CN104955713B - 用于稳定包括牵引车和拖挂车的牵引车组的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于在摇摆运动的情况下稳定包括牵引车和拖挂车的牵引车组的方法和装置，其中‑检测牵引车的摇摆运动的存在，‑在由表征摇摆运动的振荡的摇摆参量的幅度超过第一阈值之后进行与驾驶员无关的对牵引车的转向执行器的转向干预并且‑在由摇摆参量的幅度超过第二阈值之后进行与驾驶员无关的对牵引车的制动执行器的制动干预，‑其中第二阈值选择得高于第一阈值。

Description

用于稳定包括牵引车和拖挂车的牵引车组的方法和装置
技术领域
本发明涉及用于稳定包括牵引车和拖挂车的牵引车组的方法和装置。
背景技术
从DE 10 2005 028 787 A1中已知一种用于稳定车组的系统。该系统包括车辆转向装置，该车辆转向装置具有转向辅助装置和用于识别危险的拖挂车摆动的机构。在识别了危险的拖挂车摆动的情况下，为了稳定所述牵引车组而进行临时的对车辆转向装置的干预。该干预能够被动地进行，也就是说，在不存在驾驶员的非故意的转向运动的情况下进行。但是也可能的是在实际的转向运动的意义上主动地对转向进行干预。由此对于导引所述牵引车组来说提高了行驶安全性。该系统尤其适合于乘用车。
发明内容
本发明涉及一种用于在摇摆运动的情况下稳定包括牵引车和拖挂车的牵引车组的方法，在该方法中
-检测所述牵引车的摇摆运动的存在，
-在由表征了摇摆运动的振荡的摇摆参量的幅度超过第一阈值之后，进行与驾驶员无关的对所述牵引车的转向执行器的干预，并且
-在由摇摆参量的幅度超过第二阈值之后，进行与驾驶员无关的对所述牵引车的制动执行器的干预，
-其中，第二阈值选择得比第一阈值高。
通过这种分级的过程方法，实现了对驾驶员来说尤其舒适的牵引车组的稳定化。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，只有当所述摇摆参量的幅度值的随时间的增长如此之慢，从而两个相继的摆动的幅度差不超过阈值时，才执行所述转向干预。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，所述与驾驶员无关的转向干预示为对转向的沿着振荡的摇摆参量或者说偏转率摆动的方向的硬化。通过对转向的硬化，便实现了对由驾驶员不经意的车辆的偏转摆动的有效的抑制。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，所述与驾驶员无关的转向干预示为转向叠加力矩，该转向叠加力矩相应反向于振荡的摇摆参量或者说偏转率摆动的当前的方向而指向。通过这种转向叠加力矩来引导所述驾驶员，相位正确地相对振荡的摇摆参量来转向。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，所述摇摆参量指的是在牵引车的额定偏转率和实际偏转率之间的差。这些参量本来就在车辆动态调节系统的范围中取得，并因而在没有大的附加花费的情况下被提供。
本发明的另一种有利的设计方案的特征在于，所述摇摆参量指的是所述牵引车的实际偏转率。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，所述与驾驶员无关的制动干预示为对至少一个车轴的左侧和右侧车轮的对称的制动。由此实现了对车辆的均匀而且快速的减速，直到车辆速度低于阈值，在该阈值以下不会再有拖挂车晃摆。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，所述与驾驶员无关的制动干预示为至少一个车轴的左侧和右侧车轮的交替制动(wechselseitigen Bremsen)，其中如此选择所述交替制动的相位，从而由所述制动干预所产生的振荡的偏转力矩以大约180度的幅度相对振荡的摇摆参量相位偏移。由此补偿了由于所述摇摆而出现的偏转力矩并且所述拖挂车再次稳定。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，所述第一阈值选择得如此低，从而还不存在对牵引车组来说危险的摇摆情况。因此存在较高可能性的是，仅仅通过转向干预便可以稳定车组，并因而通过降低速度的制动干预避免了对驾驶员来说的较低舒适性的稳定化。
此外本发明涵盖一种装置、尤其一种控制器，它含有设计用于执行根据本发明的方法的工具。其中工具的概念尤其理解为根据本发明的方法的程序代码。
附图说明
附图包括图1到3。
图1示出了具有幅度跃变的、快速展开的摆动的时间曲线。
图2示出了缓慢展开的摆动和针对通过制动措施而稳定化的和针对通过转向措施而稳定化的控制区域。
图3示出了根据本发明的方法的一种实施形式的过程的流程图。
具体实施方式
对本发明来说重要的在于，稳健并且早先地识别车组摇摆情况，通过抑制性的转向干预能够使得该车组摇摆情况稳定。于是当由拖挂车所带来的车辆的偏转率幅度仅仅缓慢地增长并且不含有跃变时，便存在这样的行驶情况。
在图1中示例性地示出了具有幅度跃变的快速增长的摆动。对此，沿横坐标方向绘出时间t，并且沿纵坐标方向绘出牵引车的偏转率vGi。明显可见幅度跃变ΔA，该幅度跃变表征了摆动的快速的展开。
稳定性的转向干预的调节阈值位于用于制动干预的调节阈值以下，从而实现了对车组的舒适的稳定并且同时能够避免危险的情况。这在图2中被展示。在该图中，沿横坐标方向绘出时间t，沿纵坐标方向绘出牵引车的偏转率vGi。另外，在图2中绘出了两个偏转率带区域201和202。如果偏转率摆动的幅度位于区域201中，那么就应用用于摆动抑制的转向干预。而如果幅度还要增长并且位于区域202中，那么就应用稳定性的制动干预。
对于用于转向辅助的转向干预来说适用各种各样的干预策略：
-将转向暂时地沿着相反于由偏转率摆动所引起的转向力矩的方向硬化。由此，转向角保持不受车辆的偏转运动的影响。
-将叠加转向力矩预先设定为转向推荐，即，当驾驶员遵循该推荐时，便可以稳定所述车组。
通过所述车组的同时的或者滞后的减速直到低于临界速度，便能够避免硬性的制动干预。取而代之也可选择性地通过马达力矩调适或者轻微的制动干预来引起所述减速。
在图3中展示了根据本发明的方法的流程。在方框300中开始所述方法之后，在方框301中检测所述牵引车的摇摆运动的存在。如果不存在摇摆运动，那么就返回到方框300。如果存在摇摆运动，那么就在方框302中询问，是否其幅度超过第一阈值。如果不是这种情况，那么就返回到方框300。但是如果是这种情况，那么就在方框303中执行与驾驶员无关的、对所述牵引车的转向执行器的转向干预。此后在方框304中询问，是否摇摆参量的幅度超过了第二阈值。如果不是这种情况，那么就跳回到方框302的输入端。但是如果是这种情况，那么就在方框305中进行与驾驶员无关的、对所述牵引车的制动执行器的制动干预。其中所述第二阈值大于第一阈值。在方框306中所述方法结束。

Claims (9)

1.用于在摇摆运动的情况下稳定包括牵引车和拖挂车的牵引车组的方法，在该方法中
-检测所述牵引车的摇摆运动的存在（301），
-在由表征摇摆运动的振荡的摇摆参量的幅度超过第一阈值之后进行与驾驶员无关的、对所述牵引车的转向执行器的转向干预（303）以及
-在由摇摆参量的幅度超过第二阈值之后，进行与驾驶员无关的、对所述牵引车的制动执行器的制动干预（305），
-其中，第二阈值选择得高于第一阈值
-其中，只有当所述摇摆参量的幅度值的随时间的增长如此之慢，从而两个相继的摆动的幅度差不超过阈值时，才执行所述转向干预。
2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，与驾驶员无关的转向干预示为对转向的沿着摇摆参量的方向的硬化。
3.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，与驾驶员无关的转向干预示为转向叠加力矩，该转向叠加力矩相应地反向于所述摇摆参量的当前的方向而定向。
4.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摇摆参量指的是在牵引车的额定偏转率和实际偏转率之间的差。
5.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摇摆参量指的是所述牵引车的实际偏转率。
6.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，与驾驶员无关的制动干预示为对至少一个车轴的左侧和右侧车轮的对称的制动。
7.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，与驾驶员无关的制动干预示为对至少一个车轴的左侧和右侧车轮的交替的制动，其中如此选择所述交替的制动的相位，从而由所述制动干预所产生的振荡的偏转力矩以大约180度的幅度相对于振荡的摇摆参量相位偏移。
8.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一阈值被选择得如此低，从而还不存在对牵引车组来说危险的摇摆情况。
9.含有设计用于执行根据本发明的方法的工具的装置。
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