänt, dvs. om fordonet har kännedom om ett friktionstal för det underlag fordonet färdas på, kan framförvarande fordons massa skattas vid detektion av sladd.
Figur 4 visar en metod enligt föreliggande uppfinning. l steg 1 registreras information från fordonets (100) framförvarande område (103) med hjälp av åtminstone ett sensorelement (101). Sensorelementet (101) kan vara av flera olika typer, t.ex. kan sensorelementet (101) vara en laser och placerad i fordonets (100) främre parti.
Sensorelementet (101) kan även vara en radar och/eller kamera. 10 15 20 25 30 535 355 l steg 2 vidarebefordras dessa data (102) till en beräkningsenhet (104).
Beräkningsenheten kan t.ex. utgöras av en mikroprocessor av känt slag.
I steg 3 beräknar beräkningsenheten (104) parametrar knutna till ett eller flera framförvarande fordon (105). Parametrama kan vara en eller flera av: relativ och absolut position, hastighet, acceleration, vinkel, vinkelhastighet och vinkelacceleration för det framförvarande fordonet (105). Även ett friktionstal för marken under det framförvarande fordonet (105) kan beräknas genom att först uppskatta det framförvarande fordonets ( 105) volym och massa och sedan beräkna accelerationen på det sätt som beskrivits ovan i samband med figurbeskrivningen till figur 3. l steg 4 sänds en utsignal med de beräknade parametrama om det framförvarande fordonet (105) till fordonets (100) säkerhetssystem då någon av parametrama överstiger ett förutbestämt gränsvärde. T.ex. kan en uppgift om detekterad sladd hos ett framförvarande fordon (105) skickas till ESP-systemet för aktivering.
Om sensorelementet (101) är en kamera med bildbehandling kan en mängd olika logiker implementeras i beräkningsenheten (104). En tänkbar funktion är att upptäcka sladd hos det framförvarande fordonet (105) om kameran och beräkningsenheten (104) registrerar att fordonets (105) bromsljus tänds och samtidigt ingen nämnbar bromsverkan registreras. Ett annat sätt att detektera sladd hos det framförvarande fordonet (105) är att se om fordonet (105) är vridet en viss vinkel men ändå har en hastighetsvektor i samma riktning som det egna fordonets (100) färdriktning, denna detektering kan även göras om sensorelementet (101) är en radar eller laser.
Ett fordon (100) enligt föreliggande uppfinning kan vidare vara utrustat med annan kommunikationsutrustning för att sprida den beräknade informationen till andra fordon, larmcentraler eller liknande.
Med absolut hastighet för det framförvarande fordonet (105) avses hastigheten jämfört med en fast punkt, t.ex. marken. Med relativ hastighet för det framförvarande fordonet (105) avses den relativa hastigheten mellan det observerade 10 535 359 framförvarande fordonet (105) och det (100). beräkningsenheten (104) även har uppgift om det egna fordonets (100) parametrar kan den omvandla en uppmätt relativ hastighet till en absolut hastighet osv., Analogt resonemang gäller för det framförvarande fordonets (105) position, acceleration, vinkel, vinkelhastighet och den vinkelhastigheten tänkas vara mer intressant än den absoluta vinkelhastigheten vid körning i kurvor eftersom båda fordonen (100, 105) redan har en given vinkelhastighet när de följer kurvan. egna fordonet Eftersom vinkelacceleration. T.ex. kan relativa Beskrivningen ovan är i första hand avsedd att underlätta förståelsen av uppfinningen och är naturligtvis inte begränsad till de angivna utföringsfonnerna utan även andra varianter av uppfinningen är möjliga och tänkbara inom ramen för uppfinningstanken och efterföljande patentkravs skyddsomfång.

Claims (12)

10 15 20 25 30 535 359 Patentkrav
1. Anordning vid ett fordon (100) för att uppskatta parametrar tillhörande objekt inom ett relativt fordonet (100) framförvarande område (103), varvid nämnda anordning innefattar åtminstone ett till fordonet (100) fäst sensorelement (101) för att samla in och skicka data (102) från nämnda framförvarande område (103) till en beräkningsenhet (104), vilken beräkningsenhet (104) har en signalförbindelse med ett i (100) säkerhetssystem, beräkningsenheten (104) är anordnad att beräkna åtminstone en av parametrarna fordonet anordnat kännetecknad av att vinkelhastighet och vinkelacceleration för ett objekt inom området (103) och på basis av denna beräkning sända en utsignal till ett eller flera säkerhetssystem hos fordonet (100) då någon av parametrama överstiger ett förutbestämt gränsvärde.
2. Anordning enligt krav 1, kännetecknad av att objektet är ett framförvarande fordon (105).
3. Anordning enligt krav 2, kännetecknad av att ett eller flera av fordonets (100) säkerhetssystem aktiveras vid detektion av sladd hos det framförvarande fordonet (105).
4. Anordning enligt krav 2 eller 3, kännetecknad av att ett eller flera av fordonets (100) säkerhetssystem aktiveras vid detektion av en undanmanöver av det framförvarande fordonet (105).
5. Anordning enligt något av kraven 2-4, kännetecknad av att beräkningsenheten (104) är anordnad att uppskatta ett friktionstal mellan det framförvarande fordonet (105) och vägbanan vid detektion av sladd hos det framförvarande fordonet (105).
6. Anordning enligt något av kraven 2-5, kännetecknad av att nämnda sensorelement (101) är en kamera och att beräkningsenheten (104) detekterar förekomsten av sladd hos det framförvarande fordonet (105) om kameran registrerar att det framförvarande fordonets (105) bromsljus tänds och samtidigt ingen bromsverkan hos det (105) av registreras framförvarande fordonet beräkningsenheten (104). 10 15 20 25 30 536 369
7. Metod vid ett fordon (100) för att uppskatta parametrar tillhörande framförvarande objekt, varvid nämnda metod innefattar stegen: - att registrera data (102) med åtminstone ett sensorelement (101) från ett relativt fordonet (100) framförvarande område (103), - att vidarebefordra dessa data (102) till en beräkningsenhet (104), kännetecknad av de ytterligare stegen: - att beräkna åtminstone en av parametrarna vinkelhastighet och vinkelacceleratlon för ett objekt inom området (103). - att sända en utsignal med de beräknade parametrarna till ett eller flera säkerhetssystem hos fordonet (100) då någon av parametrama överstiger ett förutbestämt gränsvärde.
8. Metod enligt krav 7, kännetecknad av att objektet är ett framförvarande fordon (105).
9. Metod enligt krav 8, kännetecknad av det ytterligare steget: - att aktivera ett eller flera av fordonets (100) säkerhetssystem vid detektion av sladd hos det framförvarande fordonet (105).
10. Metod enligt krav 8 eller 9, kännetecknad av det ytterligare steget: - att ett eller flera av fordonets (100) säkerhetssystem aktiveras vid detektion av en undanmanöver av det framförvarande fordonet (105).
11. Metod enligt något av kraven 8-10, kännetecknad av det ytterligare steget: - att beräkningsenheten (104) uppskattar det framförvarande fordonets (105) friktionstal mellan fordonet (105) och vägbanan vid detektion av sladd hos det framförvarande fordonet (105).
12. Metod enligt något av kraven 8-11, varvid nämnda sensorelement (101) är en kamera, kännetecknad av det ytterligare steget: - att beräkningsenheten (104) detekterar förekomsten av sladd hos det framförvarande fordonet (105) om kameran registrerar att det framförvarande fordonets (105) bromsljus tänds och samtidigt ingen bromsverkan hos det framförvarande fordonet (105) registreras av beräkningsenheten (104).
SE1150219A 2011-03-14 2011-03-14 Anordning och metod för uppskattning av parametrar tillhörande ett framförvarande fordon för detektion av sladd hos detframförvarande fordonet SE536369C2 (sv)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1150219A SE536369C2 (sv) 2011-03-14 2011-03-14 Anordning och metod för uppskattning av parametrar tillhörande ett framförvarande fordon för detektion av sladd hos detframförvarande fordonet
EP12757736.9A EP2686702B1 (en) 2011-03-14 2012-03-06 A device and a method for estimating parameters relating to vehicles in front
PCT/SE2012/050249 WO2012125106A1 (en) 2011-03-14 2012-03-06 A device and a method for estimating parameters relating to vehicles in front

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1150219A SE536369C2 (sv) 2011-03-14 2011-03-14 Anordning och metod för uppskattning av parametrar tillhörande ett framförvarande fordon för detektion av sladd hos detframförvarande fordonet

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE1150219A1 SE1150219A1 (sv) 2012-09-15
SE536369C2 true SE536369C2 (sv) 2013-09-17

Family

ID=46830977

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE1150219A SE536369C2 (sv) 2011-03-14 2011-03-14 Anordning och metod för uppskattning av parametrar tillhörande ett framförvarande fordon för detektion av sladd hos detframförvarande fordonet

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP2686702B1 (sv)
SE (1) SE536369C2 (sv)
WO (1) WO2012125106A1 (sv)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT515500A1 (de) * 2014-03-12 2015-09-15 Siemens Ag Oesterreich Vorrichtung und Verfahren zur Hinderniserkennung bei Schienenfahrzeugen
EP3007150A1 (en) * 2014-10-07 2016-04-13 Autoliv Development AB Lane change detection
US10068477B2 (en) 2016-04-29 2018-09-04 Ford Global Technologies, Llc System and method for detecting and communicating slipping of non-connected vehicles
CN108202745B (zh) * 2016-12-19 2020-10-02 法法汽车(中国)有限公司 预测障碍物车辆状态的方法及系统

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3658519B2 (ja) * 1999-06-28 2005-06-08 株式会社日立製作所 自動車の制御システムおよび自動車の制御装置
US7365769B1 (en) * 2000-07-06 2008-04-29 Donald Mager Activating a vehicle's own brake lights and/or brakes when brake lights are sensed in front of the vehicle, including responsively to the proximity of, and/or rate of closure with, a forward vehicle
DE10118265A1 (de) * 2001-04-12 2002-10-17 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Erkennung eines Spurwechsels eines Fahrzeugs
US6420996B1 (en) 2001-08-08 2002-07-16 Ford Global Technologies, Inc. Integrated radar and active transponder collision prediction system
US6775605B2 (en) 2001-11-29 2004-08-10 Ford Global Technologies, Llc Remote sensing based pre-crash threat assessment system
US6691018B1 (en) * 2002-11-21 2004-02-10 Visteon Global Technologies, Inc. Method and system for identifying a lane change
JP2005178622A (ja) 2003-12-19 2005-07-07 Denso Corp 車両用安全制御装置
US20060162985A1 (en) * 2005-01-26 2006-07-27 Takata Corporation System for crash prediction and avoidance
JP2009042181A (ja) * 2007-08-10 2009-02-26 Denso Corp 推定装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2012125106A1 (en) 2012-09-20
EP2686702B1 (en) 2017-10-18
EP2686702A1 (en) 2014-01-22
EP2686702A4 (en) 2016-07-20
SE1150219A1 (sv) 2012-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5910754B2 (ja) 運転支援装置、及び、運転支援方法
JP5910753B2 (ja) 運転支援装置、及び、運転支援方法
JP5938569B2 (ja) 方位情報を考慮する高度運転者支援システム、及びその動作方法
CN105492288B (zh) 车辆控制装置
KR101759804B1 (ko) 운전 지원 장치 및 운전 지원 방법
JP6372228B2 (ja) 衝突予想時間算出装置
JP6629040B2 (ja) 交通情報提供装置及びシステム及び方法
CN106794840B (zh) 车辆行驶控制装置
JP6184923B2 (ja) 車両の移動体衝突回避装置
KR101812863B1 (ko) 차량 제어 시스템
JP5953810B2 (ja) 車両走行支援装置
CN108541325A (zh) 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法
JP6202635B2 (ja) 運転者支援システムのためのレーン相対位置推定の方法及びシステム
KR102106347B1 (ko) 후측방 경보 장치 및 그 후측방 경보 방법
KR20190074025A (ko) 주변차량 의도 판단 장치 및 방법
JP2017117344A (ja) 走行支援装置
JP6936098B2 (ja) 対象物推定装置
JP2016009251A (ja) 車両用制御装置
CN105555630A (zh) 驾驶状态估计装置
SE536369C2 (sv) Anordning och metod för uppskattning av parametrar tillhörande ett framförvarande fordon för detektion av sladd hos detframförvarande fordonet
KR101390909B1 (ko) 운전자 차선변경 의도 판단 시스템
US10068142B2 (en) Detection apparatus, detection method, driving assistance apparatus, and driving assistance method
JP6372964B2 (ja) 車両の走行レーン監視方法および制御器
JP7138151B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
KR101512935B1 (ko) 차량 안전 제어 장치 및 방법