JP6817753B2 - 通信装置、プログラム及びプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、移動体に搭載された通信装置、プログラム及びプログラムを記録した記録媒体に関する。

現在、自動車やインフラストラクチャ（インフラとも言う）が協調し、自動車と様々なもの（自動車、信号機、人、自転車、バイクなど）が相互に通信し、情報の交換を可能としたＶ２Ｘ通信（Vehicle to Everything Communication）がある。このＶ２Ｘ通信を利用し、安全で効率的な交通システムを実現するための様々な試みがなされている。

例えば、安全な運転を支援するために、Ｖ２Ｘ通信で取得した情報を活用し、ドライバの周囲に車両や歩行者が存在するか判断し、存在する場合には存在する旨の表示（存在を促す注意喚起表示）をする技術が検討されている。

しかし、上記注意喚起表示がされても、ドライバに対してどこに車両や歩行者が存在するのか正確に把握することができず、かえって不安にさせ、安全な運転を支援するという点において十分とはいえない。

本発明は、上記課題に鑑み、自身の車両に対して車両や歩行者がどの位置に存在するのかを正確に通知し、より安全な運転を支援することができる通信装置を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る通信装置によれば、移動体に搭載された通信装置であって、予め設定した通信条件に基づき通信情報を受信する通信部と、受信された前記通信情報に基づいて、所定のサービスの提供をすべきか否かを判定する判定部と、判定結果に基づいて、前記所定のサービスの提供をすべき場合、前記所定のサービスの提供に必要な表示情報を、表示部に表示された地図上に表示させる表示制御部とを備えることを特徴とする。

また、本開示の一態様に係る通信プログラムによれば、移動体に搭載された通信装置に実行させるための通信プログラムであって、予め設定した通信条件に基づき通信情報を受信するステップと、受信された前記通信情報に基づいて、所定のサービスの提供をすべきか否かを判定するステップと、判定結果に基づいて、前記所定のサービスの提供をすべき場合、前記所定のサービスの提供に必要な表示情報を、表示部に表示された地図上に表示させるステップとを前記通信装置に実行させることを特徴とする。

また、本開示の一態様に係る記録媒体によれば、移動体に搭載された通信装置に実行させるための通信プログラムを記録した記録媒体であって、予め設定した通信条件に基づき通信情報を受信するステップと、受信された前記通信情報に基づいて、所定のサービスの提供をすべきか否かを判定するステップと、判定結果に基づいて、前記所定のサービスの提供をすべき場合、前記所定のサービスの提供に必要な表示情報を、表示部に表示された地図上に表示させるステップとを前記通信装置に実行させることを特徴とする。

本発明によれば、自身の車両に対して車両や歩行者がどの位置に存在するのかを正確に通知し、より安全な運転を支援することができる。

実施の形態に係る通信装置を含む通信システムの交差点における概略図である。 実施の形態に係る通信装置を含む通信システムの構成図である。 実施の形態における送信フォーマットの一例を示す図である。 右折時衝突防止支援サービスを説明するための図である。 左折時衝突防止支援サービスを説明するための図である。 出会頭衝突防止支援サービスを説明するための図である。 実施の形態に係る通信装置の機能構成の一例を示す構成図である。 実施の形態に係る通信装置を実現するためのハードウェア構成の一例を示す図である。 実施の形態に係る通信装置の所定のサービスの提供処理シーケンスの一例を示すシーケンスチャートである。 実施の形態に係る通信装置の所定のサービスの提供処理フローの一例を示すフローチャートである。 実施の形態における特定車両と自車の地図上の位置関係を上部から見た表示例を示す図である。 実施の形態における自車に向かってくる特定車両を自車側から見た表示例を示す図である。 実施の形態における自車の周辺に特定車両が存在する場合における特定車両の走行ルートの地図上への表示について説明するための図である。 右折時衝突防止支援サービスにおける表示例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は実施の形態に係る通信装置を含む通信システムの交差点における概略図である。図２は実施の形態に係る通信装置を含む通信システムの一部の構成図である。図１に示すように、通信システム１は、車両２（２ａ〜２ｄ）に搭載可能な通信装置３（３ａ〜３ｄ）、路側機４（４ａ、４ｂ）から構成されている。ここでは、通信システムについて交差点を例にとって説明しているが、通信システムの利用は交差点に限られるものではなく、他の場所（例えば、車道が合流する合流地点など）においても利用可能である。

図１では、信号機５（５ａ、５ｂ）がある交差点に進入する４台の車両２（２ａ〜２ｄ）が図示されており、それぞれの車両２には通信装置３（３ａ〜３ｄ）が搭載されている。また、図１では、交差点の横断歩道６を通行しようとする歩行者７が図示されている。ここでの車両２は、例えば四輪自動車、二輪自動車、自転車などの移動体である。また、通信装置３は、例えば車両に備え付けられたカーナビゲーション装置だけでなく、ナビゲーション機能を有するスマートフォンなどの携帯可能な端末などであってもよい。

なお、通信システム１の構成は上記に限られるものではなく、例えば、路側機４は信号機５ごとではなく、１つの交差点に対して１台とする構成であってもよい。

また、図１では交差点への進入は車両２のみであるが、スマートフォンなどの携帯可能な通信装置３を所持する歩行者が交差点に進入した場合、歩行者が所持する通信装置３が車両２に搭載された通信装置３と同様に通信システム１の構成要素となってもよい。この場合、移動体である歩行者が車両２に相当し、歩行者が所持する通信装置３は、他の通信装置３などとＶ２Ｘ通信が可能であり、車両２に搭載された通信装置３や路側機４と情報のやり取りを行うことができ、後述する所定のサービスの提供を歩行者に対してすることができる。

路側機４は、通信装置３とのＶ２Ｘ通信が可能な場所（例えば、道路脇や交差点など）に設置され、例えば交差点内の車両や歩行者、交差点に近づく車両や歩行者などをセンサなどで検知する。路側機４は、Ｖ２Ｘ通信によって検知結果（路側機情報）を定期的に又は不定期的に外部へ出力する。出力された路側機情報は、交差点に進入する車両２に搭載された通信装置３や交差点に進入する歩行者が所持する通信装置３などによって受信される。

なお、路側機４は、信号機の構成の一部であってもよく、また信号機とは独立した構成であってもよい。このように、路側機４などのインフラと通信装置３との間で行われる路車間のＶ２Ｘ通信を路車間通信という。一方、後述するように、通信装置３同士で行われる車車間のＶ２Ｘ通信を車車間通信といい、例えば通信装置３ａと通信装置３ｂとの間で行われる通信である。

路車間や車車間のＶ２Ｘ通信により取得される情報をＶ２Ｘ情報（通信情報）という。路車間のＶ２Ｘ情報の内容としては、例えば赤信号の待ち時間情報などの情報である。また、車車間のＶ２Ｘ情報の内容としては、例えば通信装置３又は通信装置３が搭載された車両２の識別情報（ＩＤ）、車両２の位置情報、車両２の速度情報、車両２の大きさ情報などである。なお、Ｖ２Ｘ情報は、上記に限られるものではなく、安全な運転の支援に必要なものであれば他の情報が含まれてもよい。

また、Ｖ２Ｘ情報としては、路車間や車車間のＶ２Ｘ通信により取得されるものに限られない。すなわち、Ｖ２Ｘ情報には、緊急情報通知システムからＶ２Ｘ通信により通知される緊急情報、例えば全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）などの衛星システムを利用した災危情報や、緊急車両情報や、救急車両情報などが含まれてもよい。

なお、予め設定した通信条件とは、Ｖ２Ｘに関するＶ２Ｘ情報の通信を行うことである。

ここで、通信装置３の詳細について説明をする。通信装置３は、まず、予め設定した通信条件に基づきＶ２Ｘ情報（通信情報）を受信する。

具体的には、通信装置３（３ａ）は、図２に示すように、Ｖ２Ｘ通信によってＶ２Ｘ情報（路側機情報）を路側機４ａから通信ドライバ２０を介して取得し、路車１次ＤＢ２１ａに格納する。格納された路側機情報は、路側機系サービス管理機能２５による各サービスの更新のために必要な加工が施されて路車２次ＤＢ２１ｂに格納される。すなわち、通信装置３ａは、路側機４ａから取得した路側機情報を路車１次ＤＢ２１ａに格納し、加工して路車２次ＤＢ２１ｂに格納する。

また、通信装置３（３ａ）は、図２に示すように、Ｖ２Ｘ通信によってＶ２Ｘ情報（他車車両情報）を他の通信装置３ｂから通信ドライバ２０を介して取得し、車車１次ＤＢ２２ａに格納する。格納された他車車両情報は、車車系サービス管理機能２６による各サービスの更新のために必要な加工が施されて車車２次ＤＢ２２ｂに格納される。すなわち、通信装置３ａは、通信装置３ｂから取得した車両２ｂの他車車両情報を車車１次ＤＢ２２ａに格納し、加工して車車２次ＤＢ２２ｂに格納する。

また、通信装置３（３ａ）は、図２に示すように、車両２（２ａ）の位置を更新する自車位置更新機能２９を有し、走行などにより位置が変化すると自車位置を更新する。更新された自車位置の情報（自車位置情報）は、自車情報ＤＢ２３に格納される。なお、自車情報ＤＢ２３には、不図示の検知部に検知された自車の速度情報などの変化する情報や、予め決まった車両の大きさなどの不変の情報なども格納される。自車位置情報や上記速度情報などの情報は自車情報（車両情報）として管理され、自車情報は、通信ドライバ２０を介して外部へ出力される。また、自車情報は、路側機系サービス管理機能２５や車車系サービス管理機能２６へ渡される。

ここで、Ｖ２Ｘ情報を外部へ出力する際の送信フォーマットの一例を説明する。送信フォーマットは、例えば図３に示すようにヘッダ部とデータ部を備えている。ヘッダ部には送信元（路側機４や通信装置３など）などの情報が格納され、データ部にはＶ２Ｘ情報などが格納されている。なお、データ部には自由に情報を書き込める領域（自由領域）があってもよい。自由に情報を書き込める領域があることで、ユーザ（ドライバなど）に応じたより高品質のサービス（支援情報）の提供を行うことが可能となる。

通信装置３の説明に戻り、通信装置３は、取得されたＶ２Ｘ情報（路側機情報や車両情報）や自車情報に基づいて安全な運転を支援するための所定のサービス（支援情報）の提供を行う。すなわち、通信装置３は、取得されたＶ２Ｘ情報や自車情報に基づいて、ドライバに対して所定のサービスの提供をすべきか判定する。そして、判定結果に基づいて、所定のサービスの提供をすべき場合、所定のサービスの提供に必要な表示情報を、ナビ表示ディスプレイ３０などの表示部に表示された地図上に、例えば重畳させるように表示させる。表示情報とは、地図上において視覚的に認識可能なアイコンや文字情報であって、例えば後述する右折時衝突防止支援サービスの場合には、対向車両や横断歩道６を渡る歩行者７を示すアイコンや文字情報などをいう。

具体的には、通信装置３（３ａ）は、図２に示すように、路側機系サービス管理機能２５により、路車２次ＤＢ２１ｂに格納された路側機情報や自車情報に基づいて、所定の各サービスの更新を行う。更新結果が路車３次ＤＢ２１ｃに格納される。また、通信装置３（３ａ）は、車車系サービス管理機能２６により、車車２次ＤＢ２２ｂに格納された他車車両情報や自車情報に基づいて、所定の各サービスの更新を行う。更新結果が車車３次ＤＢ２２ｃに格納される。

所定のサービスの更新とは、所定のサービスを提供すべきかの判定に利用される情報の更新をいい、例えば、自車の位置に対する他の車両や歩行者などの位置情報などの更新を言う。

ここでは、路車のＤＢと車車のＤＢがそれぞれ１次から３次まで設けられているが、これらのＤＢを１つにまとめた構成としてもよい。また、路側機系サービス管理機能２５と車車系サービス管理機能２６が個別にサービスの更新を行っているが、これらの機能を統合し、統合された機能によってまとめて更新が行われるようにしてもよい。

通信装置３（３ａ）は、Ｖ２Ｘ管理機能２７により、路車３次ＤＢ２１Ｃ及び車車３次ＤＢ２２ｃに格納された更新結果に基づいて、所定のサービスを提供すべきか判定する。そして、提供すべきと判定した場合、所定のサービスの提供に必要な情報を取得する。取得された情報は、表示情報としてＶ２Ｘ表示情報ＤＢ２４に格納される。通信装置３（３ａ）は、地図表示機能２８により、Ｖ２Ｘ表示情報ＤＢ２４に格納された表示情報に基づいて、ナビ表示ディスプレイ３０の地図上に文字やアイコンなどを表示させる。

次に、安全な運転を支援するために提供される所定のサービスの一例について説明する。

まず、右左折時衝突防止支援サービスについて図４、図５を用いて説明する。図４は右折時衝突防止支援サービスを説明するための図であり、図５は左折時衝突防止支援サービスを説明するための図である。

右折時には、図４に示すように、車両２に搭載された通信装置は、路側機４から路側機情報（ここでは、歩行者４０に関する情報）を取得するとともに、対向車両４１に搭載された他の通信装置から対向車両４１の車両情報を取得する。一方、左折時には、図５に示すように、車両２に搭載された通信装置は、路側機４から路側機情報（ここでは、歩行者４０に関する情報）を取得する。なお、左折時には、右折時のように対向車両を考慮する必要はないが、走行する車両２の左側を並走するバイクや自転車などがある場合には、これらと車車間通信をして車両情報を取得するようにしてもよい。これにより、左折時の巻き込み事故などを防止することができる。

車両２に搭載された通信装置は、取得された路側機情報や車両情報に基づいて、進行に支障となる歩行者などがいるか否かを判定し、支障となる場合にドライバに対して情報を通知する。

ドライバに対して情報を通知するとは、例えば、図１３に示すように、ナビゲーション画面の地図１３０上や、地図１３０上の該当する交差点を拡大した拡大地図１３１上の該当する地点に車両や歩行者を示すアイコンなどを表示することをいう。このとき、タコメータ１３２の中央部分などに、進行方向を示す矢印（例えば、右折を示す矢印）と注意喚起のためのマークを表示するようにしてもよい。また、表示の際、地図を更に拡大させるなどしてもよい。この例では、拡大地図１３１は、タコメータ１３２と速度メータ１３３との間の画面上に表示され、拡大地図１３１上では、交差点の横断歩道を渡る歩行者のアイコン１３４と、自車に近づいてくる対向車両のアイコン１３５とが示されている。これにより、自車に対して車両や歩行者がどの位置に存在するのかを正確に把握でき、より安全な運転を行うことができる。地図１３０は拡大地図１３１の下方の画面に表示されている。

上記表示をアクセルペダルやブレーキペダルの踏み込みや方向指示器に連動させるようにしてもよい。また、歩行者や車両の情報とともに、信号機の色の切り替わりの情報（例えば、青から赤に切り替わるまでの残り時間など）を表示するようにしてもよい。なお、上記表示の仕方については、右左折時衝突防止支援サービスに限定されることなく、他の安全な運転のための支援サービスにも適用可能である。

次に、出会頭衝突防止支援サービスについて図６を用いて説明する。車両２に搭載された通信装置は、信号機がない交差点で左右から交差点に進入してくる車両６０、６１の車両情報を車車間通信により車両６０、６１のそれぞれに搭載された通信装置から取得する。車両２に搭載された通信装置は、取得した車両情報に基づいて、交差点に進入する車両が自車の走行に支障となるか否かを判定し、支障となる場合には、ナビゲーション画面の地図上の該当位置に車両６０、６１を示すアイコンや文字情報などを表示させる。これにより、死角などでドライバに見えない車両や歩行者の存在がわかり、安全な運転を支援することができる。

上記の支援サービス以外にも、特殊車両（工事車両、緊急車両、公共車両など）の接近などをＶ２Ｘ情報などに基づいてドライバに通知する支援サービスなどもある。

また、他の支援サービスとして、お祭りやコンサートなどのイベントで多くの人が集中するエリアに該当する地図上に人を示すアイコンなどを多数表示することも可能である。これは、上述したように、人が所持する携帯端末と通信装置３がＶ２Ｘ通信を行い、取得されるＶ２Ｘ情報を利用することによって実現することができる。これにより、お祭りやコンサートなどのイベントで多くの人が集中するエリアの走行を避けるなどすることができる。

次に、実施の形態に係る通信装置３の機能構成の一例について図７を用いて説明する。図７に示すように、通信装置３は、通信部７１、制御部７２、記憶部７８から構成されており、制御部７２は、さらに処理部７３、判定部７４、表示制御部７５、検出部７６、特定部７７から構成されている。なお、通信装置３の構成はこれに限られるものではなく、他の構成要素を含むものであってもよい。

通信部７１は、外部の装置と無線通信を行うものであって、予め設定した通信条件に基づき通信情報（Ｖ２Ｘ情報）を受信する。具体的には、図２に示す通信ドライバ２０の機能を備え、他の通信装置３や路側機４から出力される車両情報や路側機情報を受信する。受信された車両情報や路側機情報は記憶部７８に格納される。また、通信部７１は、通信装置３を搭載する車両２の車両情報を定期的又は不定期的に外部へ出力する。

制御部７２は、通信装置３の動作を制御するものである。具体的な制御については処理部７３、判定部７４、表示制御部７５、検出部７６、特定部７７によって行われる。

処理部７３は、路側機系サービス管理機能２５や車車系サービス管理機能２６を備え、取得された車両情報や路側機情報、自車情報に基づいて、各所定のサービスの更新を行う。

判定部７４は、受信された通信情報に基づいて、所定のサービスの提供をすべきか否かを判定する。具体的には、Ｖ２Ｘ管理機能２７及び地図表示機能２８を備え、処理部７３による更新結果に基づいて、所定のサービスを提供すべきか判断する。

表示制御部７５は、判定結果に基づいて、所定のサービスの提供をすべき場合、所定のサービスの提供に必要な表示情報を、ナビ表示ディスプレイ３０などの表示部に表示された地図上に表示させる。また、表示制御部７５は、移動体（例えば、対向車両など）の移動に応じて表示情報を地図上に表示させるようにしてもよい。すなわち、地図上に表示された対向車両などのアイコンを時間の経過にとともに移動させながら表示させる。

検出部７６は、受信したＶ２Ｘ情報（路側機情報、車両情報など）に基づいて、後述する特定車両が存在するか否かを検出する。
特定部７７は、特定車両の走行ルートを特定する。

記憶部７８は、制御部７２による各種処理などを行うためのプログラムなどを格納するとともに、車両情報や路側機情報などのＶ２Ｘ情報や自車情報などを格納する。

次に、実施の形態に係る通信装置３を実現するためのハードウェア構成の一例について図８を用いて説明する。図８に示すように、ハードウェア構成は、例えばＣＰＵ８１、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）８２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）８３、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）８４、入力インタフェース（Ｉ／Ｆ）８５、無線機８６、バス８７を備えている。ＣＰＵ８１、ＨＤＤ８２、ＲＡＭ８３、ＲＯＭ８４、入力インタフェース（Ｉ／Ｆ）８５、無線機８６は、例えば、バス８７を介して互いに接続されている。

ＣＰＵ８１は、バス８７を介して、ＨＤＤ８２などに格納される通信装置３の各種処理を行うためのプログラム（例えば、通信プログラムなど）を読み込み、読み込んだプログラムをＲＡＭ８３に一時的に格納し、そのプログラムにしたがって各種処理を行うものである。主として上述した制御部７２として機能する。

ＨＤＤ８２には、通信装置３の各種処理を行うためのアプリケーションプログラムや、通信装置３の処理に必要なデータなどが格納される。主として上述した記憶部７８として機能する。

ＲＡＭ８３は、揮発性メモリであって、ＣＰＵ８１に実行させるためのＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）プログラムやアプリケーションプログラムの一部が一時的に格納される。また、ＲＡＭ８３には、ＣＰＵ８１による処理に必要な各種データが格納される。

ＲＯＭ８４は、不揮発性メモリであって、ブートプログラムやＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）などのプログラムを記憶する。

入力インタフェース（Ｉ／Ｆ）８５は、不図示のリモコンやタッチパネルなどを介して入力される情報を受け付けるものである。

無線機８６は、外部（通信装置３や路側機４など）とデータ（Ｖ２Ｘ情報など）の送受信を行うものであり、主として上述した通信部７１として機能する。
バス８７は、各装置間の制御信号、データ信号などの授受を媒介する経路である。

次に、実施の形態に係る通信装置の所定のサービスの提供処理シーケンスの一例について図９を用いて説明する。図９に示すように、定期的又は不定期的に更新される自車位置情報が自車情報ＤＢ２３に格納される（ｓ１）。その後、所定のサービスの更新を実施する時間（更新タイム）になると（ｓ２）、Ｖ２Ｘ管理機能２７により、所定のサービスのサービス更新通知がなされる（ｓ３、ｓ８）。サービス更新通知により、自車情報ＤＢ２３から自車情報が取得され（ｓ４）、車車２次ＤＢ２２ｂから他車車両情報が取得される（ｓ５）。車車系サービス管理機能２６により、取得された自車情報と他車車両情報に基づいて各所定のサービスの更新が実行される（ｓ６）。各所定のサービスの更新結果が車車３次ＤＢ２２ｃに格納される（ｓ７）。例えば、所定のサービスが右折時衝突防止支援サービスの場合の更新結果には、自車の位置に対する対向車両の位置情報などが含まれる。

また、サービス更新通知（ｓ８）により、自車情報ＤＢ２３から自車情報が取得され（ｓ９）、路車２次ＤＢ２１ｂから路側機情報が取得される（ｓ１０）。路側機系サービス管理機能２５により、取得された自車情報と路側機情報に基づいて各所定のサービスの更新が実行される（ｓ１１）。各所定のサービスの更新結果が路車３次ＤＢ２１ｃに格納される（ｓ１２）。例えば、所定のサービスが右折時衝突防止支援サービスの場合の更新結果には、自車の位置に対する交差点内の歩行者などの位置情報などが含まれる。

その後、路車３次ＤＢ２１ｃから更新結果のデータが取得され（ｓ１３）、車車３次ＤＢ２２ｃから更新結果のデータが取得される（ｓ１４）。Ｖ２Ｘ管理機能２７により、更新結果に基づいて、所定のサービスを提供すべきか判断し、提供すべき場合、所定のサービスの提供に必要な情報（表示情報）を取得する（ｓ１５）。取得された表示情報のみがＶ２Ｘ表示情報ＤＢ２４に格納（書き込み）される（ｓ１６）。格納された表示情報（データ）が読み込まれ（ｓ１７）、地図表示機能２８により、地図上に歩行者などを示すアイコンなどが表示される（ｓ１８）。

次に、実施の形態に係る通信装置の所定のサービスの提供処理フローの一例について図１０を用いて説明する。通信装置３は、所定のサービスの更新時間になると、自車情報ＤＢ２３から自車情報、車車２次ＤＢ２２ｂから他車車両情報、路車２次ＤＢ２１ｂから路側機情報を取得する（ステップＳ１００１）。通信装置３は、取得された自車情報と他車車両情報に基づいて所定のサービスの更新を行う（ステップＳ１００２）とともに、取得された自車情報と路側機情報に基づいて所定のサービスの更新を行う（ステップＳ１００３）。

通信装置３は、各更新による更新結果に基づいて、地図上に表示させる表示情報を取得し、歩行者や車両などを示すアイコンや文字情報を地図上に表示する（ステップＳ１００４）。

これまでは、交差点などにおいて自車の周辺に車両や歩行者が存在する場合、地図上の該当する場所に車両や歩行者を示すアイコンなどを表示させることで、安全な運転の支援が可能であることについて説明してきた。ここでは、自車の周辺に特定車両、例えば緊急を要する緊急車両であって、救急車、消防車、パトカー、ガス漏れなどに対応するガス会社の車両などが存在する場合に、特定車両の動向を地図上に表示させる通信装置について説明する。

まず、例えば自車に向かって対向車線を特定車両が走行してくる場合における特定車両の地図上への表示について図１１Ａ、１１Ｂを用いて説明する。図１１Ａに示すように、自車１１１に向かって特定車両１１０が近づいてくるとする。自車１１１の通信装置３は、特定車両１１０の通信装置との間で車車間のＶ２Ｘ通信を行い、特定車両１１０の車両情報（Ｖ２Ｘ情報）を取得する。なお、特定車両１１０の車両情報を上述した緊急情報通知システムからＶ２Ｘ通信により通知されることによって取得するようにしてもよい。

通信装置３は、取得したＶ２Ｘ情報に基づいて、所定の特定車両が存在するか否かを検出する。所定の特定車両の存在が検出された場合、所定の特定車両に関する表示情報（文字やアイコンなど）を地図上に表示させる。

具体的には、取得された車両情報には、特定車両１１０を特定する情報（識別情報など）が含まれており、通信装置３は、含まれる情報と、予め記憶部７８などに格納された特定車両を特定するための情報とに基づいて、近づいてくる車両が特定車両１１０であるか否かを判定する。特定車両１１０であると判定されると、自車１１１の位置情報と、取得された特定車両１１０の車両情報とに基づいて、上述したナビ表示ディスプレイ３０に表示された地図上に重畳させるように、特定車両１１０を示すアイコンなどを表示させる。その表示例が図１１Ａ、１１Ｂに示されている。

図１１Ａは、特定車両１１０と自車１１１の地図上の位置関係を上部から見た場合の表示例である。通信装置３は、移動体（特定車両１１０）の移動に応じて移動体のアイコンを地図上に表示させる。これにより、特定車両１１０を示すアイコンが時間の経過とともに移動し、自車１１１を示すアイコンに近づいてくるように表示される。図１１Ｂについても同様である。

図１１Ｂは、図１１Ａに示す自車１１１に向かってくる特定車両１１０を自車１１１側から見た場合の表示例である。特定車両１１０を示すアイコンが時間の経過とともに自車１１１を示すアイコンに近づいてくる。すなわち、特定車両１１０を示すアイコンが時間の経過とともに拡大する。なお、図１１Ｂには、交差点内にいる歩行者１１２も表示されている。これにより、特定車両１１０の走行の支障にならないように、事前に余裕をもって路肩などに自車１１１を停車させることができる。なお、自車１１１と特定車両１１０がすれ違い、両車両の間の距離が所定の距離以上になったり、すれ違い後の経過時間が所定の時間を過ぎたりすると、地図上から特定車両１１０のアイコンが消える。

なお、上述のように特定車両１１０をナビ表示ディスプレイ３０の地図上に表示するとともに、特定車両１１０の存在を地図上以外のタコメータの表示部などに表示するようにしてもよい。

また、不図示の高精度ロケータなどを用いて、複数の走行レーンのうち、どの走行レーンを特定車両１１０が走行しているかを地図上などに表示させるようにしてもよい。

次に、例えば自車の周辺に特定車両が存在する場合における特定車両の地図上への表示について図１２を用いて説明する。図１２は、病院１２２を含む複数の建物１２３が立ち並ぶ市街地を上方から見た場合の図である。図１２に示すように、特定車両１２０は、急病人などを搬送するために病院１２２に向かって走行中であるとする。このとき、自車１２１の通信装置３は、特定車両１２０の通信装置などとＶ２Ｘ通信を行い、Ｖ２Ｘ情報を受信（取得）する。自車１２１の通信装置３は、受信したＶ２Ｘ情報（路側機情報又は車両情報）に基づいて、特定車両が存在するか否かを検出する。具体的には、取得したＶ２Ｘ情報と、予め記憶部７８などに格納された特定車両を特定するための情報とに基づいて、特定車両１２０であるか否かを判定する。判定の結果、この例の場合には特定車両１２０が存在すると認識する。

しかし、特定車両１２０が周辺に存在したとしても、自車１２１と特定車両１２０の位置関係が図１２に示すような場合、特定車両１２０が右折をして自車１２１とすれ違うとは限らない。特定車両１２０が直進する場合もあるからである。直進する場合には、両車両はすれ違わないため、自車１２１を路肩などに停車させることなく走行可能である。

特定車両１２０の走行には基本的に走行ルールがあり、例えば幅員が大きい道路（大通り）を優先して走行するというものがあるとする。このような走行ルールのもとでは、自車１２１が走行する道路１２５より、特定車両１２０から見て１ブロック先の道路１２４（自車１２１が走行する道路１２５の右隣の道路）の方が幅員が大きい場合、特定車両１２０は右折をせずに直進し、その後右折して道路１２４を走行することになる。

そこで、自車１２１の通信装置３は、特定車両の走行ルートを特定する。具体的には、特定車両１２０の存在の認識とともに、自車１２１が走行する道路１２５の幅員の大きさと、特定車両１２０が走行すると予測される道路の幅員の大きさとを比較する。その結果、自車１２１が走行する道路１２５の幅員の方が大きいとされた場合、道路１２５を特定車両１２０の走行ルートと特定する。これにより、特定車両１２０が右折して自車１２１とすれ違う（走行ルートが重なる）と判断する。

その場合、通信装置３は、自車１２１が走行する道路に該当する地図上の道路上に特定車両１２０の走行ルートのラインなどを表示させる。これにより、実際に見通しが悪いところでも自車の走行に影響のある特定車両を把握することができ、急なアクシデントにも対応することができる。

一方、両車両がすれ違わないと判断した場合には、特定車両１２０の走行ルートのラインなどを地図上に表示させる必要はない。この場合には、特定車両１２０の走行ルートのラインを非表示とする。自車１２１の走行に支障がないためである。ただし、両車両がすれ違わないと判断した場合でも、特定車両１２０の走行ルートのラインなどを表示させるようにしてもよい。このとき、ラインを破線にするなど、表示の仕方を変えるようにしてもよい。

本発明は上述した実施形態そのままに限定されるものではく、実施段階でのその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成することができる。例えば、実施形態に示される全構成要素を適宜組み合わせてもよい。このような、発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用が可能であることは言うまでもない。

１ 通信システム
２（２ａ〜２ｄ） 車両
３（３ａ〜３ｄ） 通信装置
４（４ａ、４ｂ） 路側機
５（５ａ、５ｂ） 信号機
７、４０、１１２ 歩行者
２０ 通信ドライバ
２１ａ 路車１次ＤＢ
２１ｂ 路車２次ＤＢ
２２ａ 車車１次ＤＢ
２２ｂ 車車２次ＤＢ
２３ 自車情報ＤＢ
２４ Ｖ２Ｘ表示情報ＤＢ
２５ 路側機系サービス管理機能
２６ 車車系サービス管理機能
２７ Ｖ２Ｘ管理機能
２８ 地図表示機能
２９ 自車位置更新機能
３０ ナビ表示ディスプレイ
４１ 対向車両
６０、６１ 車両
７１ 通信部
７２ 制御部
７３ 処理部
７４ 判定部
７５ 表示制御部
７６ 検出部
７７ 特定部
７８ 記憶部
８１ ＣＰＵ
８２ ＨＤＤ
８３ ＲＡＭ
８４ ＲＯＭ
８５ 入力インタフェース（Ｉ／Ｆ）
８６ 無線機
８７ バス
１１０、１２０ 特定車両
１１１、１２１ 自車
１２２ 病院
１２３ 建物
１３０ 地図
１３１ 拡大地図
１３２ タコメータ
１３３ 速度メータ
１３４ 歩行者のアイコン
１３５ 対向車両のアイコン

Claims (7)

1. 移動体に搭載された通信装置であって、
   予め設定した通信条件に基づき通信情報を受信する通信部と、
   受信された前記通信情報に基づいて、所定のサービスの提供をすべきか否かを判定する判定部と、
   判定結果に基づいて、前記所定のサービスの提供をすべき場合、前記所定のサービスの提供に必要な表示情報を、表示部に表示された地図上に表示させる表示制御部と、
   受信された前記通信情報に基づいて、緊急車両が存在するか否かを検出する検出部と、 前記緊急車両が走行する第１走行ルートを特定する特定部と、を備え、
   前記特定部は、前記移動体が走行する道路の幅員の大きさと、前記緊急車両が走行すると予測される道路の幅員の大きさとを比較し、前記移動体が走行する道路の幅員の方が大きい場合に前記移動体が走行する道路を前記第１走行ルートに特定し、
   前記表示制御部は、前記緊急車両の存在が検出された場合、前記緊急車両を示すアイコンを前記表示情報として前記地図上に表示させ、且つ前記緊急車両が前記移動体に近づく場合、前記アイコンを時間の経過とともに前記地図上に拡大して表示させ、
   前記表示制御部は、特定された前記第１走行ルートが前記通信装置を搭載する前記移動体が走行する第２走行ルートに重なる場合、特定された前記第１走行ルートを前記地図上に表示させ、かつ前記通信装置を搭載する前記移動体の前記第２走行ルートに重ならない場合、特定された前記第１走行ルートを非表示とさせることを特徴とする通信装置。
2. 前記表示制御部は、前記表示情報に前記緊急車両に関する位置情報が含まれている場合、前記緊急車両の移動に応じて前記アイコンを前記地図上に表示させる請求項１に記載の通信装置。
3. 前記表示制御部は、前記緊急車両の存在を地図上以外の表示部位に表示させる請求項１又は請求項２に記載の通信装置。
4. 前記予め設定した通信条件とは、Ｖ２Ｘ通信（Vehicle to Everything Communication）に関するＶ２Ｘ情報の通信を行うことである請求項１から請求項３のいずれか１つに記載の通信装置。
5. 前記通信情報には、路側機から得られる路側機情報と、他の移動体から得られる移動体情報と、緊急情報通知システムから得られる緊急情報との少なくとも１つが含まれる請求項１から請求項４のいずれか１つに記載の通信装置。
6. 移動体に搭載された通信装置に実行させるためのプログラムであって、
   予め設定した通信条件に基づき通信情報を受信する受信ステップと、
   前記受信ステップで受信された前記通信情報に基づいて、所定のサービスの提供をすべきか否かを判定する判定ステップと、
   前記判定ステップの判定結果に基づいて、前記所定のサービスの提供をすべき場合、前記所定のサービスの提供に必要な表示情報を、表示部に表示された地図上に表示させる表示ステップと、
   前記受信ステップで受信された前記通信情報に基づいて、緊急車両が存在するか否かを検出する検出ステップと、
   前記緊急車両が走行する第１走行ルートを特定する特定ステップと、を備え、
   前記特定ステップは、前記移動体が走行する道路の幅員の大きさと、前記緊急車両が走行すると予測される道路の幅員の大きさとを比較し、前記移動体が走行する道路の幅員の方が大きい場合に前記移動体が走行する道路を前記第１走行ルートに特定し、
   前記表示ステップは、前記緊急車両の存在が検出された場合、前記緊急車両を示すアイコンを前記表示情報として前記地図上に表示させ、且つ前記緊急車両が前記移動体に近づく場合、前記緊急車両を示す前記アイコンを時間の経過とともに前記地図上に拡大して表示させ、
   前記表示ステップは、特定された前記第１走行ルートが前記通信装置を搭載する前記移動体が走行する第２走行ルートに重なる場合、特定された前記第１走行ルートを前記地図上に表示させ、かつ前記通信装置を搭載する前記移動体の前記第２走行ルートに重ならない場合、特定された前記第１走行ルートを非表示とさせることを特徴とするプログラム。
7. 移動体に搭載された通信装置に実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であって、
   予め設定した通信条件に基づき通信情報を受信する受信ステップと、
   前記受信ステップで受信された前記通信情報に基づいて、所定のサービスの提供をすべきか否かを判定する判定ステップと、
   前記判定ステップの判定結果に基づいて、前記所定のサービスの提供をすべき場合、前記所定のサービスの提供に必要な表示情報を、表示部に表示された地図上に表示させる表示ステップと、
   前記受信ステップで受信された前記通信情報に基づいて、緊急車両が存在するか否かを検出する検出ステップと、
   前記緊急車両が走行する第１走行ルートを特定する特定ステップと、を備え、
   前記特定ステップは、前記移動体が走行する道路の幅員の大きさと、前記緊急車両が走行すると予測される道路の幅員の大きさとを比較し、前記移動体が走行する道路の幅員の方が大きい場合に前記移動体が走行する道路を前記第１走行ルートに特定し、
   前記表示ステップは、前記緊急車両の存在が検出された場合、前記緊急車両を示すアイコンを前記表示情報として前記地図上に表示させ、且つ前記緊急車両が前記移動体に近づく場合、前記緊急車両を示す前記アイコンを時間の経過とともに前記地図上に拡大して表示させ、
   前記表示ステップは、特定された前記第１走行ルートが前記通信装置を搭載する前記移動体が走行する第２走行ルートに重なる場合、特定された前記第１走行ルートを前記地図上に表示させ、かつ前記通信装置を搭載する前記移動体の前記第２走行ルートに重ならない場合、特定された前記第１走行ルートを非表示とさせることを特徴とするプログラムを記録した記録媒体。