CN112020659A - 电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序 - Google Patents

电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序 Download PDF

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Abstract

一种电子设备具备控制部，该控制部可切换地控制第一模式和第二模式，在所述第一模式中发送波的发射朝向第一方向，在所述第二模式中发送波的发射朝向比所述第一方向更靠下的第二方向。在第一模式中检测到规定的状况时，控制部进行控制以切换为第二模式。

Description

电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序
相关申请的参照
本申请主张在2018年4月19日申请的日本专利申请特愿2018-80868号的优先权，引入该在先申请的所有公开内容以便参照。
技术领域
本公开涉及电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序。
背景技术
例如在汽车产业这样的与汽车相关的产业等领域中，测量本车辆与对象物之间的距离的技术受到重视。近年来，伴随着辅助驾驶员的驾驶的技术、以及与使驾驶的一部分或全部自动化的自动驾驶相关联的技术的发展，预计这样的测量距离的技术的重要性日益提高。作为这样的测量距离的技术，例如专利文献1公开了使用毫米波雷达来测量本车辆与周边车辆之间的距离的驾驶辅助系统。与距离的测量同样地，例如测量从本车辆相对于其他车辆等对象物的方位角的技术也受到重视。另外，例如，专利文献2公开了用于设定天线设置时的朝向的方法。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：特开2009-59200号公报
专利文献2：特开平11-133144号公报
发明内容
一个实施方式的电子设备具备发送部、接收部以及控制部。
所述发送部发送发送波。
所述接收部接收所述发送波中被对象物反射的反射波。
所述控制部可切换地控制第一模式和第二模式，在所述第一模式中所述发送波的发射朝向第一方向，在所述第二模式中所述发送波的发射朝向比所述第一方向更靠下的第二方向。
在所述第一模式中检测到规定的状况时，所述控制部进行控制以切换为所述第二模式。
一个实施方式的电子设备的控制方法包括发送步骤、接收步骤、以及控制步骤。
所述发送步骤发送发送波。
所述接收步骤接收所述发送波中被对象物反射的反射波。
所述控制步骤可切换地控制第一模式和第二模式，在所述第一模式中所述发送波的发射朝向第一方向，在所述第二模式中所述发送波的发射朝向比所述第一方向更靠下的第二方向。
在所述第一模式中检测到规定的状况时，所述控制步骤进行控制以切换为所述第二模式。
一个实施方式的电子设备的控制程序使计算机执行发送步骤、接收步骤、以及控制步骤。
所述发送步骤发送发送波。
所述接收步骤接收所述发送波中被对象物反射的反射波。
所述控制步骤可切换地控制第一模式和第二模式，在所述第一模式中所述发送波的发射朝向第一方向，在所述第二模式中所述发送波的发射朝向比所述第一方向更靠下的第二方向。
在所述第一模式中检测到规定的状况时，所述控制步骤进行控制以切换为所述第二模式。
附图说明
图1是说明一个实施方式的电子设备的使用方式的图。
图2是表示一个实施方式的传感器部及发送波的图。
图3是概略地表示一个实施方式的电子设备的结构的功能框图。
图4是概略地表示一个实施方式的传感器部的结构的功能框图。
图5是说明由一个实施方式的传感器部构成的虚拟阵列天线的图。
图6A是说明一个实施方式的电子设备的动作的图。
图6B是说明一个实施方式的电子设备的动作的图。
图7是概略地表示一个实施方式的传感器部的结构的功能框图。
图8是说明一个实施方式的电子设备的动作的流程图。
具体实施方式
在上述那样的方位角测量的技术中，只要能够提高例如汽车这样的移动体进行方位角测量时的安全性，则是有利的。本公开涉及提高了进行方位角测量时的安全性的电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序。根据一个实施方式，能够提供一种提高了进行方位角测量时的安全性的电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序。以下，参照附图对一个实施方式进行详细说明。
一个实施方式的电子设备例如通过设置于汽车等交通工具的传感器部来测量从传感器部相对于存在于传感器部周围的对象物的方位角。传感器部发送例如电波等发送波作为检测波。另外，传感器部接收发送波中被对象物反射的反射波。一个实施方式的电子设备基于传感器部发送的发送波以及传感器部所接收的接收波，来测量从传感器部相对于对象物的方位角。
以下，作为典型的例子，对一个实施方式的电子设备搭载于轿车这样的汽车的结构进行说明。但是，搭载一个实施方式的电子设备的物体不限于汽车等。一个实施方式的电子设备可以搭载于公共汽车、卡车、摩托车、自行车、船舶、飞机、以及行人等各种移动体。另外，搭载一个实施方式的电子设备的也不一定限定于自身移动的移动体。一个实施方式的电子设备在传感器部和对象物中的至少一方能够移动那样的状况下，能够测量从传感器部相对于对象物的方位角。另外，当然，一个实施方式的电子设备在传感器部和对象物双方静止时也能够测量从传感器相对于对象物的方位角。
图1是说明一个实施方式的电子设备的使用方式的图。图1表示将一个实施方式的传感器部设置于汽车的车辆的例子。
图1所示的车辆100和车辆200分别设置有一个实施方式的传感器部。图1所示的车辆100和车辆200可以设为轿车那样的汽车的车辆，但也可以分别设为任意类型的车辆。在图1中，车辆100和车辆200既可以向箭头所示的行进方向移动，也可以不移动而静止。
如图1所示，车辆100和车辆200分别设置有传感器部10A、传感器部10B、传感器部10C以及传感器部10D。传感器部10A设置于车辆100和车辆200的各自的前方。传感器部10B设置在车辆100和车辆200的各自的左侧。传感器部10C设置在车辆100和车辆200的各自的右侧。传感器部10D设置于车辆100和车辆200的各自的后方。在以下的说明中，在不区分各个传感器部10A、传感器部10B、传感器部10C以及传感器部10D的情况下，仅统称为“传感器部10”。需要说明的是，传感器部10设置于车辆的位置并不限定于图1所示的位置，也可以适当地设为其他位置。
车辆100和车辆200分别通过设置传感器部10A、传感器部10B、传感器部10C以及传感器部10D，能够在本车辆的周围360度检测存在于规定的距离内的对象物。例如，如图1所示，车辆100能够通过任一个传感器部10检测车辆200作为对象物。具体而言，设置于车辆100的传感器部10检测在车辆100的周围存在作为对象物的车辆200。另外，通过设置于车辆100的传感器部10来测量作为本车辆的车辆100与作为对象物的车辆200之间的距离。进而，通过设置于车辆100的传感器部10，也测量从作为本车辆的车辆100相对于作为对象物的车辆200的方位角。另外，车辆100能够通过任一个传感器部10还检测存在于车辆100的周围的行人以及障碍物等作为对象物。
同样地，如图1所示，车辆200能够通过任一个传感器部10检测车辆100作为对象物。另外，车辆200能够通过任一个传感器部10还检测存在于车辆200周围的行人以及障碍物等作为对象物。
图2是表示一个实施方式的传感器部以及该传感器部发送的发送波的图。
图2示意性地表示设置于车辆100的传感器部10A、传感器部10B、传感器部10C以及传感器部10D分别形成了发送波的波束的情形。传感器部10典型地可以设为收发电波的雷达(RADAR(Radio Detecting and Ranging))传感器。然而，传感器部10不限于雷达传感器。一个实施方式的传感器部10例如也可以设为基于光波的LIDAR(Light Detection andRanging、Laser Imaging Detection and Ranging)的技术的传感器。另外，一个实施方式的传感器部10也可以设为基于例如基于声波的SONAR(Sound Navigation and Ranging)的技术的传感器。传感器部10能够构成为包含例如贴片天线等。关于传感器部10的结构，在后面进一步描述。
如图2所示，设置在车辆100的前方的传感器部10A在车辆100的前方形成发送波的波束Ba。波束Ba的发送波的频率例如设为A。设置在车辆100的左侧的传感器部10B在车辆100的左侧形成发送波的波束Bb。波束Bb的发送波的频率例如设为B。设置在车辆100的右侧的传感器部10C在车辆100的右侧形成发送波的波束Bc。波束Bc的发送波的频率例如设为C。设置于车辆100的后方的传感器部10D在车辆100的后方形成发送波的波束Bd。波束Bd的发送波的频率例如设为D。
如图2所示，传感器部10可以发送发送波以分别形成发射角接近180度的波束。通过使用四个这样的传感器部10，如图2所示，车辆100的周围全部被传感器部10的发送波的波束包围。另一方面，传感器部10的设置位置以及传感器部10的发射角并不限定于图2所示的方式。例如，也可以将发射角小于180度的传感器部10设置于车辆100。在该情况下，也可以通过将多于四个的传感器部10设置于车辆100，从而使车辆100的周围都被传感器部10的发送波的波束包围。另外，在不需要车辆100的周围都被传感器部10的发送波的波束包围的情况下，也可以适当地使传感器部10的波束的发射角变窄，或者减少传感器部10的设置数。
图3是概略地表示一个实施方式的电子设备的结构的功能框图。以下，对一个实施方式的电子设备的结构进行说明。
如图3所示，一个实施方式的电子设备1至少具备控制部3。上述的传感器部10A、传感器部10B、传感器部10C以及传感器部10D分别与控制部3连接。进而，控制部3与方位检测部5、报告部7以及状况检测部9连接。
为了提供用于执行各种功能的控制以及处理能力，控制部3可以包括例如CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)这样的至少一个处理器。控制部3既可以集中由一个处理器实现，也可以由几个处理器实现，还可以分别由单独的处理器实现。处理器可以作为单一的集成电路来实现。集成电路也称为IC(Integrated Circuit：集成电路)。处理器可以作为多个可通信地连接的集成电路及分立电路来实现。处理器可以基于其他各种已知的技术来实现。在一个实施方式中，控制部3例如可以构成为CPU以及由该CPU执行的程序。控制部3也可以适当包含控制部3的动作所需的存储器那样的存储部。该存储部可以存储在控制部3中执行的程序、以及在控制部3中已执行的处理的结果等。另外，该存储部可以作为控制部3的工作存储器发挥功能。关于一个实施方式的控制部3的动作，将在后面进一步描述。
方位检测部5例如检测搭载有电子设备1的车辆的方位。方位检测部5可以设为检测地磁的电子罗盘等。另外，方位检测部5也可以基于GNSS(Global Navigation SatelliteSystem：全球导航卫星系统)技术等，取得电子设备1的位置信息。GNSS技术可以包含例如GPS(Global Positioning System：全球定位系统)、GLONASS、Galileo以及准天顶卫星(QZSS)等任意卫星定位系统。例如，方位检测部5可以内置GPS模块等位置信息取得设备。在这样的情况下，方位检测部5也可以通过取得电子设备1的位置信息，基于该位置信息的时间变化来检测搭载有电子设备1的车辆的方位。另外，方位检测部5也可以包含如陀螺仪的传感器来代替GPS模块等位置信息取得设备或者与该位置信息取得设备共存。另外，例如在搭载有电子设备1的车辆中还搭载有汽车导航系统的情况下，也可以根据该汽车导航系统检测车辆的方位。
在一个实施方式中，方位检测部5例如可以检测搭载有电子设备1的车辆100朝向东西南北的哪个方位。由此，控制部3能够取得方位检测部5检测出的方位(的信息)。另外，控制部3也能够基于方位检测部5检测出的方位(的信息)，测量与规定的角度的方位角。
报告部7将电子设备1进行了距离的测量和/或方位角的测量的结果等报告给电子设备1的用户等。报告部7能够根据向用户报告的信息来设想各种结构。例如，在通过文字和/或图像等视觉信息来报告电子设备1进行了距离和/或方位角的测量的结果等的情况下，报告部7可以设为液晶显示器(LCD)、有机EL显示器或无机EL显示器等那样的显示设备。另外，例如，在通过更简洁的视觉信息来报告电子设备1进行了距离和/或方位角的测量的结果等的情况下，报告部7可以设为发光二极管(LED)等那样的发光器件。另外，例如，在通过声音或者语音等听觉信息来报告电子设备1进行了距离和/或方位角的测量的结果等的情况下，报告部7可以设为任意的扬声器或蜂鸣器等。报告部7可以构成为包含至少一个上述那样的功能部。
在一个实施方式中，如果在例如车辆100的周围，在规定的距离内和/或规定的角度内检测到规定的对象物，则报告部7也可以通过文字和/或图像等报告该情况。另外，如果在规定的距离内和/或规定的角度内检测到规定的对象物，则报告部7也可以进行唤起车辆100的驾驶员注意的显示等。另外，如果在规定的距离内和/或规定的角度内检测到规定的对象物，则报告部7也可以通过文字和/或图像等报告在车辆100的周围检测到规定的对象物的位置和/或角度。进而，如果在规定的距离内和/或规定的角度内检测到规定的对象物，则报告部7也可以通过数值或者示意图等来显示规定的对象物与车辆100之间的距离。
另外，在一个实施方式中，如果在例如车辆100的周围，在规定的距离内和/或规定的角度内检测到规定的对象物，则报告部7也可以仅点亮规定的警告灯。进而，在一个实施方式中，如果在例如车辆100的周围，在规定的距离内和/或规定的角度内检测到规定的对象物，则报告部7也可以通过声音信息来报告规定的警告和/或各种信息。
状况检测部9例如检测搭载有电子设备1的车辆等移动体的规定的状况。状况检测部9能够根据搭载电子设备1的各种移动体等而采用各种结构。以下，作为一例，对电子设备1搭载于作为移动体的汽车(例如车辆100)的情况进行说明。
在电子设备1搭载于汽车的情况下，状况检测部9检测该汽车的各种状况。以下，对状况检测部9检测的移动体即汽车的各种状况进行具体说明。
例如，状况检测部9可以检测作为移动体的汽车的移动速度(行驶速度)为规定以下的情况。具体而言，状况检测部9可以检测作为移动体的汽车的行驶速度为例如时速8km以下那样的相对低速的情况。在该情况下，状况检测部9可以设为例如包含GPS系统，或者例如包含汽车的速度计等来检测汽车的行驶速度。此外，状况检测部9也可以设为例如包括检测加速踏板的踩踏角度等的传感器等，检测汽车的行驶速度。另外，在对该汽车进行电子控制的情况下，状况检测部9例如也可以通过取得该电子控制所涉及的信息中的速度信息来检测汽车的行驶速度。当然，状况检测部9检测的汽车的移动速度(行驶速度)的规定值也可以是除时速8km以外的值。例如，该规定值可以是时速5km、时速10km、时速50km、时速100km等其他适当的值。
另外，例如，状况检测部9可以检测作为移动体的汽车向后方的移动(行驶)。具体而言，状况检测部9可以检测作为移动体的汽车的行驶是与前方的行进方向大致相反的方向。另外，状况检测部9也可以检测汽车的行驶是从与前方相反的方向起规定的角度以内的移动。在该情况下，状况检测部9可以设为例如包含GPS系统，或者包含汽车的陀螺仪或电子罗盘等，检测汽车向后方的行驶。此外，状况检测部9可以设为例如包括用于检测换档已切换至倒档或正在进行切换的情况等的传感器，检测汽车向后方的行驶。另外，在对该汽车进行电子控制的情况下，状况检测部9也可以通过取得该电子控制所涉及的信息中的状态信息(状态)来检测该汽车向后方的行驶。
另外，例如，状况检测部9可以检测作为移动体的汽车从停止状态向移动(行驶)状态的转变。另外，例如，状况检测部9可以检测作为移动体的汽车从移动(行驶)状态向停止状态的转变。在该情况下，状况检测部9可以设为例如包含GPS系统，或者包含汽车的陀螺仪等来检测汽车的行驶状态的转变。此外，状况检测部9可以设为例如包括检测加速踏板被踩踏的传感器、或者例如检测换档已切换至倒档的情况的传感器等，检测汽车的行驶状态的转变。另外，在对该汽车进行电子控制的情况下，状况检测部9也可以通过取得该电子控制所涉及的信息中的状态信息(状态)来检测该汽车的行驶状态的转变。
另外，例如，状况检测部9可以检测作为移动体的汽车的制动(刹车)状态。具体而言，状况检测部9也可以检测出作为移动体的汽车的制动所产生的减速度处于规定以上的状态的情况。在该情况下，状况检测部9可以设为例如包含GPS系统，或者包含汽车的陀螺仪等来检测汽车的制动状态。此外，状况检测部9可以设为例如包括用于检测制动踏板被踩踏的情况或者踩踏程度的传感器，或者例如包括用于检测引擎制动的状态的传感器等来检测汽车的制动状态。另外，在对该汽车进行电子控制的情况下，状况检测部9也可以通过取得该电子控制所涉及的信息中的状态信息(状态)来检测该汽车的制动状态。
另外，例如，状况检测部9可以检测作为移动体的汽车的缓行(Creep)。在缓行中，汽车在加速踏板未被踩踏而引擎空转的状态下，以低速移动。在该情况下，状况检测部9可以设为包括例如用于检测加速踏板和制动踏板都未被踩踏的情况的传感器、以及检测例如汽车为行驶(例如慢行)状态的情况的传感器等来检测汽车的缓行。另外，此时，状况检测部9也可以设为包括用于检测自动变速器成为驱动模式的情况的检查。另外，在该情况下，状况检测部9可以设为例如包含GPS系统，或者包含汽车的陀螺仪等来检测汽车的缓行。另外，在对该汽车进行电子控制的情况下，状况检测部9也可以通过取得该电子控制所涉及的信息中的状态信息(状态)来检测该汽车的缓行。
另外，例如，状况检测部9可以检测作为移动体的汽车的规定角度以上的方向转换。具体而言，状况检测部9可以检测作为移动体的汽车的方向转换的角度例如为30度以上那样的比较大的方向转换的角度的情况。在该情况下，状况检测部9可以设为包含例如GPS系统，或者包含汽车的陀螺仪或电子罗盘等来检测汽车的规定角度以上的方向转换。此外，状况检测部9可以设为例如包括检测方向盘的转向角的传感器来检测汽车的规定角度以上的方向转换。另外，在对该汽车进行电子控制的情况下，状况检测部9也可以通过取得该电子控制所涉及的信息中的状态信息(状态)，来检测该汽车的规定角度以上的方向转换。
状况检测部9若检测出例如以上那样的规定的状况，则将检测出的规定的状况通知给控制部3。由此，控制部3例如能够识别在搭载有电子设备1的车辆等移动体中已检测出规定的状况。
状况检测部9检测的规定的状况并不限定于上述状况。在一个实施方式中，状况检测部9可以设为检测对于搭载有电子设备1的车辆等移动体的比较近的周围环境驾驶员等应该注意的各种状况。
另外，状况检测部9可以设为搭载有电子设备1的移动体等的一部分，也可以设为安装于搭载有电子设备1的移动体等的各种传感器。状况检测部9只要是能够检测搭载有电子设备1的车辆等移动体的规定的状况，就能够设为任意的结构。
作为最小的结构，一个实施方式的电子设备1可以设为仅具备控制部3。另一方面，除了控制部3以外，一个实施方式的电子设备1也可以构成为包含如图3所示的至少一个传感器部10、方位检测部5、报告部7以及状况检测部9中的至少任一个。这样，一个实施方式的电子设备1能够采用各种构成方式。另外，在一个实施方式的电子设备1搭载于车辆100的情况下，控制部3、方位检测部5、报告部7以及状况检测部9可以设置于车辆100内部等适当的场所。另一方面，在一个实施方式中，控制部3、方位检测部5、报告部7以及状况检测部9中的至少任一个也可以设置于车辆100的外部。
接着，对一个实施方式的传感器部10进行说明。以下，对一个实施方式的传感器部10是收发电波的雷达传感器的情况进行说明。
图4是概略地表示一个实施方式的传感器部10的结构的功能框图。以下，参照图4，对一个实施方式的传感器部10进行说明。在图4中，作为图1～图3所示的传感器部10A、传感器部10B、传感器部10C以及传感器部10D中的代表例，示出一个传感器部10。
如图4所示，一个实施方式的传感器部10大致构成为包含发送部20以及接收部30。如图4所示，一个实施方式的传感器部10的发送部20具备四个发送天线26A、26B、26C以及26D。在以下的说明中，在不区分发送天线26A、发送天线26B、发送天线26C、发送天线26D的情况下，仅统称为“发送天线26”。另外，如图4所示，一个实施方式的传感器部10具备四个接收部30A、30B、30C以及30D。在以下的说明中，在不对四个接收部30A、接收部30B、接收部30C、以及接收部30D分别进行区分的情况下，仅统称为“接收部30”。
图4示意性地表示发送部20的发送天线26发送发送波T的情况。在图4中，将发送波T中被对象物50反射的波动表示为反射波R。在此，对象物50可以是车辆200那样的除车辆100以外的其他车辆，也可以是行人或障碍物等除车辆100以外的任意的物体。另外，图4也示意性地示出了接收部30的接收天线31接收反射波R的情况。图4所示的存储部12和合成器14可以分别包含在发送部20中，也可以包含在接收部30中，还可以与发送部20或接收部30分开设置。
合成器14是使用了电子的高频合成的振荡电路，成为雷达的信号源。合成器14例如可以由频率合成器IC或频率合成器电路等构成。
存储部12可以由半导体存储器或者磁存储器等构成。存储部12可以与控制部3连接。存储部12可以存储各种信息以及由控制部3执行的程序等。存储部12可以作为控制部3的工作存储器发挥功能。另外，存储部12也可以包含于控制部3。
发送部20以及接收部30包含存储部12以及合成器14，能够与已知的雷达传感器同样地构成，能够采用与已知的雷达传感器相同的功能部。因此，在下文中，将适当地简化或省略与已知的雷达传感器相同的描述。
如图4所示，发送部20例如能够构成为包括时钟发生部21、信号生成部22、正交调制部23、混频器24、发送放大器25、发送天线26以及切换部27。
在发送部20中，时钟发生部21通过控制部3的控制，产生时钟信号CLK。由时钟发生部21产生的时钟信号被提供给信号生成部22。
信号生成部22基于由时钟发生部21产生的时钟信号以及从存储部12读出的发送信号串而生成发送信号。信号生成部22生成的信号例如能够设为频率调制连续波(FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave))方式的雷达信号。另一方面，信号生成部22生成的信号不限于FM-CW方式的信号。信号生成部22生成的信号例如也可以设为脉冲方式、脉冲压缩方式(扩频方式)或频率CW(Continuous Wave：连续波)方式等各种方式的信号。
另外，信号生成部22在生成发送信号时，例如通过控制部3的控制，分配发送信号的频率。在一个实施方式中，信号生成部22分配发送信号的频率时使用的频带如以下那样决定。
例如，在使用79GHz频带的毫米波雷达的情况下，规定了使用对从77GHz到81GHz的频带所分配的4GHz频带。在该情况下，可以使用对从77GHz到81GHz的频带所分配的4GHz频带。另外，在该情况下，作为对从77GHz到81GHz的频带所分配的4GHz频带的一部分，例如也可以使用1GHz频带。由信号生成部22生成的发送信号被提供给正交调制部23。
正交调制部23对从信号生成部22提供的发送信号进行正交调制。由正交调制部23正交调制后的信号被提供给混频器24。
混频器24经由切换部27与发送放大器25A、发送放大器25A’、发送放大器25B或者发送放大器25B’连接。混频器24将通过正交调制部23正交调制后的信号与从合成器14供给的信号混合而进行频率转换，使发送信号的频率上升至毫米波的中心频率。由混频器24进行了频率转换的发送信号被提供给发送放大器25A、发送放大器25A’、发送放大器25B或者发送放大器25B’。
发送放大器25A与发送天线26A连接。另外，发送放大器25A’与发送天线26A’连接。发送放大器25B与发送天线26B连接。发送放大器25B’与发送天线26B’连接。在以下的说明中，在不区分发送放大器25A、发送放大器25A’、发送放大器25B、以及发送放大器25B’的情况下，仅统称为“发送放大器25”。发送放大器25增大由混频器24进行了频率转换的发送信号的发送功率。由发送放大器25增大了发送功率的发送信号作为发送波T从发送天线26发送。在一个实施方式中，发送波T从发送天线26A、发送天线26A’、发送放大器25B以及发送放大器25B’中的至少任一个发送。
切换部27在发送天线26A、发送天线26A’、发送天线26B以及发送天线26B’中切换发送发送波T的天线。切换部27例如可以通过来自控制部3的控制来切换发送发送波T的发送天线26。
如图4所示，在从发送天线26发送的发送波T到达的范围内存在对象物50的情况下，发送波T的一部分被对象物50反射而成为反射波R。
图4汇总示出了具备接收天线31A的接收部30A、具备接收天线31B的接收部30B、具备接收天线31C的接收部30C、以及具备接收天线31D的接收部30D。以下，作为图4所示的接收部30A、接收部30B、接收部30C、以及接收部30D中的代表例，对一个接收部30进行说明。接收部30A、接收部30B、接收部30C和接收部30D能够分别设为同样的结构。
如图4所示，接收部30能够构成为包括例如接收天线31、接收放大器32、混频器33、混频器34、AD转换部35和FFT处理部36。
在接收部30中，接收天线31接收反射波R。更具体地，在一个实施方式中，反射波R由接收天线31A、接收天线31B、接收天线31C和接收天线31D中的至少任一个接收。基于由接收天线31接收到的反射波R的接收信号被提供给接收放大器32。接收放大器32可以设为低噪声放大器，以低噪声来放大从接收天线31供给的接收信号。由接收放大器32放大的接收信号被提供给混频器33。
混频器33通过将从接收放大器32供给的RF频率的接收信号与由发送部20的混频器24进行了频率转换的发送信号相乘，从而生成差拍信号(Beat Signal)。由混频器33生成的差拍信号被提供给混合器34。
混频器34将由混频器33生成的差拍信号与从合成器14供给的信号混合而进行频率转换，使差拍信号的频率降低至IF频率。由混频器34进行了频率转换的差拍信号被提供给AD转换部35。
AD转换部35可以由任意的模拟-数字转换电路(Analog to Digital Converter(ADC))构成。AD转换部35对从混频器34提供的模拟的差拍信号进行数字化。由AD转换部35数字化的差拍信号被提供给FFT处理部36。
FFT处理部36可以由进行快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform(FFT))处理的任意的电路或者芯片等构成。FFT处理部36对由AD转换部35数字化后的差拍信号进行FFT处理。由FFT处理部36进行了FFT处理的结果被提供给控制部3。
作为通过FFT处理部36对差拍信号进行FFT处理的结果，得到频谱。根据该频谱，控制部3能够判定在传感器部10所发出的波束的范围内是否存在规定的对象物50。即，控制部3能够基于经FFT处理的差拍信号，判定在传感器部10所发出的波束的范围内是否存在规定的对象物50。另外，基于经FFT处理的差拍信号，存在规定的对象物50的情况下，控制部3还能测量传感器部10与对象物50之间的距离。进而，基于经FFT处理的差拍信号，存在规定的对象物50的情况下，控制部3还能判定传感器部10与对象物50的位置关系。这样，在一个实施方式中，可以基于根据作为发送波T发送的信号以及作为反射波R接收的信号得到的差拍信号，测量与对象物50之间的距离。基于利用例如79GHz频带等毫米波雷达取得的差拍信号来测量距离的测距技术本身是公知的，因此省略更详细的说明。
另外，基于经FFT处理的差拍信号，存在规定的对象物50的情况下，控制部3还能判定从传感器部10相对于对象物50的方位角。这样，在一个实施方式中，可以基于根据作为发送波T发送的信号以及作为反射波R接收的信号得到的差拍信号，测量相对于对象物50的方位角。在该情况下，控制部3也可以通过与方位检测部5检测的电子设备1的方位进行对比，来测量相对于对象物50的方位角。另外，电子设备1所测量的并不限定于相对于对象物50的方位角。在一个实施方式中，电子设备1所测量的也可以是从电子设备1的传感器部10朝向对象物50的方向或方位角等。基于利用例如79GHz频带等毫米波雷达取得的差拍信号，测量相对于规定的对象物的方位角等的测角技术本身也是公知的，因此省略更详细的说明。
接着，对由一个实施方式的传感器部10构成的虚拟阵列天线进行说明。
在一个实施方式中，一个传感器部10可以具有多个天线。另外，在一个实施方式中，一个传感器部10将发送天线26以及接收天线31中的至少一种具备多个，由此可以作为由这些天线构成的虚拟阵列天线而发挥功能。以下，对这样的天线的结构进行说明。
图5是示意性地表示由一个实施方式的传感器部10构成的虚拟阵列天线的图。图5是表示由图4所示的传感器部10所具备的四个发送天线26以及四个接收天线31构成的虚拟阵列天线的图。
如图5所示，传感器部10具备四个发送天线26A、26B、26A’以及26B’、以及四个接收天线31A、31B、31C以及31D。在一个实施方式中，通过以规定的间隔排列配置这些天线，构成最大作为4×4＝16根天线发挥功能的虚拟阵列天线。
将以上的例子一般化，例如设想在收发毫米波雷达的电波时，配置M根发送天线26、N根接收天线31的情况。在此，如图5所示，在横向(X轴方向)上以(λ/2)×N＝2λ的间隔配置M根第一发送天线26(例如2根发送天线26A以及26B)。在这样设置的M根第一发送天线26有多个的情况下，从多个第一发送天线26按时间顺序发送发送波T。
另外，如图5所示，在第一发送天线26的排列的大致延长线上，在横向(X轴方向)上以λ/2的间隔配置N根接收天线31(例如4根接收天线31A、32B、32C以及32D)。在这样设置的N根接收天线31有多个的情况下，从多个接收天线31按时间顺序接收反射波R。这样接收到的接收信号能够看作是使用N×M根天线发送接收的情况下的接收信号。这样，在一个实施方式中，在将发送发送波T的天线的数量设为M，将接收反射波R的天线的数量设为N的情况下，作为虚拟阵列天线发挥功能的天线的数量也可以设为M×N。
例如，如图5所示，设在四个接收天线31以λ/2的间隔配置的平行线上，以2λ的间隔配置有2个发送天线26。在该情况下，从一个发送天线26发送的信号的反射波通过四个接收天线31(0、λ/2、λ、3λ/2)接收。另外，从另一个发送天线26发送的反射波通过四个接收天线31分别错开2λ而接收(0+2λ、λ/2+2λ、λ+2λ、3λ/2+2λ)。因此，在该情况下，合计由虚拟8根接收天线31以λ/2间隔接收(0、λ/2、λ、3λ/2、0+2λ、λ/2+2λ、λ+2λ、3λ/2+2λ)。
进而，在一个实施方式中，如图5所示，与上述的第一发送天线26(例如发送天线26A以及26B)的排列大致平行地配置M根第二发送天线26’(例如2根发送天线26A’以及26B’)。在此，如图5所示，第二发送天线26’的排列和第一发送天线26的排列在纵向(Y轴方向)上相互以λ/2的间隔分离地配置。即，排列有第一发送天线26的直线与排列有第二发送天线26’的直线的距离设为λ/2。另外，在M根第二发送天线26’为多个的情况下，与第一发送天线26同样地，在横向(X轴方向)上分别以2λ的间隔配置。
这样，通过根据由作为N×M根的虚拟阵列天线而发挥功能的第一发送天线26以及第二发送天线26’以及接收天线31发送接收的信号，使用已知的算法，能够估计反射波R的到来方向。作为估计到来方向的算法，例如已知ESPRIT(Estimation of SignalParameters via Rotational Invariance Techniques)以及MUSIC(Multiple SignalClassification)等。一般来说，在到来方向的估计中，在发送接收中使用的天线的数量越增加，角度分辨率越提高，能够同时进行角度测量的物体也越增加。
一个实施方式的电子设备1将发送波T的发射方向设为可变而进行动作。具体而言，电子设备1能够以将发送波T的发射方向设为第一方向的动作模式(以下，适当简记为“第一模式”)进行动作。另外，电子设备1也能够以将发送波T的发射方向设为与第一方向不同的第二方向的动作模式(以下，适当简记为“第二模式”)进行动作。在此，发送波T的发送以及反射波R的接收所使用的天线既可以是作为上述的虚拟阵列天线发挥功能的天线，也可以是实际设置的天线。
图6A以及图6B是说明在第一模式和第二模式中发送波T被发射的方向的图。图6A以及图6B是示意性地表示从设置于图1以及图2所示的车辆100的前方的传感器部10A发射发送波的情况的图。图6A是说明在第一模式中发射发送波T的方向的图。图6B是说明在第二模式中发射发送波T的方向的图。
如图6A所示，上述的第一模式可以设为发送波T的发射朝向第一方向D1的动作模式。如图6A所示，在一个实施方式中，第一方向D1可以比图6B所示的第二方向D2更接近水平(Z轴方向)。即，如图6A所示，第一方向D1可以是从车辆100观察时大致水平方向(Z轴方向)。在一个实施方式中，从车辆100观察时第一方向D1也可以不是严格意义上的水平方向(Z轴方向)。在图6A中，传感器部10A朝向水平方向设置在车辆100的前方。在此，电子设备1的控制部3可以进行控制，使得在第一模式中传感器部10A发射向前方(图6A以及图6B所示的Z轴正方向)直行的发送波。因此，在该情况下，传感器部10A在车辆100的前方沿水平方向发射发送波。
另外，如图6B所示，上述的第二模式可以设为发送波T的发射朝向比第一方向D1靠下的第二方向D2的动作模式。在此，“下”可以是铅垂方向或垂直方向的下方，具体而言，可以是图5、图6A以及图6B等所示的Y轴的负方向。即，如图6B所示，第二方向D2可以是从车辆100观察时与大致水平方向(Z轴方向)相比朝向下方(Y轴负方向)的方向。在一个实施方式中，从车辆100观察时第二方向D2也可以不是严格地向下方向或者垂直(Y轴负方向)。在此，电子设备1的控制部3可以进行控制，使得在第二模式中传感器部10A发射向与前方(图6A以及图6B所示的Z轴正方向)不同的方向直行的发送波。而且，可以将传感器部10A发射在第二模式中直行的发送波的方向朝向从车辆100观察时比水平方向(Z轴方向)靠下方(Y轴负方向)。因此，在该情况下，传感器部10A在车辆100的前方沿与水平方向相比朝向下的方向发射发送波。
为了如此将发送波的发射方向设为可变，在一个实施方式中，也可以采用图4所示的结构，并且设置发送波被发射的方向分别不同的多个发送天线26。即，在第一模式中，也可以使用发送波T的发射朝向第一方向D1的发送天线26。在此，发送波T的发射朝向第一方向D1的发送天线26可以是具有发送波T的发射朝向第一方向D1那样的指向性的发送天线。作为这样的发送天线，例如也可以采用第一发送天线26(发送天线26A以及26B)。另外，在该情况下，在第二模式中，也可以使用发送波T的发射朝向第二方向D2的发送天线26。在此，发送波T的发射朝向第二方向D2的发送天线26可以是具有发送波T的发射朝向第二方向D2那样的指向性的(即指向性朝下的)发送天线。作为这样的发送天线，例如也可以采用第二发送天线26’(发送天线26A’以及26B’)。这样，在一个实施方式中，在第一模式和第二模式中，也可以使发射发送波T的发送天线26不同。
另外，在一个实施方式中，为了变更发送波被发射的方向，也可以不是切换利用指向性不同的多个发送天线，而是通过控制多个发送天线26的相位来变更发送波被发射的方向。
即，在一个实施方式中，通过控制多个发送天线26的相位，能够变更从发送天线26发送的发送波被发射的方向。因此，可以在第一模式中通过控制在纵向(Y轴方向)配置的多个发送天线26的相位，使发送波T的发射朝向第一方向D1。另外，在该情况下，可以在第二模式下通过控制在纵向(Y轴方向)配置的多个发送天线26的相位，使发送波T的发射朝向第二方向D2。在该情况下，可以设多个发送天线26分别具有通常的指向性。
图7是概略地表示一个实施方式的传感器部10的结构的功能框图。图7所示的传感器部10能够通过控制多个发送天线26的相位来变更从发送天线26发送的发送波被发射的方向。以下，在图7中，仅对与图4不同的点进行说明。
在图7所示的传感器部10中，在切换部27与发送放大器25A之间连接有相位器28A。同样地，在切换部27与发送放大器25A’之间连接有相位器28A’。同样地，在切换部27与发送放大器25B之间连接有相位器28B。同样地，在切换部27与发送放大器25B’之间连接有相位器28B’。在此，相位器28A、相位器28A’、相位器28B以及相位器28B’可以分别由能够控制发送信号的相位的任意的相位控制电路等构成。另外，在图7所示的传感器部10中，相位器28A以及相位器28A’与切换部27的连接点共用。另外，在传感器部10中，相位器28B以及相位器28B’与切换部27的连接点也共用。因此，在图7所示的传感器部10中，通过混频器24进行了频率转换的发送信号经由切换部27选择性地供给至发送放大器25A及发送放大器25A’、或发送放大器25B及发送放大器25B’中的任一方。其他结构与图4中说明的传感器部10相同。
通过采用图7所示的结构的传感器部10，能够通过相位来控制发送天线26的垂直方向的指向性。例如，如图6A和图6B所示，通过以发送天线26A与发送天线26A’的组合的方式进行相位控制，能够控制垂直方向(Y轴方向)的指向性。在进行这样的发送天线26的相位控制的情况下，也可以通过预先进行天线的模拟来掌握多个发送天线26的合成波朝向哪个方向。另外，例如，也可以通过测量实际变更了发送天线26的相位时的发射图案，在确认了发送波是否朝向所希望的方向的基础上控制相位。
这样，在一个实施方式中，通过在垂直方向(Y轴方向)上以λ/2的间隔配置发送天线26，发送天线26能够抑制旁瓣(side lobe)，形成与期望相应的波束。例如，通过图5所示的发送天线26的配置，能够在垂直方向(Y轴方向)上形成多个不同的发射图案。具体而言，在一个实施方式中，能够通过控制例如多个发送天线26的相位来变更从发送天线26发送的发送波所发射的方向。例如，能够通过控制在图5所示的纵向(Y轴方向)配置的多个发送天线26的相位来变更沿纵向(Y轴方向)发射的发送波的方向。
进而，在一个实施方式中，也可以使发送发送波T的功率在第一模式和第二模式下不同。例如，还设想在图6B所示的第二模式中，即使与图6A所示的第一模式相比减弱了发送发送波T的功率，也没有大的影响的情况。因此，在例如第二模式中，也可以使用比第一模式中的功率小的功率来发射发送波T。这样，在一个实施方式中，也可以使在第二模式下发送发送波T的功率比在第一模式下发送发送波T的功率小。这样，与第一模式下的动作相比，第二模式下的动作能够降低消耗电量。另外，这样一来，与第一模式中的动作相比，第二模式下的动作还能够期待减少干扰。
在图6A和图6B中，说明了仅从设置于车辆100的前方的传感器部10A发射发送波的情况。然而，也可以在设置于车辆100的其他传感器部10中，也根据第一模式或第二模式来变更发送发送波T的方向。例如，在第一模式中，设置于图2所示的车辆100的传感器部10A、传感器部10B、传感器部10C以及传感器部10D的全部或者这些传感器部中的至少一个传感器部也可以向水平方向(ZX平面方向)发送发送波T。在该情况下，可以在第二模式中，传感器部10A、传感器部10B、传感器部10C以及传感器部10D的全部或者这些传感器部中的至少一个传感器部向比水平方向(ZX平面方向)靠下方(Y轴负方向)发送发送波T。在第二模式中，也可以是传感器部10A、传感器部10B、传感器部10C以及传感器部10D中的至少一个向比水平方向(ZX平面方向)靠下方(Y轴负方向)发送发送波T。
接着，对一个实施方式的电子设备1的动作进行说明。
如上所述，电子设备1可以基于作为发送波T发送的信号和作为发送波T中被对象物50反射的反射波R而接收的信号，测量相对于对象物50的方位角。另外，电子设备1能够在上述的第一模式和上述的第二模式下进行动作。在此，在第一模式下发送发送波T的方向比在第二模式中发送发送波T的方向更接近水平。另外，在第一模式下发送发送波T的功率可以比在第二模式中发送发送波T的功率大。因此，第一模式的测量虽然在测量所涉及的消耗功率上比较大，但发射的发送波T到达较远的地方。另一方面，在第二模式中发送发送波T的方向与在第一模式中发送发送波T的方向相比朝向下方。另外，在第二模式下发送发送波T的功率可以比在第一模式下发送发送波T的功率小。因此，在第二模式的测量中，虽然所发射的发送波T到达较近的距离，但测量所涉及的消耗功率比较小。因此，在一个实施方式中，控制部3可切换地控制第一模式和第二模式。以下，对一个实施方式的电子设备1的动作进一步进行说明。
图8是说明一个实施方式的电子设备1的动作的流程图。
图8所示的处理例如可以在通过电子设备1测量相对于规定的对象物的方位角时开始。
当图8所示的处理开始时，首先，控制部3进行控制以将电子设备1的动作模式设定为第一模式(步骤S1)。即，在步骤S1中，控制部3设定为发送天线26朝向例如图6A所示的第一方向D1发射发送波T的动作模式。如上所述，在第一模式的动作中，发送波T大致沿水平方向(Z轴方向)发送，因此发送波T能够到达较远的地方。因此，电子设备1能够准确地测量相对于对象物的方位角直至较远的地方。
当在步骤S1中设定为第一模式时，控制部3进行控制以生成从传感器部10发送的发送信号(步骤S2)。在步骤S2中，主要通过进行从图4或图7中说明的发送部20的时钟发生部21的动作到发送放大器25的动作来生成发送信号。以下，对于在图4或图7中已经说明的内容，省略进一步的说明。
当在步骤S2中生成发送信号时，控制部3进行控制以从发送天线26通过电波发送发送信号(步骤S3)。在步骤S3中，主要通过进行从图4或图7中说明的发送放大器25的动作到发送天线26的动作来发送电波。
在电子设备1从多个传感器部10发送信号的情况下，在步骤S2以及步骤S3中，控制部3可以进行控制使得多个传感器部10不同时发送信号而是依次发送信号。
当在步骤S3中发送电波时，控制部3进行控制以从接收天线31接收反射波(步骤S4)。在步骤S4中，主要通过进行从图4或图7中说明的接收部30的接收天线31的动作到接收放大器32的动作来接收反射波。在此，如上所述，接收天线31接收从发送天线26发送的发送波中被对象物50反射的反射波。
若在步骤S4中接收到反射波，则控制部3进行控制，以对基于接收到的反射波的接收信号进行处理(步骤S5)。在步骤S5中，主要通过进行从图4或图7中说明的接收放大器32的动作到FFT处理部36的动作，处理接收信号。通过步骤S5中的动作，控制部3能够识别在距传感器部10规定的距离内是否存在规定的对象物50。另外，通过步骤S5中的动作，在距传感器部10规定的距离内存在规定的对象物50的情况下，控制部3能够识别(测量)从传感器部10相对于规定的对象物50的方位角。在此，控制部3也可以基于电子设备1(或者搭载有电子设备1的车辆100)的方位角来测量从电子设备1朝向规定的对象物50的方位角。进而，通过步骤S5中的动作，控制部3也可以在距传感器部10规定的距离内存在规定的对象物50的情况下，识别从传感器部10到规定的对象物50的距离。在此，如上所述，规定的对象物50可以是周围的车辆(同一车道的前后的车辆或对向车)、行人以及障碍物等各种物体。
若在步骤S5中处理了接收信号，则控制部3判定是否检测出搭载有电子设备1的车辆100等移动体的规定的状况(步骤S6)。在步骤S6中，规定的状况可以是上述那样的各种状况。例如，在将搭载有电子设备1的移动体设为车辆100的情况下，规定的状况可以是车辆100的移动速度(行驶速度)为规定以下或者向后方移动(行驶)等。另外，规定的状况例如也可以是车辆100从停止状态转变为移动(行驶)状态、或者车辆100从移动(行驶)状态转变为停止状态等。另外，规定的状况例如也可以是车辆100的制动(刹车)状态、车辆100的缓行或规定的角度以上的方向转换等。如上所述，这样的规定的状况可以由状况检测部9检测。
在步骤S6中判定为未检测到规定的状况的情况下，控制部3返回步骤S1继续进行第一模式的动作(角度的测量)。另一方面，在步骤S6中判定为检测到规定的状况的情况下，控制部3进行控制以将电子设备1的动作设定为第二模式(步骤S7)。即，在步骤S7中，控制部3设定为发送天线26朝向例如图6B所示的第二方向D2发射发送波T的动作模式。如上所述，在第二模式的动作中，由于发送波T比水平方向(Z轴方向)向下方(Y轴负方向)发送，因此在搭载有电子设备1的车辆100等移动体的附近，能够比较正确地测量相对于对象物的方位角。因此，在该情况下，电子设备1能够提高搭载有电子设备1的车辆100等移动体的附近的安全性。另外，在第二模式的动作中，发送波T的发射能成为比较近的距离，但测量所涉及的功耗会变得较小。因此，在该情况下，电子设备1能够抑制测量所涉及的功消。
当在步骤S7中设定为第二模式时，控制部3通过进行步骤S2～步骤S5的动作，将发送信号作为发送波发送，处理基于接收到的反射波的接收信号。由此，电子设备1能够重点进行在车辆100等移动体的附近的方位角的测量。
这样，在一个实施方式中，控制部3可切换地控制第一模式和第二模式。另外，控制部3进行控制以在第一模式中检测到例如车辆100的低速行驶等上述的规定的状况时切换为第二模式。
如以上说明的那样，根据一个实施方式的电子设备1，例如在移动体的低速行驶时等规定的状况下，发送波T向下方(Y轴负方向)发送。因此，根据一个实施方式的电子设备1，在搭载有电子设备1的移动体的附近，能够比较准确地测量相对于对象物的方位角。因此，根据一个实施方式的电子设备1，能够提高低速行驶时等的移动体附近的安全性。另外，根据一个实施方式的电子设备1，例如在移动体的低速行驶时等的规定的状况下，减小发送发送波的功率。因此，根据一个实施方式的电子设备1，能够降低功耗。另一方面，根据一个实施方式的电子设备1，如果未检测到规定的状况，则发送波T大致沿水平方向(Z轴方向)发送。因此，根据一个实施方式的电子设备1，在不是规定的状况的通常的状况下，能够准确地测量相对于对象物的方位角直至较远的地方。因此，根据一个实施方式的电子设备1，能够根据各种状况提高进行方位角测量时的安全性。
特别是在电子设备1搭载于车辆100等移动体的情况下，例如在车辆100的低速行驶时那样的规定的状况下，优选确保车辆100的附近的安全性。另一方面，例如在车辆100的低速行驶时那样的规定的状况下，设想距车辆100较远的地方的状况不像车辆100的附近的安全性那么重要。另外，除了车辆100的低速行驶时以外，例如在车辆100的后退时、起动时、停车时、制动时、缓行时、急转弯时等，也可能会产生同样的状况。根据一个实施方式的电子设备1，在以上那样的各种状况下，能够适当且妥当地有助于安全性。
接着，与图8的步骤S5关联，进一步说明是否在规定的距离内检测到对象物50的判定。
通常，作为用于在雷达信号处理中进行目标的自动检测的技术，已知CFAR(Constant False Alarm Rate：恒虚警率)处理。此外，还已知在接收信号包含目标信号和接收机噪声等白噪声的情况下，CA(Cell Averaging：单元平均)CFAR处理是有效的。
如上所述，在一个实施方式的电子设备1中，当FFT处理部36对作为图4中所示的混频器33的处理的结果获得的差拍信号执行FFT处理时，获得频谱。因此，在一个实施方式中，控制部3也可以在这样取得的频谱中，在峰值与平均功率之比超过阈值的情况下，判定为在规定的距离内检测到对象物50。在此，频谱中的平均功率根据时间而变动。因此，峰值与平均功率之比的阈值也可以设为随着时间而变动的可变的阈值。
这样，在一个实施方式中，控制部3也可以在基于差拍信号得到的频谱中的峰值与该频谱中的平均强度的比超过规定的阈值的情况下，判定为在规定的距离内检测到对象物50。
虽然基于各附图和实施例说明了本公开，但应该注意的是，本领域技术人员能够容易地基于本公开进行各种变形或修正。因此，需要注意这些变形或修正包含在本公开的范围内。例如，各功能部所包含的功能等能够以在逻辑上不矛盾的方式进行再配置。多个功能部等可以被组合为一个或者被分割。上述的本公开所涉及的各实施方式并不限定于忠实于分别说明的各实施方式而实施，能够适当地组合各特征或省略一部分来实施。即，本公开的内容只要是本领域技术人员就能够基于本公开进行各种变形以及修正。因此，这些变形和修改包括在本公开的范围内。例如，在各实施方式中，各功能部、各单元、各步骤等能够以在逻辑上不矛盾的方式追加到其他实施方式中，或者置换为其他实施方式的各功能部、各单元、各步骤等。另外，在各实施方式中，能够将多个各功能部、各单元、各步骤等组合为一个或进行分割。另外，上述的本公开的各实施方式并不限定于忠实于分别说明的各实施方式而实施，也能够适当地组合各特征或省略一部分来实施。
上述的实施方式并不仅限定于作为电子设备1的实施。例如，上述的实施方式也可以作为电子设备1那样的设备的控制方法来实施。进而，例如，上述的实施方式也可以作为电子设备1那样的设备的控制程序来实施。
另外，例如，在上述的实施方式中，对基于电波的收发来测量方位角的例子进行了说明。但是，如上所述，在一个实施方式中，也可以基于光波的收发来测量方位角，还可以基于声波的收发来测量方位角。
标号说明
1：电子设备
3：控制部
5：方位检测部
7：报告部
9：状况检测部
10：传感器部
12：存储部
14：合成器
20：发送部
21：时钟发生部
22：信号生成部
23：正交调制部
24、33、34：混频器
25：发送放大器
26：发送天线
27：切换部
28：相位器
30：接收部
31：接收天线
32：接收放大器
35：AD转换器
36：FFT处理部
50：对象物
100、200：车辆

Claims (15)

1.一种电子设备，其中，具备：
发送部，发送发送波；
接收部，接收所述发送波中被对象物反射的反射波；以及
控制部，可切换地控制第一模式和第二模式，在所述第一模式中所述发送波的发射朝向第一方向，在所述第二模式中所述发送波的发射朝向比所述第一方向更靠下的第二方向，
在所述第一模式中检测到规定的状况时，所述控制部进行控制以切换为所述第二模式。
2.根据权利要求1所述的电子设备，其中，
在所述第一模式中，使用所述发送波的发射朝向所述第一方向的发送天线，
在所述第二模式中，使用所述发送波的发射朝向所述第二方向的发送天线。
3.根据权利要求1所述的电子设备，其中，
在所述第一模式中，通过控制在纵向上配置的多个发送天线的相位，从而所述发送波的发射朝向所述第一方向，
在所述第二模式中，通过控制所述多个发送天线的相位，从而所述发送波的发射朝向所述第二方向。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的电子设备，其中，使在所述第二模式中发送所述发送波的功率小于在所述第一模式中发送所述发送波的功率。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的电子设备，其中，所述第一方向比所述第二方向更接近水平。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的电子设备，其中，
所述电子设备搭载于移动体，
在作为所述规定的状况而检测到所述移动体的移动速度为规定以下时，所述控制部进行控制以切换为所述第二模式。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的电子设备，其中，
所述电子设备搭载于移动体，
在作为所述规定的状况而检测到所述移动体向后方的移动时，所述控制部进行控制以切换为所述第二模式。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的电子设备，其中，
所述电子设备搭载于移动体，
在作为所述规定的状况而检测到所述移动体从停止状态开始的移动状态时，所述控制部进行控制以切换为所述第二模式。
9.根据权利要求1至5中任一项所述的电子设备，其中，
所述电子设备搭载于移动体，
在作为所述规定的状况而检测到所述移动体从移动状态开始的停止状态时，所述控制部进行控制以切换为所述第二模式。
10.根据权利要求1至5中任一项所述的电子设备，其中，
所述电子设备搭载于移动体，
在作为所述规定的状况而检测到所述移动体的制动状态时，所述控制部进行控制以切换为所述第二模式。
11.根据权利要求1至5中任一项所述的电子设备，其中，
所述电子设备搭载于移动体，
在作为所述规定的状况而检测到所述移动体的缓行时，所述控制部进行控制以切换为所述第二模式。
12.根据权利要求1至5中任一项所述的电子设备，其中，
所述电子设备搭载于移动体，
在作为所述规定的状况而检测到所述移动体的规定的方位角以上的方向转换时，所述控制部进行控制以切换为所述第二模式。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的电子设备，其中，
所述控制部基于作为所述信号波发送的信号和作为所述发送波中被对象物反射的反射波接收的信号，测量相对于所述对象物的方位角。
14.一种电子设备的控制方法，其中，包括：
发送步骤，发送发送波；
接收步骤，接收所述发送波中被对象物反射的反射波；以及
控制步骤，可切换地控制第一模式和第二模式，在所述第一模式中所述发送波的发射朝向第一方向，在所述第二模式中所述发送波的发射朝向比所述第一方向更靠下的第二方向，
在所述第一模式中检测到规定的状况时，所述控制步骤进行控制以切换为所述第二模式。
15.一种电子设备的控制程序，其中，
使计算机执行如下步骤：
发送步骤，发送发送波；
接收步骤，接收所述发送波中被对象物反射的反射波；以及
控制步骤，可切换地控制第一模式和第二模式，在所述第一模式中所述发送波的发射朝向第一方向，在所述第二模式中所述发送波的发射朝向比所述第一方向更靠下的第二方向，
在所述第一模式中检测到规定的状况时，所述控制步骤进行控制以切换为所述第二模式。
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