JP2009053731A - 停止目標位置検出装置及び停止目標位置検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】交差点内の位置を停止目標位置とすることをなくすことができる停止目標位置検出装置等を提供する。
【解決手段】車速を検出する車速検出部１０と、車両位置を検出する車両位置検出部２０と、少なくとも交差点の位置を示す交差点位置情報及び当該交差点を構成する道路情報を含む地図データを記憶した地図記憶部４０と、検出された車両の車速情報及び検出された車両の位置情報に基づいて、停止位置候補を検出する停止位置候補検出部５０と、道路情報に基づいて、検出された停止位置候補情報を記録する記録部６０と、記録された停止位置候補情報に基づいて停止目標位置を設定する停止目標位置設定部７０とを備え、記録部６０が、車両の交差点通過時において検出された停止位置候補情報のうち、道路情報に基づく個数の停止位置候補を記録する。
【選択図】図１

Description

本発明は、交差点において車両が停止すべき目標位置を検出する停止目標位置検出装置及び停止目標位置検出方法に関する。

従来より、運転者の一時停止の不履行を未然に防ぐように警報を発生する装置が提案されている（例えば、特許文献１及び特許文献２等参照。）。具体的には、特許文献１，２には、非優先道路上の交差点から所定の範囲内において、最も車速が低くなる位置、ブレーキを最後にリリースした位置を走行毎に取得し、その平均位置を停止目標位置として決定している。
特開２００５−１７４２８２号公報 特開２００６−３１８１２７号公報

しかしながら、従来の技術においては、交差道路における交通量が多いために渋滞していたり、進行先の横断歩道に歩行者が存在している場合には、交差点内で停止してしまうことがあり、当該交差点内の位置を停止目標位置に設定してしまう可能性がある。

そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、交差点内の位置を停止目標位置とすることをなくすことができる停止目標位置検出装置及び停止目標位置検出方法を提供することを目的とする。

本発明は、車速を検出する車速検出手段と、車両位置を検出する車両位置検出手段と、少なくとも交差点の位置を示す交差点位置情報及び当該交差点を構成する道路情報を含む地図データを記憶した地図記憶手段と、車速検出手段によって検出された車両の車速情報及び車両位置検出手段によって検出された車両の位置情報に基づいて、停止位置候補を検出する停止位置候補検出手段と、地図記憶手段から読み出した道路情報に基づいて、停止位置候補検出手段によって検出された停止位置候補情報を記録する記録手段と、記録手段に記録された停止位置候補情報に基づいて停止目標位置を設定する停止目標位置設定手段とを備える。

このような本発明は、上述の課題を解決するために、記録手段が、停止位置候補検出手段によって車両の交差点通過時において検出された停止位置候補情報のうち、道路情報に基づく個数の停止位置候補を記録する。

本発明によれば、車両の交差点通過時において検出された停止位置候補情報のうち、道路情報に基づく個数の停止位置候補を記録するので、道路情報に応じて停止位置候補の数を増減させることができ、取得すべき停止位置候補を確実に取得することができる。また、本発明によれば、複数の停止位置候補のうちから停止目標位置を設定するので、取得すべき望ましい停止目標位置を設定できる可能性が高くなる。したがって、本発明によれば、交差点内の位置を停止目標位置とすることをなくすことができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明においては、車両が左側通行を行うことを前提として、右折、左折という用語を用いる。したがって、以下の説明において、右折は、交差点での通行において対向車線を横切る運転状況を意味し、左折は、交差点での通行において対向車線を横切らない運転状況を意味する。したがって、車両が右側通行を行うことを前提とする状況において本発明を適用する場合には、本明細書における「右」、「左」という用語をそれぞれ逆に読み替える必要があることに注意されたい。

［第１実施形態］
［停止目標位置検出装置の構成］
本発明は、例えば図１に示すように構成された第１実施形態に係る交差点通過支援装置１に適用される。

本発明の第１実施形態として示す交差点通過支援装置１は、車速検出部（車速検出手段）１０と、車両位置検出部（車両位置検出手段）２０と、加速度検出部（加速度検出手段）３０と、地図記憶部（地図記憶手段）４０と、停止位置候補検出部（停止位置候補検出手段）５０と、記録部（記録手段）６０と、停止目標位置設定部（停止目標位置設定手段）７０と、報知部８０とを備える。これら各部のうち、車両位置検出部２０、停止位置候補検出部５０、及び停止目標位置設定部７０は、それぞれの機能を、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、Ｉ／Ｏ（Input/Output）インターフェースを主体に構成されたマイクロコンピュータを用いて実現することができる。マイクロコンピュータは、車速検出部１０、車両位置検出部２０、及び加速度検出部３０から供給された信号を処理したり、地図記憶部４０に記憶されている地図データを読み込んだり、記録部６０からのデータの読み込みや書き込みの制御をしたり、報知部８０を制御したりすることができる。

車速検出部１０は、車速センサ等を含んで構成され、車両の現在車速を検出する。車速検出部１０は、検出した車速情報を停止位置候補検出部５０及び報知部８０に出力する。

車両位置検出部２０は、車両の現在位置を検出する。例えば、車両位置検出部２０は、全地球測位システム（Global Positioning System；ＧＰＳ）受信器を備えたナビゲーション装置を用いて構成することができる。この場合、車両位置検出部２０は、ＧＰＳから得られる絶対座標及び自律航法を利用して、車両の現在位置を検出することができる。なお、車両位置検出部２０としては、ＧＰＳに限らず、複数の基地局から発信される電波を同時に受信し、電波の到達時間から割り出した基地局までの距離に基づいて現在位置を三角測量によって特定したり、道路側に設けられた道路側インフラストラクチャと路車間通信を行うことにより、現在の車両位置を検出したりするものであってもよい。また、車両位置検出部２０としては、これらの手法を複合的に用いて現在位置を検出するものであってもよい。このような車両位置検出部２０は、検出した車両位置情報を停止位置候補検出部５０及び報知部８０に出力する。

加速度検出部３０は、加速度センサ等を含んで構成され、車両の現在加速度を検出する。加速度検出部３０は、検出した加速度情報を停止位置候補検出部５０に出力する。

地図記憶部４０は、例えばナビゲーション装置と一体化されたハードディスク装置を用いて構成され、地図データを記憶している。なお、地図記憶部４０は、車両位置検出部２０によって検出された車両位置情報に基づいて、外部のサーバから、車両から所定範囲内の地図データをダウンロードするものであっても良い。

この地図データは、交差点の位置を示す交点点位置情報と当該交差点を構成する道路に関する情報である道路情報とを含む。この道路情報としては、道路の車線数を示す車線数情報が挙げられる。より具体的には、地図データは、自車両が走行する道路及び交差点に位置情報が関連付けられた情報であり、特定地点を表すノードと、特定地点間の接続を表す道路リンクとから構成される道路データが含まれている。地図データにおいて、地図上の各道路は交差・分岐・合流地点等に対応する複数のノードによって分割されており、それぞれのノード間の道路を道路リンクとして規定することにより、各道路リンクを接続することで道路が構成される。

道路リンクは、そのリンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路幅員等の各データから構成される。ノードは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全ての道路リンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類（一時停止規制の有無等）、信号機の設置位置、停止線の位置、交差点の環境条件等の各データから構成されている。

このような地図データに含まれる交差点位置情報及び車線数情報は、停止位置候補検出部５０、記録部６０、及び報知部８０に出力される。

停止位置候補検出部５０は、車速検出部１０によって検出された車速情報、車両位置検出部２０によって検出された車両位置情報、加速度検出部３０によって検出された加速度情報、及び地図記憶部４０から読み出した交差点位置情報に基づいて、停止位置候補を検出する。この停止位置候補は、車両が交差点において停止する候補となる。停止位置候補検出部５０は、検出した停止位置候補情報を記録部６０に出力する。

記録部６０は、地図記憶部４０から読み出した車線数情報等に基づいて、停止位置候補検出部５０によって検出された停止位置候補情報を蓄積して記録している。この記録部６０に記録された停止位置候補情報は、停止目標位置設定部７０に出力される。

停止目標位置設定部７０は、記録部６０に記録されている停止位置候補情報に基づいて停止目標位置を設定する。このように、交差点通過支援装置１は、停止位置候補検出部５０、記録部６０及び停止目標位置設定部７０によって、停止目標位置検出装置として機能する。

報知部８０は、例えばスピーカやディスプレイ等、音声出力や画像表示によって各種の情報の報知を行う。この報知部８０は、車速検出部１０によって検出された車速情報、車両位置検出部２０によって検出された車両位置情報、地図記憶部４０から読み出した交差点位置情報、及び停止目標位置設定部７０によって設定された停止目標位置情報に基づいて、交差点への進入にともなう周囲確認を運転者に喚起するための警報を行う。この警報タイミングは、交差点への進入に際し、徐行や一時停止によって周囲確認ができるように、確認位置を基準に決定され、所定の確認位置から、制動を促された運転者が車両を停止させるのに必要な車速等をパラメータとする動的な値とされる基準距離だけ手前の地点に設定される。

［交差点通過支援装置の動作］
このような交差点通過支援装置１は、車両のイグニッションスイッチがオン状態とされて電源が供給される状態となると、図２に示すような一連の手順にしたがって停止目標位置を設定し、必要に応じて警報を行う。

まず、交差点通過支援装置１は、図２に示すように、ステップＳ１において、車速検出部１０によって自車両の現在車速Ｖを検出するとともに、車両位置検出部２０によって自車両の現在位置Ｐｏｓを検出し、さらに、加速度検出部３０によって自車両の現在加速度Ａを検出する。

続いて、停止位置候補検出部５０は、ステップＳ２において、ステップＳ１にて検出した自車両の現在位置Ｐｏｓと、地図記憶部４０に記憶されている交差点位置情報Ｐｏｓ（Ｉ）とに基づいて、自車両の現在位置Ｐｏｓから交差点位置までの距離Ｌを算出する。

そして、停止位置候補検出部５０は、ステップＳ３において、ステップＳ２にて算出した交差点までの距離Ｌが所定距離Ｌ１以下であり且つステップＳ１にて検出した車速Ｖが所定速度Ｖ１以下であるか否かを判定する。なお、この所定距離Ｌ１は、車両が交差点に接近したか否かを判定するための判定値である。交差点通過支援装置１は、この所定距離Ｌ１が、予め実験やシミュレーションを通じて最適値が設定されている。

ここで、停止位置候補検出部５０は、交差点までの距離Ｌが所定距離Ｌ１以下であり且つ車速Ｖが所定速度Ｖ１以下である条件を満たさない場合には、ステップＳ７へと処理を移行する一方で、上記条件を満たす場合には、ステップＳ４において、停止位置候補を検出し、ステップＳ５へと処理を進める。

ここで、停止位置候補としては、例えば図３（ｃ）に示すように、加速度Ａが所定加速度Ａ１に対して、当該所定加速度Ａ１から低い状態から高い状態に向けて変化した時の位置を検出する。すなわち、停止位置候補検出部５０は、車両が交差点付近において減速した後に加速することを検出した時の車両位置を停止位置候補として検出する。

なお、図３（ａ）は、Ｐ１からＰ２のように交差点を通過している時の自車両の位置変化を示し、図３（ｂ）は車両位置に対する車速変化を示し、図３（ｃ）は車両位置に対する加速度変化を示している。図３においては、加速度Ａが、所定加速度Ａ１に対して、当該所定加速度Ａ１から低い状態から高い状態に向けて変化した時の位置を検出した時に、当該位置が２点ある。このため、停止位置候補検出部５０は、この２点に相当する位置を停止位置候補として検出する。

続いて、停止位置候補検出部５０は、ステップＳ５において、ステップＳ１にて検出した自車両の現在位置Ｐｏｓと、地図記憶部４０に記憶されている交差点位置情報Ｐｏｓ（Ｉ）とに基づいて、自車両Ｐ１が交差点を通過したか否かを判定する。なお、この判定方法としては、ステップＳ２にて算出した交差点までの距離Ｌが所定距離以下になった際に、交差点を通過したと判定する方法等を採用することができる。

停止位置候補検出部５０は、自車両Ｐ１が交差点を通過していないと判定した場合には、ステップＳ７へと処理を移行する一方で、交差点を通過したと判定した場合には、ステップＳ６において、地図記憶部４０に記憶されている車線数情報に基づいた個数の停止位置候補情報を記録部６０に記録する。具体的には、停止位置候補検出部５０は、自車両が走行する走行道路を交差する交差道路の車線数をＮとすると、例えば図４に示すように、自車両の交差点通過時において検出された位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を含む停止位置候補情報のうち、時間的に最後に検出された停止位置候補情報、すなわち、交差点に最も近い位置にある停止位置候補情報から（Ｎ＋１）個の停止位置候補情報を記録部６０に記録する。図４に示す場合には、自車両の走行道路と交差する交差道路の車線数が「２」であるので、位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３といった３個の停止位置候補を停止位置候補情報に含める。

続いて、停止目標位置設定部７０は、ステップＳ７において、接近する交差点に関する走行回数が所定回数以上であるか否かを判定する。この判定を行う理由は、停止位置候補情報を統計的に処理することによって正確な停止目標位置を求めるためである。すなわち、この所定回数は、記録部６０に記録されている停止位置候補情報に基づいて停止目標位置を設定するのに足りる回数とされ、例えば１０回程度が望ましい。

停止目標位置設定部７０は、走行回数が所定回数未満であると判定した場合には、ステップＳ１２へと処理を移行する。一方、停止目標位置設定部７０は、走行回数が所定回数以上であると判定した場合には、ステップＳ８において、記録部６０に記録されている停止位置候補情報を読み出す。

そして、停止目標位置設定部７０は、ステップＳ９において、ステップＳ８にて読み出した停止位置候補情報に基づいて停止目標位置を設定する。具体的には、停止目標位置設定部７０は、読み出した停止位置候補情報を複数の階級に分け、例えば図５に示すような停止位置に対する停止回数を示すヒストグラムを作成する。そして、停止目標位置設定部７０は、図５の下段に示すように、最も停止回数が多い階級Ｐに属する停止候補位置情報の平均位置を停止目標位置として設定する。なお、階級の幅は、停止位置候補が常に１つしか存在しないような外乱の少ない交差点における停止位置の標準偏差程度（通常１ｍ以下）とするのが望ましい。

ただし、例えば図６に示すように、最も停止回数が多い階級Ａの値の９０％以上の値を有する階級Ｂが他に存在する場合等、最も停止回数が多い階級に優位さが見られない場合がある。この場合には、停止目標位置設定部７０は、停止回数が多い複数の階級のうち、車両の進行方向に対して最も手前側、すなわち、交差点から最も遠い側の階級に属する停止候補位置情報の平均位置を停止目標位置として設定するのが望ましい。したがって、図６に示す具体例の場合には、停止目標位置設定部７０は、停止回数が多い２つの階級Ａ，Ｂのうち、階級Ａに属する停止候補位置情報の平均位置を停止目標位置として設定することになる。

交差点通過支援装置１は、このようにして停止目標位置を設定すると、ステップＳ１０において、報知部８０により、所定の警報判定式を満たすか否かを判定する。具体的には、報知部８０は、警報動作を完了してから運転者がブレーキを踏むまでの反応時間をＴ［ｓ］、平均減速度をａ［ｍ／ｓ２］とすると、次式（１）に示す警報判定式を満たすか否かを判定する。なお、警報判定式において、反応時間Ｔ及平均減速度ａは、定数であり、例えば、Ｔ＝１［ｓ］、ａ＝１．２［ｍ／ｓ２］程度とされる。

Ｌ≦Ｖ×Ｔ＋Ｖ２／（２×ａ） ・・・（１）
警報判定式を満たさないと判定した場合、すなわち、自車両の現在位置が、交差点への進入時に運転者が周囲確認すべき上述した確認位置から基準距離だけ手前の地点に到達していない場合には、ステップＳ１２へと処理を移行する。一方で、警報判定式を満たすと判定した場合、すなわち、自車両の現在位置が確認位置から基準距離だけ手前の地点に到達している場合には、ステップＳ１１に処理を進める。このステップＳ１１においては、報知部８０によって、交差点への進入にともなう周囲確認を運転者に喚起するための所定の警報を行う。

そして、ステップＳ１２において、交差点通過支援装置１によって、イグニッションスイッチがオフ状態であるか否かを判定し、オフ状態でない場合には、所定時間経過後にステップＳ１からの処理を繰り返す。一方、オフ状態である場合には、一連の処理を終了する。

交差点通過支援装置１は、このような一連の手順にしたがって、自車両の現在加速度に基づいて停止目標位置を設定し、適切に警報することができる。

［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明の第１実施形態として示した交差点通過支援装置１によれば、地図記憶部４０に記憶された道路情報に基づく個数の停止位置候補を記録部６０によって記録するので、道路情報に応じて停止位置候補の数を増減させることができ、取得すべき停止位置候補を確実に取得することができる。また、この交差点通過支援装置１によれば、複数の停止位置候補のうちから停止目標位置を設定するので、取得すべき望ましい停止目標位置を設定できる可能性が高くなる。したがって、この交差点通過支援装置１によれば、交差点内の位置を停止目標位置とすることをなくすことができる。

また、この交差点通過支援装置１によれば、交差点までの距離Ｌが所定距離Ｌ１以下であり且つ車速検出部１０によって検出された車両の車速Ｖが所定速度Ｖ１以下である場合に、加速度検出部３０によって検出された車両の加速度Ａが所定加速度Ａ１を越えた位置を停止位置候補として検出する。すなわち、交差点通過支援装置１は、車両が交差点付近において減速した後に加速することを検出した時の車両位置を停止位置候補として検出する。このように、交差点通過支援装置１によれば、加速度検出部３０によって検出された加速度の変化に基づいて、停止位置候補を検出するので、完全に停止しない場合であっても停止位置候補を検出して、記録することができる。

さらに、この交差点通過支援装置１によれば、停止目標位置設定部７０により、記録部６０から読み出した停止位置候補情報に基づいて停止位置に対する停止回数のヒストグラムを作成し、最も停止回数が多い階級に属する停止候補位置情報の平均位置を停止目標位置として設定するので、外乱等の影響によって車両が停止してしまうようなことがあっても、交差点進入に際して安全確認のために停止した位置を停止目標位置として的確に設定することができる。

さらにまた、この交差点通過支援装置１によれば、地図記憶部４０から読み出した車線数情報に基づいて、停止位置候補検出部５０によって検出された停止位置候補情報を記録部６０に記録する際に、停止位置候補検出部５０によって車両の交差点通過時において検出された停止位置候補情報のうち、交差点に最も近い位置にある停止位置候補情報から、交差道路の車線数に１以上加算した値の個数だけ記録する。

したがって、この交差点通過支援装置１によれば、走行毎に複数の停止位置候補を検出するので、記録すべき停止位置を逃さず記録することができ、また、複数検出した停止位置候補情報を用いて停止目標位置を設定するので、記録すべき停止位置を停止目標位置として的確に設定することができる。特に、交差点通過支援装置１によれば、交差道路の車線数に応じて、記録する停止位置候補情報の個数を決定するので、車線数が異なる場合であっても、停止位置候補情報を無駄に多く記録してしまうことがなく、記録すべき停止位置を確実に記録することができる。

さらにまた、この交差点通過支援装置１によれば、停止目標位置設定部７０により、最も停止回数が多い階級が、他の階級に比べて優位さが少ない場合には、交差点から遠い側の停止回数が多い階級に属する停止候補位置情報の平均位置を停止目標位置として設定するので、常に交差道路が渋滞していることに起因して、交差点進入の際に停止した後に、さらにセンターライン付近で再停止するような場合であっても、交差点進入に際して安全確認のために停止した位置を停止目標位置として的確に設定することができる。

［第２実施形態］
つぎに、本発明の第２実施形態として示す交差点通過支援装置について説明する。

この第２実施形態として示す交差点通過支援装置は、第１実施形態として示した停止目標検出装置のように、自車両の現在加速度に基づいて停止位置候補を検出するのではなく、運転者のブレーキ操作に基づいて停止位置候補を検出するものである。したがって、この第２実施形態は、第１実施形態にて説明した部位及び処理と同一部位及び同一処理については、それぞれ、同一符号及び同一ステップ番号を付し、その詳細な説明を省略するものとする。

［交差点通過支援装置の構成］
図７に示すように、本発明の第２実施形態として示す交差点通過支援装置１０１は、上述した車速検出部１０、車両位置検出部２０、地図記憶部４０、停止位置候補検出部５０、記録部６０、停止目標位置設定部７０、及び報知部８０の他に、ブレーキ操作検出部（ブレーキ操作検出手段）１１０を備える。すなわち、交差点通過支援装置１０１は、第１実施形態として示した交差点通過支援装置１における加速度検出部３０に代えて、ブレーキ操作検出部１１０を備えた構成となっている。

ブレーキ操作検出部１１０は、運転者のブレーキ操作としてのブレーキ踏込量を検出する。ブレーキ操作検出部１１０は、検出したブレーキ踏込量情報を停止位置候補検出部５０に出力する。

また、地図記憶部４０に記憶されている地図データは、上述した交差点位置情報及び道路の車線数情報を含む道路情報の他に、横断歩道の有無を示す横断歩道情報及び歩道の有無を示す歩道情報も道路情報として有している。このような地図データを構成する交差点位置情報、車線数情報、横断歩道情報、及び歩道情報は、停止位置候補検出部５０、記録部６０、及び報知部８０に出力される。

さらに、停止位置候補検出部５０は、車速検出部１０によって検出された車速情報、車両位置検出部２０によって検出された車両位置情報、ブレーキ操作検出部１１０によって検出されたブレーキ踏込量情報、及び地図記憶部４０から読み出した交差点位置情報に基づいて、停止位置候補を検出する。停止位置候補検出部５０は、検出した停止位置候補情報を記録部６０に出力する。

さらにまた、記録部６０は、地図記憶部４０から読み出した車線数情報、横断歩道情報、及び歩道情報に基づいて、停止位置候補検出部５０によって検出された停止位置候補情報を記録する。この記録部６０に記録された停止位置候補情報は、停止目標位置設定部７０に出力される。

［交差点通過支援装置１０１の動作］
このような交差点通過支援装置１０１は、イグニッションスイッチがオン状態とされると、基本的には先に図２に示したような一連の手順にしたがって停止目標位置を設定し、必要に応じて警報する。

すなわち、交差点通過支援装置１０１は、図２に示すように、ステップＳ１において、車速検出部１０によって自車両の現在車速Ｖを検出するとともに、車両位置検出部２０によって自車両の現在位置Ｐｏｓを検出し、さらに、自車両の現在加速度に代えて、ブレーキ操作検出部１１０によって運転者のブレーキ踏込量Ｂを検出する。

続いて、交差点通過支援装置１０１は、ステップＳ２及びステップＳ３の処理を行った上で、ステップＳ４において、停止位置候補を検出し、ステップＳ５へと処理を進める。ここで、停止位置候補としては、例えば図８（ｃ）に示すように、ブレーキ踏込量Ｂが所定量Ｂ１に対して、当該所定量Ｂ１から高い状態から低い状態に向けて変化した時の位置を検出する。すなわち、停止位置候補検出部５０は、車両が交差点付近において減速した後に加速することを検出した時の車両位置を停止位置候補として検出する。

なお、図８（ａ）は自車両の位置Ｐ１，Ｐ２を示し、図８（ｂ）は自車両の位置がＰ１からＰ２に変化した時の車速変化を示し、図８（ｃ）は車両位置に対するブレーキ踏込量変化を示している。図８においては、ブレーキ踏込量Ｂが所定量Ｂ１を［大→小］の方向に交差する位置が２点あるため、停止位置候補検出部５０は、この２点を停止位置候補として検出する。

続いて、交差点通過支援装置１０１は、ステップＳ５において、自車両Ｐ１が交差点を通過したと判定した場合には、ステップＳ６において、地図記憶部４０に記憶されている車線数情報、横断歩道情報、及び歩道情報に基づいた個数の停止位置候補情報を記録部６０に記録する。具体的には、停止位置候補検出部５０は、交差道路の車線数をＮとすると、例えば図９に示すように、横断歩道情報及び歩道情報に応じて、自車両Ｐ１の交差点通過時において検出された停止位置候補情報のうち、時間的に最後に検出された停止位置候補情報から（Ｎ＋１）又は（Ｎ＋２）個の停止位置候補情報を記録部６０に記録する。

より詳細には、停止位置候補検出部５０は、横断歩道及び歩道がともに存在しない交差点の場合には、時間的に最後に検出された停止位置候補情報から（Ｎ＋１）個の停止位置候補情報を記録部６０に記録し、横断歩道又は歩道のいずれか一方が存在する交差点の場合には、時間的に最後に検出された停止位置候補情報から（Ｎ＋２）個の停止位置候補情報を記録部６０に記録する。これは、横断歩道及び歩道がともに存在しない交差点の場合には、横断歩道又は歩道のうち少なくとも一方が存在する交差点の場合に比べて、停止目標位置を設定するのに必要な停止位置候補情報の個数が少なくて済むためである。

そして、交差点通過支援装置１０１は、ステップＳ７乃至ステップＳ１２の処理を行い、一連の処理を終了する。

交差点通過支援装置１０１は、このような一連の手順にしたがって、運転者のブレーキ踏込量に基づいて停止目標位置を設定し、適切に警報することができる。

［第２実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明の第２実施形態として示した交差点通過支援装置１０１によれば、交差点までの距離Ｌが所定距離Ｌ１以下であり且つ車速検出部１０によって検出された車両の車速Ｖが所定速度Ｖ１以下である場合に、ブレーキ操作検出部１１０によって検出されたブレーキ踏込量Ｂが所定量Ｂ１を下回った位置を停止位置候補として検出する。このように、交差点通過支援装置１０１によれば、運転者のブレーキ操作に基づいて停止位置候補を検出するので、運転者の意図に沿った停止位置候補を検出し、記録することができる。

また、この交差点通過支援装置１０１によれば、記録部６０に記録する停止位置候補情報の個数を、車線数情報に加えて、歩道情報や横断歩道情報に基づいて決定することにより、より複雑な交差点においても、停止位置候補情報を無駄に多く記録することなく、確実に停止目標位置を設定する精度を向上させることができる。

［第３実施形態］
本発明の第３実施形態として示す交差点通過支援装置１について説明する。

この第３実施形態として示す交差点通過支援装置は、第２実施形態として示した交差点通過支援装置を改良し、左折時において検出する停止位置候補の個数と、直進又は右折時において検出する停止位置候補の個数とを変化させるものである。したがって、この第３実施形態においては、第２実施形態にて説明した部位及び処理と同一部位及び同一処理については、それぞれ、同一符号及び同一ステップ番号を付し、その詳細な説明を省略するものとする。

［交差点通過支援装置の構成］
図１０に示すように、本発明の第３実施形態として示す交差点通過支援装置２０１は、上述した車速検出部１０、車両位置検出部２０、地図記憶部４０、停止位置候補検出部５０、記録部６０、停止目標位置設定部７０、報知部８０、及びブレーキ操作検出部１１０の他に、右左折検出部（右左折検出手段）２１０を備える。すなわち、交差点通過支援装置２０１は、第２実施形態として示した交差点通過支援装置１０１に対して、右左折検出部２１０を追加した構成とされる。

右左折検出部２１０は、交差点における車両の右折又は左折する運転状態を検出する。右左折検出部２１０は、検出した右左折情報を記録部６０に出力する。

また、記録部６０は、地図記憶部４０から読み出した車線数情報、横断歩道情報、及び歩道情報と、右左折検出部２１０によって検出された右左折情報とに基づいて、停止位置候補検出部５０によって検出された停止位置候補情報を記録する。この記録部６０に記録された停止位置候補情報は、停止目標位置設定部７０に出力される。

このような交差点通過支援装置２０１は、イグニッションスイッチがオン状態とされると、基本的には先に図２に示したような一連の手順にしたがって停止目標位置を設定し、必要に応じて警報する。

すなわち、交差点通過支援装置２０１は、図２に示すように、ステップＳ１乃至ステップＳ４の処理を行った上で、ステップＳ５において、自車両Ｐ１が交差点を通過したか否かを判定する際に、右左折検出部２１０によって右左折情報をあわせて検出する。なお、右左折検出方法としては、ヨーレートセンサやウィンカ情報等に基づいて検出する方法を採用することができる。

続いて、交差点通過支援装置２０１は、ステップＳ５において、自車両Ｐ１が交差点を通過したと判定した場合には、ステップＳ６において、地図記憶部４０に記憶されている車線数情報、横断歩道情報、及び歩道情報と、右左折検出部２１０によって検出された右左折情報とに基づいた個数の停止位置候補を記録部６０に記録する。具体的には、停止位置候補検出部５０は、交差道路の車線数をＮとすると、先に図９に示したように、横断歩道情報及び歩道情報に応じて、自車両Ｐ１の交差点通過時において検出された停止位置候補情報のうち、時間的に最後に検出された停止位置候補情報から所定個数の停止位置候補情報を記録部６０に記録する。

より詳細には、停止位置候補検出部５０は、横断歩道及び歩道がともに存在しない交差点の場合であって、直進又は右折の場合には、時間的に最後に検出された停止位置候補情報から（Ｎ＋１）個の停止位置候補情報を記録部６０に記録し、左折の場合には、時間的に最後に検出された停止位置候補情報からＮ個の停止位置候補情報を記録部６０に記録する。また、停止位置候補検出部５０は、横断歩道又は歩道のいずれか一方が存在する交差点の場合であって、直進又は右折の場合には、時間的に最後に検出された停止位置候補情報から（Ｎ＋２）個の停止位置候補情報を記録部６０に記録し、左折の場合には、時間的に最後に検出された停止位置候補情報から（Ｎ＋１）個の停止位置候補情報を記録部６０に記録する。これは、左折の場合には、直進又は右折の場合に比べて、停止目標位置を設定するのに必要な停止位置候補情報の個数が少なくて済むためである。

そして、交差点通過支援装置２０１は、ステップＳ７乃至ステップＳ１２の処理を行い、一連の処理を終了する。

交差点通過支援装置２０１は、このような一連の手順にしたがって、運転者のブレーキ踏込量に基づいて停止目標位置を設定する際に、左折時において検出する停止位置候補の個数と、直進又は右折時において検出する停止位置候補の個数とを変化させることができる。

［第３実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明の第３実施形態として示した交差点通過支援装置２０１によれば、右左折検出部２１０によって左折と検出された場合には、記録部６０に記録する停止位置候補情報の個数を１つ減少させる。このように、この交差点通過支援装置２０１によれば、進行方向に応じて取得する停止位置候補情報の個数を変化させることにより、左折時において、停止位置候補情報を無駄に多く記録しなくて済み、確実に停止目標位置を設定する精度を向上させることができる。

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施の形態に限定されることはなく、この実施の形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

本発明の第１実施形態として示す交差点通過支援装置の構成について示すブロック図である。 本発明の第１実施形態として示す交差点通過支援装置の処理について示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態として示す交差点通過支援装置において、停止位置候補を検出する処理について説明するための図であり、（ａ）は自車両の位置を示す図であり、（ｂ）は車両位置に対する車速変化を示す図であり、（ｃ）は車両位置に対する加速度変化を示す図である。 本発明の第１実施形態として示す交差点通過支援装置において、車線数情報に基づいた個数の停止位置候補情報を記録部に記録する処理について説明するための図である。 本発明の第１実施形態として示す交差点通過支援装置において、停止位置候補情報に基づいて停止目標位置を設定する処理について説明するための図である。 本発明の第１実施形態として示す交差点通過支援装置において、最も停止回数が多い停止位置候補情報の階級に優位さが見られない場合に、停止位置候補情報に基づいて停止目標位置を設定する処理について説明するための図である。 本発明の第２実施形態として示す交差点通過支援装置の構成について示すブロック図である。 本発明の第２実施形態として示す交差点通過支援装置において、停止位置候補を検出する処理について説明するための図であり、（ａ）は自車両の位置を示す図であり、（ｂ）は車両位置に対する車速変化を示す図であり、（ｃ）は車両位置に対するブレーキ踏込量変化を示す図である。 本発明の第２実施形態として示す交差点通過支援装置において、車線数情報、横断歩道情報、及び歩道情報に基づいた個数の停止位置候補情報を記録部に記録する処理について説明するための図である。 本発明の第３実施形態として示す交差点通過支援装置の構成について示すブロック図である。

符号の説明

１ 交差点通過支援装置
１０ 車速検出部
２０ 車両位置検出部
３０ 加速度検出部
４０ 地図記憶部
５０ 停止位置候補検出部
６０ 記録部
７０ 停止目標位置設定部
８０ 報知部
１０１ 交差点通過支援装置
１１０ ブレーキ操作検出部
２０１ 交差点通過支援装置
２１０ 右左折検出部

Claims (11)

1. 車速を検出する車速検出手段と、
   車両位置を検出する車両位置検出手段と、
   少なくとも交差点の位置を示す交差点位置情報及び当該交差点を構成する道路情報を含む地図データを記憶した地図記憶手段と、
   前記車速検出手段によって検出された前記車両の車速情報及び前記車両位置検出手段によって検出された前記車両の位置情報に基づいて、停止位置候補を検出する停止位置候補検出手段と、
   前記地図記憶手段から読み出した前記道路情報に基づいて、前記停止位置候補検出手段によって検出された停止位置候補情報を記録する記録手段と、
   前記記録手段に記録された停止位置候補情報に基づいて停止目標位置を設定する停止目標位置設定手段とを備え、
   前記記録手段は、前記停止位置候補検出手段によって前記車両の交差点通過時において検出された停止位置候補情報のうち、前記道路情報に基づく個数の停止位置候補を記録すること
   を特徴とする停止目標位置検出装置。
2. 前記停止位置候補検出手段は、前記車両が交差点付近において減速した後に加速することを検出した時の車両位置を停止位置候補として検出することを特徴とする請求項１に記載の停止目標位置検出装置。
3. 前記車両の加速度を検出する加速度検出手段をさらに備え、
   前記停止位置候補検出手段は、前記車両位置検出手段によって検出された車両位置に基づく交差点までの距離が所定距離以下であり且つ前記車速検出手段によって検出された前記車両の車速が所定速度以下である場合に、前記加速度検出手段によって検出された前記車両の加速度が所定加速度を越えた時の車両位置を停止位置候補として検出すること
   を特徴とする請求項１に記載の停止目標位置検出装置。
4. 運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段をさらに備え、
   前記停止位置候補検出手段は、前記車両位置検出手段によって検出された車両位置に基づく交差点までの距離が所定距離以下であり且つ前記車速検出手段によって検出された前記車両の車速が所定速度以下である場合に、前記ブレーキ操作検出手段によって検出されたブレーキ踏込量が所定量を下回った時の車両位置を停止位置候補として検出すること
   を特徴とする請求項１に記載の停止目標位置検出装置。
5. 前記道路情報は、当該交差点の道路の車線数を示す車線数情報を含み、
   前記記録手段は、前記地図記憶手段から読み出した前記車線数情報に基づいて、交差点に最も近い位置にある停止位置候補情報のうち、交差道路の車線数に１以上加算した個数だけ停止位置候補を記録すること
   を特徴とする請求項１に記載の停止目標位置検出装置。
6. 前記道路情報は、交差道路の歩道に関する歩道情報をさらに有し、
   前記記録手段は、前記地図データが有する前記歩道情報が歩道有りを示す情報である場合には、記録する停止位置候補情報の個数を増加させること
   を特徴とする請求項１に記載の停止目標位置検出装置。
7. 前記道路情報は、交差道路の横断歩道に関する横断歩道情報をさらに有し、
   前記記録手段は、前記地図データが有する前記横断歩道情報が横断歩道有りを示す情報である場合には、記録する停止位置候補情報の個数を増加させること
   を特徴とする請求項１に記載の停止目標位置検出装置。
8. 車両の右折又は左折する運転状態を検出する右左折検出手段をさらに備え、
   前記記録手段は、前記右左折検出手段によって左折と検出された場合には、記録する停止位置候補情報の個数を減少させること
   を特徴とする請求項１に記載の停止目標位置検出装置。
9. 前記停止目標位置設定手段は、前記記録手段から読み出した停止位置候補情報に基づいて停止位置に対する停止回数のヒストグラムを作成し、最も停止回数が多い階級に属する停止候補位置情報の平均位置を停止目標位置として設定すること
   を特徴とする請求項１に記載の停止目標位置検出装置。
10. 前記停止目標位置設定手段は、最も停止回数が多い階級が、他の階級に比べて優位さが少ない場合には、交差点から遠い側の停止回数が多い階級に属する停止候補位置情報の平均位置を停止目標位置として設定すること
    を特徴とする請求項７記載の停止目標位置検出装置。
11. 車速を検出する車速検出工程と、
    車両の位置を検出する車両位置検出工程と、
    前記車速検出工程にて検出された前記車両の車速情報及び前記車両位置検出工程にて検出された前記車両の位置情報に基づいて、停止位置候補を検出する停止位置候補検出工程と、
    少なくとも交差点の位置を示す交差点位置情報と交差道路の道路情報とを有する地図データを記憶した地図記憶手段から読み出した道路情報に基づいて、前記停止位置候補検出工程にて検出された停止位置候補情報を記録する記録工程と、
    前記記録工程にて記録された停止位置候補情報に基づいて停止目標位置を設定する停止目標位置設定工程とを備え、
    前記記録工程では、前記停止位置候補検出工程にて前記車両の交差点通過時において検出された停止位置候補情報のうち、前記道路情報に基づく個数の停止位置候補を記録すること
    を特徴とする停止目標位置検出方法。

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