KR102143495B1 - 차량의 제동 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

차량의 제동 제어 장치 및 그 방법에 대한 발명이 개시된다. 본 발명의 차량의 제동 제어 장치는 제동 의지를 감지하는 제동감지부와 차량의 각 휠속을 감지하는 휠스피드센서와 스티어링 휠의 회전각도를 감지하는 조향각센서와 차량의 회전율을 감지하는 요레이트센서와 제동감지부, 휠스피드센서, 조향각센서 및 요레이트센서로부터 입력된 값을 통해 차량의 제동 의지와, 부분제동(Partial braking) 영역에서의 제동 여부, 직진상태에서의 제동 의지 및 차량의 비대칭 여부를 판단하고, 제어 대상 휠을 결정하여 해당 휠의 제동압력을 산출하는 제어부 및 제어부로부터 결정된 휠에 대해 산출된 제동압력으로 해당 휠을 구동하는 액츄에이터를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 제동 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR BRAKING CONTROL OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 제동 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 직진상태의 차량이 부분제동(Partial braking)영역에서 제동될 때, 요모멘트(yaw-moment)의 발생 여부에 따라 휠 제동 압력을 제어함으로써 차량의 직진제동상태를 유지시키는 차량의 제동 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 제동 안정성을 확보하기 위하여 ABS(Anti-Lock Brake System) 및 ESC(Electronic Stability Control)등이 개발되어 있다.
그러나, 차량 직진상태에서 ABS 및 ESC가 개입되지 않는 부분제동(Partial braking)영역에서의 제동시에는 노면의 영향 이외에도 차체의 불균형(서스펜션, 타이어, 적재하중 등) 및 좌/우 비대칭성, 유압계통의 이상 및 디스크 패드의 마모등의 영향으로 인해 좌/우측 휠의 제동력 편차가 발생할 수 있으며 이로 인해 발생하게 되는 요-모멘트는 운전자의 의지와는 관계없이 차량이 요축 회전운동을 하게 만든다.
이러한 직진상태에서 차량 제동시, 운전자가 의도하지 않은 요축 회전운동 발생으로 인한 이질감과, 직진상태인 차량이 차선이 이탈하게 되어 사고를 유발하는 등의 위험 요소가 발생하는 문제점이 있다.
특히, 휠베이스가 짧아 차체의 회전반경의 작은 소형 차량의 경우 이러한 요축 회전 운동에 대한 영향을 중/대형 차량에 비해 상대적으로 크게 받는다.
그러나, 직진상태에서 ABS 및 ESC가 개입되지 않는 부분제동 영역에서의 차량 제동시, 차량의 요축 회전운동 발생을 저감시키고 차량 운동상태를 회복시킴으로써 차선의 이탈을 방지하기 위한 제어 알고리즘이 부재한 실정이다.
따라서, 상기의 문제를 개선하기 위한 기술의 개발이 필요하다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2003-0041103호(2003. 05. 23. 공개, 발명의 명칭 : 비대칭 제동력 및 비대칭 구동력 진단을 위한 장치 및 방법)에 개시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 직진상태의 차량이 부분제동(Partial braking)영역에서 제동될 때, 요모멘트(yaw-moment)의 발생 여부에 따라 휠 제동 압력을 제어함으로써 차량의 직진제동상태를 유지시키는 차량의 제동 제어 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
본 발명에 따른 차량의 제동 제어 장치는, 제동 의지를 감지하는 제동감지부; 차량의 각 휠속을 감지하는 휠스피드센서; 스티어링 휠의 회전각도를 감지하는 조향각센서; 차량의 회전율을 감지하는 요레이트센서; 상기 제동감지부, 휠스피드센서, 조향각센서 및 요레이트센서로부터 입력된 값을 통해 상기 차량의 제동 의지와, 부분제동(Partial braking) 영역에서의 제동 여부, 직진상태에서의 제동 의지 및 상기 차량의 비대칭 여부를 판단하고, 제어 대상 휠을 결정하여 해당 휠의 제동압력을 산출하는 제어부; 및 상기 제어부로부터 결정된 휠에 대해 산출된 제동압력으로 해당 휠을 구동하는 액츄에이터; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어부는 상기 제동감지부 및 휠스피드센서를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속과, 휠속에 따른 감속도 임계값을 비교하여 상기 부분제동 영역에서의 제동 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어부는 상기 조향각센서를 통해 상기 직진상태에서의 제동 의지를 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어부는 상기 조향각센서를 통해 계산된 요레이트 값과, 상기 제동감지부 및 휠스피드센서를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속을 통해 계산된 요레이트 임계값을 통해 상기 차량의 비대칭 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어부는 상기 휠스피드센서를 통해 측정된 각 휠속의 차이와 상기 요레이트센서를 통해 측정된 요레이트 값으로부터 상기 제어 대상 휠을 결정하고, 상기 조향각센서를 통해 계산된 요레이트 값과 상기 요레이트센서를 통해 측정된 요레이트 값을 비교한 뒤, 상기 휠스피드센서를 통해 측정된 각 휠속을 고려하여 상기 제어 대상 휠의 제동압력을 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량의 제동 제어 방법은, 제어부가 제동감지부를 통해 차량 제동이 감지되면, 상기 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속을 통해 부분제동(Partial braking) 영역에서의 제동인지 판단하는 단계; 상기 제어부가 상기 부분제동 영역에서의 제동인 경우, 조향각센서를 통해 상기 차량이 직진상태에서의 제동인지 판단하는 단계; 상기 제어부가 상기 차량이 직진상태에서의 제동이면, 상기 조향각센서와, 상기 각 휠속을 통해 계산된 요레이트 임계값을 통해 차량의 비대칭 여부를 판단하는 단계; 상기 제어부가 상기 차량이 비대칭 상태인 경우, 상기 휠스피드센서를 통해 측정된 각 휠속의 차이와 상기 요레이트센서를 통해 측정된 요레이트 값으로부터 제어 대상 휠을 결정하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 제어 대상 휠의 제동압력을 산출하고, 상기 결정된 휠에 대해 상기 산출된 제동압력으로 액츄에이터를 통해 해당 휠을 구동하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 부분제동 영역에서의 제동인지 판단하는 단계는 상기 제동감지부 및 휠스피드센서를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속과, 휠속에 따른 감속도 임계값을 비교하여 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 차량의 비대칭 여부를 판단하는 단계는 상기 조향각센서를 통해 계산된 요레이트 값과, 상기 제동감지부 및 휠스피드센서를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속을 통해 계산된 요레이트 임계값을 통해 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 액츄에이터를 통해 해당 휠을 구동하는 단계는 상기 조향각센서를 통해 계산된 요레이트 값과 상기 요레이트센서를 통해 측정된 요레이트 값을 비교한 뒤 상기 휠스피드센서를 통해 측정된 각 휠속을 고려하여 상기 제어 대상 휠의 제동압력을 산출하고, 산출된 제동압력으로 상기 해당 휠을 구동하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량의 제동 제어 장치 및 그 방법은 직진상태의 차량이 부분제동(Partial braking)영역에서 제동될 때, 요모멘트(yaw-moment)의 발생 여부에 따라 휠 제동 압력을 제어함으로써 차량의 직진제동상태를 유지시킴과 동시에 차량 안정성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 차량의 직진 제동 안정성이 확보됨에 따라 운전자가 의도하지 않은 차량 운동으로 인한 이질감을 개선할 수 있어 만족도를 향상시킬 수 있고, 차량 운동상태 회복을 위한 운전자의 추가 조작이 불필요하여 편의성을 향상시킬 수 있으며, 차량의 차선 이탈이 방지됨에 따라 사고 발생 우려를 저감시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치의 적용 여부에 따른 차량 상태를 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치가 적용되기 전의 휠 제동 압력을 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치가 적용된 후의 휠 제동 압력을 나타낸 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치 및 그 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 1에서와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치는, 제동감지부(10), 휠스피드센서(20), 조향각센서(30), 요레이트센서(40), 제어부(50) 및 액츄에이터(60)를 포함한다.
제동감지부(10)는 제동 의지를 감지하는데, 예를들어 브레이크페달(미도시), BLS(brake lamp signal)신호, 마스터 실린더(미도시)의 압력 등을 통해 운전자의 제동 의지를 판단할 수도 있다.
휠스피드센서(20)는 차량 각 휠(61, 63, 65, 67)의 회전속도를 감지한다.
조향각센서(30)는 스티어링 휠(미도시)의 회전각도를 감지한다.
요레이트센서(40)는 차량의 회전율을 감지한다.
제어부(50)는 제동감지부(10), 휠스피드센서(20), 조향각센서(30) 및 요레이트센서(40)로부터 입력된 값을 통해 차량의 제동 의지와, 부분제동(Partial braking)영역에서의 제동 여부, 직진상태에서의 제동 의지 및 차량의 비대칭 여부를 판단하고, 제어 대상 휠(61, 63, 65, 67)을 결정하여 해당 휠(61, 63, 65, 67)의 제동압력을 산출한다.
자세히는, 부분제동 영역에서의 제동 여부는 제동감지부(10) 및 휠스피드센서(20)를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속과, 휠속에 따른 감속도 임계값을 비교하여 판단하는데, 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속이 휠속에 따른 감속도 임계값 이상인 경우, 부분제동 영역에서의 제동인 것으로 판단한다.
이때, 부분제동 영역은 ABS 및 ESC가 개입되기 전의 제동 영역으로써, 본 발명에서의 감속도 임계값은 ABS 및 ESC가 작동되지 않는 조건에서의 최대속도에 대한 임계값이다.
또한, 직진상태에서의 제동 의지는 조향각센서(30)를 통해 판단하는데, 운전자의 조향 의지가 없는 것으로 판단되면 차량이 직진상태에서의 제동인 것으로 판단한다.
그리고, 차량의 비대칭 여부는 조향각센서(30)를 통해 계산된 요레이트 값(운전자의 직진 제동 의지)과, 제동감지부(10) 및 휠스피드센서(20)를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속을 통해 계산된 요레이트 임계값(차량의 직진 상태)을 통해 판단하는데, 조향각센서(30)를 통해 계산된 요레이트 값이 요레이트 임계값 이상인 경우, 차량이 비대칭 상태인 것으로 판단한다.
또한, 휠스피드센서(20)를 통해 측정된 각 휠(61, 63, 65, 67)의 속도차이와 요레이트센서(40)를 통해 측정된 요레이트 값으로부터 제어 대상 휠(61, 63, 65, 67), 즉 요모멘트가 발생한 휠(61, 63, 65, 67)을 결정하고, 조향각센서(30)를 통해 계산된 요레이트 값과 요레이트센서(40)를 통해 측정된 요레이트 값을 비교한 뒤, 휠스피드센서(20)를 통해 측정된 각 휠속을 고려하여 제어 대상 휠(61, 63, 65, 67)의 제동압력을 산출한다.
즉, 제어 대상 휠(61, 63, 65, 67)의 요레이트 값과 각 휠속을 고려하여 제동압력의 유지 및 감압량을 산출한다.
액츄에이터(60)는 제어부(50)로부터 결정된 휠(61, 63, 65, 67)에 대해 산출된 제동압력으로 해당 휠(61, 63, 65, 67)을 구동시킨다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치의 적용 여부에 따른 차량 상태를 나타낸 예시도이다.
ABS 및 ESC의 개입이 없는 부분제동 영역에서의 차량 직진 제동 시 다양한 요소로 인해 제동 편차가 발생하면, 도 2에서와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치가 적용되지 않은 경우(A)에는 차량이 차선을 이탈하게 되는 반면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치가 적용된 경우(B)에는 차량이 선회하고 있는 방향의 전 후륜 휠(61, 63, 65, 67)의 제동압력이 유지 및 감압됨으로써 차량이 차선을 이탈하지 않게 된다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치가 적용되기 전의 휠 제동 압력을 나타낸 그래프이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치가 적용된 후의 휠 제동 압력을 나타낸 그래프이다.
예를 들어, 차량 제동 시 차량이 우측 방향으로 선회하는 경우, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치가 적용된 도 4에는, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치가 적용되지 않은 도 3에 비해 전륜 우측 휠(61)의 압력과, 후륜 우측 휠(65)의 압력이 각각 전륜 좌측 휠(63)의 압력과 후륜 좌측 휠(67)의 압력 보다 감압되는 확인할 수 있다.
즉, 조향각과 요레이트 값을 통해 차량이 비대칭 제동 상태인지 판단하여 차량이 비대칭 제동 상태인 경우, 차량이 선회하고 있는 방향의 전 후륜 휠(61, 63, 65, 67)의 제동 압력을 유지 및 감압시킴으로써, 차량이 직진상태를 유지하도록 할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치는 직진상태의 차량이 부분제동(Partial braking)영역에서 제동될 때, 요모멘트(yaw-moment)의 발생 여부에 따라 휠 제동 압력을 제어함으로써 차량의 직진제동상태를 유지시킴과 동시에 차량 안정성을 향상시킬 수 있다.
또한, 차량의 직진 제동 안정성이 확보됨에 따라 운전자가 의도하지 않은 차량 운동으로 인한 이질감을 개선할 수 있어 만족도를 향상시킬 수 있고, 차량 운동상태 회복을 위한 운전자의 추가 조작이 불필요하여 편의성을 향상시킬 수 있으며, 차량의 차선 이탈이 방지됨에 따라 사고 발생 우려를 저감시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도로써, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.
먼저, 제어부(50)가 제동감지부(10)를 통해 차량 제동이 감지되는지 판단한다(S10).
S10 단계의 판단결과 차량 제동이 감지되면, 차량 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속을 통해 부분제동(Partial braking)영역에서의 제동인지 판단한다(S20).
자세히는, 제동감지부(10) 및 휠스피드센서(20)를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속과, 휠속에 따른 감속도 임계값을 비교하여 부분제동 영역에서의 제동인지 판단하는데, 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속이 휠속에 따른 감속도 임계값 이상인 경우, 부분제동 영역에서의 제동인 것으로 판단한다.
이때, 부분제동 영역은 ABS 및 ESC가 개입되기 전의 제동 영역으로써, 본 발명에서의 감속도 임계값은 ABS 및 ESC가 작동되지 않는 조건에서의 최대속도에 대한 임계값이다.
S20 단계의 판단결과 부분제동 영역에서의 제동인 경우, 조향각센서(30)를 통해 차량이 직진상태에서의 제동인지 판단한다(S30).
이때, 운전자의 조향 의지가 없는 것으로 판단되면 차량이 직진상태에서의 제동인 것으로 판단한다.
S30 단계의 판단결과 차량이 직진상태에서의 제동이면, 조향각센서(30)와, 각 휠속을 통해 계산된 요레이트 임계값을 통해 차량의 비대칭 여부를 판단한다(S40).
자세히는, 조향각센서(30)를 통해 계산된 요레이트 값(운전자의 직진 제동 의지)과, 제동감지부(10) 및 휠스피드센서(20)를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속을 통해 계산된 요레이트 임계값(차량의 직진 상태)을 통해 차량의 비대칭 여부를 판단하는데, 조향각센서(30)를 통해 계산된 요레이트 값이 요레이트 임계값 이상인 경우, 차량이 비대칭 상태인 것으로 판단한다.
S40 단계의 판단 결과 차량이 비대칭 상태인 경우, 휠스피드센서(20)를 통해 측정된 각 휠(61, 63, 65, 67)속의 차이와 요레이트센서(40)를 통해 측정된 요레이트 값으로부터 제어 대상 휠(61, 63, 65, 67)을 결정한다(S50).
그 다음, 조향각센서(30)를 통해 계산된 요레이트 값과 요레이트센서(40)를 통해 측정된 요레이트 값을 비교한 뒤, 휠스피드센서(20)를 통해 측정된 각 휠속을 고려하여 S50 단계에서 결정된 제어 대상 휠(61, 63, 65, 67)의 제동압력을 산출한다(S60).
즉, 제어 대상 휠(61, 63, 65, 67)의 요레이트 값과 각 휠속을 고려하여 제동압력의 유지 및 감압량을 산출한다.
그 다음, S60 단계에서 산출된 제동압력으로 액츄에이터(60)를 통해 해당 휠(61, 63, 65, 67)을 구동시킨다(S70).
상술한 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 방법은 직진상태의 차량이 부분제동(Partial braking)영역에서 제동될 때, 요모멘트(yaw-moment)의 발생 여부에 따라 휠 제동 압력을 제어함으로써 차량의 직진제동상태를 유지시킴과 동시에 차량 안정성을 향상시킬 수 있다.
또한, 차량의 직진 제동 안정성이 확보됨에 따라 운전자가 의도하지 않은 차량 운동으로 인한 이질감을 개선할 수 있어 만족도를 향상시킬 수 있고, 차량 운동상태 회복을 위한 운전자의 추가 조작이 불필요하여 편의성을 향상시킬 수 있으며, 차량의 차선 이탈이 방지됨에 따라 사고 발생 우려를 저감시킬 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 제동감지부 20 : 휠스피드센서
30 : 조향각센서 40 : 요레이트센서
50 : 제어부 60 : 액츄에이터
61 : 전륜 우측 휠 63 : 전륜 좌측 휠
65 : 후륜 우측 휠 67 : 후륜 좌측 휠

Claims (9)

  1. 제동 의지를 감지하는 제동감지부;
    차량의 각 휠속을 감지하는 휠스피드센서;
    스티어링 휠의 회전각도를 감지하는 조향각센서;
    차량의 회전율을 감지하는 요레이트센서;
    상기 제동감지부, 휠스피드센서, 조향각센서 및 요레이트센서로부터 입력된 값을 통해 상기 차량의 제동 의지와, 부분제동(Partial braking) 영역에서의 제동 여부, 직진상태에서의 제동 의지 및 상기 차량의 비대칭 여부를 판단하고, 제어 대상 휠을 결정하여 해당 휠의 제동압력을 산출하는 제어부; 및
    상기 제어부로부터 결정된 휠에 대해 산출된 제동압력으로 해당 휠을 구동하는 액츄에이터;를 포함하되,
    상기 제어부는,
    상기 제동감지부 및 휠스피드센서를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속과, 휠속에 따른 감속도 임계값을 비교하여 상기 부분제동 영역에서의 제동 여부를 판단하고,
    상기 휠스피드센서를 통해 측정된 각 휠속의 차이와 상기 요레이트센서를 통해 측정된 요레이트 값으로부터 상기 제어 대상 휠을 결정하며,
    상기 조향각센서를 통해 계산된 요레이트 값과 상기 요레이트센서를 통해 측정된 요레이트 값을 비교한 뒤, 상기 휠스피드센서를 통해 측정된 각 휠속을 고려하여 상기 제어 대상 휠의 제동압력을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 조향각센서를 통해 상기 직진상태에서의 제동 의지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 조향각센서를 통해 계산된 요레이트 값과, 상기 제동감지부 및 휠스피드센서를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속을 통해 계산된 요레이트 임계값을 통해 상기 차량의 비대칭 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 장치.
  5. 삭제
  6. 제어부가 제동감지부를 통해 차량 제동이 감지되면, 상기 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속을 통해 부분제동(Partial braking) 영역에서의 제동인지 판단하는 단계;
    상기 제어부가 상기 부분제동 영역에서의 제동인 경우, 조향각센서를 통해 상기 차량이 직진상태에서의 제동인지 판단하는 단계;
    상기 제어부가 상기 차량이 직진상태에서의 제동이면, 상기 조향각센서와, 상기 각 휠속을 통해 계산된 요레이트 임계값을 통해 차량의 비대칭 여부를 판단하는 단계;
    상기 제어부가 상기 차량이 비대칭 상태인 경우, 휠스피드센서를 통해 측정된 각 휠속의 차이와 요레이트센서를 통해 측정된 요레이트 값으로부터 제어 대상 휠을 결정하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 제어 대상 휠의 제동압력을 산출하고, 상기 결정된 휠에 대해 상기 산출된 제동압력으로 액츄에이터를 통해 해당 휠을 구동하는 단계;를 포함하되,
    상기 부분제동 영역에서의 제동인지 판단하는 단계는,
    상기 제동감지부 및 휠스피드센서를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속과, 휠속에 따른 감속도 임계값을 비교하여 판단하고,
    상기 액츄에이터를 통해 해당 휠을 구동하는 단계는,
    상기 조향각센서를 통해 계산된 요레이트 값과 상기 요레이트센서를 통해 측정된 요레이트 값을 비교한 뒤 상기 휠스피드센서를 통해 측정된 각 휠속을 고려하여 상기 제어 대상 휠의 제동압력을 산출하고, 산출된 제동압력으로 상기 해당 휠을 구동하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.
  7. 삭제
  8. 제 6항에 있어서, 상기 차량의 비대칭 여부를 판단하는 단계는
    상기 조향각센서를 통해 계산된 요레이트 값과, 상기 제동감지부 및 휠스피드센서를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속을 통해 계산된 요레이트 임계값을 통해 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.
  9. 삭제
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