WO2020189069A1 - 外界センシング情報処理装置 - Google Patents

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Abstract

他車の検出した物体の位置情報を用いる際に、自車の地図上へ物体の存在を反映する際の位置誤差を抑制し、また当該他車の位置情報精度を検証し、状況により当該他車から提供される物体の位置情報の使用を避けることで、先進安全システムや自動運転システムの警告や車両制御への悪影響を抑制することのできる外界センシング情報処理装置を提供する。他車や道路に設置された外界センサが検出した物体あるいは表示の位置情報を送信する際に、位置の基準となる環境地図の構成情報となる物体（静止物）および表示の特徴点の位置も検出して送信する。自車がこれらの情報を受信した際、対象とする物体あるいは表示の位置情報と特徴点の位置の相対位置関係、及び自車で把握している当該特徴点の位置を基に、自車の環境地図上における当該物体あるいは表示の位置を算出（補正）する。また、他車は、他車自体の位置情報についても送信し、自車は、受信した他車自体の位置情報と、他車で検出した特徴点の位置、自車で把握している当該特徴点の位置の関係から、他車自体で把握している当該車両の位置情報の誤差を確認し、当該誤差が大きい場合や不安定な場合には、当該他車からの位置情報の使用を避ける。

Description

外界センシング情報処理装置
　本発明は、外界センシング情報処理装置に係り、主として車両の先進安全システムや自動運転システムを構成し、自車両以外の外界センシング情報も活用して外界の状況をセンシングし、車両走行に影響を及ぼす物体を検出あるいは認識する外界センシング情報処理装置に関する。
　近年、衝突を回避あるいは衝突時の被害を軽減するために緊急時に自動的にブレーキ操作などを行う先進安全システムを搭載した車両が普及してきている。自律的に移動させることが可能な自動運転システムを搭載した車両（自動運転車）も実験レベル、あるいは限定的な条件下においては実現されている。先進安全システムや自動運転システムでは、通常、車両の外界の状況を認識するために、カメラやレーダ、レーザレンジファインダ（Lidar）、ソナーなどの外界センサと当該外界センサで取り込んだセンシングデータを処理し、周辺の物体や状況を検出して認識する信号処理装置が搭載される。しかし、周辺の状況や車両からの距離により自車の外界センサでは検出困難な物体があるので、これらの物体を検出して認識するために、道路などに設置された機器や他の車両と通信を行うことで、自車以外の外界センサで取得した情報を利用する手法が存在する。他の車両の外界センサで取得した情報を利用する方法として、特許文献１では、他車で検出した物体の位置情報を通信で取得し、自車の外界センサで当該他車の位置を検出することで自車と当該他車の位置関係を把握することで、当該他車で検出した物体の位置情報を自車に対する位置情報に変換して利用する方法が開示されている。
特開２０１８－８１６０９号公報
　しかしながら、特許文献１に開示されている方法では、自車の外界センサで他車の位置を確認する必要があり、当該他車が自車から観測可能であることが前提であるので、自車から観測できない他車の情報を利用することができない。当該他車が自ら認識している当該他車の地図上の位置を当該他車から自車に送ることで自車が当該他車の位置を取得する方法もあるが、地図上の位置を求める精度は車両により異なり、状況によっては当該他車の地図上の位置が不正確になる場合もある。したがって、他車が送信した当該他車の地図上の位置をそのまま基準として用いると、当該他車が検出した物体の位置情報精度が低くなる可能性があり、物体の位置により警告や車両制御を行う先進安全システムや自動運転システムの動作を適切に行えない可能性がある。例えば、障害物までの衝突予測時間の計算が不正確となり、不必要な急ブレーキが発生したり、あるいはブレーキが弱く衝突回避困難となったりする可能性がある。また、地図上の位置を用いるので、他車と自車の地図にずれがある場合、他車の送信する当該他車の位置を基準にして当該他車が検出した物体の位置情報を用い、そのまま自車の地図上に当該物体を対応付けて配置すると、自車の地図上では物体がずれて配置される可能性もあり、この結果、警告や車両制御を行う先進安全システムや自動運転システムの動作を適切に行えない可能性がある。
　本発明は、以上のような課題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、他車の検出した物体の位置情報を用いる際に、自車の地図上へ物体の存在を反映する際の位置誤差を抑制し、また当該他車の位置情報精度を検証し、状況により当該他車の情報を用いることを避けることで、先進安全システムや自動運転システムの警告や車両制御への悪影響を抑制することのできる外界センシング情報処理装置を提供することにある。
　上記目的を達成すべく、本発明に係る外界センシング情報処理装置は、第一の移動体の外界に存在する物体あるいは表示の位置検出を行う外界センシング情報処理装置において、第二の移動体または静止物に搭載した外界センサによるセンシング情報から抽出された、位置の基準となる環境地図の構成情報を受信する受信機能と、前記受信機能により得た前記環境地図の構成情報を当該センシング情報処理装置が備える機能により得た環境地図の構成情報とマッチング処理するマッチング機能と、前記マッチング機能のマッチング結果を用いて、前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサにより検出した前記外界に存在する物体あるいは表示の位置情報を補正する補正機能と、を有することを特徴とする。
　また、本発明に係る外界センシング情報処理装置は、第一の移動体の外界に存在する物体あるいは表示の位置検出を行う外界センシング情報処理装置において、第二の移動体または静止物に搭載した外界センサによるセンシング情報から抽出された、位置の基準となる環境地図の構成情報、及び前記第二の移動体または静止物の位置情報を受信する受信機能と、前記受信機能により得た前記環境地図の構成情報を当該センシング情報処理装置が備える機能により得た環境地図の構成情報とマッチング処理するマッチング機能と、前記マッチング機能のマッチング結果を用いて、前記第二の移動体または静止物の位置を算出する位置算出機能と、前記位置算出機能の算出結果を前記受信機能により得た前記第二の移動体または静止物の位置情報と比較することで、前記第二の移動体または静止物が認識している前記第二の移動体または静止物の位置の誤差を検出する誤差検出機能と、を有することを特徴とする。
　本発明によれば、例えば、他車に搭載した外界センサ（道路に設置されたカメラなどの外界センサでもよい）が検出した物体あるいは表示の位置情報を送信する際に、位置の基準となる環境地図の構成情報となる物体（静止物）および表示の特徴点の位置も検出して送信する。自車がこれらの情報を受信した際、対象とする物体あるいは表示の位置情報と特徴点の位置の相対位置関係、及び自車で把握している当該特徴点の位置を基に、自車の環境地図上における当該物体あるいは表示の位置を算出（補正）する。
　また、他車は、他車自体の位置情報についても送信し、自車は、受信した他車自体の位置情報と、他車で検出した特徴点の位置、自車で把握している当該特徴点の位置の関係から、他車自体で把握している当該他車の位置情報の誤差を確認し、当該誤差が大きい場合や不安定な場合には、当該他車からの位置情報の使用を避ける。
　このように、本発明では、他車に搭載した外界センサで検出している特徴点を基に他車に搭載した外界センサで検出した物体あるいは表示の位置を算出するので、自車から当該他車等を検出できない状況でも他車に搭載した外界センサの検出結果を利用できる。また、自車が把握する特徴点の位置を基準に他車に搭載した外界センサで検出した物体あるいは表示の位置を算出するので、自車の地図上に他車に搭載した外界センサで検出した物体あるいは表示の位置を反映する際の位置精度が向上する。
　また、他車が自ら検出している当該他車の位置と自車が算出した当該他車に搭載した外界センサの位置を比較することにより当該他車の位置精度を把握することで、位置情報利用には不適切な他車を検出できるので、当該他車が提供する検出物体あるいは表示の位置情報や当該他車が自ら検出した当該他車の位置情報の利用を制限することで、先進安全システムや自動運転システムの動作への悪影響を抑制することが可能になる。
　上記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
実施例１の情報処理装置を搭載した車両の状況の例。 実施例１の情報処理装置のハードウェア構成例。 実施例１の情報処理装置（タイプＦＡ）及び情報処理装置（タイプＥＡ）の機能ブロック構成例。 交差点マークが存在する交差点の例。 交差点に設置された標識の例。 他車に搭載した情報処理装置が検出した物体の位置補正処理方法の説明図。 情報処理装置（タイプＦＡ）が送信する位置情報の例。 情報処理装置（タイプＦＡ）が認識した自転車の例。 交差点監視カメラが設置された交差点の例。 実施例２の情報処理装置（タイプＦＢ）及び情報処理装置（タイプＥＢ）の機能ブロック構成例。 交差点マークが存在しない交差点の例。 実施例３の情報処理装置（タイプＦＢ）及び情報処理装置（タイプＥＣ）の機能ブロック構成例。 他車に搭載した情報処理装置が検出した物体及び当該他車の位置補正処理方法の説明図。 物体の情報を送信する情報処理装置を搭載した車両が基準特徴点の手前に存在する状況の例。 物体の情報を送信する情報処理装置を搭載した車両が基準特徴点を通過した後に落下物を認識した状況の例。 実施例４の情報処理装置（タイプＦＤ）及び情報処理装置（タイプＥＤ）の機能ブロック構成例。
　以下、本発明の外界センシング情報処理装置（以下、単に情報処理装置ということがある）の実施形態について図面を参照して説明する。
［実施例１］
　本発明の実施例１の適用状況について図１を用いて説明する。
　図１に示すように、本実施例は、ある車両７０１（以下、自車ということがある）に搭載された第１の外界センシング情報処理装置１００Ａが、異なる車両７０２（以下、他車ということがある）に搭載された第２の外界センシング情報処理装置３００Ａと通信を行い、第２の外界センシング情報処理装置３００Ａの外界センシングの認識結果を統合して外界認識出力（つまり、車両７０１の外界に存在する物体あるいは表示の位置検出など）をするものである。
　本発明の実施例１のハードウェアの構成例、すなわち、図１に示す第１及び第２の外界センシング情報処理装置１００Ａ、３００Ａを実装するハードウェアの構成例について図２を用いて説明する。
　図２に示すように、本実施例の情報処理装置１００Ａ、３００Ａを実装するハードウェアは、主要な処理を行うＥＣＵ（Electronic Control Unit、電子制御装置）２００、及びこれに接続する外界センサモジュール２３７、Ｖ２Ｘアンテナ２４２、ＧＰＳモジュール２４６により構成される。また、他のＥＣＵと通信するためにＣＡＮバス２５１が接続される。なお、ＣＡＮバス２５１の代わりに別の接続信号（車載ＬＡＮなど）を用いても良いし、これらの接続信号とＣＡＮバス２５１を併用しても良い。
　ＥＣＵ２００は、マイコン２１０、主記憶装置２２１、フラッシュメモリ２２６、ＣＡＮトランシーバ２３１、センサインタフェース２３６、Ｖ２Ｘモジュール２４１を内蔵する。
　マイコン２１０は、様々な機能を実現するためのソフトウェアを実行する装置であり、プログラムの指示に基づき接続された装置と情報をやりとりし、情報の処理を行う。
　フラッシュメモリ２２６は、マイコン２１０で実行するソフトウェアやマイコン２１０が必要とするデータで電源切断時でも記憶を保持する必要のあるデータの保持に用いる。
主記憶装置２２１は、マイコン２１０でソフトウェアを動作させたり、一時的にデータを保持するために用いる記憶装置であり、通常ＲＡＭ（Random Access Memory）を用いる。
　ＣＡＮトランシーバ２３１は、マイコン２１０がＣＡＮバス２５１を介して通信する際、主に電気的な特性を合わせるための装置である。センサインタフェース２３６は、マイコン２１０が当該車両に搭載した外界センサモジュール２３７と通信するためのインタフェースであり、例えば高速シリアル通信を行うための装置である。
　外界センサモジュール２３７は、車載カメラなどの外界センサと当該外界センサで得た信号をセンサインタフェース２３６に対応した信号に変換する機能を一体化したモジュールである。外界センサモジュール２３７によっては、認識処理機能なども有しても良い。
また、外界センサモジュール２３７をマイコン２１０に接続するために用意しているセンサインタフェース２３６を用いず、ＣＡＮバス２５１を介してマイコン２１０と通信する場合もある。なお、以下では、外界の状況をセンシング（検出）する外界センサを含む外界センサモジュール２３７自体を、単に外界センサと称することがある。
　Ｖ２Ｘモジュール２４１は、マイコン２１０が他の車両や道路上の設備と通信を行うための装置であり、ＥＣＵ２００外部のＶ２Ｘ通信用アンテナであるＶ２Ｘアンテナ２４２を接続することで、無線通信を行うための装置である。
　マイコン２１０に接続するＧＰＳモジュール２４６は、マイコン２１０が現在時刻及び現在位置を得るための装置である。ＧＰＳモジュール２４６は、ＧＰＳ衛星からの電波を内蔵アンテナで受信し、さらにＬＳＩで受信信号を解析して位置及び時刻を得る。
　本実施例の情報処理装置１００Ａ、３００Ａのどちらについても、機能の違いは、マイコン２１０で動作させるソフトウェアの違い、マイコン２１０の処理能力の違い、ソフトウェアやデータの保存や処理に用いる主記憶装置２２１及びフラッシュメモリ２２６の容量、外界センサモジュール２３７の違いなどとなるため、ハードウェアとしては図２に示すような構成となる。
　本発明の実施例１の機能ブロックの構成例について図３を用いて説明する。図１において車両（自車）７０１に搭載された第１の外界センシング情報処理装置１００Ａは、図３における情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａに対応し、図１において車両（他車）７０２に搭載された第２の外界センシング情報処理装置３００Ａは、図３における情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａに対応する。
　情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａには、装置全体の時刻を管理する時刻管理部Ｂ３３１、ＧＰＳなどを搭載したナビゲーションシステム相当の機能を持ち、当該装置を搭載する車両の地図上の位置及び向きを取得する車両位置検出部Ｂ３０１、外界の状況をセンシングする外界センサＢ３２１によるセンシング情報を通信により取得する外界センサ接続部Ｂ３２２、外界センサ接続部Ｂ３２２を介して外界センサＢ３２１で取得したセンシング情報から外界に存在する物体、図形や文字などの表示を検出し、外界センサＢ３２１を基準とする相対的な位置及び向きを含めて認識する認識処理部Ｂ３４１、認識処理部Ｂ３４１で認識した結果から周辺の環境地図の構成情報となり且つ当該地図上の位置基準として用いることが可能な静止物および表示の特徴点（以下、基準特徴点という）を抽出する基準特徴点抽出処理部Ｂ３１１、異なる車両に搭載された情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａと通信を行う通信処理部Ｂ３５１が存在する。
　時刻管理部Ｂ３３１は、例えば最大１時間毎にＧＰＳの時刻情報と同期するなどして、誤差を１ミリ秒以内に抑制し、もし長期間ＧＰＳの時刻情報を取得できずに同期できないなどの理由で精度を保証できない場合には、その旨を情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａの各構成要素や通信処理部Ｂ３５１を介して、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａからの情報を受信する他の情報処理装置に通知する機能を持つ。また、時刻管理部Ｂ３３１は、ＧＰＳを用いる場合は、ＧＰＳ信号受信機能を車両位置検出部Ｂ３０１と共有しても良い。
　外界センサＢ３２１は、カメラやレーザレンジファインダ、ミリ波レーダ、超音波センサ（ソナー）などの利用を想定するが、外界の状況をセンシング可能なセンサであれば他のセンサでも構わない。また、外界センサＢ３２１は、センシング情報を出力する際には、センシングを実施した時刻（センシング時刻）を付加する。
　様々な外界センサによる外界センシング結果を統合する際に、時刻による各物体の位置の変化を補正するためにはセンシング時刻が重要であるが、他の情報処理装置で付加したセンシング時刻を利用するには時刻精度が確保されていることが前提となるので、時刻精度が保証されていない場合に、その旨を他の情報処理装置に通知する機能が必要となる。
　車両位置検出部Ｂ３０１で取得した車両の地図上の位置と向き及びそれらを取得した時刻、認識処理部Ｂ３４１で認識した結果、及び認識に用いたセンシング情報の取得時刻、基準特徴点抽出処理部Ｂ３１１で検出した特徴点の情報は、通信処理部Ｂ３５１を経由して、他の情報処理装置（すなわち、情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａ）に送信される。
　認識処理部Ｂ３４１で認識した結果には、認識した物体の種類（種類不明の場合は不明でも良い）及び当該物体の位置情報を含む。位置情報には外界センサＢ３２１を基準とした相対位置が含まれることが好ましいが、当該相対位置の算出に必要な情報を通信処理部Ｂ３５１から送信する情報に含めていれば、その位置情報は、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａの環境地図で管理している座標上での相対位置、あるいは経度・緯度を用いた位置でも構わない。例えば、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａを搭載する車両の基準点を原点とし、車両の向きにあわせた座標系での位置情報であれば、当該座標系における外界センサＢ３２１の位置及び向きの情報を用い、外界センサＢ３２１を基準とした相対位置を算出することができる。位置情報が経度・緯度である場合には、当該経度・緯度の算出に用いた基準となる位置及び向き情報（例えば、車両位置検出部Ｂ３０１で取得する情報や外界センサＢ３２１の車両取り付け位置及び向きの情報）があるので、それらの情報から外界センサＢ３２１を基準とした相対位置を算出することができる。
　認識処理部Ｂ３４１は、当該情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａを搭載する車両の内部で認識結果を利用するために、出力（値）としての外界認識出力Ｂ３９１を持つ。外界認識出力Ｂ３９１を利用することで、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａを搭載する車両は、例えば先進運転支援機能の制御などに認識処理部Ｂ３４１の処理結果を利用することが可能である。
　情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａには、装置全体の時刻を管理する時刻管理部Ａ１３１、ＧＰＳなどを搭載したナビゲーションシステム相当の機能を持ち、当該装置を搭載する車両の地図上の位置及び向きを取得する車両位置検出部Ａ１０１、外界の状況をセンシングする外界センサＡ１２１によるセンシング情報を通信により取得する外界センサ接続部Ａ１２２、外界センサ接続部Ａ１２２を介して外界センサＡ１２１で取得したセンシング情報から外界に存在する物体、図形や文字などの表示を検出し、外界センサＡ１２１を基準とする相対的な位置及び向きを含めて認識する認識処理部Ａ１４１、認識処理部Ａ１４１で認識した結果から周辺の環境地図の構成情報となり且つ当該地図上の位置基準として用いることが可能な基準特徴点を抽出する基準特徴点抽出処理部Ａ１１１、異なる車両に搭載された情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａと通信を行う通信処理部Ａ１５１が存在する。
　時刻管理部Ａ１３１は、例えば最大１時間毎にＧＰＳの時刻情報と同期するなどして、誤差を１ミリ秒以内に抑制し、もし長期間ＧＰＳの時刻情報を取得できずに同期できないなどの理由で精度を保証できない場合には、その旨を情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａの各構成要素に通知する機能を持つ。また、時刻管理部Ａ１３１は、ＧＰＳを用いる場合は、ＧＰＳ信号受信機能を車両位置検出部Ａ１０１と共有しても良い。
　外界センサＡ１２１は、カメラやレーザレンジファインダ、ミリ波レーダ、超音波センサ（ソナー）などの利用を想定するが、外界の状況をセンシング可能なセンサであれば他のセンサでも構わない。また、外界センサＡ１２１は、センシング情報を出力する際には、センシングを実施した時刻（センシング時刻）を付加する。
　情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａにはさらに、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａから通信処理部Ａ１５１を用いて得た情報を利用するために、基準特徴点マッチング処理部１６１、位置補正処理部Ａ１７１、認識結果統合処理部１８１が存在する。
　基準特徴点マッチング処理部１６１は、車両位置検出部Ａ１０１で取得した位置及び向き、通信処理部Ａ１５１を経由して得た車両位置検出部Ｂ３０１で取得した位置及び向きを考慮して、基準特徴点抽出処理部Ａ１１１が抽出した基準特徴点と通信処理部Ｂ３５１を経由して得た基準特徴点抽出処理部Ｂ３１１が抽出した基準特徴点の対応付け（マッチング処理）を行う。
　この対応付け（マッチング処理）では、まず大体同一の位置に存在する同一の物体または表示の対応付けを行うが、当該物体または表示が持つ特徴点の対応付けを、特徴点間の位置関係及びそれぞれの情報処理装置の外界センサの向きを考慮して行う。
　対応付けの取れた特徴点に関しては、認識処理部Ａ１４１で取得して基準特徴点抽出処理部Ａ１１１の抽出により基準特徴点として得た当該特徴点の位置及び向き情報、及び車両位置検出部Ａ１０１から得た車両の位置及び向き情報を用いて、周辺の環境地図上の位置を算出する。この位置は、情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａとして認識する当該基準特徴点の周辺の環境地図上の位置として、位置補正処理部Ａ１７１に渡す。
　通信処理部Ａ１５１経由で情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａから得た当該基準特徴点の位置情報に関しても、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａとして認識する当該基準特徴点の位置情報として、位置補正処理部Ａ１７１に渡す。なお、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａからの位置情報には、外界センサＢ３２１を基準とした相対位置の情報も含まれることが好ましい。
　位置補正処理部Ａ１７１は、通信処理部Ａ１５１経由で得た、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａ側で認識している基準特徴点及びそれ以外の認識物（言い換えれば、外界センサＢ３２１により検出した外界に存在する物体または表示）の位置情報について補正を行う。この補正には、同一の基準特徴点に対する、基準特徴点マッチング処理部１６１から得た、情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａとして認識する位置と、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａとして認識する位置を用いる（後で詳述）。補正した位置情報は、その位置に対応する認識物の情報と共に認識結果統合処理部１８１に渡す。
　なお、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａから当該情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａを搭載する車両の停止を判断できる情報、例えば車速情報などが得られる場合、車両の停止後に車両の揺れが収まると考えられる時間が経過し、外界センサＢ３２１が静止しているとみなせる状況となった以降、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａから得られる基準特徴点について一度環境地図上の位置を算出した後には、当該車両の移動開始に伴い外界センサＢ３２１が移動開始するまで（詳しくは、外界センサＢ３２１の移動が発生したことが確認されるまで）、基準特徴点の対応付け（マッチング処理）を固定し、基準特徴点マッチング処理部１６１における基準特徴点の対応付け（マッチング処理）を省略（停止）することで、基準特徴点マッチング処理部１６１の処理負荷を軽減することも考えられる。あるいは、基準特徴点マッチング処理部１６１における基準特徴点の対応付けを完全に省略せず、対応付けを行う頻度（処理間隔）を通常より長くすることも考えられる。
　認識結果統合処理部１８１は、認識処理部Ａ１４１で認識した認識物と位置補正処理部Ａ１７１から得た情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａ側での認識物を環境地図として統合し、外界認識出力Ａ１９１として出力する。認識結果統合処理部１８１は、認識処理部Ａ１４１で外界センサＡ１２１が認識した認識物の相対的な位置を地図上の位置に変換するため、車両位置検出部Ａ１０１の出力も利用する。
　また、認識結果統合処理部１８１は、通信処理部Ａ１５１経由で得た、車両位置検出部Ｂ３０１で取得した車両の地図上の位置及び向きを用いて、環境地図に情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａを搭載する車両の位置を反映する。但し、可能な場合には、認識結果統合処理部１８１は、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａを搭載する車両の位置についても、位置補正部Ａ１７１で補正した位置情報を用いて環境地図に反映する。例えば、外界センサＢ３２１と車両位置を示す点の位置及び向きの関係が情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａから提供され、基準特徴点の位置が外界センサＢ３２１からの相対位置である場合、計算により認識結果統合処理部１８１で管理する環境地図の座標に補正した情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａを搭載する車両の位置が求められる。
　認識結果統合処理部１８１では、様々な位置情報を統合して環境地図を作成する際、センシング時刻の違いにより生じる位置ずれの補正も行う。この処理のために、認識結果統合処理部１８１では、環境地図を作成する際には基準となる時刻を決め、各物体の位置情報の時系列での変化を基に内挿、あるいは外挿して、基準となる時刻における推定位置に各物体を配置する。
　認識結果統合処理部１８１での時刻の違いにより生じる位置ずれの補正を容易にするために、外界センサＡ１２１や外界センサＢ３２１、あるいは認識処理部Ａ１４１や認識処理部Ｂ３４１で検出した物体の速度ベクトルを求め、それらの情報も認識結果統合処理部１８１に伝送するようにすることも考えられる。速度ベクトルを基に位置補正を行うことで、検出した物体の時刻による位置変化の推定に利用可能な情報が増加し、基準となる時刻における位置推定精度の向上が期待できる。さらに、時刻変化に伴う位置推定精度が向上すれば、その精度向上分を情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａから情報を受信する頻度を抑制するために用いることも考えられる。
　速度ベクトルから静止していると判定できる物体については、一度環境地図に反映した後は、再度動きを検出あるいは一定期間経過するまで位置計算処理から除外することで、位置補正処理部Ａ１７１や認識結果統合処理部１８１の演算処理負荷を低減することも考えられる。
　認識結果統合処理部１８１の出力である外界認識出力Ａ１９１は、作成した環境地図を基に各物体の位置及び種別、及び時系列変化や入力された情報に含まれる速度ベクトルを含み、例えば先進運転支援機能や自動運転機能に必要な判断及び制御に利用できる。
　通信処理部Ａ１５１には、先進運転支援機能や自動運転機能を構成する判断処理の結果を入力する判断情報入力Ａ１９５がある。この入力は、例えば判断処理の結果として急ブレーキ実施となった場合、急ブレーキ実施について情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａを搭載する車両の位置及び識別情報（ナンバープレート情報など）と共に通信処理部Ａ１５１から周辺に存在する車両の情報処理装置へ発信するために用いる。この情報を受信した車両の情報処理装置は、前方を走行している車両からの情報であるかを相対的な位置や識別情報を基に判断し、前方の車両であれば、制動を開始するように先進運転支援機能や自動運転機能を構成する判断機能に要請することで、前方車両への追突の危険性を抑制することができる。
　なお、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａの基準特徴点抽出処理部Ｂ３１１及び情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａの基準特徴点抽出処理部Ａ１１１で基準特徴点として抽出する特徴点は、道路上の各種マーカ（停止線、交差点を示す印、車線など）の各コーナ、特定の標識板の最も地面に近い部分、標識を設置するポールの根元におけるポールの中心などが挙げられるが、これ以外であっても、地図上の位置特定の基準となる点であれば構わない。
　図４から図６を用いて、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａから得た物体などの位置情報を情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａ（の位置補正処理部Ａ１７１）でどのように補正するかを説明する。
　図４は、壁７９１が存在し、見通しの悪い交差点の状況を示している。この交差点には、交差点マーク７５１、第１の停止線７５３、第２の停止線７５５がある。また、標識が設置してあり、第１の標識を設置する第１の支柱の根元７５４及び第２の標識を設置する第２の支柱の根元７５６が示されている。さらに、説明用の基準特徴点として、交差点マーク７５１の特徴点である交差点マーク特徴点７５２が示されている。
　図５は、交差点に設置された第２の標識の例を示している。標識板７２５は支柱７２７に取り付けられており、基準特徴点となる第２の支柱７２７の根元７５６及び標識板７２５の最も地面に近い部分７２３（ここでは、支柱７２７に取り付けられている部分）がある。この標識は「とまれ」の標識を想定しているが、他の標識であっても構わない。但し、標識板７２５の形状によっては標識板７２５の最も地面に近い部分７２３の特定が難しい場合があり、また、事故などにより支柱７２７が曲がっている場合も考えられるので、基準特徴点としては、標識板７２５の最も地面に近い部分７２３より第２の支柱７２７の根元７５６の方が好ましい。
　図４に示す交差点には、情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａを搭載する第１の車両７０１、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａを搭載する第２の車両７０２、及び自転車７３１が接近している状況である。さらに、第１の車両７０１の後ろには第３の車両７０３が走行している。
　情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａの車両位置検出部Ｂ３０１の精度が悪く、第２の車両７０２の向きに誤差があることを想定する。この誤差の影響で、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａは、交差点マーク７５１は位置ずれした交差点マーク７６１、交差点マーク特徴点７５２は位置ずれした交差点マーク特徴点７６２、第２の停止線７５５は位置ずれした第２の停止線７６５、第２の支柱の根元７５６は位置ずれした第２の支柱の根元７６６、自転車７３１は位置ずれした自転車７３２として認識している状態である。すなわち、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａは、この誤差の影響を受けた認識結果に相当する情報を通信処理部Ｂ３５１から周辺に存在する車両の情報処理装置へ送信する。
　情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａが認識している周辺の環境地図９００には、車両位置検出部Ａ１０１で検出した自車位置情報に基づく環境地図上の第１の車両９０１、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａより提供された位置情報に基づく環境地図上の第２の車両９０２、情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａの認識処理及び車両位置検出処理により位置を求めた環境地図上の交差点マーク９５１及び環境地図上の交差点マーク特徴点９５２が存在する。また、位置補正処理部Ａ１７１で位置補正した位置情報に基づく環境地図上の自転車９３１が存在する。なお、これらの位置は、実際には認識結果統合処理部１８１にて時刻の違いによる位置ずれを補正した結果となる。
　図６は、位置補正処理の方法を示している。説明を容易にするため、ここでは、時刻の違いによる位置の変化は無視して説明する。すなわち、ある同一時刻の状態として説明し、必要に応じて各値には時間経過の影響を補正する処理が施されているものとする。
　ベクトルＡ６０１は、外界センサＢ３２１から位置ずれした交差点マーク特徴点７６２への相対位置を示し、ベクトルＢ６０２は、外界センサＢ３２１から位置ずれした自転車７３２への相対位置を示す。すなわち、ベクトルＡ６０１及びベクトルＢ６０２は、外界センサＢ３２１を原点とし、外界センサＢ３２１の向きを基準に、ある向きに固定した３次元の直交座標系における位置ベクトルに相当する。
　ベクトルＢ６０２からベクトルＡ６０１を減算すれば、位置ずれした交差点マーク特徴点７６２から位置ずれした自転車７３２への相対位置を示すベクトルＸ６０４を得ることができる。
　ベクトルＸ６０４は、外界センサＢ３２１の位置や向きに依存しないため、（位置ずれしない）交差点マーク特徴点７５２から自転車７３１への相対位置を示すベクトル値と同一とみなせる。そこで、環境地図上の交差点マーク特徴点９５２の位置にベクトルＸ６０４を加算することで、環境地図上の交差点マーク特徴点９５２を基準点とした位置を算出できる。なお、ベクトルＸ６０４の加算にあたっては、環境地図の座標系に合うように適宜変換してから加算を行うものとする。
　算出した位置を位置補正部Ａ１７１による位置補正結果とすることで、環境地図上の自転車９３１の位置を決定することができる。この処理において、ベクトルＡ６０１及び環境地図上の交差点マーク特徴点９５２の位置が補正パラメータとなり、ベクトルＢ６０２で示される位置ずれした自転車７３２の位置を補正していることになる。
　ベクトルＸ６０４は、位置ずれした交差点マーク特徴点７６２から位置ずれした自転車７３２への相対位置を示すベクトルであるので、ベクトルＡ６０１及びベクトルＢ６０２の代わりに、それぞれの情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａとして認識する位置を用いて、位置ずれした自転車７３２の位置を計算しても構わない。但し、外界センサＢ３２１が出力する相対位置情報、すなわちベクトルＡ６０１及びベクトルＢ６０２のように、同一の外界センサが出力する当該外界センサからの相対位置情報を基に差分を計算すると、外界センサの車両内での設置ずれの影響や車両の振動の影響などを相殺できる利点がある。また、ベクトルＡ６０１及びベクトルＢ６０２を用いて計算する場合には、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａを搭載する車両７０２の位置に依存しないことから、当該車両７０２の位置情報も不要となる。
　なお、ここでは、壁７９１の存在により情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａを搭載する第１の車両７０１から死角となる位置に存在する（位置ずれした）自転車７３２の位置を、位置ずれした交差点マーク特徴点７６２などを用いて補正することを例示したが、その他の認識物（交差点マーク７６１、交差点マーク特徴点７６２、第２の停止線７６５、第２の支柱の根元７６６）についても同様に補正可能であることは勿論である。
　環境地図９００には、第１の車両７０１の後ろを走行する第３の車両７０３が反映されていないが、第３の車両７０３が自車両位置を他車に通知する機能を有したり、第１の車両７０１に後方監視用の外界センサが存在したりする場合には、それらの情報から環境地図９００に第３の車両７０３の存在を反映することができる。
　環境地図９００に基づき第１の車両７０１が緊急ブレーキを作動させる判断をした場合には、その情報が（判断情報入力Ａ１９５とともに）通信処理部Ａ１５１より送信される。第３の車両７０３がこの情報を受信可能であり、その情報が自車の前方の車両７０１からのものであると判明した場合には、第３の車両７０３は減速を開始し、第１の車両７０１の急ブレーキに備えることができる。
　図７に、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａが送信する基準特徴点及び検出物体の位置情報の例を示す。
　図７において、位置情報番号１１は、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａが送信する一連の基準特徴点及び検出物体の位置情報の中におけるシリアル番号であり、送信する順番に１から順に振られる。
　センサＩＤ１２は、当該位置の検出に用いた外界センサの識別番号である。情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａにおける外界センサは外界センサＢ３２１だけであるので、図７ではセンサＩＤ１２は全て１としているが、情報処理装置が複数の外界センサを持つ場合には、外界センサ毎にユニーク番号を割り当て、センサＩＤ１２には位置情報を検出した外界センサを区別可能にする。前述したように外界センサの位置を基準とした座標系で処理を行う上で外界センサを区別する必要があるので、センサＩＤ１２が必要となる。
　経度オフセット１３及び緯度オフセット１４は、基準特徴点及び検出物体の外界センサに対する相対位置を経度及び緯度の軸を基準として示す。高緯度の場所以外であれば、比較的近傍の領域では経度と緯度は直交しているとみなせるので、経度と緯度の軸を用いることができる。幅のある物体の位置を示す場合には、例えば当該物体の幅の中心に対応する位置を示す。
　高度オフセット１５は、路面の位置を基準とした基準特徴点及び検出物体の高さを示す。高さのある物体の高さを示す場合には、例えば当該物体の中心の高さを示す。
　物体ＩＤ１６は、基準特徴点であるか、それ以外の検出物体であるかを示す情報とともに、ひと塊の表示（図形など）や物体単位で振られる識別番号、及びひと塊の表示（図形など）や物体に属する特徴点ごとに振られる識別番号の情報を持つ。具体的な例としては、図７の下に交差点マーク７６１に示しているように、基準特徴点を持つ表示や物体として識別番号（基準特徴点を示す「基準」にシリアル番号「１」を付加した「基準１」）を割り当てた交差点マーク７６１に対し、さらに当該表示あるいは物体の中での各特徴点の識別番号（ＩＤ１からＩＤ４）を割り当てる。そして、物体ＩＤ１６としては、表示や物体として識別番号と各特徴点の識別番号を組み合わせて表す。
　種別１７は、認識処理部Ｂ３４１で認識した表示や物体で判明した種別情報を示す。種別情報は先進運転支援や自動運転で判断を行う場合の挙動予測に有用なため、送信情報に含める。認識処理部Ｂ３４１で種別を判断できないが何かしらの表示や物体の存在を検出している場合、種別は「不明」となる場合もある。但し、「不明」であっても、当該物体が静止物であるか移動体であるかを区別できる場合には、「不明静止物」、「不明移動体」のように動静判定情報を付加する場合もある。
　幅１８及び高さ１９は、検出した表示や物体の幅と高さを示す情報である。基準特徴点を含む特徴点の場合は「点」を示しているので、幅と高さは共に0となる。幅１８及び高さ１９は、例えば図８に示す自転車７３２ように、当該物体を検出した外界センサからの視点で物体を囲む長方形の幅１８と高さ１９に相当する。
　信頼度２０は、各基準特徴点及び検出物体の存在及び位置情報の信頼度を示す。認識処理は常に正確に行うことは困難であるので、認識結果が安定するまでは信頼度を下げる。
また、図形などの表示の一部がかすれていたり、標識の支柱７２７に変形があったりして特徴点の位置に影響がありそうな場合にも信頼度を下げる。情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａは、受信した情報のうち、信頼度の高いものを優先して利用する。情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａは、基準特徴点として、基準特徴点抽出処理部Ａ１１１でも抽出できた高信頼度の基準特徴点に対応がとれ且つ信頼度の高いもののみ参照するなどで対応する。
　複数の信頼度の高い基準特徴点が利用できる場合は、代表の１点、あるいは複数点を用いて、検出物の位置補正を行うことにする。複数点の基準特徴点を用いる場合には、各基準特徴点を用いて補正位置を算出し、その平均の位置を求めて利用する。情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａの処理負荷を考慮して、必ずしも全ての基準特徴点を用いず、利用する基準特徴点の最大個数に制限を加えることも考えられる。
　検出物体の位置については、可能な場合には、図８に示す第３の特徴点５１及び第４の特徴点５２のように幅の両端に対応する特徴点の情報も、送信する情報に含める。この情報は、図７の位置情報番号１１が「６」と「７」の位置情報に対応する。幅１８及び高さ１９は外界センサＢ３２１の視点での値となるので、情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａを搭載する車両の向きによっては活用が難しい場合がある。その位置情報が「点」であれば、図６を用いて説明したように、三次元空間上での位置を補正して利用することができるので、幅１８や高さ１９の中心点の座標に加えて幅の両端に対応する特徴点の位置情報も送信することで、受信側では自車にいちばん近い特徴点の位置を用いて判断するなどの対応が可能になり、位置情報の利用を行いやすくなる。
　なお、検出物体の情報に速度ベクトルを追加することも考えられる。この場合、例えば、速度ベクトルは外界センサＢ３２１に対する相対的な速度ベクトルとすれば、情報処理装置（タイプＥＡ）１００ＡではベクトルＢ６０２の時間的な変化を示す値として取り扱うことができ、認識結果統合処理部１８１における時刻ずれに伴う位置補正に利用することができる。
　本実施例では便宜上、第１の外界センシング情報処理装置１００Ａ及び第２の外界センシング情報処理装置３００Ａは基本的に車両に搭載されている前提で説明するが、車両とは異なる移動体に搭載されても構わないし、第２の外界センシング情報処理装置が道路などに設置された静止物に搭載されても構わない。車両とは異なる移動体や静止物に搭載する場合には、「車両」は「当該物体」のことであるとみなして考えれば良い。
　例えば、図９に示すように、交差点に外界センサとしての交差点監視カメラ８１１が設置してあり、交差点監視カメラ８１１に情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａに相当する機能を搭載することが考えられる。この構成では、車両位置検出部Ｂ３０１は、予め登録した交差点監視カメラ８１１の設置位置及び向きの情報を提供すれば良い。静止物である交差点監視カメラ８１１であっても、台風や地震などの原因で位置や向きが意図せずに変化する可能性があるが、図３に示すような構成を用いることで、第１の車両７０１は、このような変化の影響を受けることを防止できる。
　この際、情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａの処理としては、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａを搭載した車両が停止している場合と同様に処理を行うことができる。すなわち、情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａから得られる基準特徴点について一度環境地図上の位置を算出した後には、環境地図上における位置を固定し、基準特徴点マッチング処理部１６１における基準特徴点の対応付け（マッチング処理）を省略（停止）することで、基準特徴点マッチング処理部１６１の処理負荷を軽減することも考えられる。
　なお、本実施例で情報処理装置として示した中の部分を構成する各処理部は、異なる装置として実装し、互いに接続する構成でも構わない。さらに、情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａが同時に複数の情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａと通信して情報を統合し、外界認識出力Ａ１９１を出力しても構わない。
　複数の情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａと通信する場合（換言すれば、複数の外界センサＢ３２１によるセンシング情報を受信する場合）には、情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａは、当該情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａを搭載する第１の車両７０１がこれから接近する交差点に集まる道路ごとで当該交差点の方向を向いており、かつ交差点に集まる道路ごとに当該交差点に最も近い車両（に搭載した外界センサ）からの情報（センシング情報）を優先的にマッチング処理などに利用する。また、第１の車両７０１の向きに対して、直角となる方向に近い向きの車両（に搭載した外界センサ）からの情報（センシング情報）を優先的にマッチング処理などに利用する。
　このような優先度で情報（センシング情報）を利用することで、演算負荷において全ての情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａからの情報を処理できず、通信先を限定せざるを得ない場合でも、重要度の高い物体の位置情報を取得できる可能性が高まる。交差点に対して接近中で、交差点に集まる道路ごとに当該交差点に最も近い車両であれば、交差点のセンシングを行う上で前方に障害物がある可能性が低く、また第１の車両７０１が進行している道路よりも、その道路に交差する道路の方が障害物による死角が生じやすいためである。
　また、情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａにおいて、認識処理部Ａ１４１、基準特徴点抽出処理部Ａ１１１、車両位置検出部Ａ１０１を通信処理部１５１に接続した上で、時刻管理部Ａ１３１の時刻精度の保証状況を通信処理部１５１から他の情報処理装置へ通知する機能を追加すれば、情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａに情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａの機能を付加することができる。このような構成の情報処理装置を搭載した車両の間では、双方に基準特徴点や物体または表示の位置情報を送信することができ、お互いの車両で他車の物体または表示の位置情報を補正して利用することができる。
　以上で説明したように、本実施例１の情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａは、第二の移動体または静止物（第２の車両７０２または交差点監視カメラ８１１）に搭載した外界センサＢ３２１によるセンシング情報から抽出された、位置の基準となる環境地図の構成情報（基準特徴点）を受信する受信機能（通信処理部Ａ１５１）と、前記受信機能により得た前記環境地図の構成情報（基準特徴点）を当該情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａが備える機能（本例では、第一の移動体（第１の車両７０１）に搭載した外界センサＡ１２１、基準特徴点抽出処理部Ａ１１１など）により得た環境地図の構成情報（基準特徴点）とマッチング処理するマッチング機能（基準特徴点マッチング処理部１６１）と、前記マッチング機能のマッチング結果を用いて、前記第二の移動体または静止物（第２の車両７０２または交差点監視カメラ８１１）に搭載した外界センサＢ３２１により検出（センシング）した第一の移動体（第１の車両７０１）の外界に存在する物体あるいは表示の位置情報を補正する補正機能（位置補正処理部Ａ１７１）と、を有する。
　本実施例１によれば、例えば、他車（の情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａ）に搭載した外界センサ（道路に設置されたカメラなどの外界センサでもよい）が検出した物体あるいは表示の位置情報を送信する際に、位置の基準となる環境地図の構成情報となる物体（静止物）および表示の特徴点の位置も検出して送信する。自車（の情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａ）がこれらの情報を受信した際、対象とする物体あるいは表示の位置情報と特徴点（基準特徴点）の位置の相対位置関係、及び自車で把握している当該特徴点（基準特徴点）の位置を基に、自車の環境地図上における当該物体あるいは表示の位置を算出（補正）する。
　このように、本実施例１では、他車に搭載した外界センサＢ３２１で検出している特徴点を基に他車に搭載した外界センサＢ３２１で検出した物体あるいは表示の位置を算出するので、自車から当該他車等を検出できない状況でも他車に搭載した外界センサＢ３２１の検出結果を利用できる。また、自車が把握する特徴点（基準特徴点）の位置を基準に他車に搭載した外界センサＢ３２１で検出した物体あるいは表示の位置を算出するので、自車の地図上に他車に搭載した外界センサＢ３２１で検出した物体あるいは表示の位置を反映する際の位置精度が向上する。
［実施例２］
　本発明の実施例２の機能ブロックの構成例について図１０を用いて説明する。なお、ハードウェア構成自体は、実施例１で図２に基づき説明したものとほぼ同じである。実施例１と同じ機能を有する部分には同じ符号を付して詳細説明を省略し、以下においては、相違点を重点的に説明する。
　まず、情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂの構成を説明する。本実施例２の情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂは、実施例１で示した情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａの構成に対し、基準特徴点マップＢ３１８を追加し、基準特徴点抽出処理部Ｂ３１１を基準特徴点選択処理部Ｂ３１６に変更している。
　基準特徴点マップＢ３１８は、周辺の環境地図の構成情報となり且つ当該地図上の位置基準として用いることが可能な基準特徴点の識別ＩＤ、場所、種別の情報を持つ詳細地図情報（地図データ）である。基準特徴点マップＢ３１８が存在する本実施例では、基準特徴点選択処理部Ｂ３１６は、車両位置検出部Ｂ３０１から得た車両の位置及び向き情報から判断し、候補となる基準特徴点を基準特徴点マップＢ３１８から選択し、認識処理部Ｂ３４１へ提供する。
　認識処理部Ｂ３４１は、外界センサ接続部Ｂ３２２を介して外界センサＢ３２１で取得したセンシング情報の認識処理を行う際、基準特徴点選択処理部Ｂ３１６から提供された情報を基に、基準特徴点の認識を行う。認識処理部Ｂ３４１は、認識処理を行う際、提供された情報により、どの付近の認識を行えば基準特徴点の検出ができるかを予め分かるため、基準特徴点の認識処理効率が向上する。
　車両位置検出部Ｂ３０１で取得した車両の地図上の位置と向き及びそれらを取得した時刻、認識処理部Ｂ３４１で認識した物体や基準特徴点の認識結果及び認識に用いたセンシング情報の取得時刻は、通信処理部Ｂ３５１を経由して、情報処理装置（タイプＥＢ）１００Ｂに送信される。
　時刻管理部Ｂ３３１の機能は、実施例１と同じである。
　次に、情報処理装置（タイプＥＢ）１００Ｂの構成を説明する。本実施例２の情報処理装置（タイプＥＢ）１００Ｂは、実施例１で示した情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａの構成に対し、基準特徴点マップＡ１１８を追加し、基準特徴点抽出処理部Ａ１１１を基準特徴点選択処理部Ａ１１６に変更し、基準特徴点選択処理部ＡＢ１１７を追加している。
　基準特徴点マップＡ１１８は、周辺の環境地図の構成情報となり且つ当該地図上の位置基準として用いることが可能な基準特徴点の識別ＩＤ、場所、種別の情報を持つ詳細地図情報（地図データ）である。基準特徴点マップＡ１１８が存在する本実施例では、基準特徴点選択処理部Ａ１１６は、車両位置検出部Ａ１０１から得た車両の位置及び向き情報から判断し、候補となる基準特徴点を基準特徴点マップＡ１１８から選択し、認識処理部Ａ１４１へ提供する。また、基準特徴点選択処理部ＡＢ１１７は、情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂから送信される車両位置検出部Ｂ３０１から得た車両の位置及び向き情報から判断し、候補となる基準特徴点を基準特徴点マップＡ１１８から選択し、基準特徴点マッチング処理部１６１へ提供する。
　認識処理部Ａ１４１は、外界センサ接続部Ａ１２２を介して外界センサＡ１２１で取得したセンシング情報の認識処理を行う際、基準特徴点選択処理部Ａ１１６から提供された情報を基に、基準特徴点の認識を行う。認識処理部Ａ１４１は、認識処理を行う際、提供された情報により、どの付近の認識を行えば基準特徴点の検出ができるかを予め分かるため、基準特徴点の認識処理効率が向上する。
　認識処理部Ａ１４１は、基準特徴点の認識結果を車両位置検出部Ａ１０１にフィードバックする。このフィードバックにより、認識した基準特徴点の位置が基準特徴点マップＡ１１８に対応した位置になるように修正を行えるので、基準特徴点マップＡ１１８を基準とする位置に車両や認識処理部Ａ１４１の認識結果を反映できるようになる。
　基準特徴点マッチング処理部１６１では、情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂ側で認識した基準特徴点と基準特徴点選択処理部ＡＢ１１７が提供する候補となる基準特徴点の対応付け（マッチング処理）を行う。基準特徴点マッチング処理部１６１は、対応付けがとれた基準特徴点について、情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂ側で認識した基準特徴点の位置情報と共に、基準特徴点マップＡ１１８における位置情報も付加して位置補正処理部Ａ１７１へ送る。
　位置補正処理部Ａ１７１では、実施例１で図６を用いて説明した方法と同様に、検出した物体または表示や特徴点の位置を補正する。この際にベクトルＢ６０２からベクトルＡ６０１を減算した結果は（図６参照）、補正に用いる基準特徴点の基準特徴点マップＡ１１８における位置となる。実施例１とは異なり、情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂ側で認識した物体または表示の位置情報の補正には、認識処理部Ａ１４１の基準特徴点の認識結果は不要である。すなわち、情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂと情報処理装置（タイプＥＢ）１００Ｂでは同じ基準特徴点を認識する必要がない。
　また、基準特徴点マップＡ１１８と基準特徴点マップＢ３１８で同一の基準特徴点に対して同一の識別ＩＤが割り振られていれば、基準特徴点マッチング処理部１６１は、識別ＩＤだけで対応付けを行うことも可能になり、基準特徴点のマッチング処理が容易になる。
　時刻管理部Ａ１３１及び認識結果統合処理部１８１の機能はそれぞれ実施例１と同じである。
　図１１を用いて、本実施例２が有効な場合を説明する。
　図１１は、実施例１で図４に示した交差点とほぼ同一の状況であるが、交差点マーク７５１が存在せず、基準特徴点である交差点マーク特徴点７５２を得ることができない。別の基準特徴点である第２の停止線７５５、第２の支柱の根元７５６は、情報処理装置（タイプＥＢ）１００Ｂに設けられた外界センサＡ１２１からセンシングすることはできない。したがって、実施例１の構成では、この状況において情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａと情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａで共通の基準特徴点を認識することができず、情報処理装置（タイプＥＡ）１００Ａは情報処理装置（タイプＦＡ）３００Ａの認識結果の位置情報を補正することができない。
　一方、実施例２の構成では、情報処理装置（タイプＥＢ）１００Ｂに設けられた外界センサＡ１２１によるセンシングとは無関係に、基準特徴点マップＡ１１８に第２の停止線７５５、第２の支柱の根元７５６が存在すれば位置補正が可能になるので、実施例１より利用可能な場合が多い。
　なお、情報処理装置（タイプＥＢ）１００Ｂに情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂの機能を付加し、第１の車両７０１と第２の車両７０２の双方に搭載することで、双方に基準特徴点や物体または表示の位置情報を送信することができ、お互いの車両で他車の物体または表示の位置情報を補正して利用することができるのは、実施例１と同じである。また、情報処理装置（タイプＥＢ）１００Ｂが複数の情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂと通信することも、実施例１と同様に可能である。
　以上で説明したように、本実施例２の情報処理装置（タイプＥＢ）１００Ｂは、第二の移動体または静止物（第２の車両７０２または交差点監視カメラ８１１）に搭載した外界センサＢ３２１によるセンシング情報から抽出された、位置の基準となる環境地図の構成情報（基準特徴点）を受信する受信機能（通信処理部Ａ１５１）と、前記受信機能により得た前記環境地図の構成情報（基準特徴点）を当該情報処理装置（タイプＥＢ）１００Ｂが備える機能（本例では、位置の基準となる環境地図の構成情報を地図データとして持つ基準特徴点マップＡ１１８、前記地図データに存在する基準特徴点を選択する基準特徴点選択処理部ＡＢ１１７など）により得た環境地図の構成情報（基準特徴点）とマッチング処理するマッチング機能（基準特徴点マッチング処理部１６１）と、前記マッチング機能のマッチング結果を用いて、前記第二の移動体または静止物（第２の車両７０２または交差点監視カメラ８１１）に搭載した外界センサＢ３２１により検出（センシング）した第一の移動体（第１の車両７０１）の外界に存在する物体あるいは表示の位置情報を補正する補正機能（位置補正処理部Ａ１７１）と、を有する。
　これにより、上述した実施例１と同様の作用効果が得られることに加えて、利用可能なシーンが多くなるので、利便性が向上する。
［実施例３］
　本発明の実施例３の機能ブロックの構成例について図１２を用いて説明する。なお、ハードウェア構成自体は、実施例１で図２に基づき説明したものとほぼ同じである。実施例１、２と同じ機能を有する部分には同じ符号を付して詳細説明を省略し、以下においては、相違点を重点的に説明する。
　なお、図１２に示す実施例３は、実施例２の構成をベースに例示しているが、実施例１の構成にも同様に適用可能であることは当然である。
　本実施例３において、情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂは実施例２と同じである。
但し、情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂは、当該装置を搭載する第２の車両７０２の位置基準点７０５に対する外界センサＢ３２１の相対位置を示すベクトルＣ６０３を通信処理部Ｂ３５１からの送信情報に含める（図１３参照）。また、情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂは、情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂを搭載する第２の車両７０２の識別情報も送出情報に必ず含める。
　情報処理装置（タイプＥＣ）１００Ｃの構成を説明する。本実施例３の情報処理装置（タイプＥＣ）１００Ｃは、実施例２で示した情報処理装置（タイプＥＢ）１００Ｂの構成に対し、位置算出部１７３及び位置誤差管理部１７５を追加している。また、基準特徴点マッチング処理部１６１の出力も、位置補正処理部Ａ１７１ではなく位置算出部１７３に接続している。
　位置算出部１７３は、情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂを搭載する車両７０２の位置基準点７０５の位置を、基準特徴点マッチング処理部１６１の出力（マッチング結果）を基に算出する部分である。この算出方法について図１３を用いて説明する。図１３は、図４の交差点の状況に対応する。
　情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂからは、外界センサＢ３２１から基準特徴点である位置ずれした交差点マーク特徴点７６２の相対位置を示すベクトルＡ６０１及び車両７０２の位置基準点７０５からの外界センサＢ３２１への相対位置を示すベクトルＣ６０３が送信される。但し、ベクトルＡ６０１及びベクトルＣ６０３の算出の基準になる座標系は同一であるものとする。
　位置算出部１７３は、基準特徴点マッチング処理部１６１から提供される基準特徴点である位置ずれした交差点マーク特徴点７６２に対応する交差点マーク特徴点７５２の基準特徴点マップＡ１１８における位置から、ベクトルＡ６０１及びベクトルＣ６０３を減算することで、基準特徴点マップＡ１１８に対応する車両７０２の位置基準点７０５を求める。
　位置誤差管理部１７５は、情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂを搭載する車両毎に、各車両から送信される各車両の位置及び向き情報と、位置算出部１７３から出力される各車両の位置及び向き情報を比較し、誤差としてその最大値及び直近の一定期間の揺らぎの範囲、平均値及び平均値の直近一定期間の安定度を管理する。そして、位置誤差管理部１７５は、差の最大値や揺らぎの大きさが一定以上になった場合、及び平均値の安定度が一定以下になった場合、当該車両の情報は用いないように認識結果統合処理部１８１へ通知する。言い換えれば、位置誤差管理部１７５は、当該位置誤差管理部１７５により管理された位置の誤差の情報を確認し、その確認結果を認識結果統合処理部１８１に出力し、認識結果統合処理部１８１は、位置誤差管理部１７５からの出力を基に、位置の誤差の情報を利用する車両などを選択する。また、位置誤差管理部１７５は、位置補正処理部Ａ１７１に平均値を伝送する。
　位置補正処理部Ａ１７１は、位置誤差管理部１７５から得た位置誤差の平均値を用いて、情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂから得られる物体の位置などを補正し、認識結果統合処理部１８１へ送る。但し、その際に対応付けのとれた基準特徴点の情報が存在する場合には、実施例２と同様に物体の位置などを補正しても良い。
　対応付けがとれた基準特徴点の情報が存在しない場合、すなわち図１３に示す例においてベクトルＡ６０１が得られない場合、位置誤差管理部１７５から得た位置誤差の平均値を用いた補正が必須となる。この場合は、情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂを搭載した車両７０２から送信される当該車両７０２の位置（位置基準点７０５の位置）及び向きを位置誤差管理部１７５から得た位置誤差の平均値で補正した上で位置及び向き情報の基準として利用し、ベクトルＢ６０２とベクトルＣ６０３を加算した値を用いることで、位置ずれした自転車７３２に対応する自転車７３１の位置、すなわち補正された位置を求める。
　認識結果統合処理部１８１は、実施例２と基本的に同じ動作を行う。但し、前述したように、位置誤差管理部１７５から利用しないように指示された車両からの情報は用いない機能を追加する。
　実施例３では、情報を提供する車両毎に位置誤差管理部１７５で位置誤差を管理できるため、位置情報が不正確と思われる車両を検出でき、精度が不十分な情報処理装置から得た物体または表示の認識情報に含まれる位置情報を無視することが可能となる。また、位置誤差管理部１７５が各車両の位置誤差の平均値を保持することになるので、位置補正を行いたいタイミングで基準特徴点が無い場合でも、当該保持内容を利用して位置補正を行うことができる。
　例えば、図１４に示すように、情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂを搭載する第２の車両７０２の後方に情報処理装置（タイプＥＣ）１００Ｃを搭載する第１の車両７０１が存在し、それらの周りに複数の周辺車両７１１が存在する場合を想定する。図中、７８３は左側の車線（区画線）、７８５は右側の車線（区画線）、７７３は特徴点を含む第３の標識である。この場合、情報処理装置（タイプＥＣ）１００Ｃは、第１の車両７０１および第２の車両７０２の前方にある基準特徴点となる特徴点を含む第３の標識７７３を用いて第２の車両７０２の位置誤差を算出し、位置誤差管理部１７５で管理する。その後、図１５に示すように、第２の車両７０２が第３の標識７７３を通過して基準特徴点を検出できない場所において、落下物７８１を検出（認識）して通知する場合、第２の車両７０２の位置誤差の影響で、落下物７８１の位置が位置ずれした落下物７８２、左側の車線（区画線）７８３の位置が位置ずれした左側の車線（区画線）７８４、右側の車線（区画線）７８５の位置が位置ずれした右側の車線（区画線）７８６として送信され、第１の車両７０１（の情報処理装置（タイプＥＣ）１００Ｃ）が受信したとする。実施例１または実施例２の構成では、このような状況において、基準特徴点の位置情報がなく落下物７８１の位置補正を行えないが、実施例３の構成では、それ以前に算出して位置誤差管理部１７５が管理する情報で、落下物７８１の位置補正を行うことができる。
　なお、情報処理装置（タイプＥＣ）１００Ｃに情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂの機能を付加し、第１の車両７０１と第２の車両７０２の双方に搭載することで、双方に基準特徴点や物体または表示の位置情報を送信することができ、お互いの車両で他車の物体または表示の位置情報を補正して利用することができるのは、実施例２と同じである。また、情報処理装置（タイプＥＣ）１００Ｃが複数の情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂと通信することも、実施例２と同様に可能である。
　以上で説明したように、本実施例３の情報処理装置（タイプＥＣ）１００Ｃは、上述した実施例１、２と同様に、受信機能（通信処理部Ａ１５１）と、マッチング機能（基準特徴点マッチング処理部１６１）と、補正機能（位置補正処理部Ａ１７１）と、を有する。
　また、本実施例３の情報処理装置（タイプＥＣ）１００Ｃは、第二の移動体または静止物（第２の車両７０２または交差点監視カメラ８１１）に搭載した外界センサＢ３２１によるセンシング情報から抽出された、位置の基準となる環境地図の構成情報（基準特徴点）、及び前記第二の移動体または静止物（第２の車両７０２または交差点監視カメラ８１１）の位置情報を受信する受信機能（通信処理部Ａ１５１）と、前記受信機能により得た前記環境地図の構成情報（基準特徴点）を当該情報処理装置（タイプＥＣ）１００Ｃが備える機能により得た環境地図の構成情報（基準特徴点）とマッチング処理するマッチング機能（基準特徴点マッチング処理部１６１）と、前記マッチング機能のマッチング結果を用いて、前記第二の移動体または静止物（第２の車両７０２または交差点監視カメラ８１１）の位置を算出する位置算出機能（位置算出部１７３）と、前記位置算出機能の算出結果を前記受信機能により得た前記第二の移動体または静止物（第２の車両７０２または交差点監視カメラ８１１）の位置情報と比較することで、前記第二の移動体または静止物（第２の車両７０２または交差点監視カメラ８１１）が認識している前記第二の移動体または静止物（第２の車両７０２または交差点監視カメラ８１１）の位置の誤差を検出する誤差検出機能（位置誤差管理部１７５）と、を有する。
　また、本実施例３の情報処理装置（タイプＥＣ）１００Ｃは、前記誤差検出結果を用いて、前記第二の移動体または静止物（第２の車両７０２または交差点監視カメラ８１１）に搭載した外界センサＢ３２１により検出した第一の移動体（第１の車両７０１）の外界に存在する物体あるいは表示の位置情報を補正する補正機能（位置補正処理部Ａ１７１）をさらに有する。
　また、本実施例３の情報処理装置（タイプＥＣ）１００Ｃは、前記誤差検出結果を管理する誤差管理機能（位置誤差管理部１７５）をさらに有し、前記誤差管理機能により管理された前記第二の移動体または静止物（第２の車両７０２または交差点監視カメラ８１１）の位置の誤差を用いて、前記第二の移動体または静止物（第２の車両７０２または交差点監視カメラ８１１）に搭載した外界センサＢ３２１により検出した第一の移動体（第１の車両７０１）の外界に存在する物体あるいは表示の位置情報を修正する修正機能（位置補正処理部Ａ１７１）や、前記誤差管理機能により管理された前記第二の移動体または静止物（第２の車両７０２または交差点監視カメラ８１１）の位置の誤差の情報を確認し、前記位置の誤差の情報を利用する前記第二の移動体または静止物（第２の車両７０２または交差点監視カメラ８１１）を選択する選択機能（認識結果統合処理部１８１）をさらに有する。
　本実施例３によれば、上述した実施例１、２に加えて、他車（の情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂ）は、他車自体の位置情報についても送信し、自車（の情報処理装置（タイプＥＣ）１００Ｃ）は、受信した他車自体の位置情報と、他車で検出した特徴点（基準特徴点）の位置、自車で把握している当該特徴点（基準特徴点）の位置の関係から、他車自体で把握している当該他車の位置情報の誤差を確認し、当該誤差が大きい場合や不安定な場合には、当該他車からの位置情報の使用を避ける。
　このように、本実施例３では、上述した実施例１、２と同様の作用効果が得られることに加えて、他車が自ら検出している当該他車の位置と自車が算出した当該他車に搭載した外界センサＢ３２１の位置を比較することにより当該他車の位置精度を把握することで、位置情報利用には不適切な他車を検出できるので、当該他車が提供する検出物体あるいは表示の位置情報や当該他車が自ら検出した当該他車の位置情報の利用を制限することで、先進安全システムや自動運転システムの動作への悪影響を抑制することが可能になる。
［実施例４］
　本発明の実施例４の機能ブロックの構成例について図１６を用いて説明する。なお、ハードウェア構成自体は、実施例１で図２に基づき説明したものとほぼ同じである。実施例１、２、３と同じ機能を有する部分には同じ符号を付して詳細説明を省略し、以下においては、相違点を重点的に説明する。
　なお、図１６に示す実施例４は、実施例２、３の構成をベースに例示しているが、実施例１の構成にも同様に適用可能であることは当然である。
　本実施例４は、実施例３で物体または表示の位置情報を受信する側である情報処理装置（タイプＥＣ）１００Ｃに集約していた位置情報の補正機能の一部を、物体または表示の位置情報を送出する側の情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂに移動したしたものである。
　本実施例４の情報処理装置（タイプＦＤ）３００Ｄは、実施例３で示した情報処理装置（タイプＦＣ）３００Ｃに対し、位置補正処理部Ｂ３７１を追加している。位置補正処理部Ｂ３７１は、情報処理装置（タイプＥＤ）１００Ｄから送出された情報処理装置（タイプＦＤ）３００Ｄを搭載する車両位置のずれ情報（位置誤差管理部１７５で管理）を基に、車両位置検出部Ｂ３０１が検出した車両の位置及び向きの情報を補正する。
　情報処理装置（タイプＥＤ）１００Ｄは、実施例３で示した情報処理装置（タイプＥＣ）１００Ｃから位置補正処理部Ａ１７１を削除し、位置誤差管理部１７５と通信処理部Ａ１５１を双方向で情報のやりとりを可能にして、位置誤差管理部１７５で管理している位置誤差の情報を情報処理装置（タイプＦＢ）３００Ｂ側に送信することが可能となっている。
　情報処理装置（タイプＥＤ）１００Ｄ側で検出した位置誤差情報を基に、情報処理装置（タイプＦＤ）３００Ｄ側で車両位置検出部Ｂ３０１が検出した車両の位置及び向きの情報を補正することから、物体位置検出誤差も抑制できるので、情報処理装置（タイプＥＤ）１００Ｄでの位置補正処理の必要性は低下する。また、位置誤差情報を情報処理装置（タイプＦＤ）３００Ｄ側で利用できるため、情報処理装置（タイプＦＤ）３００Ｄは、複数の車両から大きい誤差を通知された場合に、車両位置検出部Ｂ３０１などに不具合が発生した可能性が高いと判断して、故障検出することに利用することも考えられる。
　なお、実施例４の構成であっても、情報処理装置（タイプＦＤ）３００Ｄが複数の情報処理装置（タイプＥＤ）１００Ｄを搭載した車両と通信するなどした結果、ある情報処理装置（タイプＥＤ）１００Ｄを搭載した車両からの車両位置のずれ情報を無視する場合も考えられるため、情報処理装置（タイプＥＤ）１００Ｄにも位置補正機能（位置補正処理部Ａ１７１）を搭載して、情報処理装置（タイプＦＤ）３００Ｄ側での補正に関わらず位置補正を行うことも考えられる。
　以上で説明したように、本実施例４の情報処理装置（タイプＥＤ）１００Ｄは、上述した実施例３と同様に、受信機能（通信処理部Ａ１５１）、マッチング機能（基準特徴点マッチング処理部１６１）、位置算出機能（位置算出部１７３）、誤差検出機能（位置誤差管理部１７５）、誤差管理機能（位置誤差管理部１７５）などを有するとともに、前記誤差管理機能により管理された前記第二の移動体または静止物（第２の車両７０２または交差点監視カメラ８１１）の位置の誤差の情報を、前記第二の移動体または静止物（第２の車両７０２または交差点監視カメラ８１１）に送信する送信機能（通信処理部Ａ１５１）をさらに有する。
　これにより、上述した実施例１、２、３と同様の作用効果が得られることに加えて、情報処理装置（タイプＥＤ）１００Ｄの構成簡素化、情報処理装置（タイプＦＤ）３００Ｄの信頼性向上などを図ることができる。
　なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形形態が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
　また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
　また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
１１…位置情報番号、１２…センサＩＤ、１３…経度オフセット、１４…緯度オフセット、１５…高度オフセット、１６…物体ＩＤ、１７…種別、１８…幅、１９…高さ、２０…信頼度、５１…第３の特徴点、５２…第４の特徴点、１００Ａ…情報処理装置（タイプＥＡ）（外界センシング情報処理装置）、１００Ｂ…情報処理装置（タイプＥＢ）（外界センシング情報処理装置）、１００Ｃ…情報処理装置（タイプＥＣ）（外界センシング情報処理装置）、１００Ｄ…情報処理装置（タイプＥＤ）（外界センシング情報処理装置）、１０１…車両位置検出部Ａ、１１１…基準特徴点抽出処理部Ａ、１１６…基準特徴点選択処理部Ａ、１１７…基準特徴点選択処理部ＡＢ、１１８…基準特徴点マップＡ、１２１…外界センサＡ、１２２…外界センサ接続部Ａ、１３１…時刻管理部Ａ、１４１…認識処理部Ａ、１５１…通信処理部Ａ、１６１…基準特徴点マッチング処理部、１７１…位置補正処理部Ａ、１７３…位置算出部、１７５…位置誤差管理部、１８１…認識結果統合処理部、１９１…外界認識出力Ａ、１９５…判断情報入力Ａ、２００…ＥＣＵ、２１０…マイコン、２２１…主記憶装置、２２６…フラッシュメモリ、２３１…ＣＡＮトランシーバ、２３６…センサインタフェース、２３７…外界センサモジュール、２４１…Ｖ２Ｘモジュール、２４２…Ｖ２Ｘアンテナ、２４６…ＧＰＳモジュール、２５１…ＣＡＮバス、３００Ａ…情報処理装置（タイプＦＡ）、３００Ｂ…情報処理装置（タイプＦＢ）、３００Ｄ…情報処理装置（タイプＦＤ）、３０１…車両位置検出部Ｂ、３１１…基準特徴点抽出処理部Ｂ、３１６…基準特徴点選択処理部Ｂ、３１８…基準特徴点マップＢ、３２１…外界センサＢ、３２２…外界センサ接続部Ｂ、３３１…時刻管理部Ｂ、３４１…認識処理部Ｂ、３５１…通信処理部Ｂ、３７１…位置補正処理部Ｂ、３９１…外界認識出力Ｂ、６０１…ベクトルＡ、６０２…ベクトルＢ、６０３…ベクトルＣ、６０４…ベクトルＸ、７０１…第１の車両、７０２…第２の車両、７０３…第３の車両、７１１…周辺車両、７２３…標識板の最も地面に近い部分、７２５…標識板、７２７…支柱、７３１…自転車、７３２…位置ずれした自転車、７５１…交差点マーク、７５２…交差点マーク特徴点、７５３…第１の停止線、７５４…第１の支柱の根元、７５５…第２の停止線、７５６…第２の支柱の根元、７６１…位置ずれした交差点マーク、７６２…位置ずれした交差点マーク特徴点、７６５…位置ずれした第２の停止線、７６６…位置ずれした第２の支柱の根元、７７３…標識、７８１…落下物、７８２…位置ずれした落下物、７８３…左側の車線、７８４…位置ずれした左側の車線、７８５…右側の車線、７８６…位置ずれした右側の車線、７９１…壁、８１１…交差点監視カメラ、９００…環境地図、９０１…環境地図上の第１の車両、９０２…環境地図上の第２の車両、９３１…環境地図上の自転車、９５１…環境地図上の交差点マーク、９５２…環境地図上の交差点マーク特徴点

Claims (15)

  1. 　第一の移動体の外界に存在する物体あるいは表示の位置検出を行う外界センシング情報処理装置において、
    　第二の移動体または静止物に搭載した外界センサによるセンシング情報から抽出された、位置の基準となる環境地図の構成情報を受信する受信機能と、
    　前記受信機能により得た前記環境地図の構成情報を当該センシング情報処理装置が備える機能により得た環境地図の構成情報とマッチング処理するマッチング機能と、
    　前記マッチング機能のマッチング結果を用いて、前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサにより検出した前記外界に存在する物体あるいは表示の位置情報を補正する補正機能と、を有することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。
  2. 　請求項１に記載の外界センシング情報処理装置において、
    　前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサの動きが静止した際に、前記環境地図の構成情報のマッチング処理を一度行った以降、前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサの移動が発生するまで、前記環境地図の構成情報の前記マッチング処理を停止もしくは前記環境地図の構成情報の前記マッチング処理の処理間隔を長くすることを特徴とする、外界センシング情報処理装置。
  3. 　請求項１に記載の外界センシング情報処理装置において、
    　複数の前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサによるセンシング情報を受信する場合において、前記第一の移動体が交差点に接近する場合には、前記交差点に集まる道路ごとで前記交差点の方向を向いており、前記交差点に最も近い前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサによる前記センシング情報を優先的に利用することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。
  4. 　請求項３に記載の外界センシング情報処理装置において、
    　前記第一の移動体の向きに対して直角となる方向に近い向きの前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサによる前記センシング情報を優先的に利用することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。
  5. 　請求項１に記載の外界センシング情報処理装置において、
    　前記第一の移動体に搭載した外界センサによるセンシング情報から抽出された、前記位置の基準となる環境地図の構成情報となる基準特徴点の位置情報を用いて、もしくは、
    　前記位置の基準となる環境地図の構成情報を地図データとして持ち、前記地図データに存在する基準特徴点の位置情報を用いて、
    　前記環境地図の構成情報の前記マッチング処理を行うことを特徴とする、外界センシング情報処理装置。
  6. 　第一の移動体の外界に存在する物体あるいは表示の位置検出を行う外界センシング情報処理装置において、
    　第二の移動体または静止物に搭載した外界センサによるセンシング情報から抽出された、位置の基準となる環境地図の構成情報、及び前記第二の移動体または静止物の位置情報を受信する受信機能と、
    　前記受信機能により得た前記環境地図の構成情報を当該センシング情報処理装置が備える機能により得た環境地図の構成情報とマッチング処理するマッチング機能と、
    　前記マッチング機能のマッチング結果を用いて、前記第二の移動体または静止物の位置を算出する位置算出機能と、
    　前記位置算出機能の算出結果を前記受信機能により得た前記第二の移動体または静止物の位置情報と比較することで、前記第二の移動体または静止物が認識している前記第二の移動体または静止物の位置の誤差を検出する誤差検出機能と、を有することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。
  7. 　請求項６に記載の外界センシング情報処理装置において、
    　前記第一の移動体に搭載した外界センサによるセンシング情報から抽出された、前記位置の基準となる環境地図の構成情報となる基準特徴点の位置情報を用いて、もしくは、
    　前記位置の基準となる環境地図の構成情報を地図データとして持ち、前記地図データに存在する基準特徴点の位置情報を用いて、
    　前記環境地図の構成情報の前記マッチング処理を行うことを特徴とする、外界センシング情報処理装置。
  8. 　請求項６に記載の外界センシング情報処理装置において、
    　前記第二の移動体または静止物の位置の誤差を検出した誤差検出結果を用いて、前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサにより検出した前記外界に存在する物体あるいは表示の位置情報を補正する補正機能をさらに有することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。
  9. 　請求項６に記載の外界センシング情報処理装置において、
    　前記第二の移動体または静止物の位置の誤差を検出した誤差検出結果を管理する誤差管理機能をさらに有することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。
  10. 　請求項９に記載の外界センシング情報処理装置において、
    　前記誤差管理機能により管理された前記第二の移動体または静止物の位置の誤差を用いて、前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサにより検出した前記外界に存在する物体あるいは表示の位置情報を修正する修正機能をさらに有することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。
  11. 　請求項６に記載の外界センシング情報処理装置において、
    　前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサの動きが静止した際に、前記環境地図の構成情報のマッチング処理を一度行った以降、前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサの移動が発生するまで、前記環境地図の構成情報の前記マッチング処理を停止もしくは前記環境地図の構成情報の前記マッチング処理の処理間隔を長くすることを特徴とする、外界センシング情報処理装置。
  12. 　請求項６に記載の外界センシング情報処理装置において、
    　複数の前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサによるセンシング情報を受信する場合において、前記第一の移動体が交差点に接近する場合には、前記交差点に集まる道路ごとで前記交差点の方向を向いており、前記交差点に最も近い前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサによる前記センシング情報を優先的に処理することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。
  13. 　請求項１２に記載の外界センシング情報処理装置において、
    　前記第一の移動体の向きに対して直角となる方向に近い向きの前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサによる前記センシング情報を優先的に処理することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。
  14. 　請求項９に記載の外界センシング情報処理装置において、
    　前記誤差管理機能により管理された前記第二の移動体または静止物の位置の誤差の情報を、前記第二の移動体または静止物に送信する送信機能をさらに有することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。
  15. 　請求項９に記載の外界センシング情報処理装置において、
    　複数の前記第二の移動体または静止物に搭載した外界センサによるセンシング情報を受信する場合に、前記誤差管理機能により管理された前記第二の移動体または静止物の位置の誤差の情報を確認し、前記位置の誤差の情報を利用する前記第二の移動体または静止物を選択する選択機能をさらに有することを特徴とする、外界センシング情報処理装置。
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