KR101198070B1 - 차량 안정성 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량 안정성 제어방법에 관한 것으로, TSP 감속 제어 중에 ESC 브레이크 제어가 발생한 경우 ESC 브레이크 제어가 발생한 휠의 브레이크 압력을 추정하여 그에 해당하는 양만큼 다른 사이드 휠의 브레이크 압력을 감소시켜 동일한 감속도를 유도함으로서 차량을 안정화시키는데 그 목적이 있다.

이를 위해 본 발명은 트레일러를 달고 주행하는 차량의 안정성을 제어하는 방법에 있어서, 상기 트레일러에 의해 발생하는 진동을 감지하는 단계; 상기 감지된 트레일러의 진동에 기초하여 TSP 감속 제어를 수행하는 단계; 상기 TSP 감속 제어를 수행하는 중에 ESC 제어가 발생하였는지 판단하는 단계; 및 상기 TSP 감속 제어 중에 상기 ESC 제어가 발생한 경우 상기 ESC 제어가 발생한 휠의 브레이크 압력을 추정하여 다른 휠의 브레이크 압력을 제어하는 단계;를 포함한다.

Description

차량 안정성 제어방법{Method to control stability of vehicle}

도 1은 트레일러를 연결한 차량의 주행상태를 나타낸 도면이다.

도 2는 차량이 선회 후 직진 주행할 때의 조향 입력을 나타낸 그래프이다.

도 3은 도 2에 따른 측정 요레이트를 나타낸 그래프이다.

도 4는 도 2에 따른 연산 요레이트를 나타낸 그래프이다.

도 5는 도 3의 측정 요레이트와 도 4의 연산 요레이트 차이를 나타낸 그래프이다.

도 6은 도 5에서 구한 실제 트레일러의 요레이트에서 TSP 제어를 진입하는 상태를 나타낸 그래프이다.

도 7은 본 발명의 일실시예에 의한 차량 안정성 시스템의 제어 구성도이다.

도 8은 본 발명의 일실시예에 의한 차량 안정성 제어방법의 동작 흐름도이다.

도 9는 본 발명의 일실시예에 의한 차량 안정성 제어방법에서 TSP 제어 중에 ESC 브레이크 제어가 발생한 경우를 나타낸 그래프이다.

도 10은 본 발명의 일실시예에 의한 차량 안정성 제어방법에서 TSP 제어 중에 발생한 ESC 브레이크 제어 압력비 계수를 나타낸 맵이다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

10a,10b,10c,10d : 휠 압력센서 11 : 요레이트 센서

12 : 조향각 센서 13 : 횡가속도 센서

14 : 휠 속도센서 20 : ESP 제어기

21 : 요레이트 연산부 22 : 요레이트차 연산부

23 : 진동발생 판단부 24 : 브레이크 압력 추정부

25 : 브레이크 제어 판단부 26 : 제어부

31 : 제동력 조절기 32 : 엔진토크 조절기

본 발명은 차량 안정성 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량에 트레일러를 연결하여 주행할 때 트레일러에 의해 발생하는 진동을 감지하여 차량을 안정화시키는 차량 안정성 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로, 도 1에 도시한 바와 같이, 차량에 트레일러를 연결하여 주행하는 경우 트레일러의 하중이 불안정하게 분포되면 차량은 불안정한 상태로 주행하게 된다. 예를 들어, 트레일러의 하중을 차량과의 연결고리인 히치 포인트(Hitch Point)에 가깝게 분포시키면 차량은 측면 안정성(lateral stability)이 나빠지며, 트레일러의 하중을 히치 포인트에서 멀게 트레일러의 뒤쪽으로 집중시켜서 분포시키면 차량은 고속 주행 중 진동 안정성(oscillatory stabilty)이 나빠진다. 특히 트레일러의 하중을 히치 포인트에서 멀게 트레일러의 뒤쪽으로 분포시킨 상태에서 차량이 고속 주행하게 되면 트레일러가 진동하기 시작하다가 어느 임계 차속을 넘게 되면 차량이 안정성을 잃고 전복되는 상황을 초래할 수 있다.

이에 따라 트레일러에 의해 발생하는 진동을 감지하여 차량과 트레일러를 안정화시켜 주기 위한 시스템으로 브레이크 압력과 엔진 토크를 제어하는 트레일러 안정성 프로그램(Trailer Stability Program;이하 TSP라 한다)이 개시되었다.

TSP는 트레일러에 의해 발생하는 진동을 감지하기 위하여 요레이트 센서를 이용하는데, 요레이트 센서는 차량 전체의 진동에 따른 요레이트를 측정하여 측정한 요레이트가 미리 정해진 요레이트 임계값(yaw rate threshold)이 되고 이러한 진동이 일정주기 계속되면 TSP 제어를 시작함으로서 브레이크 압력 및 엔진 토크를 적절하게 제어하여 진동이 저감되도록 하는 것이다.

그러나, 차량 전체의 진동을 검출하고 이를 기준으로 임계값을 결정하게 되면 트레일러만의 진동을 검출하는 것이 아니고 차량이 선회할 때의 안정적인 영역 내 차체 진동을 포함한 전체 진동을 검출하는 것이기 때문에 실질적으로 트레일러에 의해 발생하는 진동에 따른 적절한 TSP 제어를 하지 못하게 된다.

이에, TSP에서 트레일러에 의해 발생하는 진동을 감지하기 위해서는 운전자의 조향에 의한 진동을 배제할 필요가 있다. 트레일러에 의해 발생하는 진동의 경우 운전자가 직진 주행을 하거나, 커다란 선회 반경으로 완선회 하는 경우에 트레일러에 의해 발생하는 진동만 감지해야 할 필요가 있다. 실제로 운전자가 좌우로 지그재그(slalom) 주행을 하는 경우 차량이 자연스럽게 진동하게 되고 이는 트레일러가 장착되지 않은 상황에서도 발생되는 안정한 주행 영역일 수 있기 때문이다.

따라서, 차량의 요레이트 센서로부터 얻어진 측정 요레이트의 진동과 조향각센서, 횡 가속도센서 및 휠 속도센서로 계산한 연산 요레이트의 진동을 동시에 모니터링 해야 할 필요가 있다. 즉 연산 요레이트가 진동하는 순간의 측정 요 레이트의 진동 거동은 트레일러에 의한 진동이 아닌 것으로 판단한다.

트레일러가 장착된 차량에서, 운전자가 임의의 조향 입력 이후에 직진 주행을 하는 경우에 대한 내용을 도 2 내지 도 5에 도시하였다.

도 2는 차량이 선회 후 직진 주행할 때의 조향 입력(δ)을 나타낸 그래프로서, 운전자 조향(반 사인파) 입력 이후에 직진 주행을 한 경우이다.

도 3은 도 2에 따른 측정 요레이트(γ)를 나타낸 그래프로서, 초기에는 조향 입력(δ)에 따라 요레이트가 발생하고 이후에는 트레일러 진동에 의해 요레이트가 줄어 들지 않고 증폭되어 발산하는 파형으로 진행된다.

도 4는 도 2에 따른 연산 요레이트(γ)를 나타낸 그래프로서, 초기에는 조향 입력(δ)에 따라 요레이트가 발생하고 조향이 완료되면 요레이트가 발생하지 않는 파형으로 진행된다.

도 5는 도 3의 측정 요레이트와 도 4의 연산 요레이트 차이를 나타낸 그래프로서, 도 3의 측정 요레이트와 도 4의 연산 요레이트 차이인 델타 요레이트(Δγ)를 구하면 운전자 조향 입력(δ)에 의한 요레이트 거동이 없어지므로 순수한 실제 트레일러의 진동만이 남게 된다. 실제 트레일러의 진동에 의한 델타 요레이트(Δγ)가 검출되면 미리 정해진 요레이트 임계값(±γTHR) 이상의 진폭으로 델타 요레이트(Δγ)가 진동하는지를 감지하며, 진동의 주기가 차량에서 나올 수 있는 0.5~2Hz 영역인지를 감지한다. 도 6에서 T1으로 표시한 시점이 최초 진동사이클을 감지한 시점이 되고 이러한 진동사이클이 1.5~2.5 사이클(D) 동안 연속해서 검출되면 트레일러에 의한 진동으로 감지하여 TSP 제어로 진입하였다.

이와 같이 TSP 제어로 진입되면 차량 안전성 확보를 위한 최적의 차량 감속도(Ax)를 계산하게 되는 바, 이러한 감속도는 제어를 시작한 차량 속도 V1에서 차량 속도가 안정 속도영역인 V2까지 도달하는데 필요한 시간 T2를 설정하여 차속의 차이와 시간을 이용하여 차량의 감속도를 계산한 후 계산된 감속도 만큼 차량을 감속시킨다.

이러한 TSP 감속 제어 중에 델타 요레이트(Δγ)가 정해진 요레이트 임계값(±γTHR)을 넘게 되면 ESC 브레이크 제어가 발생하는데, 종래에는 ESC 브레이크 제어 발생에 따른 TSP 제어를 적절히 하지 못하여 차량의 감속도는 필요 이상으로 크게 되어 운전자에게 이질감을 초래하게 된다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 차량에 트레일러를 연결하여 주행할 때 트레일러에 의해 발생하는 진동을 감지하여 차량을 안정화시킬 수 있는 차량 안정성 제어방법을 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은, TSP 감속 제어 중에 ESC 브레이크 제어가 발생한 경우 ESC 브레이크 제어가 발생한 휠의 브레이크 압력을 추정하여 그에 해당하는 양만큼 다른 사이드 휠의 브레이크 압력을 감소시켜 동일한 감속도를 유도함으로서 차량을 안정화시킬 수 있는 차량 안정성 제어방법을 제공하는데 있다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 트레일러를 달고 주행하는 차량의 안정성을 제어하는 방법에 있어서, 상기 트레일러에 의해 발생하는 진동을 감지하는 단계; 상기 감지된 트레일러의 진동에 기초하여 TSP 감속 제어를 수행하는 단계; 상기 TSP 감속 제어를 수행하는 중에 ESC 제어가 발생하였는지 판단하는 단계; 및 상기 TSP 감속 제어 중에 상기 ESC 제어가 발생한 경우 상기 ESC 제어가 발생한 휠의 브레이크 압력을 추정하여 다른 휠의 브레이크 압력을 제어하는 단계;를 포함한다.

상기 진동감지단계는, 상기 차량에 마련된 조향각센서, 횡각속도센서 및 휠 속도센서를 이용하여 요레이트를 연산하는 단계; 상기 차량에 마련된 요레이트센서를 이용하여 상기 차량의 요레이트를 측정하는 단계; 상기 측정된 요레이트와 상기 연산된 요레이트의 차이인 델타 요레이트를 산출하는 단계; 및 상기 산출된 델타 요레이트가 미리 정해진 요레이트 임계값 이상의 진폭으로 일정주기를 지속한 경우 상기 트레일러에 의해 발생하는 진동이라고 감지하는 단계;를 포함한다.

상기 TSP 감속제어단계는, 상기 차량의 TSP 제어 시작 시 상기 차량의 속도가 미리 정해진 안정속도에 도달하는 시간과 차속의 차이를 이용하여 상기 차량의 감속도를 계산하고, 상기 계산된 감속도만큼 상기 차량을 감속시키는 것을 특징으로 한다.

상기 ESC 제어는 상기 TSP 감속 제어 중에 상기 델타 요레이트가 미리 정해진 ESC 임계값을 초과하는 경우 발생하는 것을 특징으로 한다.

상기 브레이크 압력 제어단계는, 상기 추정된 휠의 브레이크 압력에 해당하는 양만큼 상기 다른 휠의 브레이크 압력을 감소시켜 상기 TSP 제어에서 정해진 상기 차량의 감속도와 동일한 감속도로 유도하는 것을 특징으로 한다.

도 7은 본 발명의 일실시예에 의한 차량 안정성 시스템의 제어 구성도로서,트레일러를 달고 주행하는 차량(도 1 참조)의 전반적인 제어를 수행하는 ESP 제어기(20)를 구비한다.

ESP 제어기(20)의 입력측에는 다수(예를 들어, 4개)의 휠에 각각 설치되어 각 휠의 브레이크 압력을 검출하는 휠 압력센서(10a, 10b, 10c, 10d)와, 차량의 요레이트(yaw rate)를 검출하는 요레이트 센서(11)와, 스티어링 휠의 조향 샤프트에 설치되어 운전자의 조향 입력(δ)에 따른 조향각을 검출하는 조향각 센서(12)와, 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도 센서(13)와, 각 휠에 설치되어 차량 속도를 검출하는 휠 속도센서(14)가 전기적으로 연결되어 있다.

또한, ESP 제어기(20)의 출력측에는 브레이크 압력을 조절하는 제동력 조절기(31)와 엔진 토크를 조절하는 엔진토크 조절기(32)가 전기적으로 연결되어 있다.

ESP 제어기(20)는 휠 압력센서(10a, 10b, 10c, 10d), 요레이트 센서(11), 조향각 센서(12), 횡가속도 센서(13), 휠 속도센서(14)로부터 검출된 신호를 입력받아 트레일러의 진동발생을 판단하고 트레일러에 의한 진동으로 TSP 제어를 수행하는 중에 ESC 브레이크 제어가 동시에 들어오는 경우 각 휠의 브레이크 압력과 엔진 토크를 제어하기 위한 것으로, 요레이트 연산부(21), 요레이트차 연산부(22), 진동 발생판단부(23), 브레이크 압력 추정부(24), 브레이크 제어 판단부(25), 제어부(26)를 포함한다.

요레이트 연산부(21)는 조향각 센서(12), 횡가속도 센서(13) 및 휠 속도센서(14)로부터 검출된 조향각과 횡가속도, 차량속도를 이용하여 차량의 요레이트를 연산하고, 요레이트차 산출부(22)는 요레이트 센서(11)에서 측정된 요레이트와 요레이트 연산부(21)에서 연산된 요레이트 차이인 델타 요레이트(Δγ)를 산출한다.

진동발생 판단부(23)는 요레이트차 산출부(22)에서 산출된 델타 요레이트(Δγ)의 거동을 통해 운전자 조향 입력(δ)에 의하지 않고 발생하는 실제 트레일러의 진동을 감지하는 것으로, 실제 트레일러의 진동에 의한 델타 요레이트(Δγ)가 검출되면 미리 정해진 요레이트 임계값(±γTHR) 이상의 진폭으로 델타 요레이트(Δγ)가 진동하는지를 감지하고 진동의 주기가 차량에서 나올 수 있는 0.5~2Hz 영역인지를 감지하여 이러한 진동사이클이 1.5~2.5 사이클(D) 동안 연속해서 검출되면 트레일러에 의한 진동으로 판단한다(도 6 참조).

브레이크 압력 추정부(24)는 휠 압력센서(10a, 10b, 10c, 10d)로부터 검출된 신호(Pfl, Pfr, Prl, Prr)를 이용하여 각 휠에 생성되는 브레이크 압력을 추정하고, 브레이크 제어 판단부(25)는 브레이크 압력 추정부(24)에서 추정된 각 휠의 브레이크 압력에 따라 브레이크 제어를 판단한다.

제어부(26)는 진동발생 판단부(23)와 브레이크 제어 판단부(25)의 판단 결과에 따라 TSP 감속 제어 중에 ESC 브레이크 제어가 발생한 경우 ESC 브레이크 제어가 발생한 휠의 브레이크 압력을 추정하여 그에 해당하는 양만큼 다른 사이드 휠의 브레이크 압력을 감소시켜 동일한 감속도를 유도함으로서 차량을 안정화시키도록 제동력 조절기(31) 및 엔진토크 조절기(32)를 제어하는 것이다.

제동력 조절기(31)는 제어부(26)로부터 출력되는 제동신호에 따라 휠 실린더에 공급되는 브레이크 액압을 제어하여 차량의 안정성을 최대한 확보하도록 ABS 제어블록과 협조 제어하여 브레이크 압력을 발생하고, 엔진토크 조절기(32)는 제어부(26)로부터 출력되는 엔진제어신호에 따라 엔진토크를 제어하여 차량의 안정성을 최대한 확보하도록 TCS 제어블록과 협조 제어하여 엔진의 구동력을 제어한다.

이하, 상기와 같이 구성된 본 발명의 차량 안정성 제어방법의 동작과정 및 작용효과를 설명한다.

본 발명은 트레일러를 달고 주행하는 차량의 안정성을 확보하기 위한 것으로, TSP 감속 제어 중에 ESC 브레이크 제어가 들어오는 경우 ESC 브레이크 제어가 들어온 휠의 브레이크 압력을 추정하여 그에 해당하는 양만큼 다른 사이드 휠의 브레이크 압력을 감소시켜 동일한 감속도를 유도함으로서 차량을 안정화시키도록 제어하는 것이다.

도 8은 본 발명의 일실시예에 의한 차량 안정성 제어방법의 동작 흐름도이다.

도 8에서, 조향각 센서(12), 횡가속도 센서(13) 및 휠 속도센서(14)는 운전자의 조향 입력에 따른 조향각(δ), 주행 중인 차량의 횡가속도, 차량 속도를 각각 검출하여 요레이트 연산부(21)에 입력한다(100).

요레이트 연산부(21)는 조향각 센서(12), 횡가속도 센서(13) 및 휠 속도센 서(14)로부터 검출된 조향각과 횡가속도, 차량속도를 이용하여 차량의 요레이트를 연산하고(102), 요레이트 센서(11)는 차량의 요레이트를 측정하여 요레이트차 산출부(22)에 입력한다(104).

요레이트차 산출부(22)는 요레이트 센서(11)에서 측정된 도 3의 측정 요레이트와 요레이트 연산부(21)에서 연산된 도 4의 연산 요레이트 차이인 델타 요레이트(Δγ)를 산출한다(106). 도 3의 측정 요레이트와 도 4의 연산 요레이트 차이인 델타 요레이트(Δγ)를 구하게 되면(도 5 참조) 운전자 조향 입력(δ)에 의한 요레이트 거동이 없어지므로 순수한 실제 트레일러의 진동만이 남게 된다.

따라서, 진동발생 판단부(23)는 실제 트레일러의 진동에 의한 델타 요레이트(Δγ)가 검출되면 미리 정해진 요레이트 임계값(±TSP THR) 이상의 진폭으로 델타 요레이트(Δγ)가 진동하는지를 감지하고 진동의 주기가 차량에서 나올 수 있는 0.5~2Hz 영역인지를 감지하여 이러한 진동사이클이 1.5~2.5 사이클 동안 연속해서 검출되면(도 9 참조) 트레일러에 의한 진동으로 판단한다(108).

이와 같이, 진동발생 판단부(23)에서 트레일러에 의해 발생하는 진동이라고 판단되면 차량을 TSP 제어로 진입한다(110).

TSP 제어로 진입되면 차량 안전성 확보를 위한 최적의 차량 감속도(Ax)를 계산하게 되는 바, 이러한 감속도는 제어를 시작한 차량 속도 V1에서 차량 속도가 안정 속도영역인 V2까지 도달하는데 필요한 시간 T2를 설정하여 차속의 차이와 시간을 이용하여 차량의 감속도를 계산한 후 계산된 감속도 만큼 차량을 감속시킨다.

이러한 TSP 감속 제어 중에 델타 요레이트(Δγ)가 미리 정해진 요레이트 임 계값(ESC THR)을 넘게 되면 도 9에 도시한 바와 같이, ESC 브레이크 제어가 발생하므로 ESC 브레이크 제어 진입인가를 판단한다(112).

ESC 브레이크 제어 진입이면, ESC 브레이크 제어가 들어온 휠의 브레이크 압력을 추정하고(114), 추정된 휠의 브레이크 압력에 해당하는 양만큼 다른 사이드 휠의 브레이크 압력을 감소시켜서 동일한 감속도를 유도한다(116).

이를 보다 자세히 설명하면, ESC 브레이크 제어가 들어온 휠의 제어가 종료된 시점에서, ESC 브레이크 제어는 휠의 압력을 ESC 브레이크 제어가 들어오기 전의 브레이크 압력 레벨로 돌려놓은 후 제어를 종료한다. 이러한 상황에서 다른 ㅅ사이드 휠의 브레이크 압력은 ESC 브레이크 제어가 들어오기 전의 브레이크 압력 레벨 만큼 상승하도록 제어를 유도하는 것이다.

이러한 제어를 수행하기 위하여, TSP 제어 초기에 압력 상승 단계에서 각 ㅎ휠에 생성되는 브레이크 압력을 브레이크 압력 추정부(24)에서 추정해야 하며, TSP 제어 중간에 ESC 브레이크 제어가 들어온 경우에는 각 휠에 ESC 브레이트 제어에 의해 발생하는 휠 브레이크 압력 생성량을 추정해야한다.

이러한 TSP 제어 초기에 압력 상승 단계에서 각 휠에 생성되는 브레이크 압력을 추정하는 방법은, 제어 초기 상승 모드를 수행한 사이클 수 N_R에 대해서 제어 초기 상승 모드를 수행한 상승 시간 T_R이 계산되고, TSP 제어 수행 사이클 시간 T_C당 상승하는 압력비 계수 K1_{_ front}(도 10 참조)를 곱한 값을 누적하여 계산하여 프론트 휠(앞 바퀴)에 생성된 압력 P1_{_ front}을 계산한다. TSP 제어 수행 사이클 시간 T_C당 상승하는 압력비 계수 K1_{_ rear}(도 10 참조)를 곱한 값을 누적하여 계산하여 리어 휠(뒷 바퀴)에 생성된 압력 P1_{_ rear}를 계산한다. 이러한 내용을 수식으로 정리하면 [식 1] 내지 [식 3]과 같다.

[식 1]

T_R = T_C * N_R

[식 2]

[식 3]

이러한 K1_{_ front}와 K1_{_ rear}는 TSP 감속 제어를 수행하기 위해 필요한 압력 레벨에 따라 압력비 계수를 도 10에 도시한 바와 같이, 맵으로 정리하여 사용한다.

그리고, TSP 제어 중 ESC 브레이크 제어에 의한 압력 상승 단계에서 각 휠에 생성되는 브레이크 압력을 추정하는 방법은, ESC 브레이크 제어 초기 상승 모드를 수행한 사이클 수 N_E에 대해서, 제어 초기 상승 모드를 수행한 상승 시간 T_E이 계산되고, TSP 제어 수행 사이클 시간 T_C당 상승하는 압력비 계수 K2_{_ front}(도 10 참조)를 곱한 값을 누적하여 계산하여 프런트 휠에 생성된 압력 P2_{_ front}을 계산한다. TSP 제 어 수행 사이클 시간 T_C당 상승하는 압력비 계수 K2_{_ rear}(도 10 참조)를 곱한 값을 누적하여 계산하여 리어 휠에 생성된 압력 P2_{_ rear}를 계산한다. 이러한 내용을 수식으로 정리하면 [식 4] 내지 [식 6]과 같다.

[식 4]

T_E = T_C * N_E

[식 5]

[식 6]

이러한 K2_{_ front}와 K2_{_ rear}는 TSP 제어 중 ESC 브레이크 제어를 수행하기 위해 필요한 압력 레벨에 따라 압력비 계수를 도 10에 도시한 바와 같이, 맵으로 정리하여 사용한다.

상기의 설명에서와 같이 본 발명에 의한 차량 안정성 제어방법에 의하면, 차량에 트레일러를 연결하여 주행할 때 트레일러에 의해 발생하는 진동만을 감지하여 TSP 감속 제어를 수행함으로서 TSP 제어의 효율성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 차량 안정성 제어방법은 TSP 감속 제어 중에 ESC 브레이크 제어가 발생한 경우 ESC 브레이크 제어가 발생한 휠의 브레이크 압력을 추정하여 그에 해당하는 양만큼 다른 사이드 휠의 브레이크 압력을 감소시켜 동일한 감속도를 유도함으로서 차량을 안정화시킬 수 있다는 효과가 있다.

Claims (5)

1. 삭제
2. 트레일러를 달고 주행하는 차량의 안정성을 제어하는 방법에 있어서,

   상기 차량에 마련된 조향각센서와 횡각속도센서 및 휠 속도센서를 이용하여 요레이트를 연산하는 단계와, 상기 차량에 마련된 요레이트센서를 이용하여 상기 차량의 요레이트를 측정하는 단계와, 상기 측정된 요레이트와 상기 연산된 요레이트의 차이인 델타 요레이트를 산출하는 단계, 및 상기 산출된 델타 요레이트가 미리 정해진 요레이트 임계값 이상의 진폭으로 일정주기를 지속한 경우 상기 트레일러에 의해 발생하는 진동이라고 감지하는 단계를 포함하여 상기 트레일러에 의해 발생하는 진동을 감지하는 단계;

   상기 감지된 트레일러의 진동에 기초하여 TSP 감속 제어를 수행하는 단계;

   상기 TSP 감속 제어를 수행하는 중에 ESC 제어가 발생하였는지 판단하는 단계; 및

   상기 TSP 감속 제어 중에 상기 ESC 제어가 발생한 경우 상기 ESC 제어가 발생한 휠의 브레이크 압력을 추정하여 다른 휠의 브레이크 압력을 제어하는 단계;를 포함하는 차량 안정성 제어방법.
3. 삭제
4. 제2항에 있어서,

   상기 ESC 제어는 상기 TSP 감속 제어 중에 상기 델타 요레이트가 미리 정해진 ESC 임계값을 초과하는 경우 발생하는 차량 안정성 제어방법.
5. 삭제

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