JPH0883400A - 車両障害物識別システム - Google Patents
車両障害物識別システムInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 第１の車線で走行する自動車（１２）に対し
て危険物となる物体を、その自動車に対して危険物とな
らない隣接する第２の車線で走行する物体（２６）から
識別する方法および装置を提供する。 【解決手段】 車両の側面に対して平坦に取付けられて
物体を照射する５乃至１０度より大きなビーム幅を有す
るレーダ・ビームを生成するアンテナを用いる。レーダ
・ビームの少なくとも一部が、車両の運動方向と直角を
なす第１の軸（２０）に沿って生成される。反射信号が
物体から受信され、この物体の値が、車両お運動方向と
平行な第２の軸（ｘ）の方向における車両の速度に関し
てカールマン・フィルタで推定される。計測された車両
速度と推定された平行物体の速度との和が予め定めた閾
値より大きければ、物体が危険である。
て危険物となる物体を、その自動車に対して危険物とな
らない隣接する第２の車線で走行する物体（２６）から
識別する方法および装置を提供する。 【解決手段】 車両の側面に対して平坦に取付けられて
物体を照射する５乃至１０度より大きなビーム幅を有す
るレーダ・ビームを生成するアンテナを用いる。レーダ
・ビームの少なくとも一部が、車両の運動方向と直角を
なす第１の軸（２０）に沿って生成される。反射信号が
物体から受信され、この物体の値が、車両お運動方向と
平行な第２の軸（ｘ）の方向における車両の速度に関し
てカールマン・フィルタで推定される。計測された車両
速度と推定された平行物体の速度との和が予め定めた閾
値より大きければ、物体が危険である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車用の危険物
検出のためのレーダの方法およびシステムに関する。特
に、本発明は、典型的な自動車運転環境において一般に
遭遇する種々の非危険物および（または）クラッタから
真正な危険物を識別することにおける改善に関する。
検出のためのレーダの方法およびシステムに関する。特
に、本発明は、典型的な自動車運転環境において一般に
遭遇する種々の非危険物および（または）クラッタから
真正な危険物を識別することにおける改善に関する。
【０００２】
【従来の技術】信頼し得る危険物識別を行う多くの試み
が、危険物の距離およびその相対速度計測を行う車両レ
ーダ・システムの分野においてなされてきた。自動車用
レーダ・システムの作動環境は、システム設計者に対し
て多くの問題を呈し、とりわけ最も厄介なのは共に伝送
されたレーダ信号を返す危険物と非危険物との間の識別
である。典型的には、非危険物は、道路標識、橋梁、フ
ェンス、カード・レール、および道端のバーム（ｂｕｒ
ｍｓ）を含む。このような非危険の危険からの識別が劣
ると、自動車用レーダ・システムの有効性および信頼性
を限定する。
が、危険物の距離およびその相対速度計測を行う車両レ
ーダ・システムの分野においてなされてきた。自動車用
レーダ・システムの作動環境は、システム設計者に対し
て多くの問題を呈し、とりわけ最も厄介なのは共に伝送
されたレーダ信号を返す危険物と非危険物との間の識別
である。典型的には、非危険物は、道路標識、橋梁、フ
ェンス、カード・レール、および道端のバーム（ｂｕｒ
ｍｓ）を含む。このような非危険の危険からの識別が劣
ると、自動車用レーダ・システムの有効性および信頼性
を限定する。
【０００３】これらのレーダ・システムの不足するもの
に対処する技術における色々な試みがなされてきた。こ
れらの試みの一例は信号の送受のレンジおよびパターン
幅を制約することを含み、これも更に不当にも検出領域
を限定する。これは、車両の不感地帯検出レーダ・シス
テムにおける如く、比較的広い領域が網羅されることを
必要とする特に魅力のない選択である。これらのレーダ
・システムの短所を解決する他の堤案は、多重送信機お
よび（または）受信機の形態を含み、これは無論複雑性
およびコストを増す。
に対処する技術における色々な試みがなされてきた。こ
れらの試みの一例は信号の送受のレンジおよびパターン
幅を制約することを含み、これも更に不当にも検出領域
を限定する。これは、車両の不感地帯検出レーダ・シス
テムにおける如く、比較的広い領域が網羅されることを
必要とする特に魅力のない選択である。これらのレーダ
・システムの短所を解決する他の堤案は、多重送信機お
よび（または）受信機の形態を含み、これは無論複雑性
およびコストを増す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ステアリング入力に応
動する変更可能な伝送レーダ・パターン角度およびレン
ジもまた、カーブ即ち曲がり角付近の車両の接線移動で
ある如き非危険物からの戻り信号を制限することを堤案
してきた。この技術は、レーダ・パターンが車両の主軸
と実質的に整合される前方注視あるいは後方注視のため
有効であるが、送信パターンが意図的に車両の主軸から
ある角度をなす不感地帯レーダ・システムの諸問題に対
処するものではない。
動する変更可能な伝送レーダ・パターン角度およびレン
ジもまた、カーブ即ち曲がり角付近の車両の接線移動で
ある如き非危険物からの戻り信号を制限することを堤案
してきた。この技術は、レーダ・パターンが車両の主軸
と実質的に整合される前方注視あるいは後方注視のため
有効であるが、送信パターンが意図的に車両の主軸から
ある角度をなす不感地帯レーダ・システムの諸問題に対
処するものではない。
【０００５】更に、戻り信号処理の如き比較的複雑な問
題を用いて周波数帯域における多重通路信号を分け、あ
るいは車両に関するレンジと物体の視線速度との組合わ
せを考察するレーダ・システムが堤案されてきた。他の
従来技術システムは、サイド・ミラーに取付けた後方注
視システムを用いて、隣接車線における物体の相対速度
を決定する。このシステムは、適正な受信可能地域（カ
バーレッジ）に対して略々５°の狭いビーム幅を必要と
し、これは低コストで達成するのは困難である。
題を用いて周波数帯域における多重通路信号を分け、あ
るいは車両に関するレンジと物体の視線速度との組合わ
せを考察するレーダ・システムが堤案されてきた。他の
従来技術システムは、サイド・ミラーに取付けた後方注
視システムを用いて、隣接車線における物体の相対速度
を決定する。このシステムは、適正な受信可能地域（カ
バーレッジ）に対して略々５°の狭いビーム幅を必要と
し、これは低コストで達成するのは困難である。
【０００６】本発明は、改善された物体の識別を提供し
ようとするものである。本発明の一特徴によれば、特許
請求の範囲項１に記載される如き物体を識別する方法が
提供される。本発明の別の特徴によれば、特許請求の範
囲項７に記載される如き車両レーダ・システムが提供さ
れる。
ようとするものである。本発明の一特徴によれば、特許
請求の範囲項１に記載される如き物体を識別する方法が
提供される。本発明の別の特徴によれば、特許請求の範
囲項７に記載される如き車両レーダ・システムが提供さ
れる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】車両に対して接近する種
々の物体を２つの種類、即ち、危険物と非危険物とに分
けることが可能である側方ゾーンの車両レーダの方法お
よびシステムを提供することは可能である。望ましい実
施例は、危険物がレーダの検出ゾーンのいずれかに存在
する時車両の運転者に警告することができ、かつ非危険
物がレーダに対する検出ゾーンに存在する時は運転者に
警告しない側方ゾーン車両レーダの方法および装置を提
供する。望ましい装置は、車両の速度とは独立的であ
り、かつ対象車両の速度とは実質的に独立的である。当
該望ましい装置はまた、車両に対して潜在的な危険を生
じる物体が車両に対して危険を生じない物体から識別さ
れるように、第１の走行車線で走行しつつある車両に接
近する１つ以上の物体の存在を検出することも可能であ
る。
々の物体を２つの種類、即ち、危険物と非危険物とに分
けることが可能である側方ゾーンの車両レーダの方法お
よびシステムを提供することは可能である。望ましい実
施例は、危険物がレーダの検出ゾーンのいずれかに存在
する時車両の運転者に警告することができ、かつ非危険
物がレーダに対する検出ゾーンに存在する時は運転者に
警告しない側方ゾーン車両レーダの方法および装置を提
供する。望ましい装置は、車両の速度とは独立的であ
り、かつ対象車両の速度とは実質的に独立的である。当
該望ましい装置はまた、車両に対して潜在的な危険を生
じる物体が車両に対して危険を生じない物体から識別さ
れるように、第１の走行車線で走行しつつある車両に接
近する１つ以上の物体の存在を検出することも可能であ
る。
【０００８】更に、望ましい実施例は、第１の車線にお
いてある速度で走行する車両に接近する１つ以上の物体
の存在を検出することが可能な路面用車両レーダ・シス
テムと、車両に対して危険を生じる物体を車両に対して
危険を生じない物体から識別するための方法とを提供す
る。当該望ましい方法は、第１の車線に隣接する第２の
車線における物体を照射するのに充分なビーム幅を有す
るレーダ・ビームを生じるステップを含む。レーダ・ビ
ームの少なくとも一部は、車両の運動方向と直角をなす
第１の軸に沿って生成される。反射信号は、照射された
物体から受信される。速度は、反射信号に基く車両お運
動方向と平行である第２の軸の方向における車両の速度
に対して照射された物体から推定される。車両の速度
は、少なくとも１つの速度センサを用いて計測される。
更に、当該方法は、計測された車両速度と推定された平
行な物体の速度との和が予め定めた閾値より大きけれ
ば、照射される物体が危険であることを決定し、かつ計
測された車両速度と推定された平行な物体の速度との和
が予め定めた閾値より小さければ、照射された物体が危
険でないことを決定するステップを含む。
いてある速度で走行する車両に接近する１つ以上の物体
の存在を検出することが可能な路面用車両レーダ・シス
テムと、車両に対して危険を生じる物体を車両に対して
危険を生じない物体から識別するための方法とを提供す
る。当該望ましい方法は、第１の車線に隣接する第２の
車線における物体を照射するのに充分なビーム幅を有す
るレーダ・ビームを生じるステップを含む。レーダ・ビ
ームの少なくとも一部は、車両の運動方向と直角をなす
第１の軸に沿って生成される。反射信号は、照射された
物体から受信される。速度は、反射信号に基く車両お運
動方向と平行である第２の軸の方向における車両の速度
に対して照射された物体から推定される。車両の速度
は、少なくとも１つの速度センサを用いて計測される。
更に、当該方法は、計測された車両速度と推定された平
行な物体の速度との和が予め定めた閾値より大きけれ
ば、照射される物体が危険であることを決定し、かつ計
測された車両速度と推定された平行な物体の速度との和
が予め定めた閾値より小さければ、照射された物体が危
険でないことを決定するステップを含む。
【０００９】望ましい実施例の路面用車両レーダ・シス
テムは、レーダ信号発生器と、レーダ信号発生器に接続
されて第１の車線に隣接する第２の車線における物体を
照射するのに充分なビーム幅を持つレーダ・ビームを生
成するアンテナとを含む。レーダ・ビームの少なくとも
一部は、車両の運動方向と直角をなす第１の軸に沿って
生成される。受信機は、前記アンテナに接続されて、照
射された物体から反射信号を受信する。反射信号に基い
て車両の運動方向に並行である第２の軸の方向の照射さ
れた物体の速度を推定する手段が設けられる。車両の速
度を計測するセンサが設けられる。コンパレータが、計
測された車両速度と推定された並行な物体の速度との和
が予め定めた閾値より大きければ、前記推定手段とセン
サとに接続されて照射された物体が危険であることを決
定し、かつ計測された車両の速度と推定された並行な物
体の速度との和が予め定めた閾値より小さければ、照射
された物体が危険ではないことを決定する。
テムは、レーダ信号発生器と、レーダ信号発生器に接続
されて第１の車線に隣接する第２の車線における物体を
照射するのに充分なビーム幅を持つレーダ・ビームを生
成するアンテナとを含む。レーダ・ビームの少なくとも
一部は、車両の運動方向と直角をなす第１の軸に沿って
生成される。受信機は、前記アンテナに接続されて、照
射された物体から反射信号を受信する。反射信号に基い
て車両の運動方向に並行である第２の軸の方向の照射さ
れた物体の速度を推定する手段が設けられる。車両の速
度を計測するセンサが設けられる。コンパレータが、計
測された車両速度と推定された並行な物体の速度との和
が予め定めた閾値より大きければ、前記推定手段とセン
サとに接続されて照射された物体が危険であることを決
定し、かつ計測された車両の速度と推定された並行な物
体の速度との和が予め定めた閾値より小さければ、照射
された物体が危険ではないことを決定する。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明の一実施例について、添付
図面に関して例示としてのみ以下に記述する。側方ゾー
ン型自動車用レーダは、ある形式のマイクロ波センサ
と、ある性能のアンテナ・サブシステムと、ある性能の
信号処理とを用いることにより、レーダ車両の隣接車線
における危険物が存在するかどうかを表示することが可
能である。側方ゾーン型レーダは、車線に隣接するプラ
ットフォームにおける物体がシステムの検出ゾーン内に
入った後、この物体を１／１０秒以内に（危険あるいは
危険でないかについて）検出し、観察して分類すること
ができる。車両１２の隣接車線１０が、図１において車
線マーカを示す破線１４間の領域として示される。受信
可能範囲の前方ゾーン１６および後方ゾーン１８は、車
両１２におけるレーダ位置２２における線２０によって
分割される。線２０（「Ｙ」軸により示される）は、
（「Ｘ」軸に沿って）矢印２４により示される車両の運
動と直角に延長する。
図面に関して例示としてのみ以下に記述する。側方ゾー
ン型自動車用レーダは、ある形式のマイクロ波センサ
と、ある性能のアンテナ・サブシステムと、ある性能の
信号処理とを用いることにより、レーダ車両の隣接車線
における危険物が存在するかどうかを表示することが可
能である。側方ゾーン型レーダは、車線に隣接するプラ
ットフォームにおける物体がシステムの検出ゾーン内に
入った後、この物体を１／１０秒以内に（危険あるいは
危険でないかについて）検出し、観察して分類すること
ができる。車両１２の隣接車線１０が、図１において車
線マーカを示す破線１４間の領域として示される。受信
可能範囲の前方ゾーン１６および後方ゾーン１８は、車
両１２におけるレーダ位置２２における線２０によって
分割される。線２０（「Ｙ」軸により示される）は、
（「Ｘ」軸に沿って）矢印２４により示される車両の運
動と直角に延長する。
【００１１】レーダは、受信可能範囲ゾーン内の種々の
物体を２つの種類、即ち、危険物と非危険物とに分ける
ことができる。このレーダは、危険物がレーダの検出ゾ
ーンのいずれかに存在する時は、レーダ車両１２の運転
者に警告し、非危険物がレーダの検出ゾーンに存在する
時は運転者に警告しない。この識別は、レーダ車両１２
の速度とは独立的であり、かつ図２に示されるように、
対象車両２６の速度とは実質的に独立的である。先に述
べたように、物体の分類は、レーダ車両１２の方向に対
する物体の運動方向に非常に依存している。
物体を２つの種類、即ち、危険物と非危険物とに分ける
ことができる。このレーダは、危険物がレーダの検出ゾ
ーンのいずれかに存在する時は、レーダ車両１２の運転
者に警告し、非危険物がレーダの検出ゾーンに存在する
時は運転者に警告しない。この識別は、レーダ車両１２
の速度とは独立的であり、かつ図２に示されるように、
対象車両２６の速度とは実質的に独立的である。先に述
べたように、物体の分類は、レーダ車両１２の方向に対
する物体の運動方向に非常に依存している。
【００１２】物体の２つの種類間の識別能力は、無差別
にシステムにより与えられる多数の迷惑警報を排除す
る。危険物と非危険物の両方からの反射信号（物体を照
射するレーダから結果として生じる）は、強さ、ドップ
ラ周波数シフト、およびレンジ（物体までの距離）にお
いて類似する。これらの類似性の結果として、物体を分
類することを特に目的とする反射信号の分析が、危険物
について検出して警報することと非危険物については警
報しないことの両方のために必要である。
にシステムにより与えられる多数の迷惑警報を排除す
る。危険物と非危険物の両方からの反射信号（物体を照
射するレーダから結果として生じる）は、強さ、ドップ
ラ周波数シフト、およびレンジ（物体までの距離）にお
いて類似する。これらの類似性の結果として、物体を分
類することを特に目的とする反射信号の分析が、危険物
について検出して警報することと非危険物については警
報しないことの両方のために必要である。
【００１３】非危険物の存在時の警報の排除は、側方検
出システムの有効性を著しく強化する。識別を行わなけ
れば、レーダ検出ゾーンにおける全ての物体は警報を生
じて、レーダ車両の運転者は危険物と非危険物間の識別
に追われる。レーダ検出ゾーンにおける非危険物の存在
が非常に一般的な発生事であるため、識別を行わないこ
とは、例え大半の警報が危険状態を示すものでなくと
も、通常の車両運転状況に遭遇する際に高い警報頻度を
生じる。
出システムの有効性を著しく強化する。識別を行わなけ
れば、レーダ検出ゾーンにおける全ての物体は警報を生
じて、レーダ車両の運転者は危険物と非危険物間の識別
に追われる。レーダ検出ゾーンにおける非危険物の存在
が非常に一般的な発生事であるため、識別を行わないこ
とは、例え大半の警報が危険状態を示すものでなくと
も、通常の車両運転状況に遭遇する際に高い警報頻度を
生じる。
【００１４】識別の特徴を備えるならば、識別機能を持
たないシステムと比較して、比較的低い警報頻度を生じ
る。レーダ車両１２の運転者は、識別タスクから解放さ
れる。識別された警報は、潜在的に危険な状況にのみ生
じるので、レーダ車両の運転者に対してより高い重要性
をもたらす。
たないシステムと比較して、比較的低い警報頻度を生じ
る。レーダ車両１２の運転者は、識別タスクから解放さ
れる。識別された警報は、潜在的に危険な状況にのみ生
じるので、レーダ車両の運転者に対してより高い重要性
をもたらす。
【００１５】レーダは、車両１２の側面２２に完全に平
坦な形態で取付けられ、邪魔にならない低コストの装備
を提供する。この設計は、レーダを据えつけるのに車両
１２の平滑な外表面に張出しや、突起やあるいは出張り
の必要がないようになっている。レーダは、車両１２の
外表面に突起を生じる装備内で働き、平坦な取付け装備
に関して性能上の相違を生じない。当該レーダは、装置
が路面上で約４５ｃｍ乃至９１ｃｍ以内になるように、
車両１２の側部のどこにも取付けることができる。
坦な形態で取付けられ、邪魔にならない低コストの装備
を提供する。この設計は、レーダを据えつけるのに車両
１２の平滑な外表面に張出しや、突起やあるいは出張り
の必要がないようになっている。レーダは、車両１２の
外表面に突起を生じる装備内で働き、平坦な取付け装備
に関して性能上の相違を生じない。当該レーダは、装置
が路面上で約４５ｃｍ乃至９１ｃｍ以内になるように、
車両１２の側部のどこにも取付けることができる。
【００１６】当該レーダは、特定用途の必要に応じてレ
ーダの取付け場所の前方および（または）後方の領域１
０をカバーするように構成される。前方領域は、レーダ
取付け場所と車両１２の前方との間における、車両１２
側方の（その隣接斜線における）ゾーン１６である。後
方ゾーン１８は、図１に示されるように、レーダの取付
け場所と車両１２の後方との間における車両１２の側方
にある。
ーダの取付け場所の前方および（または）後方の領域１
０をカバーするように構成される。前方領域は、レーダ
取付け場所と車両１２の前方との間における、車両１２
側方の（その隣接斜線における）ゾーン１６である。後
方ゾーン１８は、図１に示されるように、レーダの取付
け場所と車両１２の後方との間における車両１２の側方
にある。
【００１７】当該レーダは、その取付け場所に対して１
８０°の（方位）角度を占める受信可能ゾーンを提供で
きることが望ましい。
８０°の（方位）角度を占める受信可能ゾーンを提供で
きることが望ましい。
【００１８】側方ゾーン型自動車用レーダは、低解像度
アンテナ（図４における２８）に関して速度推定信号処
理装置（図４における３２）を用いて、レーダに対する
「ｘ」距離における物体速度を推定する物体の識別を行
う。この実施例は、物体の位置および速度の軌跡を推定
することが可能でありながら、低解像度アンテナ（図４
における２８）および更に複雑な信号処理装置の代わり
に高解像度アンテナおよび比較的簡単な信号処理装置を
提供してコスト節減を達成する。これは、主として高方
位解像度型の走査アンテナの必要を排除することによ
り、他のレーダ概念に勝る著しいコスト節減を提供し得
る。
アンテナ（図４における２８）に関して速度推定信号処
理装置（図４における３２）を用いて、レーダに対する
「ｘ」距離における物体速度を推定する物体の識別を行
う。この実施例は、物体の位置および速度の軌跡を推定
することが可能でありながら、低解像度アンテナ（図４
における２８）および更に複雑な信号処理装置の代わり
に高解像度アンテナおよび比較的簡単な信号処理装置を
提供してコスト節減を達成する。これは、主として高方
位解像度型の走査アンテナの必要を排除することによ
り、他のレーダ概念に勝る著しいコスト節減を提供し得
る。
【００１９】物体のｘ速度の推定は、システムにおける
センサ（図４における２８）により提供される１／１０
秒より短い時間にわたり集められた一連のレンジおよび
レンジ速度（ドップラ）測定値を分析することによって
計算される。
センサ（図４における２８）により提供される１／１０
秒より短い時間にわたり集められた一連のレンジおよび
レンジ速度（ドップラ）測定値を分析することによって
計算される。
【００２０】計算された物体のｘ方向の速度Ｖtgtxは、
レーダのｘ方向の速度Ｖpxと関連している。このため、
地面に対する物体ｘ方向の速度はＶtgtxおよびＶpxを加
えることによりレーダにおいて計算される。これが一旦
行われると、物体の危険物あるいは非危険物のカテゴリ
への分類は先に述べた基準に従って行われる。和（Ｖpx
＋Ｖtgtx）がゼロより大きければ、物体は危険物として
分類される。こちらへ接近する移動体は、和（Ｖtgtx＋
Ｖpx）がゼロより小さくなるような、かつ（地面に対し
て）静止物体がＶtgtx＝−Ｖpxを持つようなＶtgtxを持
ち、結果としてゼロに等しい和（Ｖtgtx＋Ｖpx）を生じ
る。
レーダのｘ方向の速度Ｖpxと関連している。このため、
地面に対する物体ｘ方向の速度はＶtgtxおよびＶpxを加
えることによりレーダにおいて計算される。これが一旦
行われると、物体の危険物あるいは非危険物のカテゴリ
への分類は先に述べた基準に従って行われる。和（Ｖpx
＋Ｖtgtx）がゼロより大きければ、物体は危険物として
分類される。こちらへ接近する移動体は、和（Ｖtgtx＋
Ｖpx）がゼロより小さくなるような、かつ（地面に対し
て）静止物体がＶtgtx＝−Ｖpxを持つようなＶtgtxを持
ち、結果としてゼロに等しい和（Ｖtgtx＋Ｖpx）を生じ
る。
【００２１】プラットフォーム速度は、最も新しいモデ
ル年度の自家用車およびトラックにおいて電子形態で一
般に得られるプラットフォーム速度情報をアクセスする
手段によりレーダへ知らされる。低解像度アンテナ２８
を特殊な信号処理装置と一緒に用いることにより、物体
のｘ速度を推定する低コストの方法が得られる。
ル年度の自家用車およびトラックにおいて電子形態で一
般に得られるプラットフォーム速度情報をアクセスする
手段によりレーダへ知らされる。低解像度アンテナ２８
を特殊な信号処理装置と一緒に用いることにより、物体
のｘ速度を推定する低コストの方法が得られる。
【００２２】システムのブロック図が図４に示される。
低解像度アンテナ２８はマイクロ波センサ３０に接続さ
れ、このセンサは更にレンジおよびレンジ速度の情報を
速度推定信号処理ブロック３２へ与える。識別器３４
が、ブロック３２からの速度情報Ｖtgtxと速度情報Ｖpx
とを処理して線３６に警報信号を得る。換言すれば、セ
ンサ３０は低解像度アンテナ２８を用いて物体のレンジ
およびレンジ・データを集めてこれを「速度推定子（Ｖ
ｅｌｏｃｉｔｙ Ｅｓｔｉｍａｔｏｒ）」３２へレポー
トする。この信号処理プログラムは、履歴のレンジおよ
びレンジ速度の情報を分析して物体のｘ方向の速度を計
算する。この物体速度は、警報の決定を行う識別器（弁
別器）３４においてプラットフォーム（レーダ車両）速
度に比較される。
低解像度アンテナ２８はマイクロ波センサ３０に接続さ
れ、このセンサは更にレンジおよびレンジ速度の情報を
速度推定信号処理ブロック３２へ与える。識別器３４
が、ブロック３２からの速度情報Ｖtgtxと速度情報Ｖpx
とを処理して線３６に警報信号を得る。換言すれば、セ
ンサ３０は低解像度アンテナ２８を用いて物体のレンジ
およびレンジ・データを集めてこれを「速度推定子（Ｖ
ｅｌｏｃｉｔｙ Ｅｓｔｉｍａｔｏｒ）」３２へレポー
トする。この信号処理プログラムは、履歴のレンジおよ
びレンジ速度の情報を分析して物体のｘ方向の速度を計
算する。この物体速度は、警報の決定を行う識別器（弁
別器）３４においてプラットフォーム（レーダ車両）速
度に比較される。
【００２３】側方ゾーンシステムの構成要素は下記の通
りである。側方ゾーン型自動車用レーダは、物体の速度
の特定成分（この場合、「ｘ」成分）を推定するため、
そのセンサ３０から高解像度方位情報を要求しない点に
おいて従来のレーダとは異なる。側方ゾーン型レーダ
は、異なる放射／受信チャンネルを介して検出ゾーンが
少なくとも４つのセクターへ分けられることを必要と
し、あるいはシステムが完全な１８０°の方位受信範囲
を提供するためにはマイクロ波センサにおけるアンテナ
のビームのステアリングを必要とする。どのセクター
も、図１における「ｙ」軸として示されるレーダの場所
におけるレーダ車両の運動と直角をなす線（「ゼロ・ド
ップラ線」）を横切ることができない。検出領域の前方
および後方のセクター１６、１８への分割は、レーダ車
両の運動に対する物体の運動方向の符号を解くために要
求される。例えば、後方ゾーンからレポートされる正の
レンジ速度の物体は負のＸ方向になる目標車両２６を表
わすが、前方ゾーンからレポートされる正のレンジ速度
の物体は正のＸ方向いなる目標車両２６を表わす。側方
ゾーン型レーダは、物体についての一連のレンジおよび
レンジ速度の測定値からＶtgtxを計算する。Ｖtgtxは、
側方ゾーンの車両に対するｘ方向の物体速度であり、プ
ラットフォームのｘ方向の速度はＶpxである。
りである。側方ゾーン型自動車用レーダは、物体の速度
の特定成分（この場合、「ｘ」成分）を推定するため、
そのセンサ３０から高解像度方位情報を要求しない点に
おいて従来のレーダとは異なる。側方ゾーン型レーダ
は、異なる放射／受信チャンネルを介して検出ゾーンが
少なくとも４つのセクターへ分けられることを必要と
し、あるいはシステムが完全な１８０°の方位受信範囲
を提供するためにはマイクロ波センサにおけるアンテナ
のビームのステアリングを必要とする。どのセクター
も、図１における「ｙ」軸として示されるレーダの場所
におけるレーダ車両の運動と直角をなす線（「ゼロ・ド
ップラ線」）を横切ることができない。検出領域の前方
および後方のセクター１６、１８への分割は、レーダ車
両の運動に対する物体の運動方向の符号を解くために要
求される。例えば、後方ゾーンからレポートされる正の
レンジ速度の物体は負のＸ方向になる目標車両２６を表
わすが、前方ゾーンからレポートされる正のレンジ速度
の物体は正のＸ方向いなる目標車両２６を表わす。側方
ゾーン型レーダは、物体についての一連のレンジおよび
レンジ速度の測定値からＶtgtxを計算する。Ｖtgtxは、
側方ゾーンの車両に対するｘ方向の物体速度であり、プ
ラットフォームのｘ方向の速度はＶpxである。
【００２４】前方ゾーン１６および後方ゾーン１８は、
システムの受信可能範囲の性能要件に従って１つ以上の
セクターへ分けられる。しかし、レーダ車両１２の側方
に沿った完全１８０°の方位をカバーするためには、前
方ゾーン１６における少なくとも２つのセクターと後方
ゾーン１８における２つのセクターが構成されねばなら
ない。側方ゾーン型自動車用レーダにより要求される方
位解像度は、４５°より粗くてはならない。物体２６が
最初に検出された後短い時間で分類の決定を行うことを
可能にするためシステムが物体の方位の粗評価値が速度
推定子（速度推定器）３２により必要とされるので、よ
り広いビーム幅のアンテナは使用できない。４５°のビ
ーム幅のアンテナを用いる時、以下に述べる速度推定子
３２を用いる側方ゾーン型レーダは、１／１０秒以内に
分類の決定を行う。９０°のビーム幅を持つアンテナは
側方ゾーン型レーダにおいて使用できるが、物体のｘ速
度は、物体２６が１／１０秒より長い間観察されるまで
は正確には推定できない。
システムの受信可能範囲の性能要件に従って１つ以上の
セクターへ分けられる。しかし、レーダ車両１２の側方
に沿った完全１８０°の方位をカバーするためには、前
方ゾーン１６における少なくとも２つのセクターと後方
ゾーン１８における２つのセクターが構成されねばなら
ない。側方ゾーン型自動車用レーダにより要求される方
位解像度は、４５°より粗くてはならない。物体２６が
最初に検出された後短い時間で分類の決定を行うことを
可能にするためシステムが物体の方位の粗評価値が速度
推定子（速度推定器）３２により必要とされるので、よ
り広いビーム幅のアンテナは使用できない。４５°のビ
ーム幅のアンテナを用いる時、以下に述べる速度推定子
３２を用いる側方ゾーン型レーダは、１／１０秒以内に
分類の決定を行う。９０°のビーム幅を持つアンテナは
側方ゾーン型レーダにおいて使用できるが、物体のｘ速
度は、物体２６が１／１０秒より長い間観察されるまで
は正確には推定できない。
【００２５】低解像度アンテナ２８は、非常に多くの方
法で実現することができる。側方ゾーン型レーダにおい
ては、平面取付け能力を得るためにマイクロストリップ
・パッチ放射器が使用される。
法で実現することができる。側方ゾーン型レーダにおい
ては、平面取付け能力を得るためにマイクロストリップ
・パッチ放射器が使用される。
【００２６】図６に、大きなビーム幅を持つアンテナを
用いて異なる反射特性（ＲＣＳ、即ち、レーダ断面）を
持つ物体に対する基本的な物体検出パターンが示され
る。レーダの場所は、原点３８で示され、プラットフォ
ームの運動は矢印４０によって示される。これらのパタ
ーンは、側方ゾーン型レーダの１つのバージョンの受信
可能領域、即ち障害物体２６が検出される領域である。
この設計は、完全１８０°の方位受信可能範囲を要求せ
ず、従って僅かに３つの検出セクターが用いられる。
用いて異なる反射特性（ＲＣＳ、即ち、レーダ断面）を
持つ物体に対する基本的な物体検出パターンが示され
る。レーダの場所は、原点３８で示され、プラットフォ
ームの運動は矢印４０によって示される。これらのパタ
ーンは、側方ゾーン型レーダの１つのバージョンの受信
可能領域、即ち障害物体２６が検出される領域である。
この設計は、完全１８０°の方位受信可能範囲を要求せ
ず、従って僅かに３つの検出セクターが用いられる。
【００２７】「低解像度アンテナ２８」、即ち、４５°
までの方位ビーム幅を持つアンテナを使用できること
は、小型のアンテナ、コストの節減および取付けの柔軟
性をもたらす。高解像度アンテナ（５°程度の方位ビー
ム幅）の使用は、物体についての直接測定される方位デ
ータを高いコストで提供することになる。高解像度アン
テナを用いるコストが高くなるのは、狭いビーム幅を持
つ大きな方位セクターを網羅する必要と関連しており、
アンテナを走査させることを必要とし、あるいは全てを
僅かに異なる方向に向けた複数のアンテナ（および、付
随するマイクロ波トランシーバ・チャンネル）を必要と
する。
までの方位ビーム幅を持つアンテナを使用できること
は、小型のアンテナ、コストの節減および取付けの柔軟
性をもたらす。高解像度アンテナ（５°程度の方位ビー
ム幅）の使用は、物体についての直接測定される方位デ
ータを高いコストで提供することになる。高解像度アン
テナを用いるコストが高くなるのは、狭いビーム幅を持
つ大きな方位セクターを網羅する必要と関連しており、
アンテナを走査させることを必要とし、あるいは全てを
僅かに異なる方向に向けた複数のアンテナ（および、付
随するマイクロ波トランシーバ・チャンネル）を必要と
する。
【００２８】マイクロ波センサ３０によって、不鮮明で
なく正確なレンジおよびレンジ速度データが提供されね
ばならない。システムが広い方位角度セクターからデー
タを集める広いビーム幅（低解像度）アンテナ２８を使
用すると、物体の方位角度はセンサ・データからは正確
には判らない。その結果、物体の方位角度（従って、位
置および速度）は、識別を行うために速度推定子３２に
より推定されねばならない。時間的な一連の物体のレン
ジおよびレンジ速度の測定値（即ち、物体のレンジ−ド
ップラ軌道）を分析することにより、速度推定子３２が
物体の位置および速度を計算する。１組のデータ（方位
とｘ速度）が一連の測定データから推定されるため、測
定データは速度推定子が適正に機能するために比較的正
確となりかつ非常に鮮明でなくてはならない。レンジお
よびレンジ速度のデータは、１つの物体パラメータの測
定が他の物体の特性、この場合はレンジ速度によって影
響を受けないという事実によって「鮮明」である。側方
ゾーン型レーダは、パルス・ドップラ・レーダ・センサ
３０を使用し、このセンサのブロック図は図３および図
４に示される。図３は、受信アンテナ４２、送信アンテ
ナ４４、受信増幅器４６、およびチャンネル選択制御バ
ッファ・バス５０に現れる信号により制御される電力増
幅器４８を含む多重チャンネル回路の一例を示す。局所
発振器５２は、線５６におけるパルス制御信号により制
御されるスイッチ５４に接続されて短期間のパルス・マ
イクロ波信号を増幅器４８に与える。
なく正確なレンジおよびレンジ速度データが提供されね
ばならない。システムが広い方位角度セクターからデー
タを集める広いビーム幅（低解像度）アンテナ２８を使
用すると、物体の方位角度はセンサ・データからは正確
には判らない。その結果、物体の方位角度（従って、位
置および速度）は、識別を行うために速度推定子３２に
より推定されねばならない。時間的な一連の物体のレン
ジおよびレンジ速度の測定値（即ち、物体のレンジ−ド
ップラ軌道）を分析することにより、速度推定子３２が
物体の位置および速度を計算する。１組のデータ（方位
とｘ速度）が一連の測定データから推定されるため、測
定データは速度推定子が適正に機能するために比較的正
確となりかつ非常に鮮明でなくてはならない。レンジお
よびレンジ速度のデータは、１つの物体パラメータの測
定が他の物体の特性、この場合はレンジ速度によって影
響を受けないという事実によって「鮮明」である。側方
ゾーン型レーダは、パルス・ドップラ・レーダ・センサ
３０を使用し、このセンサのブロック図は図３および図
４に示される。図３は、受信アンテナ４２、送信アンテ
ナ４４、受信増幅器４６、およびチャンネル選択制御バ
ッファ・バス５０に現れる信号により制御される電力増
幅器４８を含む多重チャンネル回路の一例を示す。局所
発振器５２は、線５６におけるパルス制御信号により制
御されるスイッチ５４に接続されて短期間のパルス・マ
イクロ波信号を増幅器４８に与える。
【００２９】局所発振器５２はまた直角成分電力スプリ
ッタ５８に接続されて、このスプリッタが更に信号をミ
クサ６０へ与える。ミクサ６０はまた、受信増幅器４６
に接続される同位相電力スプリッタ６２から信号を受取
る。ミクサ６０からの信号はビデオ増幅器６４に接続さ
れ、この増幅器は更に増幅された信号をＡ／Ｄコンバー
タ６６へ与える。Ａ／Ｄコンバータ６６は、線６８でサ
ンプリング・ストローブ信号を受取ると同時にディジタ
ル・データを与える。
ッタ５８に接続されて、このスプリッタが更に信号をミ
クサ６０へ与える。ミクサ６０はまた、受信増幅器４６
に接続される同位相電力スプリッタ６２から信号を受取
る。ミクサ６０からの信号はビデオ増幅器６４に接続さ
れ、この増幅器は更に増幅された信号をＡ／Ｄコンバー
タ６６へ与える。Ａ／Ｄコンバータ６６は、線６８でサ
ンプリング・ストローブ信号を受取ると同時にディジタ
ル・データを与える。
【００３０】図４は、ドップラ・データの取出しのため
の信号処理ステップを示す。一般に、未処理のレンジお
よびドップラ情報の検出中、物体のレポート・リストが
作られる。各レポートは、物体のレンジおよびレンジ速
度のパラメータをその内に有する。図４においてステッ
プ７０で示されるように、ディジタル・データは格納レ
ジスタに格納される。ステップ７２において、各レンジ
・ビンにおけるデータの各セットに対してＦＦＴが行わ
れる。
の信号処理ステップを示す。一般に、未処理のレンジお
よびドップラ情報の検出中、物体のレポート・リストが
作られる。各レポートは、物体のレンジおよびレンジ速
度のパラメータをその内に有する。図４においてステッ
プ７０で示されるように、ディジタル・データは格納レ
ジスタに格納される。ステップ７２において、各レンジ
・ビンにおけるデータの各セットに対してＦＦＴが行わ
れる。
【００３１】ステップ７４において、検出ゾーンに対す
るレンジおよびドップラ・マトリックスが構成される。
最後に、ステップ７６において、検出プロセッサがレン
ジおよびレンジ速度データを提供する。
るレンジおよびドップラ・マトリックスが構成される。
最後に、ステップ７６において、検出プロセッサがレン
ジおよびレンジ速度データを提供する。
【００３２】先に述べた如き複数の検出ゾーンを網羅す
るため、異なるセットのアンテナに接続された複数のト
ランシーバ・チャンネルが要求され、あるいはトランシ
ーバ・チャンネルが異なるセットのアンテナ間で切換え
られること、あるいはアンテナが数学的あるいは電気的
に走査されることが要求される。側方ゾーン型レーダに
おいては、各ゾーンに対する個々の受信および送信アン
テナを持つ別個のトランシーバ・チャンネルを用いて、
種々の検出ゾーンがカバーされる。付属するマイクロ波
の受信機および送信機増幅器をオン／オフすることによ
り、信号が最終的に多重化される。
るため、異なるセットのアンテナに接続された複数のト
ランシーバ・チャンネルが要求され、あるいはトランシ
ーバ・チャンネルが異なるセットのアンテナ間で切換え
られること、あるいはアンテナが数学的あるいは電気的
に走査されることが要求される。側方ゾーン型レーダに
おいては、各ゾーンに対する個々の受信および送信アン
テナを持つ別個のトランシーバ・チャンネルを用いて、
種々の検出ゾーンがカバーされる。付属するマイクロ波
の受信機および送信機増幅器をオン／オフすることによ
り、信号が最終的に多重化される。
【００３３】センサ３０により与えられるデータは、限
定されたレンジの物体特性にわたって鮮明でなければな
らない。もし物体がレーダの鮮明なドップラの受信可能
範囲から外れるドップラ・シフトを生じるほど早く移動
しつつあるならば、推定プロセスはこの場合を取扱うよ
うに設計されねばならない。現在では、側方ゾーン型レ
ーダの鮮明なドップラの受信可能範囲は毎秒±３０メー
トル（ｍ／ｓ）のレンジ速度を表わす±５ＫＨzに設定
されている。側方ゾーン型レーダの鮮明ドップラの受信
可能範囲は付加的なコストで拡張することができるが、
無限の鮮明ドップラ受信可能範囲が得られることはな
い。
定されたレンジの物体特性にわたって鮮明でなければな
らない。もし物体がレーダの鮮明なドップラの受信可能
範囲から外れるドップラ・シフトを生じるほど早く移動
しつつあるならば、推定プロセスはこの場合を取扱うよ
うに設計されねばならない。現在では、側方ゾーン型レ
ーダの鮮明なドップラの受信可能範囲は毎秒±３０メー
トル（ｍ／ｓ）のレンジ速度を表わす±５ＫＨzに設定
されている。側方ゾーン型レーダの鮮明ドップラの受信
可能範囲は付加的なコストで拡張することができるが、
無限の鮮明ドップラ受信可能範囲が得られることはな
い。
【００３４】危険物２６が３０ｍ／ｓ（６０マイル／
時）より高い速度でレーダ車両１２を追い抜くの（ある
いは、その反対）であるならば、警報は発生しない。こ
のことは稀なケースであると予期され、事象が警報が無
価値なほど迅速に生じる。向かってくる移動体（非危険
物）は、一般にレーダ車両と係わって５ＫＨzより大き
な負のドップラ信号を生じ、このためセンサの鮮明なド
ップラ受信可能範囲から外れる。速度推定子３２は、こ
の場合に警報を生じないように設計されねばならない。
時）より高い速度でレーダ車両１２を追い抜くの（ある
いは、その反対）であるならば、警報は発生しない。こ
のことは稀なケースであると予期され、事象が警報が無
価値なほど迅速に生じる。向かってくる移動体（非危険
物）は、一般にレーダ車両と係わって５ＫＨzより大き
な負のドップラ信号を生じ、このためセンサの鮮明なド
ップラ受信可能範囲から外れる。速度推定子３２は、こ
の場合に警報を生じないように設計されねばならない。
【００３５】危険物と非危険物を識別するためにセンサ
３０により与えられたレンジ／レンジ速度のデータ・セ
ットの履歴が推定プロセスにより解釈されることが重要
である。側方ゾーン型レーダの設計は、レーダ車両１２
の運動方向におけるレーダに関する物体の相対速度を計
算する推定プロセスを要求する。この推定プロセスは、
センサ３０により与えられるレンジおよびレンジ速度の
データのストリームから前記物体の速度を計算しなけれ
ばならない。
３０により与えられたレンジ／レンジ速度のデータ・セ
ットの履歴が推定プロセスにより解釈されることが重要
である。側方ゾーン型レーダの設計は、レーダ車両１２
の運動方向におけるレーダに関する物体の相対速度を計
算する推定プロセスを要求する。この推定プロセスは、
センサ３０により与えられるレンジおよびレンジ速度の
データのストリームから前記物体の速度を計算しなけれ
ばならない。
【００３６】側方ゾーン型レーダにおける速度推定子３
２は追跡フィルタでもあり、このフィルタが検出および
誤り警報速度性能を強化する。物体がレポート（警報生
成）されるためには、少なくとも３つのレンジ、即ち、
予期される物体のレンジ・ドップラ軌道に妥当するドッ
プラ測定のシーケンスが存在しなければならない。物体
の位置および速度の軌道は、最初の物体計測により推定
され、次いでその後の計測が行われる時に調整され更新
される。このように、濾波された物体の計測は、物体の
位置／速度の履歴（即ち、物体の「軌跡」）を生じなが
ら行われる。
２は追跡フィルタでもあり、このフィルタが検出および
誤り警報速度性能を強化する。物体がレポート（警報生
成）されるためには、少なくとも３つのレンジ、即ち、
予期される物体のレンジ・ドップラ軌道に妥当するドッ
プラ測定のシーケンスが存在しなければならない。物体
の位置および速度の軌道は、最初の物体計測により推定
され、次いでその後の計測が行われる時に調整され更新
される。このように、濾波された物体の計測は、物体の
位置／速度の履歴（即ち、物体の「軌跡」）を生じなが
ら行われる。
【００３７】多くの物体レポートを適当な軌道予測と関
連付けるために、特にされる物体の位置および速度から
の各計測後に予測測定ウインドウが計算される。計測が
次の計測サイクルにおいて予測ウインドウの範囲内に入
るならば、この計測は１つの軌跡に割付けられ、この軌
跡は計測データを用いて更新され、次の計測が予測され
る。
連付けるために、特にされる物体の位置および速度から
の各計測後に予測測定ウインドウが計算される。計測が
次の計測サイクルにおいて予測ウインドウの範囲内に入
るならば、この計測は１つの軌跡に割付けられ、この軌
跡は計測データを用いて更新され、次の計測が予測され
る。
【００３８】向かってくる移動型の物体は、センサ３０
の鮮明ドップラ到達範囲から外れるとき、その２回目の
計測を予測レンジ−ドップラ計測ウインドウから外れさ
せ、これにより軌跡は決して生じることがない。高速の
接近物体に対する軌跡が一連の３つの関連する計測を決
して得ないため、軌跡は削除され警報は生じない。
の鮮明ドップラ到達範囲から外れるとき、その２回目の
計測を予測レンジ−ドップラ計測ウインドウから外れさ
せ、これにより軌跡は決して生じることがない。高速の
接近物体に対する軌跡が一連の３つの関連する計測を決
して得ないため、軌跡は削除され警報は生じない。
【００３９】危険物と非危険物とを識別する警報基準が
提供されるべきである。側方ゾーン型レーダは、先に述
べたように、レーダ車両の運動方向における物体の相対
速度をレーダ車両の速度と比較する基準を用いる。地面
に対する物体のｘ方向の速度を計算し、従って物体を分
類するために、レーダ車両の速度が速度比較プロセスへ
与えられねばならない。以下において、プラットフォー
ムおよび物体のｘ方向の速度を比較するため側方ゾーン
型レーダにおいて用いられるアルゴリズムについて詳細
に述べる。
提供されるべきである。側方ゾーン型レーダは、先に述
べたように、レーダ車両の運動方向における物体の相対
速度をレーダ車両の速度と比較する基準を用いる。地面
に対する物体のｘ方向の速度を計算し、従って物体を分
類するために、レーダ車両の速度が速度比較プロセスへ
与えられねばならない。以下において、プラットフォー
ムおよび物体のｘ方向の速度を比較するため側方ゾーン
型レーダにおいて用いられるアルゴリズムについて詳細
に述べる。
【００４０】後方検出ゾーン１８と前方検出ゾーン１６
間の分離に加えて、システムはゼロのドップラ線２０
（先に述べかつ図１の「ｙ」軸として示される）付近の
領域における物体に対する低い検出感度を持つべきであ
る。ゼロのドップラ線２０付近の物体に対する低い検出
感度の必要は、安全レールの如き幾何学的に分布された
非危険物を排除する必要によってもたらされる。側方ゾ
ーン型レーダにおけるこの要求される低い感度は２つの
方法で達成される。即ち、１）方位におけるトランシー
バ・アンテナの電力パターンの形状により、また２）ド
ップラ・パラメータがゼロであるかあるいはゼロに近い
物体の反射に対するより高い検出閾値を選択的に加える
ことによる。
間の分離に加えて、システムはゼロのドップラ線２０
（先に述べかつ図１の「ｙ」軸として示される）付近の
領域における物体に対する低い検出感度を持つべきであ
る。ゼロのドップラ線２０付近の物体に対する低い検出
感度の必要は、安全レールの如き幾何学的に分布された
非危険物を排除する必要によってもたらされる。側方ゾ
ーン型レーダにおけるこの要求される低い感度は２つの
方法で達成される。即ち、１）方位におけるトランシー
バ・アンテナの電力パターンの形状により、また２）ド
ップラ・パラメータがゼロであるかあるいはゼロに近い
物体の反射に対するより高い検出閾値を選択的に加える
ことによる。
【００４１】本文に述べるプロセスの目的は、前記レー
ダ対象物「に属する」ように選定されたレーダ・データ
・ベクトルの時系列を内挿することによりレーダ対象物
のｘ方向の速度を推定することである。以下に述べる４
つの異なるプロセスがあり、「追跡／推定子」アルゴリ
ズムを構成するものを一緒にまとめられる。これらのプ
ロセスの３つは：予測子（Ｐｒｅｄｉｃｔｏｒ）、推定
子および初期設定であり、「拡張非線形カールマン・フ
ィルタ」アルゴリズムを構成する。これらのアルゴリズ
ムは、「データ関連」アルゴリズムと対話的に働いて、
（ゴースト物体処理からの）到来データを存在する軌跡
データと関連付けられるセットと、新たな軌跡を初期設
定する他のセットとに分類する。
ダ対象物「に属する」ように選定されたレーダ・データ
・ベクトルの時系列を内挿することによりレーダ対象物
のｘ方向の速度を推定することである。以下に述べる４
つの異なるプロセスがあり、「追跡／推定子」アルゴリ
ズムを構成するものを一緒にまとめられる。これらのプ
ロセスの３つは：予測子（Ｐｒｅｄｉｃｔｏｒ）、推定
子および初期設定であり、「拡張非線形カールマン・フ
ィルタ」アルゴリズムを構成する。これらのアルゴリズ
ムは、「データ関連」アルゴリズムと対話的に働いて、
（ゴースト物体処理からの）到来データを存在する軌跡
データと関連付けられるセットと、新たな軌跡を初期設
定する他のセットとに分類する。
【００４２】車両レーダ・センサにより計測される如き
問題となるレーダ対象物は、１組の状態変数により特徴
付けることができる「系列」としてモデル化される。こ
れらの変数は、「系列」（物体）モデルが決して一義的
でない運動の物理式に基く。系列のモデルは、用途に供
するのに充分でなければならない。推定子は、例えマイ
クロ波センサ組立体がこれらの変数の非線形的組合わせ
のみを計測する場合でも、ある物体の状態変数の値を見
積る。測定ベクトルおよび状態ベクトルは、
問題となるレーダ対象物は、１組の状態変数により特徴
付けることができる「系列」としてモデル化される。こ
れらの変数は、「系列」（物体）モデルが決して一義的
でない運動の物理式に基く。系列のモデルは、用途に供
するのに充分でなければならない。推定子は、例えマイ
クロ波センサ組立体がこれらの変数の非線形的組合わせ
のみを計測する場合でも、ある物体の状態変数の値を見
積る。測定ベクトルおよび状態ベクトルは、
【数１】 但し、ｒおよびｄｒ／ｄｔは、レーダ測定値（レンジ／
レンジ速度）ｘ1、ｘ2およびｘ3が物体の状態（ｘ速度
および位置）をモデル化する状態変数である変数であ
る。追跡／推定子は、物体の計測の時系列から物体の状
態を計算する。
レンジ速度）ｘ1、ｘ2およびｘ3が物体の状態（ｘ速度
および位置）をモデル化する状態変数である変数であ
る。追跡／推定子は、物体の計測の時系列から物体の状
態を計算する。
【００４３】物体の運動状態式は、
【数２】 但し、Ｆは、状態の微分式マトリックスであり、
【数３】 システムの計測式は、
【数４】 但し、ｈ（ｘ）（→）ベクトルの非線形ベクトル関数で
あり、ｖ（→）は計測に付随するノイズを特徴付ける共
分散Ｒを持つ正規ランダム可変ベクトルである。
あり、ｖ（→）は計測に付随するノイズを特徴付ける共
分散Ｒを持つ正規ランダム可変ベクトルである。
【００４４】計測値から物体の状態を推論するために、
最初の計測後に状態推定が初期設定されて、以後の計測
後に更新される。一連の計測が長くなると、推定された
状態ベクトルが物体の実際の状態ベクトルに近づく。多
くの変数が含まれるが、計測の直前と直後に計算されね
ばならない２つが存在する。これらは、状態ベクトル推
定と状態誤り共分散マトリックスＰとである。下記の記
号が定義される。
最初の計測後に状態推定が初期設定されて、以後の計測
後に更新される。一連の計測が長くなると、推定された
状態ベクトルが物体の実際の状態ベクトルに近づく。多
くの変数が含まれるが、計測の直前と直後に計算されね
ばならない２つが存在する。これらは、状態ベクトル推
定と状態誤り共分散マトリックスＰとである。下記の記
号が定義される。
【００４５】ｘk（→）（＋）：時点ｔ＝ｋにおける計
測後の状態ベクトル推定 ｘk（→）（−）：時点ｔ＝ｋにおける計測前の状態ベ
クトル推定 Ｐk（−）：時点ｔ＝ｋにおける計測の直前の誤り共分
散マトリックス Ｐk（＋）：時点ｔ＝ｋにおける計測の直後の誤り共分
散マトリックス 追跡／推定子は、ｘ0（＋）である初期設定ルーチンを
介して最初の計測点からの初期推定を計算することによ
って動作する。この時点に、「軌道が初期設定され
た」。次の計測と同時に、ｘ1（−）が予測子によって
計算され、次いでｘ1（＋）が予測子によって計算され
る。下記の２つの付加的な変数を持つ先に述べた変数か
らなる「軌道フィルタ」が、メモリに保持される。即
ち、 ｔｏｌｍ： 最後の計測の時点、および ｃｏｕｎｔ：軌道と関連させられ、予測子により処理さ
れた入力データ数（計測値） 多すぎる「失敗した」連続的計測が生じるまで以降の各
計測毎に、予測／推定プロセスが反復され、この時先に
定義された値がメモリから削除される、即ち、「軌道が
削除される」。状態ベクトルｘと誤り共分散Ｐの両者
は、予測子および推定器により更新されねばならない。
測後の状態ベクトル推定 ｘk（→）（−）：時点ｔ＝ｋにおける計測前の状態ベ
クトル推定 Ｐk（−）：時点ｔ＝ｋにおける計測の直前の誤り共分
散マトリックス Ｐk（＋）：時点ｔ＝ｋにおける計測の直後の誤り共分
散マトリックス 追跡／推定子は、ｘ0（＋）である初期設定ルーチンを
介して最初の計測点からの初期推定を計算することによ
って動作する。この時点に、「軌道が初期設定され
た」。次の計測と同時に、ｘ1（−）が予測子によって
計算され、次いでｘ1（＋）が予測子によって計算され
る。下記の２つの付加的な変数を持つ先に述べた変数か
らなる「軌道フィルタ」が、メモリに保持される。即
ち、 ｔｏｌｍ： 最後の計測の時点、および ｃｏｕｎｔ：軌道と関連させられ、予測子により処理さ
れた入力データ数（計測値） 多すぎる「失敗した」連続的計測が生じるまで以降の各
計測毎に、予測／推定プロセスが反復され、この時先に
定義された値がメモリから削除される、即ち、「軌道が
削除される」。状態ベクトルｘと誤り共分散Ｐの両者
は、予測子および推定器により更新されねばならない。
【００４６】アルゴリズム・サブルーチンの定義 予測子：時点ｋにおける計測後に決定された如きその時
存在する状態推定を用いて、時点（ｋ＋１）における計
測の直前に状態ベクトル推定および共分散マトリックス
を計算する。データ連関アルゴリズムの性格の結果、一
般予測アルゴリズムの一部のみが特定時点に実行され、
これにより一般予測子が次の２つのサブルーチンに分解
される。
存在する状態推定を用いて、時点（ｋ＋１）における計
測の直前に状態ベクトル推定および共分散マトリックス
を計算する。データ連関アルゴリズムの性格の結果、一
般予測アルゴリズムの一部のみが特定時点に実行され、
これにより一般予測子が次の２つのサブルーチンに分解
される。
【００４７】
【数５】
【数６】 Δｔ＝その時の計測と前の計測との間の時間差＝（ｔｉ
ｍｅ−ｔｏｌｍ）
ｍｅ−ｔｏｌｍ）
【数７】 入力データ ｔｉｍｅ： 入力データの一部である実数で、前記
ベクトルの計測時間である データ・ソース：データ関連を介するゴースト目標出力
データ ｔｏｌｍ： 入力データ・ベクトルの一部である実
数で、前のデータの計測時間である データ・ソース：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉ
ｌｅ ｘk-1（＋）： 前の計測時間における予測子により更
新された如きその時の状態推定ベクトル データ・ソース：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉ
ｌｅ Ｐk-1（＋）： 前の計測時間における推定器により更
新される如き状態推定誤り共分散マトリックスのその時
の値 データ・ソース：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉ
ｌｅ出力データ ｘk（−）： その時の計測時間における状態ベクト
ルの予測値 データの宛先：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉｌ
ｅ Ｐk（−）： その時の計測時間における誤り共分散
マトリックスの予測値 データの宛先：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉｌ
ｅ ｚp： 予測された状態ベクトルから計算され
る如き予測計測ベクトル［ｒ，ｄｒ／ｄｔ］ データの宛先：データ連関 予測子：時間更新状態推定および共分散マトリックスを
用いて、最も後の計測により影響を受ける如き新たな状
態推定および共分散マトリックスを計算する。
ベクトルの計測時間である データ・ソース：データ関連を介するゴースト目標出力
データ ｔｏｌｍ： 入力データ・ベクトルの一部である実
数で、前のデータの計測時間である データ・ソース：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉ
ｌｅ ｘk-1（＋）： 前の計測時間における予測子により更
新された如きその時の状態推定ベクトル データ・ソース：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉ
ｌｅ Ｐk-1（＋）： 前の計測時間における推定器により更
新される如き状態推定誤り共分散マトリックスのその時
の値 データ・ソース：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉ
ｌｅ出力データ ｘk（−）： その時の計測時間における状態ベクト
ルの予測値 データの宛先：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉｌ
ｅ Ｐk（−）： その時の計測時間における誤り共分散
マトリックスの予測値 データの宛先：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉｌ
ｅ ｚp： 予測された状態ベクトルから計算され
る如き予測計測ベクトル［ｒ，ｄｒ／ｄｔ］ データの宛先：データ連関 予測子：時間更新状態推定および共分散マトリックスを
用いて、最も後の計測により影響を受ける如き新たな状
態推定および共分散マトリックスを計算する。
【００４８】
【数８】 但し、
【数９】 共分散マトリックスの更新は
【数１０】 ｈ関数マトリックスが式（４）で定義され、推定更新に
対してその引き数、式（７）は、前の計測からの式
（５）により与えられる如き予測子の推定値である。式
（８）および（９）に対して必要であるＨマトリックス
は、引き数の明示性を持つ関数マトリックスである。
対してその引き数、式（７）は、前の計測からの式
（５）により与えられる如き予測子の推定値である。式
（８）および（９）に対して必要であるＨマトリックス
は、引き数の明示性を持つ関数マトリックスである。
【００４９】
【数１１】 この関数は下記の如く定義される。
【００５０】
【数１２】 この関数が推定される時は常に、その引き数は予測子に
より計算される如き状態推定値である。
より計算される如き状態推定値である。
【００５１】入力データ ｘk（−）： その時の計測時間における状態ベクト
ルの予測値 データ・ソース：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉ
ｌｅ Ｐk（−） ：その時の計測時間における誤り共分散
マトリックスの予測値 データ・ソース：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉ
ｌｅ Ｒ： 計測ノイズ共分散マトリックス（２×
２）。診断マトリックス、 従ってｒ11
およびｒ22のみが格納される必要がある−実数 データ・ソース：システム・メモリー ｚk： 入力計測ベクトル データ・ソース：データ連関出力データ データの宛先：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉｌ
ｅ Ｐk（＋）： 状態推定誤り共分散マトリックスのそ
の時の値 データの宛先：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉｌ
ｅ初期設定 ： 「最初の」計測データ点を用いて最初
の計測を始めるゾーン、レ ンジ、お
よびレンジ速度による状態ベクトルを推定する入力データ ｚk： 入力ベクトル［ｒ，ｄｒ／ｄｔ，ゾー
ン］＝［ｚk1，ｚk2，ｚk3］ データ・ソース：データ連関 ｒｌｉｍｉｔ： 計測レンジ（ｚk1）と比較される実数 データ・ソース：システム・メモリー ｙｅｏ： 初期のｙがある状況下で推定する時に
使用される実数 データ・ソース：システム・メモリー ｆｘ： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｆｙ： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｆｘｄｏｔ： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｃｘ： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｃｙ： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｃｘｄｏｔ： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｃｘ ２： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｃｙ ２： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｃｘｄｏｔ ２：実数 データ・ソース：システム・メモリー ｒｘｄｏｔ １：実数 データ・ソース：システム・メモリー ｒｘｄｏｔ ２：実数 データ・ソース：システム・メモリー ｒｘ： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｒｙ： 実数 データ・ソース：システム・メモリー出力データ ： ｘk（＋）： 初期状態推定［ｘ ｄｏｔest，
ｘest，ｙest］を出力 データの宛先：データ連関処理： もしｚk3＝「前方」ならば、ｘest＝ｆｘ ｚk1 ｙest＝ｆｙ ｚk1 ｘ ｄｏｔest＝ｆｘｄｏｔ ｚk2 もしｚk3＝「中心」で、そのとき もしｚk2＜＝０ならば、 ｘest＝ｃｘ ｚk1 ｙest＝ｃｙ ｚk1 ｘ ｄｏｔest＝ｃｘｄｏｔ ｚk2、あるいは （ｚk2＞０） ｘest＝ｃｘ ２ ｚk1 ｙest＝ｃｙ ２ ｚk1 ｘ ｄｏｔest＝ｃｘｄｏｔ ２ ｚk2 もしｚk3＝「後方」で、そのとき もしｚk1＞ｒｌｉｍｉｔならば、 ｘ ｄｏｔest＋ｒｘｄｏｔ １ ｚk2 ｙest＝ｙｅｏ ｘest＝−Ｓｑｒｔ［ｚk1 2−ｙest 2］ あるいは ｘ ｄｏｔest＝ｒｘｄｏｔ ２ ｚk2 ｘest＝ｒｘ ｚk1 ｙest＝ｒｙ ｚk1 データ連関 このルーチンは、先に述べたサブルーチンの動作を構成
する。これは、どの到来するデータが存在するトラック
ファイルと関連付けられるべきかについての決定を行
う。これは、トラックファイルを生成し、トラックファ
イル・データを保守（更新）し、トラックファイルを削
除する。
ルの予測値 データ・ソース：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉ
ｌｅ Ｐk（−） ：その時の計測時間における誤り共分散
マトリックスの予測値 データ・ソース：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉ
ｌｅ Ｒ： 計測ノイズ共分散マトリックス（２×
２）。診断マトリックス、 従ってｒ11
およびｒ22のみが格納される必要がある−実数 データ・ソース：システム・メモリー ｚk： 入力計測ベクトル データ・ソース：データ連関出力データ データの宛先：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉｌ
ｅ Ｐk（＋）： 状態推定誤り共分散マトリックスのそ
の時の値 データの宛先：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉｌ
ｅ初期設定 ： 「最初の」計測データ点を用いて最初
の計測を始めるゾーン、レ ンジ、お
よびレンジ速度による状態ベクトルを推定する入力データ ｚk： 入力ベクトル［ｒ，ｄｒ／ｄｔ，ゾー
ン］＝［ｚk1，ｚk2，ｚk3］ データ・ソース：データ連関 ｒｌｉｍｉｔ： 計測レンジ（ｚk1）と比較される実数 データ・ソース：システム・メモリー ｙｅｏ： 初期のｙがある状況下で推定する時に
使用される実数 データ・ソース：システム・メモリー ｆｘ： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｆｙ： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｆｘｄｏｔ： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｃｘ： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｃｙ： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｃｘｄｏｔ： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｃｘ ２： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｃｙ ２： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｃｘｄｏｔ ２：実数 データ・ソース：システム・メモリー ｒｘｄｏｔ １：実数 データ・ソース：システム・メモリー ｒｘｄｏｔ ２：実数 データ・ソース：システム・メモリー ｒｘ： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｒｙ： 実数 データ・ソース：システム・メモリー出力データ ： ｘk（＋）： 初期状態推定［ｘ ｄｏｔest，
ｘest，ｙest］を出力 データの宛先：データ連関処理： もしｚk3＝「前方」ならば、ｘest＝ｆｘ ｚk1 ｙest＝ｆｙ ｚk1 ｘ ｄｏｔest＝ｆｘｄｏｔ ｚk2 もしｚk3＝「中心」で、そのとき もしｚk2＜＝０ならば、 ｘest＝ｃｘ ｚk1 ｙest＝ｃｙ ｚk1 ｘ ｄｏｔest＝ｃｘｄｏｔ ｚk2、あるいは （ｚk2＞０） ｘest＝ｃｘ ２ ｚk1 ｙest＝ｃｙ ２ ｚk1 ｘ ｄｏｔest＝ｃｘｄｏｔ ２ ｚk2 もしｚk3＝「後方」で、そのとき もしｚk1＞ｒｌｉｍｉｔならば、 ｘ ｄｏｔest＋ｒｘｄｏｔ １ ｚk2 ｙest＝ｙｅｏ ｘest＝−Ｓｑｒｔ［ｚk1 2−ｙest 2］ あるいは ｘ ｄｏｔest＝ｒｘｄｏｔ ２ ｚk2 ｘest＝ｒｘ ｚk1 ｙest＝ｒｙ ｚk1 データ連関 このルーチンは、先に述べたサブルーチンの動作を構成
する。これは、どの到来するデータが存在するトラック
ファイルと関連付けられるべきかについての決定を行
う。これは、トラックファイルを生成し、トラックファ
イル・データを保守（更新）し、トラックファイルを削
除する。
【００５２】入力データ 実行依頼：物体レポートのグループ、各レポートは４要
素のベクトルである［レンジ（実数），レンジ 速度
（実数），時間（実数），ゾーン（インデックス）］ データ・ソース：ゴースト物体プロセッサ ｒｔｏｌｅｒｐ：実数−予測されるレンジと測定された
レンジとの間の差の大きさが決定のためこの数に対して
テストされる。
素のベクトルである［レンジ（実数），レンジ 速度
（実数），時間（実数），ゾーン（インデックス）］ データ・ソース：ゴースト物体プロセッサ ｒｔｏｌｅｒｐ：実数−予測されるレンジと測定された
レンジとの間の差の大きさが決定のためこの数に対して
テストされる。
【００５３】データ・ソース：システム・メモリー ｒｄｏｔｔｏｌｅｒｐ：実数−予測されたレンジ速度と
測定されたレンジ速度との間の差の大きさが、決定のた
めこの数に対してテストされる。
測定されたレンジ速度との間の差の大きさが、決定のた
めこの数に対してテストされる。
【００５４】データ・ソース：整数−カウントされる追
跡推定子により処理されるレポートの最大数 データ・ソース：システム・メモリー ｍａｘｔｒａｃｋｓ：整数−システムにより保守され処
理されるトラックファイルの最大数 データ・ソース：システム・メモリー ｍｓｓｄｒｐｒｔｓ：整数−トラックファイルの削除す
るため必要な連続的な失敗したレポート数 データ・ソース：システム・メモリー ｄｅｌｔａｔｍａｘ：実数、ミリ秒単位−軌道を保存す
る特定軌道と関連する連続的なレポート間に許容される
最大時間 データ・ソース：システム・メモリー ｐ１１，ｐ２２，ｐ３３：Ｐ0マトリックスの診断要
素、軌道を初期設定するため使用される他の全ての要素
はゼロであり、実数 データ・ソース：システム・メモリー出力データ ｔｒａｃｋ ｆｉｌｅｓ：その時実行中のカールマン
（Ｋａｌｍａｎ）フィルタ・
プロセスの「メモリ」を保持する１組のデータ・グル
ープ（各グループがｔｒａｃｋ
ｆｉｌｅ）。各ｔｒａｃｋ ｆｉｌｅが、推定子／予
測子／初期設定により処理されるその時の関連レポート
数、指示されたカウント、および最後の計測時間である
その時の物体の状態の推定および共分散マトリックス：
ｘk（＋），Ｐk（＋）を保持し、ｔｏｌｍ．カウントが
０とｎｒｐｒｔｓ間の値をとる。
跡推定子により処理されるレポートの最大数 データ・ソース：システム・メモリー ｍａｘｔｒａｃｋｓ：整数−システムにより保守され処
理されるトラックファイルの最大数 データ・ソース：システム・メモリー ｍｓｓｄｒｐｒｔｓ：整数−トラックファイルの削除す
るため必要な連続的な失敗したレポート数 データ・ソース：システム・メモリー ｄｅｌｔａｔｍａｘ：実数、ミリ秒単位−軌道を保存す
る特定軌道と関連する連続的なレポート間に許容される
最大時間 データ・ソース：システム・メモリー ｐ１１，ｐ２２，ｐ３３：Ｐ0マトリックスの診断要
素、軌道を初期設定するため使用される他の全ての要素
はゼロであり、実数 データ・ソース：システム・メモリー出力データ ｔｒａｃｋ ｆｉｌｅｓ：その時実行中のカールマン
（Ｋａｌｍａｎ）フィルタ・
プロセスの「メモリ」を保持する１組のデータ・グル
ープ（各グループがｔｒａｃｋ
ｆｉｌｅ）。各ｔｒａｃｋ ｆｉｌｅが、推定子／予
測子／初期設定により処理されるその時の関連レポート
数、指示されたカウント、および最後の計測時間である
その時の物体の状態の推定および共分散マトリックス：
ｘk（＋），Ｐk（＋）を保持し、ｔｏｌｍ．カウントが
０とｎｒｐｒｔｓ間の値をとる。
【００５５】処理 データ連関は、分類およびテスト・ルーチンのグループ
である。これは、ｐｒｅｄｉｃｔｏｒ １を動作させて
予測子出力と入来データとの間の比較を行うことによ
り、正しいプロセスに正しいデータを得るというその目
的を達成する。結果に応じて、推定子または初期設定の
いずれかが入力データ（レーダ計測）を処理するため呼
出される。内部変数：「ｎｕｍｂｒ ｏｆ ｔｒａｃｋ
ｓ」がその時アクティブな軌道数のカウントを保持し
て、レーダの初期設定と同時に０へセットされる（＠パ
ワーアップ）。
である。これは、ｐｒｅｄｉｃｔｏｒ １を動作させて
予測子出力と入来データとの間の比較を行うことによ
り、正しいプロセスに正しいデータを得るというその目
的を達成する。結果に応じて、推定子または初期設定の
いずれかが入力データ（レーダ計測）を処理するため呼
出される。内部変数：「ｎｕｍｂｒ ｏｆ ｔｒａｃｋ
ｓ」がその時アクティブな軌道数のカウントを保持し
て、レーダの初期設定と同時に０へセットされる（＠パ
ワーアップ）。
【００５６】各ｔｒａｃｋ ｆｉｌｅiに対して、軌道
に属するデータのリストがフィルムされ、「ｉｎｐｕｔ
i」と呼ばれる。以下は、所与のシーケンスで行われ
る。
に属するデータのリストがフィルムされ、「ｉｎｐｕｔ
i」と呼ばれる。以下は、所与のシーケンスで行われ
る。
【００５７】０） 一時的変数ｔｍａｘ＝０を生成し
て、全てのｉｎｐｕｔiを「空」にセットすることによ
りルーチンを初期設定する。
て、全てのｉｎｐｕｔiを「空」にセットすることによ
りルーチンを初期設定する。
【００５８】１） 存在する各ｔｒａｃｋ ｆｉｌｅ
「ｉ」に対して、全ての入力データ・レポート「ｊ」
（即ち、実行依頼の各メンバ）を比較してｔｒａｃｋi
に「属する」ｓｕｂｍｉｓｓｉｏｎjの属性についてテ
ストする。
「ｉ」に対して、全ての入力データ・レポート「ｊ」
（即ち、実行依頼の各メンバ）を比較してｔｒａｃｋi
に「属する」ｓｕｂｍｉｓｓｉｏｎjの属性についてテ
ストする。
【００５９】１ａ） ｚk＝［ｒａｎｇｅ，ｒａｎｇｅ
ｄｏｔ］を読出し、およびｓｕｂｍｉｓｓｉｏｎjか
らの時間、およびｔｒａｃｋ ｆｉｌｅiからのｔｏｌ
ｍが、ｔｉｍｅ−ｔｏｌｍ＝ｄｔを計算し、ｔｉｍｅ＞
ｔｍａｘならば、ｔｍａｘ＝ｔｉｍｅである。
ｄｏｔ］を読出し、およびｓｕｂｍｉｓｓｉｏｎjか
らの時間、およびｔｒａｃｋ ｆｉｌｅiからのｔｏｌ
ｍが、ｔｉｍｅ−ｔｏｌｍ＝ｄｔを計算し、ｔｉｍｅ＞
ｔｍａｘならば、ｔｍａｘ＝ｔｉｍｅである。
【００６０】１ｂ） ｐｒｅｄｉｃｔｏｒ １（ｄｔ）
を実行し、ｚpおよびｘk（−）を返し、 １ｃ） ｌｚk−ｚpｌ＝ｚdiffを計算し、 １ｄ） ｚdiff［１］＜ｒｔｏｌｅｒｐおよびｚ
diff［２］＜ｒｄｏｔｔ−ｌｅｒｐ−−、データ・セッ
ト［ｚk，ｘk（−），ｄｔ，ｚdiff，ｔｉｍｅ］を生成
し、これをｉｎｐｕｔi（ｔｒａｃｋ ｆｉｌｅiと関連
するデータ・リスト）に付属させ−−ｓｕｂｍｉｓｓｉ
ｏｎjを関連させられたものとしてマークする。
を実行し、ｚpおよびｘk（−）を返し、 １ｃ） ｌｚk−ｚpｌ＝ｚdiffを計算し、 １ｄ） ｚdiff［１］＜ｒｔｏｌｅｒｐおよびｚ
diff［２］＜ｒｄｏｔｔ−ｌｅｒｐ−−、データ・セッ
ト［ｚk，ｘk（−），ｄｔ，ｚdiff，ｔｉｍｅ］を生成
し、これをｉｎｐｕｔi（ｔｒａｃｋ ｆｉｌｅiと関連
するデータ・リスト）に付属させ−−ｓｕｂｍｉｓｓｉ
ｏｎjを関連させられたものとしてマークする。
【００６１】２）１つ以上のデータ・セットを持つ各ｉ
ｎｐｕｔiに対して、最も小さな｜ｚdiff｜を持つセッ
トを選択し、次いでｔｒａｃｋ ｆｉｌｅiからのＰk-1
（＋）、ｉｎｐｕｔiからのｄｔを用いてｐｒｅｄｉｃ
ｔｏｒ ２を実行し、ｔｒａｃｋ ｆｉｌｅiを新たな
Ｐk（−）とｘk（−）で更新する。
ｎｐｕｔiに対して、最も小さな｜ｚdiff｜を持つセッ
トを選択し、次いでｔｒａｃｋ ｆｉｌｅiからのＰk-1
（＋）、ｉｎｐｕｔiからのｄｔを用いてｐｒｅｄｉｃ
ｔｏｒ ２を実行し、ｔｒａｃｋ ｆｉｌｅiを新たな
Ｐk（−）とｘk（−）で更新する。
【００６２】３）各ｔｒａｃｋ ｆｉｌｅiに対して、
ｉｎｐｕｔiがＮＵＬＬに等しくなければ、予測子を実
行し、カ ウントがｎｒｐｒｔｓより小さければ、
ｔｒａｃｋ ｆｉｌｅiカウント を１だけ増分
し、ｔｒａｃｋ ｆｉｌｅi ｔｏｌｍをｔｉｍｅで置
換し て、トラックファイル・データを推定子出力
ｘk（＋）およびＰk （＋）で更新する。
ｉｎｐｕｔiがＮＵＬＬに等しくなければ、予測子を実
行し、カ ウントがｎｒｐｒｔｓより小さければ、
ｔｒａｃｋ ｆｉｌｅiカウント を１だけ増分
し、ｔｒａｃｋ ｆｉｌｅi ｔｏｌｍをｔｉｍｅで置
換し て、トラックファイル・データを推定子出力
ｘk（＋）およびＰk （＋）で更新する。
【００６３】ｉｎｐｕｔiがＮＵＬＬに等しければ、ｔ
ｒａｃｋ ｆｉｌｅiカウント＞１ならば、ｔｒａｃｋ
ｆｉｌｅiカウントを１だけ減分し、さもなければ、
ｔｒａｃｋ ｆｉｌｅiカウントを減分しない。
ｒａｃｋ ｆｉｌｅiカウント＞１ならば、ｔｒａｃｋ
ｆｉｌｅiカウントを１だけ減分し、さもなければ、
ｔｒａｃｋ ｆｉｌｅiカウントを減分しない。
【００６４】ｔｍａｘ−ｔｏｌｍ＞ｄｅｌｔａｔｍａｘ
ならば、トラックファイルを削除してｎｕｍｂｒ ｏｆ
ｔｒａｃｋｓを１だけ減分し、さもなければ、トラッ
クファイルを削除は行わない。
ならば、トラックファイルを削除してｎｕｍｂｒ ｏｆ
ｔｒａｃｋｓを１だけ減分し、さもなければ、トラッ
クファイルを削除は行わない。
【００６５】４）ｔｒａｃｋ ｆｉｌｅｓのいずれとも
関連しなかった全ての実行依頼に対して、下記の優先順
位に従ってグループ順序を決める。
関連しなかった全ての実行依頼に対して、下記の優先順
位に従ってグループ順序を決める。
【００６６】後方ゾーンｒ ｄｏｔ＜０ 最高｜ｒ ｄｏｔ｜ 中心ゾーンｒ ｄｏｔ＜０ 最高｜ｒ ｄｏｔ｜ 前方ゾーンｒ ｄｏｔ＜０ 最高｜ｒ ｄｏｔ｜ 中心ゾーンｒ ｄｏｔ＞０ 最低ｒ ｄｏｔ＞０ 前方ゾーンｒ ｄｏｔ＞０ 最低｜ｒ ｄｏｔ｜ 後方ゾーンｒ ｄｏｔ＞０ 最低｜ｒ ｄｏｔ｜ 初期設定を呼出して、整列されたｓｕｂｍｉｓｓｉｏｎ
jの各々に対してｎｕｍ ｏｆ ｔｒａｃｋｓ＝ｍａｘｔ
ｒａｃｋｓとなるまでｎｕｍ ｏｆ ｔｒａｃｋｓを１
だけ増分する。ｘk（＋）に対する初期設定出力、Ｐ
k（＋）に対するＰ0、ｘk（−）に対するダミー値、お
よびｔｏｌｍに対する時間であるＰk（−）でｔｒａｃ
ｋ ｆｉｌｅを形成し、カウントを１にセットする。
jの各々に対してｎｕｍ ｏｆ ｔｒａｃｋｓ＝ｍａｘｔ
ｒａｃｋｓとなるまでｎｕｍ ｏｆ ｔｒａｃｋｓを１
だけ増分する。ｘk（＋）に対する初期設定出力、Ｐ
k（＋）に対するＰ0、ｘk（−）に対するダミー値、お
よびｔｏｌｍに対する時間であるＰk（−）でｔｒａｃ
ｋ ｆｉｌｅを形成し、カウントを１にセットする。
【００６７】全ての残りの実行依頼を削除する。
【００６８】データ連関の終了計算ノート 状態推定時間更新式（５）を、物体（ｘ2）の推定され
たｘ位置のみを更新することによって計算することがで
き、ｙの推定（ｘ3）およびｄｘ／ｄｔ推定値（ｘ1）は
時間更新の間変更されないままである。
たｘ位置のみを更新することによって計算することがで
き、ｙの推定（ｘ3）およびｄｘ／ｄｔ推定値（ｘ1）は
時間更新の間変更されないままである。
【００６９】状態誤り共分散マトリックスＰは、各場合
における対称マトリックスである。従って、９の要素の
６つのみが明確に計算されねばならない。
における対称マトリックスである。従って、９の要素の
６つのみが明確に計算されねばならない。
【００７０】計測ノイズ共分散マトリックスＲは、計算
をセーブする診断マトリックスである。Ｒは（２×２）
であるので、マトリックス反転サイズは（２×２）であ
る。
をセーブする診断マトリックスである。Ｒは（２×２）
であるので、マトリックス反転サイズは（２×２）であ
る。
【００７１】識別方法 弁別アルゴリズムが、側方ゾーン型レーダ車両（プラッ
トフォーム）の速度を、ｔｒａｃｋ−ｉｎｇ／推定子の
トラックファイルにより与えられる如き種々の利用し得
る物体のｘ方向の速度と比較する。存在する各トラック
ファイルの第１の要素は物体の状態要素［ｘ ｄｏｔ，
ｘ，ｙ］である。各ｘ ｄｏｔは、警報決定のためレー
ダ車両速度と比較される。
トフォーム）の速度を、ｔｒａｃｋ−ｉｎｇ／推定子の
トラックファイルにより与えられる如き種々の利用し得
る物体のｘ方向の速度と比較する。存在する各トラック
ファイルの第１の要素は物体の状態要素［ｘ ｄｏｔ，
ｘ，ｙ］である。各ｘ ｄｏｔは、警報決定のためレー
ダ車両速度と比較される。
【００７２】入力データ ｖｐｘ： ＳＤＳ車両プラットフォーム速度 データ・ソース：システム制御モジュール ｖｐｘｏ： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｍ： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｂ： 実数 データ・ソース：システム・メモリー ｘ ｄｏｔ： 種々のｔｒａｃｋ ｆｉｌｅデータの
ｘ ｄｏｔ成分のセット データ・ソース：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉ
ｌｅｓ カウント： 種々のｔｒａｃｋ ｆｉｌｅデータの
カウント成分のセット データ・ソース：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉ
ｌｅｓ ｎｒｐｒｔｓ： 整数−カウントされるトラッキング／
推定子により処理されるレポートの最大数 データ・ソース：システム・メモリー ｍｓｓｄｒｐｒｔｓ：整数−ｔｒａｃｋ ｆｉｌｅの削
除のため必要な連続的な失敗レポート数 データ・ソース：システム・メモリー出力データ 警報： システム表示に物体を表示するかどう
かを示す論理信号レベル データの宛先：システム出力処理 下記のように利用し得るｔｒａｃｋ ｆｉｌｅｓデータ
の全てを処理 ｖｐｘ＞＝ｖｐｘｏに対し，ｘ ｄｏｔ のいずれか
が、 ｘ ｄｏｔ＞−ｖｐｘ＋ｍ（ｖｐｘ−ｖｐｘｏ）＋ｂ、 そしてｃｏｕｎｔ＞ｎｒｐｒｔｓ−ｍｓｓｄｒｐｒｔｓ
ならばａｌａｒｍ＝ＴＲＵＥに設定せよ そうでなければａｌａｒｍ＝ＦＡＬＳＥに設定せよ．ｖ
ｐｘ＜ｖｐｘｏに対し，ｘ ｄｏｔ のいずれかが ｘ ｄｏｔ＞−ｖｐｘ＋ｂ そしてｃｏｕｎｔ＞ｎｒｐｒｔｓ−ｍｓｓｄｒｐｒｔｓ
ならばａｌａｒｍ＝ＴＲＵＥに設定せよ そうでなければａｌａｒｍ＝ＦＡＬＳＥに設定せよ． 終了． 本願が優先権を主張する米国特許出願第０８／２９５，
１２０号および同第０８／３７２，２５９号、およびこ
れに添付する要約書における開示は、参考のため本文に
援用される。
ｘ ｄｏｔ成分のセット データ・ソース：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉ
ｌｅｓ カウント： 種々のｔｒａｃｋ ｆｉｌｅデータの
カウント成分のセット データ・ソース：データ連関を介するｔｒａｃｋ ｆｉ
ｌｅｓ ｎｒｐｒｔｓ： 整数−カウントされるトラッキング／
推定子により処理されるレポートの最大数 データ・ソース：システム・メモリー ｍｓｓｄｒｐｒｔｓ：整数−ｔｒａｃｋ ｆｉｌｅの削
除のため必要な連続的な失敗レポート数 データ・ソース：システム・メモリー出力データ 警報： システム表示に物体を表示するかどう
かを示す論理信号レベル データの宛先：システム出力処理 下記のように利用し得るｔｒａｃｋ ｆｉｌｅｓデータ
の全てを処理 ｖｐｘ＞＝ｖｐｘｏに対し，ｘ ｄｏｔ のいずれか
が、 ｘ ｄｏｔ＞−ｖｐｘ＋ｍ（ｖｐｘ−ｖｐｘｏ）＋ｂ、 そしてｃｏｕｎｔ＞ｎｒｐｒｔｓ−ｍｓｓｄｒｐｒｔｓ
ならばａｌａｒｍ＝ＴＲＵＥに設定せよ そうでなければａｌａｒｍ＝ＦＡＬＳＥに設定せよ．ｖ
ｐｘ＜ｖｐｘｏに対し，ｘ ｄｏｔ のいずれかが ｘ ｄｏｔ＞−ｖｐｘ＋ｂ そしてｃｏｕｎｔ＞ｎｒｐｒｔｓ−ｍｓｓｄｒｐｒｔｓ
ならばａｌａｒｍ＝ＴＲＵＥに設定せよ そうでなければａｌａｒｍ＝ＦＡＬＳＥに設定せよ． 終了． 本願が優先権を主張する米国特許出願第０８／２９５，
１２０号および同第０８／３７２，２５９号、およびこ
れに添付する要約書における開示は、参考のため本文に
援用される。
【図１】側方ゾーンの車両（即ち、レーダ車両）および
破線により画定された隣接車線を示す概略図である。
破線により画定された隣接車線を示す概略図である。
【図２】隣接車線における妨害車両を含む図１と類似す
る概略図である。
る概略図である。
【図３】多重チャンネル・マイクロ波回路を示すシステ
ムのパルス・ドップラ・レーダ・センサの一実施例の概
略ブロック図である。
ムのパルス・ドップラ・レーダ・センサの一実施例の概
略ブロック図である。
【図４】信号処理を示すシステムのパルス・ドップラ・
レーダ・センサの一実施例の概略ブロック図である。
レーダ・センサの一実施例の概略ブロック図である。
【図５】望ましいシステムを示す概略ブロック図であ
る。
る。
【図６】大きなビーム幅を持つアンテナを用いる異なる
反射率を有する物体に対する基本的な物体検出パターン
を示すグラフである。
反射率を有する物体に対する基本的な物体検出パターン
を示すグラフである。
１０ 隣接車線 １２ レーダ車両 １６ 前方ゾーン １８ 後方ゾーン ２６ 目標車両 ２８ 低解像度アンテナ ３０ パルス・ドップラ・レーダ（マイクロ波）・セン
サ ３２ 速度推定信号処理ブロック（速度推定信号処理） ３４ 識別器（弁別器） ４２ 受信アンテナ ４４ 送信アンテナ ４６ 受信増幅器 ４８ 電力増幅器 ５０ チャンネル選択制御バッファ・バス ５２ 局所発振器 ５４ スイッチ ５８ 直角成分電力スプリッタ ６０ ミクサ ６２ 同位相電力スプリッタ ６４ ビデオ増幅器 ６６ Ａ／Ｄコンバータ ７０ レンジ決定データ格納レジスタ ７２ 各レンジ・ビンの各データ・セットに対するＦＦ
Ｔ ７４ 検出ゾーンに対するレンジ／ドップラ（レンジ速
度）マトリックス ７６ 検出プロセッサ
サ ３２ 速度推定信号処理ブロック（速度推定信号処理） ３４ 識別器（弁別器） ４２ 受信アンテナ ４４ 送信アンテナ ４６ 受信増幅器 ４８ 電力増幅器 ５０ チャンネル選択制御バッファ・バス ５２ 局所発振器 ５４ スイッチ ５８ 直角成分電力スプリッタ ６０ ミクサ ６２ 同位相電力スプリッタ ６４ ビデオ増幅器 ６６ Ａ／Ｄコンバータ ７０ レンジ決定データ格納レジスタ ７２ 各レンジ・ビンの各データ・セットに対するＦＦ
Ｔ ７４ 検出ゾーンに対するレンジ／ドップラ（レンジ速
度）マトリックス ７６ 検出プロセッサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｓ Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｕ Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｊ 1/01 Ｋ 1/09 Ｓ (72)発明者 ジョン・クリストファー・リード アメリカ合衆国アリゾナ州85718，トゥー ソン，ノース・カランバス・ブールヴァー ド 6501 (72)発明者 フィリップ・アラン・メイ アメリカ合衆国カリフォルニア州93436, ロムポク，クレイグ・ドライブ 1075 (72)発明者 ザオホン・ザン アメリカ合衆国インディアナ州46902，コ コモ，イーストブルック・ドライブ 2007
Claims (15)
- 【請求項１】 第１の車線で走行する車両（１２）に対
して接近位置の１つ以上の物体の存在を検出することが
可能である路面車両レーダ・システムにおいて車両に対
する危険物となる物体を車両に対する危険物ではない物
体から識別する方法において、 前記第１の車線に隣接する第２の車線における物体（２
６）を照射するに充分なビーム幅を有する、車両（１
２）の運動方向と実質的に直角をなす第１の軸（２０）
に沿って少なくとも一部が生成されるレーダ・ビームを
生成するステップと、照射された物体からの反射信号を
受信するステップと、反射信号に基いて車両の運動方向
と実質的に並行な第２の軸（ｘ）の方向における車両速
度に関する照射された物体の速度を推定するステップ
と、少なくとも１つの速度センサを用いて車両の速度を
計測するステップと、計測された車両速度と推定された
並行物体の速度との和が予め定めた閾値より大きけれ
ば、照射された物体が危険であると判定するステップ
と、計測された車両速度と推定された並行物体の速度と
の和が予め定めた閾値より小さければ、照射された物体
が危険でないと判定するステップとを含む方法。 - 【請求項２】 レーダ・ビームを生成する前記ステップ
が、車両の少なくとも片側に対して平坦に取付けられる
レーダ・アンテナを用いる請求項１記載の方法。 - 【請求項３】 前記推定ステップがカールマン・フィル
タを用いることを含む請求項１または２に記載の方法。 - 【請求項４】 前記カールマン・フィルタが拡張された
非線形カールマン・フィルタである請求項３記載の方
法。 - 【請求項５】 前記カールマン・フィルタが、時点ｔ0
における受信信号からの計測値に基いて、時点ｔ0にお
ける物体の運動を記述する１つ以上の状態変数に対する
初期推定値を計算するステップを含む請求項３または４
に記載の方法。 - 【請求項６】 前記カールマン・フィルタが、前の時点
ｔｎにおける１つ以上の状態変数に対する推定に基い
て、時点ｔｎ＋１における１つ以上の状態に対する値を
予測するステップを含み、時点ｔｎにおける１つ以上の
状態変数に対する推定値が、時点ｔｎにおける受信信号
からの計測と、時点ｔｎにおける１つ以上の状態の値の
予測とから計算される請求項５記載の方法。 - 【請求項７】 物体が危険であると判定されるならば、
警報信号を生成するステップを含む請求項１乃至６のい
ずれかに記載の方法。 - 【請求項８】 第１の車線で走行する車両に接近状態に
ある１つ以上の物体の存在を検出して、車両に対する危
険物となる物体を車両に対する危険物とならない物体か
ら識別する車両用レーダ装置において、レーダ信号発生
器（５２、５４）と、該レーダ信号発生器に接続されて
前記第１の車線に隣接する第２の車線における物体を照
射するに充分なビーム幅を有する、車両の運動方向と実
質的に直角をなす第１の軸（２０）に沿って少なくとも
一部が生成可能なレーダ・ビームを生成するアンテナ
（４４）と、前記アンテナに接続されて照射された物体
から反射信号を受信する受信機（４６、６２）と、反射
信号に基いて車両の運動方向と実質的に直角をなす第２
の軸（ｘ）の方向に照射された物体の速度を推定する推
定手段（３２）と、車両の速度を計測するセンサと、前
記推定手段と前記センサとに接続されて、前記計測され
た車両速度と推定された平行物体の速度との和が予め定
めた閾値より大きければ、照射された物体が危険である
と判定し、かつ前記計測された車両速度と前記推定され
た平行物体の速度との和が予め定めた閾値より小さけれ
ば、照射された物体が危険ではないと判定するコンパレ
ータとを備える車両用レーダ装置。 - 【請求項９】 前記レーダ・ビームのビーム幅が５乃至
１０度より大きい請求項８記載の装置。 - 【請求項１０】 前記アンテナが、車両の少なくとも片
側に平坦に取付けられるように設計される請求項８また
は９に記載のシステム。 - 【請求項１１】 前記推定手段がカールマン・フィルタ
を含む請求項８、９または１０に記載の装置。 - 【請求項１２】 前記カールマン・フィルタが拡張非線
形カールマン・フィルタである請求項１１記載の装置。 - 【請求項１３】 前記カールマン・フィルタが、時点ｔ
0における反射信号からの計測値に基いて、時点ｔ0にお
ける物体の運動を記述する１つ以上の状態変数に対する
初期推定値を計算する手段を含む請求項１１または１２
に記載の装置。 - 【請求項１４】 前記カールマン・フィルタが、前の時
点ｔｎにおける１つ以上の状態変数に対する推定値に基
いて、時点ｔｎ＋１における１つ以上の状態に対する値
を予測する手段を含み、時点ｔｎにおける１つ以上の状
態変数に対する推定値が、時点ｔｎにおける受信信号か
ら計測された値と、時点ｔｎにおける１つ以上の状態の
値の予測とから計算される請求項１３記載の装置。 - 【請求項１５】 前記物体が危険であると判定されるな
らば、警報信号を生成する手段を備える請求項８乃至１
３のいずれかに記載の装置。
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US29512094A | 1994-08-24 | 1994-08-24 | |
| US295120 | 1994-08-24 | ||
| US08/372,259 US5530447A (en) | 1995-01-13 | 1995-01-13 | Blind-zone target discrimination method and system for road vehicle radar |
| US372259 | 1995-01-13 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0883400A true JPH0883400A (ja) | 1996-03-26 |
| JP2787014B2 JP2787014B2 (ja) | 1998-08-13 |
Family
ID=26968932
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7216254A Expired - Fee Related JP2787014B2 (ja) | 1994-08-24 | 1995-08-24 | 車両障害物識別システム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0699924B1 (ja) |
| JP (1) | JP2787014B2 (ja) |
| DE (1) | DE69512591T2 (ja) |
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1995
- 1995-07-24 DE DE69512591T patent/DE69512591T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1995-07-24 EP EP95202033A patent/EP0699924B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1995-08-24 JP JP7216254A patent/JP2787014B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2787014B2 (ja) | 1998-08-13 |
| EP0699924B1 (en) | 1999-10-06 |
| DE69512591D1 (de) | 1999-11-11 |
| EP0699924A2 (en) | 1996-03-06 |
| DE69512591T2 (de) | 2000-01-20 |
| EP0699924A3 (en) | 1996-12-18 |
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