JP2004359216A - 連結車両の安定化方法および装置 - Google Patents
連結車両の安定化方法および装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004359216A JP2004359216A JP2004132333A JP2004132333A JP2004359216A JP 2004359216 A JP2004359216 A JP 2004359216A JP 2004132333 A JP2004132333 A JP 2004132333A JP 2004132333 A JP2004132333 A JP 2004132333A JP 2004359216 A JP2004359216 A JP 2004359216A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- difference
- trailer
- target
- value
- intervention
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
- B60T8/1708—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for lorries or tractor-trailer combinations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
- B60T2230/06—Tractor-trailer swaying
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
【解決手段】 トレーラー或いはセミトレーラーのローリング運動が検知されると、該ローリング運動の減衰のためにブレーキ介入が行われる、トラクターと、トレーラー或いはセミトレーラーから成る連結車両の安定化方法において、先ず、少なくとも一つの車軸の車輪に関する対称的なブレーキ介入が行われ、前記対称的なブレーキ介入によって、前記ローリング運動の予め設定された目標減衰挙動が達成されない場合に、少なくとも一つの車軸の車輪に関する非対称的なブレーキ介入が行われる。
【選択図】 図1
Description
この差の値が、目標ヨー角速度と実際ヨー角速度との間の差の振幅として現れる差の振幅に関わっていること
外挿法によって求められた目標変化が、差の振幅に関する目標減衰曲線に関わっていること、
を特徴としている。
差の振幅に関する目標減衰曲線が、差の振幅に関して見積もられた最大値から、或いは該最大値に依存して求められること、
その際、この見積もられた最大値は、減衰が必要な車両のローリング状態の感知の時点で存在しているか、或いはこの時点で求められること、
を特徴としている。
本発明の一つの有利な拡張例は、
制御偏差が求められ、該偏差が
瞬間的な実際ヨー角速度と瞬間的な目標ヨー角速度との間の差として生成される瞬間的なヨー角速度差(BPAus)と、
当該の瞬間的な時点において、外挿法によって求められた差の値に関する外挿法によって求められた時間的変化と、
の間の差として得られること、および
前記制御偏差の値が、予め設定された第一の限界値を超えるときに、非対称的なブレーキ介入が行われること、
を特徴としている。
本発明の一つの有利な拡張例は、制御偏差の値が、予め設定されたもう一つの限界値を再び下回るときに、非対称的なブレーキ介入が終了されることを特徴としている。これによって、不要な非対称なブレーキ介入が回避される。
先ず、左右対称的なブレーキ介入が行われるように、かつ
上記の左右対称的なブレーキ介入によってローリング運動の望ましい減衰挙動が得られない場合に、非対称的なブレーキ介入が行われるように、
設計されているということから成り立っている。
連結車両では、(例えば、横風によって)、トレーラーがその垂直軸を中心として振動し、またトレーラー連結器を通してトラクターも振動へと駆り立てられるローリング運動が発生することがある。車両速度vが、いわゆる臨界速度vkrit以下であれば、振動は減衰され、v=vkritの場合には減衰されず、また、v>vkrit の場合には、振動が大きくなる。この臨界速度の値は、特にホイールベース、牽引棒の長さ、車軸の横滑り剛性、車両及びトレーラーの質量、およびヨー慣性モーメント等の幾何学的データに依存している。臨界速度の値は、乗用車連結車両の場合、一般に90km/hから130km/hまでの範囲内にある。
構成要素1:
車両の4つの車輪に対する対称的なブレーキ介入がローリング運動に対抗する措置として利用される。これによって、特に車両速度が臨界車両速度の下方に引き下げられる。
対称的なブレーキ介入がローリング運動の期待された減衰をもたらさない場合には、対称的なブレーキ介入の代わりとして、或いは追加として或いは重ね合わせて、非対称的なブレーキ介入が一方の車側だけに対して行われる。その際、一方の車側の全ての車輪或いは一方の車側の一つの車輪だけを制動することができる。
差振幅の評価最大値vGiAmpMax、並びに
(場合によって、特に低域フィルタによって、フィルタリングされた)ヨー角速度差 BPAus。
従って、ローリングの検知は、実際ヨー角速度と目標ヨー角速度との間の差の分析に係わっている。その際、目標ヨー角速度には特にドライバーの意思が、例えばハンドル角を通じて取り入れられる。
101…差形成手段
102…制御偏差低減手段
103…ヨーモーメント決定手段
104…分割手段
105…追加信号
106…ブレーキトルク換算手段
vGiAmpMax…差振幅の評価最大値
vGiSoDecTol…差の値の目標変化(差振幅の目標減衰曲線)
BPAus…ヨー角速度差
evGiTol…制御偏差
MSoDifTol…ヨーモーメント
MbHAaTol…後車軸ブレーキモーメント
MbVAaTol…前車軸ブレーキモーメント
Claims (10)
- トレーラー或いはセミトレーラーのローリング運動が検知されると、該ローリング運動の減衰のためにブレーキ介入が行われる、トラクターと、トレーラー或いはセミトレーラーから成る連結車両の安定化方法において、
先ず、少なくとも一つの車軸の車輪に関する対称的なブレーキ介入が行われること、および
前記対称的なブレーキ介入によって、前記ローリング運動の予め設定された目標減衰挙動が達成されない場合に、少なくとも一つの車軸の車輪に関する非対称的なブレーキ介入が行われること、
を特徴とする連結車両の安定化方法。 - 前記ローリング運動の前記目標目標減衰挙動が、少なくとも一つの横方向のビークルダイナミクスの車両変数が取り入れられている差の値の、求められた時間的な目標変化(vGiSoDecTol)によって与えられていることを特徴とする請求項1に記載の安定化方法。
- 前記差の値が、目標ヨー角速度と実際ヨー角速度との間の差の振幅として得られる差振幅であること、および
前記目標変化(vGiSoDecTol)が、前記差振幅に関する目標減衰曲線であること、
を特徴とする請求項2に記載の安定化方法。 - 前記差振幅に関する目標減衰曲線(vGiSoDecTol)が、前記差振幅に関する評価最大値(vGiAmpMax)に依存して、時間的外挿法によって求められること、
その際、前記評価最大値が、減衰を要する車両のローリング状態の検知の時点で存在しているか、或いはその時点で求められること、
を特徴とする請求項3に記載の安定化方法。 - 制御偏差(evGiTol)が求められ、該偏差が、
瞬間的な実際ヨー角速度と瞬間的な目標ヨー角速度との間の差として生成される瞬間的なヨー角速度差(BPAus)と
瞬間的な時点に関する時間的な前記目標変化から取り出された、前記差の値の目標値(vGiSoDecTol)と
の差として生成されること、および
前記制御偏差(evGiTol)の値が、予め設定された第一の限界値を超えるときに、前記非対称なブレーキ介入が行われること、
を特徴とする請求項2に記載の安定化方法。 - 前記制御偏差(evGiTol)の値が、予め設定された第二の限界値を再び下回るときに、前記非対称なブレーキ介入が終了されることを特徴とする請求項5に記載の安定化方法。
- 前記制御偏差から、前記非対称なブレーキ介入によって生成されるべき目標ヨーモーメント(MSoDifTol)が求められることを特徴とする請求項5に記載の安定化方法。
- 前記制御偏差から、どちらの車両側で前記非対称なブレーキ介入が行われるべきかが求められることを特徴とする請求項7に記載の安定化方法。
- 存在しているローリング運動が、少なくとも一つの横方向のビークルダイナミクスの車両変数が取り入れられる差の値(vGiSoDecTol)の時間的変化の評価に基づいて、認知されることを特徴とする請求項1に記載の安定化方法。
- トレーラー或いはセミトレーラーのローリング運動が検知されると、該ローリング運動の減衰のためにブレーキ介入を行うブレーキ手段を含む、トラクターと、トレーラー或いはセミトレーラーから成る連結車両の安定化装置において、
先ず、少なくとも一つの車軸の車輪に関する対称的なブレーキ介入が行われるように、および
前記対称的なブレーキ介入によって、前記ローリング運動の予め設定された目標減衰挙動が達成されない場合に、少なくとも一つの車軸の車輪に関する非対称的なブレーキ介入が行われるように、
構成されることを特徴とする連結車両の安定化装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10324965 | 2003-06-03 | ||
DE102004010296.1A DE102004010296B4 (de) | 2003-06-03 | 2004-03-03 | Verfahren und Vorrichtung zur Dämpfung von Anhänger-Pendelschwingungen |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004359216A true JP2004359216A (ja) | 2004-12-24 |
Family
ID=33491656
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004132333A Pending JP2004359216A (ja) | 2003-06-03 | 2004-04-28 | 連結車両の安定化方法および装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7302332B2 (ja) |
JP (1) | JP2004359216A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010500233A (ja) * | 2006-08-11 | 2010-01-07 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | トレーラの揺れ軽減のための閉ループ制御 |
KR101198070B1 (ko) | 2008-03-19 | 2012-11-07 | 주식회사 만도 | 차량 안정성 제어방법 |
Families Citing this family (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1954537B1 (de) * | 2005-11-22 | 2014-01-22 | Continental Teves AG & Co. oHG | Verfahren und fahrdynamikregelsystem zum stabilisieren eines fahrzeuggespanns |
US9834187B2 (en) * | 2007-01-11 | 2017-12-05 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer sway control with trailer brake intervention |
US7905555B2 (en) | 2007-08-16 | 2011-03-15 | Global Polymer Industries, Inc. | Yaw control system for a vehicle-trailer combination |
US8060288B2 (en) * | 2009-03-20 | 2011-11-15 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Control system and method to inhibit automatic transmission downshifting during trailer sway |
US8965645B2 (en) * | 2009-06-25 | 2015-02-24 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Method and system for automated control of transmission ratio change |
US8838353B2 (en) * | 2009-07-24 | 2014-09-16 | Robert Bosch Gmbh | Trailer sway mitigation using measured distance between a trailer and a tow vehicle |
US8326504B2 (en) * | 2009-07-30 | 2012-12-04 | Robert Bosch Gmbh | Holistic control for stabilizing vehicle-trailer swaying |
DE102010000825A1 (de) * | 2010-01-12 | 2011-07-14 | Robert Bosch GmbH, 70469 | Verfahren zur Ankupplungskontrolle eines mit einem Zugfahrzeug kuppelbaren Anhängers sowie entsprechende elektronische Geräteeinheit |
US8585551B2 (en) | 2010-01-27 | 2013-11-19 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Method and system for adaptive continuously variable transmission gear ratio control |
US8655569B2 (en) * | 2010-03-02 | 2014-02-18 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Method and system for varying an output of a driveforce unit based on load data |
US8751124B2 (en) | 2010-03-02 | 2014-06-10 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Method and system for adaptive electronic driveforce unit control |
US9061663B2 (en) | 2010-10-27 | 2015-06-23 | Robert Bosch Gmbh | Trailer sway mitigation using torque vectoring |
US8311693B2 (en) * | 2010-11-19 | 2012-11-13 | Robert Bosch Gmbh | Energy management for hybrid electric vehicle during trailer sway |
DE102012000784A1 (de) * | 2012-01-17 | 2013-07-18 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Stabilisierung eines Fahrzeuggespanns |
DE102012222862A1 (de) * | 2012-12-12 | 2014-06-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Stabilisierung eines aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger bestehenden Fahrzeuggespanns |
DE102015204892A1 (de) * | 2015-03-18 | 2016-09-22 | Deere & Company | Vorrichtung zur Lenkunterstützung eines Fahrzeuggespanns |
EP3379222B1 (en) | 2017-03-22 | 2020-12-30 | Methode Electronics Malta Ltd. | Magnetoelastic based sensor assembly |
US10670479B2 (en) | 2018-02-27 | 2020-06-02 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
US11221262B2 (en) | 2018-02-27 | 2022-01-11 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
US11084342B2 (en) | 2018-02-27 | 2021-08-10 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
US11135882B2 (en) | 2018-02-27 | 2021-10-05 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
US11491832B2 (en) | 2018-02-27 | 2022-11-08 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
US11014417B2 (en) | 2018-02-27 | 2021-05-25 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
WO2021041848A1 (en) * | 2019-08-28 | 2021-03-04 | Continental Automotive Systems, Inc. | Disturbance handling for trailer towing |
CN113401114B (zh) * | 2021-07-26 | 2022-03-25 | 吉林大学 | 一种半挂汽车横摆稳定性控制方法 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3908782A (en) * | 1972-07-05 | 1975-09-30 | Lang Davis Ind Inc | Automatic stability control system |
US4023864A (en) * | 1973-09-20 | 1977-05-17 | Lang Davis Industries, Inc. | Automatic stability control system with strain gauge sensors |
US4232910A (en) * | 1976-04-12 | 1980-11-11 | Motor Wheel Corporation | Systems and methods for controlling trailer brakes as a function of trailer wheel rotation |
US5018384A (en) * | 1989-07-21 | 1991-05-28 | Nippon Seiko Kabushiki Kaisha | Rotational speed detector |
EP0798615B1 (en) * | 1996-02-27 | 2002-01-02 | KNORR-BREMSE SYSTEME FÜR NUTZFAHRZEUGE GmbH | Procedure for drive stability enhancement |
DE19708144A1 (de) | 1997-02-28 | 1998-09-03 | Itt Mfg Enterprises Inc | Verfahren zur Vermeidung von Pendelbewegungen der Deichsel eines Kfz.-Anhängers |
DE19810642B4 (de) | 1998-03-12 | 2008-10-02 | Daimler Ag | Bremsvorrichtung für Gespanne |
DE19964048A1 (de) * | 1999-06-30 | 2001-01-04 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Einrichtung zum Stabilisieren eines Straßenfahrzeugs |
AU757654B2 (en) * | 1999-06-30 | 2003-02-27 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for stabilizing a vehicle |
DE19964164B4 (de) * | 1999-12-30 | 2009-03-26 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Einrichtung und Verfahren zum Stabilisieren eines Gespanns aus einer Zugmaschine und zumindest einem Auflieger oder Anhänger |
DE19964058B4 (de) * | 1999-12-30 | 2015-11-12 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Einrichtung und Verfahren zum Stabilisieren eines Gespanns aus einer Zugmaschine und zumindest einem Auflieger oder Anhänger |
-
2004
- 2004-04-28 JP JP2004132333A patent/JP2004359216A/ja active Pending
- 2004-05-28 US US10/856,060 patent/US7302332B2/en active Active
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010500233A (ja) * | 2006-08-11 | 2010-01-07 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | トレーラの揺れ軽減のための閉ループ制御 |
JP2013018487A (ja) * | 2006-08-11 | 2013-01-31 | Robert Bosch Gmbh | 車両トレーラに接続される牽引車を制御する方法及びシステム |
KR20140060368A (ko) * | 2006-08-11 | 2014-05-19 | 로베르트 보쉬 게엠베하 | 트레일러 편의 완화를 위한 폐쇄 루프 제어 |
KR101688707B1 (ko) * | 2006-08-11 | 2016-12-21 | 로베르트 보쉬 게엠베하 | 트레일러 편의 완화를 위한 폐쇄 루프 제어 |
KR101198070B1 (ko) | 2008-03-19 | 2012-11-07 | 주식회사 만도 | 차량 안정성 제어방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20040249547A1 (en) | 2004-12-09 |
US7302332B2 (en) | 2007-11-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2004359216A (ja) | 連結車両の安定化方法および装置 | |
US10435016B2 (en) | System and method to stabilize motorcycles | |
US7496436B2 (en) | Method and device for assisting an operator of a vehicle in the vehicle stabilization | |
JP4685544B2 (ja) | 自動車の乗用車の安定化方法 | |
JP5923101B2 (ja) | トルクベクトル化を使用したトレーラ揺動の抑制 | |
US8326504B2 (en) | Holistic control for stabilizing vehicle-trailer swaying | |
JP6346617B2 (ja) | 牽引車両とトレーラとからなる連結車を安定させる方法および装置 | |
US8494747B2 (en) | Method and device for stabilizing a single-track motor vehicle | |
JP4908720B2 (ja) | 道路車両の安定化方法および装置 | |
JP2003503277A (ja) | 車両振り子運動の検出方法および装置 | |
JP2011025921A (ja) | トレーラと牽引車両との間の測定距離を用いたトレーラの揺れ軽減方法及びシステム | |
US6604036B2 (en) | Method for controlling the stability of a vehicle based on lateral forces exerted on each wheel | |
US8983729B2 (en) | Stabilization of a vehicle combination | |
WO2019130599A1 (ja) | 制御装置、および、ステアリング装置 | |
US20050065694A1 (en) | Method and device for considering the driver's steering response in stabilizing a vehicle-trailer combination | |
JP2007008450A (ja) | 自動車の運転動特性調整方法 | |
JP4728550B2 (ja) | 自動車のトラクション制御(asr)方法及び装置 | |
US7226068B2 (en) | Method and device for detecting and stabilizing a fishtailing trailer using wheel forces | |
US20060155457A1 (en) | Method and system for stabilizing a vehicle combination | |
KR101997432B1 (ko) | 차량 자세 제어장치 및 그 제어방법 | |
US11383763B2 (en) | Method for compensating for trajectory deviation when braking with power steering | |
GB2402453A (en) | Method and device for braking a trailer during snaking / sway | |
DE102004010296B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Dämpfung von Anhänger-Pendelschwingungen | |
Anderson et al. | Fuzzy logic approach to vehicle stability control of oversteer | |
Arat et al. | An adaptive vehicle stability control algorithm based on tire slip-angle estimation |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070423 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090417 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090427 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090707 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100311 |