CN105492288B - 车辆控制装置 - Google Patents

车辆控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105492288B
CN105492288B CN201480046857.5A CN201480046857A CN105492288B CN 105492288 B CN105492288 B CN 105492288B CN 201480046857 A CN201480046857 A CN 201480046857A CN 105492288 B CN105492288 B CN 105492288B
Authority
CN
China
Prior art keywords
lateral oscillation
vehicle
reference value
motion
rate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201480046857.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105492288A (zh
Inventor
藤井裕介
柴山纯
柴山纯一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Astemo Ltd
Original Assignee
Hitachi Automotive Systems Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Automotive Systems Ltd filed Critical Hitachi Automotive Systems Ltd
Publication of CN105492288A publication Critical patent/CN105492288A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105492288B publication Critical patent/CN105492288B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/20—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger specially for trailers, e.g. in case of uncoupling of or overrunning by trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1708—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for lorries or tractor-trailer combinations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17554—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for enhancing stability around the vehicles longitudinal axle, i.e. roll-over prevention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
    • B60T2230/06—Tractor-trailer swaying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/14—Tractor-trailers, i.e. combinations of a towing vehicle and one or more towed vehicles, e.g. caravans; Road trains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/20—Sideslip angle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)

Abstract

提供一种车辆控制装置，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟。车辆控制装置具备：车辆举动检测传感器，其检测作用于车辆的举动；车辆举动基准值计算部，其基于与车辆举动检测传感器不同的传感器的输出值来计算车辆举动的基准值；以及，横向摇摆检测部，其对传感器的输出值和基准值进行比较，基于输出值相对于基准值的振幅的大小来检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及车辆控制装置。
背景技术
在现有的车辆控制装置中，在横向摇摆运动的特定时刻判断横向摇摆运动的程度。在专利文献1中记载了与上述说明的技术相关的一个例子。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：特许第4758102号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
然而，在上述现有技术中，如果不是横向摇摆运动的特定的时刻则不能判断横向摇摆运动，因此存在产生横向摇摆运动判断的延迟的问题。
本发明的目的在于提供一种车辆控制装置，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟。
用于解决技术问题的技术方案
在本发明的车辆控制装置中，对车辆举动检测传感器的输出值和车辆举动的基准值进行比较，基于输出值相对于基准值的振幅的大小来检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
发明效果
因此，在本发明的车辆控制装置中，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟。
附图说明
图1是实施例1的车辆控制装置的结构图。
图2是实施例1的横向摇摆运动控制部111的控制结构图。
图3是表示利用实施例1的横向摇摆运动判断部207进行的横向摇摆运动判断处理的流程的流程图。
图4是表示实施例1的横向摇摆运动抑制作用的时序图。
图5是实施例2的横向摇摆运动控制部111的控制结构图。
图6是表示利用实施例2的横向摇摆运动判断部222进行的横向摇摆运动判断处理的流程的流程图。
图7是与实施例2的角速度ω相应的横向摇摆运动判断阈值Kp1的设定关系图。
图8是与实施例2的角速度ω相应的非横向摇摆运动判断阈值Kp2的设定关系图。
图9是表示实施例2的横向摇摆运动抑制作用的时序图。
具体实施方式
〔实施例1〕
首先，对结构进行说明。
图1是实施例1的车辆控制装置的结构图，该车辆控制装置搭载于对拖车进行牵引的牵引车上。
实施例1的车辆控制装置100具备车轮速传感器101、操舵角传感器102、横摆率传感器103、横向摇摆运动控制部111、发动机控制器121以及制动器控制器122。车轮速传感器101检测牵引车的车轮速。操舵角传感器102检测驾驶员的操舵量。横摆率传感器103检测牵引车的横摆运动(横摆率)。横向摇摆运动控制部111基于各传感器的输出值来判断拖车是否正在进行横向摇摆运动，在判断为正在进行横向摇摆运动的情况下，向发动机控制器121以及制动器控制器122发送抑制横向摇摆运动的指令。发动机控制器121以及制动器控制器122基于来自横向摇摆运动控制部111的指令，进行发动机输出以及制动力的控制。具体而言，降低发动机扭矩，并且对轮缸(未图示)施加制动液压。
图2是实施例1的横向摇摆运动控制部111的控制结构图。
车体速度推定部201根据从车轮速传感器101得到的车轮速Vw而求出车体速度V。
标准横摆率计算部202根据车体速度V和从操舵角传感器102得到的操舵角δ，按照式1而求出标准横摆率AVz*。
[式1]
…式1
在此，A为稳定因素，l为轮距。
角速度计算部203根据标准横摆率AVz*、标准横摆率的2阶时间微分值AVz*"，按照式2而计算在标准横摆率AVz*以正弦波状的方式变化的情况下的标准横摆率的角速度ω*。
[式2]
…式2
另外，在标准横摆率AVz*为零以及零附近的情况下，不难想像标准横摆率的角速度ω*不能运算，或运算误差变得非常大，或成为虚数。此时，通过使用上次运算结果、对运算值设定上下限等而能够避免。
振幅计算部204根据标准横摆率AVz*、标准横摆率的1阶时间微分值AVz*'、由角速度计算部203求出的标准横摆率的角速度ω*，按照式3而计算在标准横摆率AVz*以正弦波状的方式变化的情况下的标准横摆率的振幅R*。
[式3]
…式3
另外，标准横摆率的振幅R*也可以根据式2和式3，如式4那样求出。
[式4]
…式4
在式3、式4中包含除法，与式2同样存在不能运算或运算误差变大的情况，因此同样需要使用上次运算结果、对运算值设定上下限等。
角速度计算部205与角速度计算部203相同地，根据从横摆率传感器103得到的测定横摆率AVz、测定横摆率的2阶时间微分值AVz"，按照式5而计算在测定横摆率AVz以正弦波状的方式变化的情况下的测定横摆率的角速度ω。
[式5]
…式5
振幅计算部206与振幅计算部204相同地，根据测定横摆率的1阶时间微分值AVz'、由角速度计算部205求出的测定横摆率的角速度ω，按照式6而计算在测定横摆率AVz以正弦波状的方式变化的情况下的测定横摆率的振幅R。
[式6]
…式6
在此，测定横摆率的振幅R可以与式4所示的标准横摆率的振幅R*的计算方法同样地根据测定横摆率AVz的1阶微分值AVz'和2阶微分值AVz"而求出。
横向摇摆运动判断部207将标准横摆率的振幅R*和测定横摆率的振幅R进行比较，进行横向摇摆运动的判断。关于判断方法在后面叙述。
在车辆制动驱动指令计算部208中，计算对发动机控制器121以及制动器控制器122的指令。
[横向摇摆运动判断处理]
图3是表示由实施例1的横向摇摆运动判断部207进行的横向摇摆运动判断处理的流程的流程图。
在步骤301中，判定测定横摆率的角速度ω是否为不产生横向摇摆运动的第一角速度ω1以下，在是的情况下进入步骤309，在否的情况下进入步骤302。
在步骤302中，判定测定横摆率的角速度ω是否为不产生横向摇摆运动的第二角速度ω2以上，在是的情况下进入步骤309，在否的情况下进入步骤303。第二角速度ω2为比第一角速度ω1大的值。
在步骤303中，作为标准横摆率的振幅R*和测定横摆率的振幅R之差,计算横向摇摆运动的预备指数Kp。预备指数Kp可以是标准横摆率的振幅R*和测定横摆率的振幅R之差的积分值。
在步骤304中，计算横向摇摆运动的预备指数Ki。预备指数Ki根据横向摇摆运动的预备指数Kp、横向摇摆运动的预备指数Ki的收敛项Kp0、上次处理时的横向摇摆运动的预备指数Ki，按照式7而计算。
Ki←max(min(Kp-Kp0+Ki,Kimax),0)……式7
在式7中，即使在横向摇摆运动抑制时花费时间的情况下也不产生横向摇摆运动抑制控制的脱离判断延迟，因此对横向摇摆运动的预备指数Ki设置上限值Kimax。进而，对横向摇摆运动的预备指数Ki设置下限值0，以使在非横向摇摆运动时横向摇摆运动的预备指数Ki变小从而不使横向摇摆运动判断延迟。
在步骤305中，根据横向摇摆运动的预备指数Ki的应用增益αi、横向摇摆运动的预备指数Ki、横向摇摆运动的预备指数Kp的应用增益αp、横向摇摆运动的预备指数Kp，按照式8而计算横向摇摆运动指数K(横向摇摆倾向指数)。
K←αp×Kp+αi×Ki……式8
在步骤306中，对横向摇摆运动指数K与横向摇摆运动判断阈值(第一判断阈值)K1进行比较，判定横向摇摆运动指数K是否为横向摇摆运动判断阈值K1以上，在是的情况下进入步骤308，在否的情况下进入步骤307。
在步骤307中，将横向摇摆运动指数K和非横向摇摆运动判断阈值(第二判断阈值)K2进行比较，判定横向摇摆运动指数K是否小于非横向摇摆运动判断阈值K2，在是的情况下进入步骤309，在否的情况下结束处理。在实施例1中，设为K2＝k1。
在步骤308中，设置横向摇摆判断，结束处理。
在步骤309中，清除横向摇摆判断，结束处理。
接着，对作用进行说明。
[横向摇摆运动抑制作用]
图4是表示实施例1的横向摇摆运动抑制作用的时序图，从时刻T1开始横向摇摆运动。此外，在图中被附加了"_a"的下标的信号为没有抑制横向摇摆运动的情况下的信号。另一方面，在图中被附加了"_b"的下标的信号为实施例1的车辆控制装置的信号，是检测横向摇摆运动，进行了横向摇摆运动的抑制控制的情况下的信号。此外，基于驾驶员的输入的标准横摆率都是AVz*。
在没有抑制横向摇摆运动的情况下，由搭载在牵引车上的横摆率传感器检测的横摆率AVz_a相对于基于驾驶员的输入的标准横摆率AVz*的振幅逐渐增加。其结果是，标准横摆率AVz*的振幅和横摆率AVz_a的振幅之差即横向摇摆运动的预备指数Kp_a持续增加，从超过了横向摇摆运动的预备指数Ki的收敛项Kp0的时刻T2起横向摇摆运动的预备指数Ki_a也开始增加，直到横向摇摆运动指数的上限值Kimax。但是，由于不进行横向摇摆运动判断，横摆率AVz_a的振幅持续增加，拖车以及牵引车的安全性持续降低。
另一方面，在实施例1中，直至时刻T3为止成为与没有抑制横向摇摆运动的情况相同的运动，但在时刻T3，横向摇摆运动指数K_b达到横向摇摆运动判断阈值K1以上，且横摆率的角速度ω_b与不产生横向摇摆运动的第一角速度ω1相比更大，与不产生横向摇摆运动的第二角速度ω2相比更小，因此横向摇摆判断被设置。由此，通过发动机控制器121降低发动机扭矩Te_b，通过制动器控制器122施加制动液压P_b，因此车体速度Vcar_b降低。若车体速度降低则横向摇摆运动被抑制，因此车辆的稳定性得以改善。
另外，如果横向摇摆运动被抑制则横摆率的振幅变小，因此横向摇摆运动的预备指数Kp_b降低，在时刻T4，若Kp_b低于横向摇摆运动的预备指数Ki的收敛项Kp0，则横向摇摆运动的预备指数Ki_b也开始降低，在时刻T5，若横向摇摆运动指数K_b低于非横向摇摆运动判断阈值K2，则横向摇摆运动判断被重置，发动机扭矩Te_b以及制动液压P_b处于非控制状态。
在这里，在现有的车辆控制装置中，若不是横向摇摆运动的特定的时刻则不能判断横向摇摆运动，因此存在产生横向摇摆运动判断的延迟、横向摇摆运动抑制控制的介入延迟的问题。
相对于此，在实施例1中，能够始终判断横向摇摆运动而不对现有的横滑防止装置追加新的传感器，能够实现快速的横向摇摆运动判断以及横向摇摆运动抑制控制。其结果是，能够更安全且将控制量设为较小，因此能够减轻给乘员带来的不适感。
在实施例1中，将测定横摆率AVz和标准横摆率AVz*进行比较来判断横向摇摆运动。在所牵引的拖车进行了横向摇摆运动的情况下，横摆率、横向加速度以及车辆滑动角等横向变量以正弦波状的方式推移。因此，通过对横向变量之一即横摆率进行监视并将其与标准进行比较，能够高精度地判断横向摇摆运动。
在实施例1中，基于根据车轮速Vw而推定出的车体速度V来推定标准横摆率AVz*。由操舵角δ提供的车辆的路径取决于车体速度V、即车轮速Vw，因此根据车轮速Vw来推定标准横摆率AVz*，能够高精度地推定在行驶了由操舵角δ提供的路径的情况下应作用于车辆的横摆率(标准横摆率AVz*)。
在实施例1中，根据测定横摆率AVz以及标准横摆率AVz*的2阶时间微分值AVz"以及AVz*"而推定测定横摆率AVz以及标准横摆率AVz*的角速度ω以及ω*。由此，能够不使用复杂的运算而高精度地推定角速度ω以及ω*。
在实施例1中，根据测定横摆率AVz以及标准横摆率AVz*、测定横摆率以及标准横摆率的1阶时间微分值AVz'以及AVz*'、测定横摆率以及标准横摆率的角速度ω以及ω*而推定测定横摆率以及标准横摆率的振幅R以及R*。或根据测定横摆率以及标准横摆率的1阶时间微分值AVz'以及AVz*'、测定横摆率以及标准横摆率的2阶时间微分值AVz"以及AVz*"而推定振幅R以及R*。由此，能够不使用复杂的运算而高精度地推定振幅R以及R*。
在实施例1中，标准横摆率的振幅R*和测定横摆率的振幅R之差(横向摇摆运动的预备指数Kp)越大则越使用于判断横向摇摆运动的横向摇摆运动指数K增加，差越小则越使横向摇摆运动指数K减少。横向摇摆运动能够根据标准横摆率的振幅R*和测定横摆率的振幅R之差来判断，因此根据振幅之差而使横向摇摆运动指数K增减，能够高精度地判断横向摇摆运动。
在实施例1中，在横向摇摆运动指数K为横向摇摆运动判断阈值K1以上的情况下判断为正在进行横向摇摆运动，在横向摇摆运动指数K小于非横向摇摆运动判断阈值K2的情况下判断为没有进行横向摇摆运动。即，能够以将根据标准横摆率的振幅R*和测定横摆率的振幅R之差而决定的横向摇摆运动指数K与阈值K1以及K2进行比较这样的简单的结构来判断横向摇摆运动。
在实施例1中，在输出值的角速度为不产生横向摇摆运动的第一角速度ω1以下、或为不产生横向摇摆运动的第二角速度ω2以上的情况下，即使横向摇摆运动指数K为横向摇摆运动判断阈值K1以上也不判断为是横向摇摆运动。由此，能够防止不产生横向摇摆运动的场景中的横向摇摆运动的误检测。
在实施例1中，将测定横摆率AVz和标准横摆率AVz*进行比较，如果测定横摆率AVz相对于标准横摆率AVz*的振幅之差(预备指数Kp)渐增，则检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。如果横向摇摆运动开始则横摆率的振幅变大，因此测定横摆率AVz相对于标准横摆率AVz*的振幅之差渐增。因此，在振幅之差渐增时判断为拖车正在进行横向摇摆运动，从而能够迅速且高精度地判断横向摇摆运动。
在实施例1中，在判断为拖车正在进行横向摇摆运动的情况下，使车辆减速从而抑制横向摇摆运动。若车体速度降低则横向摇摆运动被抑制，因此能够改善车辆的稳定性。
接着，对效果进行说明。
在实施例1的车辆控制装置中，能够实现以下所列举的效果。
(1)具备：横摆率传感器103(车辆举动检测传感器)，其检测作用于车辆的横摆率；标准横摆率计算部202(车辆举动基准值计算部)，其基于与横摆率传感器103不同的车轮速传感器101以及操舵角传感器102的输出值来计算标准横摆率AVz*；横向摇摆运动判断部207(横向摇摆检测部)，其对横摆率传感器103的输出值即测定横摆率AVz和标准横摆率AVz*进行比较，基于测定横摆率AVz相对于标准横摆率AVz*的振幅的大小，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
因此，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟。
(2)具备：横摆率传感器103，其检测作用于车辆的横摆率；标准横摆率计算部202(车辆举动基准值计算部)，其根据操舵角δ和车体速度V来推定应作用于车辆的横摆率作为标准横摆率AVz*；横向摇摆运动判断部207(横向摇摆检测部)，其对横摆率传感器103的输出值即测定横摆率AVz和标准横摆率AVz*进行比较，在测定横摆率AVz的振幅相对于标准横摆率AVz*变大时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动；以及，车辆制动驱动指令计算部208(减速控制部)，其在利用横向摇摆运动判断部207检测到横向摇摆时，使本车辆的速度减速。
因此，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟，能够迅速地抑制横向摇摆运动。
(3)具备：横摆率传感器103，其检测作用于车辆的横摆率；标准横摆率计算部202(横摆率基准值计算部)，其基于操舵角δ以及车体速度V来计算横摆率的基准值即标准横摆率AVz*；振幅计算部206(第一振幅计算部)，其根据横摆率传感器103的输出值即测定横摆率AVz来计算振幅；振幅计算部204(第二振幅计算部)，其计算标准横摆率AVz*的振幅；横向摇摆运动判断部207(振幅比较部)，其对标准横摆率AVz*的振幅R*和测定横摆率AVz的振幅R进行比较；横向摇摆运动判断部207(横向摇摆检测部)，其通过比较，在测定横摆率AVz的振幅R相对于标准横摆率AVz*的振幅R*之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
因此，能够抑制横向摇摆运动判断的延迟。
〔实施例2〕
首先，对结构进行说明。
图5是实施例2的横向摇摆运动控制部111的控制结构图。
实施例2的横向摇摆运动控制部111除了横摆率推定部221以及横向摇摆运动判断部222之外，与图2所示的实施例1是相同的结构，因此对与实施例1相同的结构标注相同附图标记而省略说明，仅对横摆率推定部221以及横向摇摆运动判断部222进行说明。
横摆率推定部221按照式9而计算横摆率推定值AVz。
[式9]
…式9
在此，VFL为左前车轮速，VFR为右前车轮速，VRL为左后车轮速，VRR为右后车轮速，wtb为胎面基部。
横向摇摆运动判断部222对标准横摆率的振幅R*和测定横摆率的振幅R进行比较，进行横向摇摆运动的判断。关于判断方法在后面叙述。
[横向摇摆运动判断处理]
图6是表示利用实施例2的横向摇摆运动判断部222进行的横向摇摆运动判断处理的流程的流程图。需要说明的是，对于进行与图3所示的实施例1相同的处理的步骤标注相同的附图标记而省略说明。
在步骤321中，作为标准横摆率的振幅R*与测定横摆率的振幅R之差,计算横向摇摆运动指数Kp。
在步骤322中，根据关系图求出与测定横摆率的角速度ω对应的横向摇摆运动判断阈值Kp1。如图7所示，该关系图具有以下特性：在横向摇摆运动的可能性小的第三角速度ω3以下，角速度ω越低则越使横向摇摆运动判断阈值增加，在横向摇摆运动的可能性小的第四角速度ω4以上，角速度ω越高则越使横向摇摆运动判断阈值增加。横向摇摆运动判断阈值Kp1的最大值(第三判断阈值)为Kp1max，最小值(第四判断阈值)为Kp1min。
在步骤323中，将横向摇摆运动指数Kp和横向摇摆运动判断阈值Kp1进行比较，判定横向摇摆运动指数Kp是否为横向摇摆运动判断阈值Kp1以上，在是的情况下进入步骤308，在否的情况下进入步骤324。
在步骤324中，通过关系图而求出与测定横摆率的角速度ω对应的非横向摇摆运动判断阈值Kp2。如图8所示，该关系图具有以下特性：在横向摇摆运动的可能性小的第五角速度ω5以下，角速度ω越低则越使横向摇摆运动判断阈值增加，在横向摇摆运动的可能性小的第六角速度ω6以上，角速度ω越高则越使横向摇摆运动判断阈值增加。非横向摇摆运动判断阈值Kp2的最大值(第五判断阈值)为Kp2max，最小值(第六判断阈值)为Kp2min。此外，在实施例2中，无论角速度ω如何，设定为Kp1>Kp2。
在步骤325中，将横向摇摆运动指数Kp和非横向摇摆运动判断阈值Kp2进行比较，判定横向摇摆运动指数Kp是否小于非横向摇摆运动判断阈值Kp2，在是的情况下进入步骤309，在否的情况下结束处理。
接着，对作用进行说明。
[横向摇摆运动抑制作用]
图9是表示实施例2的横向摇摆运动抑制作用的时序图，从时刻T1开始横向摇摆运动。需要说明的是，在图中被附加了"_a"的下标的信号是在没有抑制横向摇摆运动的情况下的信号。另一方面，在图中被附加了"_c"的下标的信号是实施例2的车辆控制装置的信号，是检测横向摇摆运动，进行了横向摇摆运动的抑制控制的情况下的信号。并且，基于驾驶员的输入的标准横摆率都是AVz*。
在没有抑制横向摇摆运动的情况下，标准横摆率AVz*的振幅和测定横摆率AVz_a的振幅之差即横向摇摆运动指数Kp_a逐渐增加。但是，由于不进行横向摇摆运动判断，因此横摆率AVz_a的振幅持续增加，拖车以及牵引车的稳定性持续降低。
另一方面，在实施例2中，直至时刻T3'为止成为与没有抑制横向摇摆运动的情况相同的运动，但在时刻T3'的时刻，横向摇摆运动指数Kp_c达到横向摇摆运动判断阈值Kp1_c以上，横向摇摆判断被设置。由此，通过发动机控制器121降低发动机扭矩Te_c，通过制动器控制器122而施加制动液压P_c，因此车体速度Vcar_c降低。若车体速度降低则横向摇摆运动被抑制，因此车辆的稳定性得以改善。
另外，若横向摇摆运动被抑制则横摆率的振幅变小，因此横向摇摆运动指数Kp_c降低，若在时刻T5'低于非横向摇摆运动判断阈值Kp2_c则横向摇摆运动判断被重置，发动机扭矩Tc_c以及制动液压P_c处于非控制状态。
在实施例2中，在测定横摆率的角速度ω比第三角速度ω3大且小于第四角速度ω4的情况下，在横向摇摆运动指数Kp为横向摇摆运动判断阈值Kp1min以上的情况下判断为正在进行横向摇摆运动，直至之后横向摇摆运动指数Kp变得小于非横向摇摆运动判断阈值Kp2min为止判断为继续进行横向摇摆运动。并且，在测定横摆率的角速度ω为第三角速度ω3以下或者第四角速度ω4以上的情况下，直至横向摇摆运动指数Kp成为比Kp1min大的横向摇摆运动判断阈值Kp1以上为止不判断为正在进行横向摇摆运动，且若横向摇摆运动指数Kp低于比Kp2min大的非横向摇摆运动判断阈值Kp2，则判断为没有进行横向摇摆运动。也就是说，根据横向摇摆运动的可能性而将横向摇摆运动判断阈值Kp1以及非横向摇摆运动判断阈值Kp2设为可变。由此，能够同时实现抑制横向摇摆运动判断的延迟和防止横向摇摆运动的误检测。
〔其他实施例〕
以上，基于实施例对用于实施本发明的实施方式进行了说明，但本发明的具体结构不限于实施例所示的结构，本发明意在包括在不脱离本发明主旨范围内的设计变更等。
例如，在实施例中，举例说明了车载各传感器的例子，但也可以构成为不将各传感器进行车载而从外部接收传感器值。并且，横向摇摆运动控制部111和发动机控制器121、制动器控制器122的一部分或全部可以内置于同一装置。
在具有不依赖于车轮速而求出车体速度的部件的情况下，可以使用该车体速度来求出标准横摆率。此外，标准横摆率不限于根据式1求出，例如也可以通过操舵角速度、车体横向加速度等进行修正。
在实施例中，使横向摇摆运动判断阈值K1和非横向摇摆运动判断阈值K2为相等的值，也可以使K1与K2为不同的值。
在实施例中，作为基于标准的基准信号及测定信号，使用了横摆率，但也可以将其置换为横向加速度、车辆滑动角(侧滑角)。需要说明的是，即使没有直接通过传感器取得测定信号，车辆滑动角也可以是从替代信号推定的信号。
为了提高鲁棒性，横向摇摆运动判断以及非横向摇摆运动判断也可以通过根据横摆率而计算的横向摇摆运动指数、根据横向加速度而计算的横向摇摆运动指数、根据车辆滑动角而计算的横向摇摆运动指数中的两个以上来进行。
在实施例中使用制动液压作为制动力，但例如也可以使用再生制动力等其他制动方式。
不仅可以使用牵引车的制动力产生部件，也可以使用拖车的制动力产生部件。
可以不具备发动机扭矩的降低部件。
在实施例2中利用测定横摆率的角速度ω，使用图7、图8的关系图来使横向摇摆运动判断阈值Kp1以及非横向摇摆运动判断阈值Kp2增减，但通过对图6的步骤321所示的横向摇摆运动指数Kp进行校正也能够实现，并且能够得到同样的作用效果。
此外，本发明的实施例也可以如下所述地构成。
(1)一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
车辆举动检测传感器，其检测作用于车辆的举动；
车辆举动基准值计算部，其基于与所述车辆举动检测传感器不同的传感器的输出值来计算车辆举动的基准值；以及
横向摇摆检测部，其对所述传感器的输出值和所述基准值进行比较，基于所述输出值相对于所述基准值的振幅的大小来检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
(2)在(1)的车辆控制装置中，其特征在于，
所述车辆举动是横摆率、横向加速度以及车辆侧滑角中的至少一个。
(3)在(2)的车辆控制装置中，其特征在于，
所述传感器的输出值以及基准值是横摆率、横向加速度以及侧滑角中的至少一个。
(4)在(3)的车辆控制装置中，其特征在于，
根据所述输出值以及所述基准值、所述输出值以及所述基准值的2阶时间微分的值来推定所述输出值以及所述基准值的角速度。
(5)在(4)的车辆控制装置中，其特征在于，
根据所述输出值以及所述基准值、所述输出值以及所述基准值的1阶时间微分的值、所述输出值以及所述基准值的角速度来推定所述振幅。
(6)在(5)的车辆控制装置中，其特征在于，
所述横向摇摆检测部根据所述基准值的振幅与所述输出值的振幅之差，来使用于判断横向摇摆运动的横向摇摆倾向指数增减。
(7)在(6)的车辆控制装置中，其特征在于，
所述横向摇摆检测部在所述横向摇摆倾向指数在第一判断阈值以上的情况下判断为正在进行横向摇摆运动，在所述横向摇摆倾向指数没有达到第二判断阈值的情况下判断为没有进行横向摇摆运动。
(8)在(7)的车辆控制装置中，其特征在于，
所述横向摇摆倾向指数是与所述基准值的振幅和所述传感器输出值的振幅之差对应的值的积分值。
(9)在(4)的车辆控制装置中，其特征在于，
根据所述输出值以及所述基准值的1阶时间微分的值、所述输出值以及所述基准值的2阶时间微分的值来推定所述振幅。
(10)在(3)的车辆控制装置中，其特征在于，
所述横向摇摆检测部在横摆率的角速度比第三角速度大且小于第四角速度的情况下，在横向摇摆运动指数为横向摇摆运动判断阈值以上的情况下判断为正在进行横向摇摆运动，之后在横向摇摆运动指数变得小于非横向摇摆运动判断阈值之前，判断为持续横向摇摆运动。
(11)在(3)的车辆控制装置中，其特征在于，
所述横向摇摆检测部在所述输出值的角速度为不产生横向摇摆运动的第一角速度以下、或为不产生横向摇摆运动的第二角速度以上的情况下，不判断为横向摇摆运动。
(12)在(3)的车辆控制装置中，其特征在于，
所述横向摇摆检测部在横摆率的角速度为第三角速度以下或者第四角速度以上情况下，直至横向摇摆运动指数成为比横向摇摆运动判断阈值大的横向摇摆运动判断阈值以上为止不判断为正在进行横向摇摆运动，并且在横向摇摆运动指数低于比非横向摇摆运动判断阈值大的非横向摇摆运动判断阈值时，判断为没有进行横向摇摆运动。
(13)在(1)的车辆控制装置中，其特征在于，
所述基准值是根据车轮速度而推定出的横摆率。
(14)在(1)的车辆控制装置中，其特征在于，
所述横向摇摆检测部对所述输出值和所述基准值进行比较，在所述输出值相对于所述基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
(15)在(1)的车辆控制装置中，其特征在于，
在判断为所述拖车正在进行横向摇摆运动的情况下，通过使车辆减速来抑制横向摇摆运动。
(16)在(1)的车辆控制装置中，其特征在于，
所述横向摇摆检测部对所述输出值和所述基准值进行比较，在所述输出值相对于所述基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
(17)一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
横摆率传感器以及横向加速度传感器，所述横摆率传感器检测作用于车辆的横摆率，所述横向加速度传感器检测作用于车辆的横向加速度；
车辆举动基准值计算部，其根据车辆状态而推定应作用于车辆的横摆率或横向加速度而作为基准值；
横向摇摆检测部，其将所述传感器的至少一方的输出值和与所述一方的传感器对应的基准值进行比较，在所述输出值相对于所述基准值的振幅变大时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动；以及
减速控制部，其在通过所述横向摇摆检测部检测到横向摇摆时，使本车辆的速度减速。
(18)在(17)的车辆控制装置中，其特征在于，
所述横向摇摆检测部对所述输出值和所述基准值进行比较，在所述输出值相对于所述基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
(19)一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
横摆率传感器，其检测作用于车辆的横摆率；
横摆率基准值计算部，其基于操舵角以及车体速度来计算横摆率的基准值；
第一振幅计算部，其根据所述横摆率传感器的输出值来计算振幅；
第二振幅计算部，其计算所述横摆率的基准值的振幅；
振幅比较部，其对利用所述各振幅计算部计算出的振幅彼此之间进行比较；以及
横向摇摆检测部，其通过所述比较，在输出值的振幅相对于基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
本申请基于申请日为2013年9月19日、申请号为特愿2013-194382号的日本申请主张优先权。本申请在此参照并引用申请日为2013年9月19日、申请号为特愿2013-194382号的日本申请的说明书、权利要求书、附图以及摘要所公开的所有内容。
附图标记说明
100车辆控制装置，101车轮速传感器，102操舵角传感器，103横摆率传感器，111横向摇摆运动控制部，121发动机控制器，122制动器控制器，201车体速度推定部，202标准横摆率计算部，203角速度计算部，204振幅计算部，205角速度计算部，206振幅计算部，207横向摇摆运动判断部，208车辆制动驱动指令计算部，221横摆率推定部，222横向摇摆运动判断部。

Claims (13)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
车辆举动检测传感器，其检测作用于车辆的举动；
车辆举动基准值计算部，其基于与所述车辆举动检测传感器不同的传感器的输出值来计算车辆举动的基准值；以及
横向摇摆检测部，其对所述车辆举动检测传感器的输出值和所述基准值进行比较，基于所述车辆举动检测的输出值相对于所述基准值的振幅的大小来检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动，
所述车辆举动是横摆率、横向加速度以及车辆侧滑角中的至少一个，
根据所述车辆举动检测的输出值以及所述基准值、所述车辆举动检测的输出值以及所述基准值的2阶时间微分的值来推定所述车辆举动检测的输出值以及所述基准值的角速度。
2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆举动检测传感器的输出值以及基准值是横摆率、横向加速度以及侧滑角中的至少一个。
3.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
根据所述车辆举动检测的输出值以及所述基准值的1阶时间微分的值、所述车辆举动检测的输出值以及所述基准值的2阶时间微分的值来推定所述振幅。
4.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述横向摇摆检测部在横摆率的角速度比第三角速度大且没有达到第四角速度的情况下，在横向摇摆运动指数为横向摇摆运动判断阈值以上的情况下判断为正在进行横向摇摆运动，之后在横向摇摆运动指数变得小于非横向摇摆运动判断阈值之前判断为持续横向摇摆运动。
5.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述横向摇摆检测部在所述车辆举动检测的输出值的角速度为不产生横向摇摆运动的第一角速度以下、或为不产生横向摇摆运动的第二角速度以上的情况下，不判断为横向摇摆运动。
6.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述横向摇摆检测部在横摆率的角速度为第三角速度以下或者第四角速度以上情况下，在横向摇摆运动指数达到比横向摇摆运动判断阈值大的横向摇摆运动判断阈值以上之前，不判断为正在进行横向摇摆运动，并且在横向摇摆运动指数低于比非横向摇摆运动判断阈值大的非横向摇摆运动判断阈值时，判断为没有进行横向摇摆运动。
7.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述基准值是根据车轮速度而推定出的横摆率。
8.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述横向摇摆检测部对所述车辆举动检测的输出值和所述基准值进行比较，在所述车辆举动检测的输出值相对于所述基准值的振幅之差渐增时，检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动。
9.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在判断为所述拖车正在进行横向摇摆运动的情况下，通过使车辆减速来抑制横向摇摆运动。
10.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
车辆举动检测传感器，其检测作用于车辆的举动；
车辆举动基准值计算部，其基于与所述车辆举动检测传感器不同的传感器的输出值来计算车辆举动的基准值；以及
横向摇摆检测部，其对所述车辆举动检测传感器的输出值和所述基准值进行比较，基于所述车辆举动检测的输出值相对于所述基准值的振幅的大小来检测本车辆所牵引的拖车的横向摇摆运动，
所述车辆举动是横摆率、横向加速度以及车辆侧滑角中的至少一个，
根据所述车辆举动检测的输出值以及所述基准值、所述车辆举动检测的输出值以及所述基准值的1阶时间微分的值、所述车辆举动检测的输出值以及所述基准值的角速度来推定所述振幅。
11.如权利要求10所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述横向摇摆检测部根据所述基准值的振幅与所述车辆举动检测的输出值的振幅之差，来使用于判断横向摇摆运动的横向摇摆倾向指数增减。
12.如权利要求11所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述横向摇摆检测部在所述横向摇摆倾向指数在第一判断阈值以上的情况下判断为正在进行横向摇摆运动，在所述横向摇摆倾向指数没有达到第二判断阈值的情况下判断为没有进行横向摇摆运动。
13.如权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述横向摇摆倾向指数是与所述基准值的振幅和所述传感器输出值的振幅之差对应的值的积分值。
CN201480046857.5A 2013-09-19 2014-09-02 车辆控制装置 Expired - Fee Related CN105492288B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013194382A JP6069148B2 (ja) 2013-09-19 2013-09-19 車両制御装置
JP2013-194382 2013-09-19
PCT/JP2014/073022 WO2015041042A1 (ja) 2013-09-19 2014-09-02 車両制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105492288A CN105492288A (zh) 2016-04-13
CN105492288B true CN105492288B (zh) 2018-01-23

Family

ID=52688696

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480046857.5A Expired - Fee Related CN105492288B (zh) 2013-09-19 2014-09-02 车辆控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20160229394A1 (zh)
EP (1) EP3034373A4 (zh)
JP (1) JP6069148B2 (zh)
CN (1) CN105492288B (zh)
WO (1) WO2015041042A1 (zh)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6069148B2 (ja) * 2013-09-19 2017-02-01 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置
US9841765B2 (en) * 2016-03-14 2017-12-12 Ford Global Technologies, Llc Curb detection for vehicle parking
CN105857304B (zh) * 2016-05-23 2018-11-23 武汉理工大学 基于四轮驱动汽车力矩分配控制系统
US10207643B2 (en) * 2016-09-06 2019-02-19 Aptiv Technologies Limited Camera based trailer detection and tracking
JP2018047812A (ja) * 2016-09-23 2018-03-29 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
EP3379222B1 (en) 2017-03-22 2020-12-30 Methode Electronics Malta Ltd. Magnetoelastic based sensor assembly
WO2019037870A1 (en) * 2017-08-25 2019-02-28 Volvo Truck Corporation METHOD FOR DIRECTING AN ARTICULATED VEHICLE
US10414393B2 (en) * 2017-09-08 2019-09-17 Robert Bosch Gmbh Systems and methods for stabilizing a vehicle
JP7069626B2 (ja) * 2017-10-12 2022-05-18 株式会社アドヴィックス 牽引車両の運動制御装置
JP6970008B2 (ja) * 2017-12-25 2021-11-24 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
JP6944129B2 (ja) * 2018-02-23 2021-10-06 マツダ株式会社 車両の制御方法及び車両システム
EP3758959A4 (en) 2018-02-27 2022-03-09 Methode Electronics, Inc. TOWING SYSTEMS AND METHODS USING MAGNETIC SENSING
US11084342B2 (en) 2018-02-27 2021-08-10 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11491832B2 (en) 2018-02-27 2022-11-08 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11014417B2 (en) 2018-02-27 2021-05-25 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11221262B2 (en) 2018-02-27 2022-01-11 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11135882B2 (en) 2018-02-27 2021-10-05 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
JP7152906B2 (ja) * 2018-09-03 2022-10-13 日立Astemo株式会社 操舵制御装置、操舵制御方法、及び操舵制御システム
DE102018122273A1 (de) 2018-09-12 2020-03-12 Wabco Gmbh Verfahren zum Ermitteln eines instabilen Verhaltens eines Anhängers und Verfahren zum Stabilisieren eines Anhängers sowie Auswerteeinheit und Fahrzeug-Gespann
US12103616B2 (en) 2018-11-07 2024-10-01 Hitachi Astemo, Ltd. Steering control device, steering control method, and steering control system
US10988135B2 (en) * 2018-11-28 2021-04-27 GM Global Technology Operations LLC Methods to detect lateral control oscillations in vehicle behavior
US11119482B2 (en) * 2019-02-07 2021-09-14 GM Global Technology Operations LLC System and method for control of an autonomous vehicle

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6042196A (en) * 1997-02-25 2000-03-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Trailer brake control device of tractor-trailer combination vehicle for suppression of side sway of trailer
CN1188308C (zh) * 1999-06-30 2005-02-09 罗伯特-博希股份公司 识别汽车横摆运动的方法和装置

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7164117B2 (en) * 1992-05-05 2007-01-16 Automotive Technologies International, Inc. Vehicular restraint system control system and method using multiple optical imagers
US6738697B2 (en) * 1995-06-07 2004-05-18 Automotive Technologies International Inc. Telematics system for vehicle diagnostics
US20050192727A1 (en) * 1994-05-09 2005-09-01 Automotive Technologies International Inc. Sensor Assemblies
US7421321B2 (en) * 1995-06-07 2008-09-02 Automotive Technologies International, Inc. System for obtaining vehicular information
US7103460B1 (en) * 1994-05-09 2006-09-05 Automotive Technologies International, Inc. System and method for vehicle diagnostics
JP3134986B2 (ja) * 1996-11-27 2001-02-13 船井電機株式会社 シャーシ用部品係止装置
JPH10339637A (ja) * 1997-06-06 1998-12-22 Nippon Soken Inc 振動型角速度検出装置
US6438464B1 (en) * 1998-07-16 2002-08-20 Continental Teves Ag & Co., Ohg Method and device for detecting the overturning hazard of a motor vehicle
EP1107893B1 (de) * 1999-06-30 2010-02-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und einrichtung zum stabilisieren eines fahrzeugs
US20060204347A1 (en) * 2002-11-08 2006-09-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and device for stabilizing a vehicle combination
EP1740414B1 (en) * 2003-06-30 2013-04-10 Kelsey-Hayes Company Method and apparatus for detecting and correcting trailer induced yaw movements in a towing vehicle
JP3964875B2 (ja) * 2004-02-16 2007-08-22 株式会社ジャイトロニクス 角速度センサ
US8740317B2 (en) * 2006-08-11 2014-06-03 Robert Bosch Gmbh Closed-loop control for trailer sway mitigation
JP5123584B2 (ja) * 2007-06-29 2013-01-23 本田技研工業株式会社 連結車両の運動安定化装置
JP5201219B2 (ja) * 2009-02-02 2013-06-05 トヨタ自動車株式会社 連結車両の挙動制御装置
WO2010106643A1 (ja) * 2009-03-17 2010-09-23 トヨタ自動車株式会社 車両運動制御システム
JP5204038B2 (ja) * 2009-06-03 2013-06-05 株式会社東海理化電機製作所 ターンシグナル点灯制御装置
JP5618744B2 (ja) * 2010-05-26 2014-11-05 三菱電機株式会社 道路形状推定装置及びコンピュータプログラム及び道路形状推定方法
US8738242B2 (en) * 2011-03-16 2014-05-27 Topcon Positioning Systems, Inc. Automatic blade slope control system
US9702349B2 (en) * 2013-03-15 2017-07-11 ClearMotion, Inc. Active vehicle suspension system
JP6017381B2 (ja) * 2013-07-22 2016-11-02 オリンパス株式会社 像ブレ補正装置及び撮像装置
JP6069148B2 (ja) * 2013-09-19 2017-02-01 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6042196A (en) * 1997-02-25 2000-03-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Trailer brake control device of tractor-trailer combination vehicle for suppression of side sway of trailer
CN1188308C (zh) * 1999-06-30 2005-02-09 罗伯特-博希股份公司 识别汽车横摆运动的方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2015058832A (ja) 2015-03-30
CN105492288A (zh) 2016-04-13
EP3034373A4 (en) 2016-10-26
US20160229394A1 (en) 2016-08-11
EP3034373A1 (en) 2016-06-22
JP6069148B2 (ja) 2017-02-01
WO2015041042A1 (ja) 2015-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105492288B (zh) 车辆控制装置
US8676463B2 (en) Travel controlling apparatus of vehicle
JP2005271819A (ja) 車両のステア特性制御装置
JP6272203B2 (ja) 車両用制御装置
JP2019535594A5 (zh)
JP5958643B2 (ja) 車両の基準運動状態量の演算方法
KR101213620B1 (ko) 휠 횡가속도를 이용한 차량 자세 제어장치
KR101198070B1 (ko) 차량 안정성 제어방법
US10759423B2 (en) Lane departure preventing device
JP2008024142A (ja) 制動力制御装置
KR101997432B1 (ko) 차량 자세 제어장치 및 그 제어방법
JP2012051425A (ja) 車重推定装置および車両の運転制御装置
JP2009241742A (ja) 横加速度の導出方法、横加速度の導出装置およびバーハンドル車両用ブレーキ制御装置
KR101081797B1 (ko) 차량 안정성 제어 시스템에서의 차량 전복 상태 감지방법
JP6460709B2 (ja) 車両用制御装置
KR101440424B1 (ko) 휠 횡하중을 이용한 차량 제어 장치
JP2009173112A (ja) 車両状態量推定装置
KR100592518B1 (ko) 차량 안정성 제어방법
KR100751216B1 (ko) 차량의 안정성 제어 시스템
KR101365008B1 (ko) 차량 자세 제어방법
KR20040097690A (ko) 차량의 안정성 제어방법
JP5302062B2 (ja) 摩擦状態推定装置
KR100946190B1 (ko) 요우레이트센서의 충격 오프셋 에러 검출방법
JP5290935B2 (ja) 車両用ブレーキ液圧制御装置
JP2016078689A (ja) 後輪操舵装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180123

Termination date: 20190902