JP6346617B2 - 牽引車両とトレーラとからなる連結車を安定させる方法および装置 - Google Patents

Description

ドイツ連邦共和国特許出願公開第１０２００５０２８７８７号明細書により、連結車安定化システムが既知である。このシステムは、操舵支援装置を備える車両操舵装置と、危険なトレーラ振動を検出するための装置とを含む。危険なトレーラ振動を検出する場合には、連結車を安定させるために車両操舵装置への一時的な介入が行われる。このような介入は受動的に、すなわちドライバによる意図的な操舵動作なしに行うことができる。しかしながら、実際の操舵動作の範囲で操舵に能動的に介入することも可能である。これにより、連結車を誘導する場合に交通安全性が高められる。このようなシステムは、特に乗用車に適している。

ドイツ連邦共和国特許出願公開第１０２００５０２８７８７号明細書

本発明は、横揺れ運動発生時に牽引車両とトレーラとからなる連結車を安定させる方法に関し、
牽引車両の横揺れ運動の発生が検出され、
横揺れ運動を特徴づける振動横揺れ量の振幅が第１閾値を超過した後に、ドライバとは無関係に牽引車両の操舵アクチュエータへの操舵介入が行われ、
横揺れ量の振幅が第２閾値を超過した後に、ドライバとは無関係に牽引車両のブレーキアクチュエータへのブレーキ介入が行われ、
第２閾値が第１閾値よりも高く選択されている。

段階的な手順により、ドライバのために特に快適な連結車安定化が可能となる。

本発明の好ましい構成は、横揺れ量の振幅値が時間的にゆっくりと増大し、連続する２つの振動の振幅差が閾値を超過しない場合にのみ、操舵介入が行われることを特徴とする。

本発明の好ましい構成は、ドライバとは無関係の操舵介入が、振動横揺れ量もしくはヨーレート振動の方向に操舵を固定することであることを特徴とする。操舵の固定により、ドライバにとって不都合な車両のヨー振動の効果的な緩衝が行われる。

本発明の好ましい構成は、ドライバとは無関係の操舵介入が、それぞれ振動横揺れ量もしくはヨーレート振動の現在の方向とは反対に向けられた操舵重畳トルクであることを特徴とする。このような操舵重畳トルクにより、ドライバは、振動横揺れ量に対して適切な位相により操舵するように誘導される。

本発明の好ましい構成は、横揺れ量が、牽引車両の目標ヨーレートと実際ヨーレートとの間の差であることを特徴とする。これらの変数は、エレクトロニック・スタビリティプログラムにおいていずれにせよ検出され、したがって、大きい付加的な手間なしに提供されている。

本発明の他の好ましい構成は、横揺れ量が牽引車両の実際ヨーレートであることを特徴とする。

本発明の好ましい構成は、ドライバとは無関係のブレーキ介入が、少なくとも１つの車軸の左および右ホイールの対称的な制動であることを特徴とする。したがって、車両速度が、トレーラが揺動する可能性がもはやない閾値未満に低下するまで、車両の一様な素早い減速が行われる。

本発明の好ましい構成は、ドライバとは無関係のブレーキ介入は、少なくとも１つの車軸の左および右ホイールの交互の制動であることを特徴とし、この場合、交互の制動の位相状態は、ブレーキ介入によって生成された振動ヨートルクが、振動横揺れ量に対して約１８０度だけ位相をずらされているように選択される。これにより、横揺れによって生じたヨートルクが補正され、トレーラが再び安定化される。

本発明の好ましい構成は、第１閾値が、連結車にとって危険な横揺れ状況がまだ生じていない程度に低く選択されることを特徴とする。これにより、操舵介入のみによって連結車の安定化が可能であり、したがって、ドライバにとってあまり快適でない減速によるブレーキ介入に基づいた安定化が回避される。

さらに本発明は、本発明による方法を実施するように構成された手段を含む装置、特に制御器を含む。この場合、手段という概念は、特に本発明による方法のプログラムコードとして理解されるべきである。

図面は、図１、図２、および図３を含む。

振幅が跳躍し、急速に増大する振動の経時変化を示す図である。 ゆっくりと増大する振動と、ブレーキ措置による安定化および操舵措置による安定化のための調整範囲とを示す図である。 本発明による方法の実施形態の経過を示すフロー図である。

本発明では、緩衝のための操舵介入によって安定させることができる連結車の横揺れ状況を早期に確実に検出することが重要である。このような走行状況は、トレーラによって加えられた車両のヨーレート振幅がゆっくりとのみ増大し、飛躍を含まない場合に生じる。

図１には、振幅飛躍を伴って急速に増大する振動が示されている。この場合、横軸方向に時間ｔが記入されており、縦軸方向に牽引車両のヨーレートｖＧｉが記入されている。振動の急激な上昇を特徴とする振幅飛躍ΔＡが明確に示されている。

安定化のための操舵介入の調整閾値はブレーキ介入のための調整閾値を下回り、これにより連結車の快適な安定化が可能となり、同時に危険な状況を防止することができる。このことは図２に示されている。図２では、横軸に時間ｔが記入されており、縦軸に牽引車両のヨーレートｖＧｉが示されている。さらに図２には、２つのヨーレート帯域範囲２０１および２０２が示されている。ヨーレート振動の振幅が範囲２０１に位置する場合には、振動緩衝のために操舵介入が行われる。しかしながら、振幅が再び増大し、範囲２０２に位置する場合には、安定化のためのブレーキ介入が行われる。

操舵支援のための操舵介入には、様々な介入対策が適している：
操舵は、一時的に、ヨーレート振動により誘起される操舵トルクとは反対に向けられた方向に固定される。これにより、舵角は、車両のヨー運動に影響されないように保持される。
重畳操舵トルクが操舵奨励としてあらかじめ設定され、ドライバが奨励に従った場合には連結車が安定化される。

危険な速度未満となるまで連結車を同時または順次に減速することにより、急激なブレーキ介入を回避することができる。代替的にエンジントルク調整または軽いブレーキ介入により減速をもたらすこともできる。

図３には、本発明による方法のフロー図が示されている。ブロック３００における方法の開始後に、ブロック３０１で、牽引車両の横揺れ運動の発生が検出される。横揺れ運動が発生していない場合には、ブロック３００に戻る。横揺れ運動が発生した場合には、ブロック３０２で、横揺れ運動の振幅が第１閾値を超過したかどうかが確認される。第１閾値を超過していない場合には、ブロック３００に戻る。しかしながら、第１閾値を超過した場合には、ブロック３０３で、ドライバとは無関係に牽引車両の操舵アクチュエータへの操舵介入が行われる。次いで、ブロック３０４で、横揺れ量の振幅が第２閾値を超過したかどうかが確認される。第２閾値を超過していない場合には、次いでブロック３０２の入口に戻る。しかしながら、第２閾値を超過した場合には、次いでブロック３０５で、ドライバとは無関係に牽引車両のブレーキアクチュエータへのブレーキ介入が行われる。この場合、第２閾値は第１閾値よりも大きい。方法はブロック３０６で終了する。

Claims (5)

1. 横揺れ運動発生時に牽引車両とトレーラとからなる連結車を安定させる方法において、
   牽引車両の横揺れ運動の発生を検出するステップと、
   前記牽引車両の実際ヨーレートの振幅が第１閾値又は第２閾値のいずれかを超過したかを判断するステップであって、第２閾値は第１閾値よりも高く設定されているステップと、
   前記牽引車両の実際ヨーレートの振幅が第１閾値又は第２閾値のいずれかを超過したときに、ドライバとは無関係に牽引車両のアクチュエータ・システムへの介入を行うステップであって、ドライバとは無関係に牽引車両のアクチュエータ・システムへの介入を行うこととは、牽引車両のアクチュエータ・システムに含まれる操舵アクチュエータ・システムへの操舵介入と、牽引車両のアクチュエータ・システムに含まれるブレーキ・アクチュエータ・システムへのブレーキ介入を含み、(a) 前記牽引車両の実際ヨーレートの振幅が第１閾値を超え第２閾値を超えないときには、牽引車両のアクチュエータ・システムに含まれる操舵アクチュエータ・システムへの操舵介入を行い、(b) 前記牽引車両の実際ヨーレートの振幅が第２閾値を超えたときには、牽引車両のアクチュエータ・システムに含まれるブレーキ・アクチュエータ・システムへのブレーキ介入を行う方法において、
   前記牽引車両のアクチュエータ・システムに含まれる操舵アクチュエータ・システムへの操舵介入が、それぞれ前記牽引車両の実際ヨーレートの現在の方向とは反対に向けられた操舵重畳トルクである、
   方法。
2. 請求項１に記載の方法において、
   前記牽引車両のアクチュエータ・システムに含まれる操舵アクチュエータ・システムへの操舵介入が、前記牽引車両の実際ヨーレートの方向に操舵を固定することである、方法。
3. 請求項１又は２に記載の方法において、
   前記牽引車両のアクチュエータ・システムに含まれるブレーキ・アクチュエータ・システムへのブレーキ介入が、少なくとも１つの車軸の左および右ホイールの対称的な制動である方法。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法において、
   前記牽引車両のアクチュエータ・システムに含まれるブレーキ・アクチュエータ・システムへのブレーキ介入が、少なくとも１つの車軸の左および右ホイールの交互の制動であり、前記ブレーキ介入によって生成された振動ヨートルクが振動横揺れ量に対して約１８０度だけ位相をずらされているように、交互の制動の位相状態を選択する方法。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法を実施するように構成された手段を含む装置。

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