JP4051623B2

JP4051623B2 - 車両危険度に応じた警報信号を出力する警報装置

Info

Publication number: JP4051623B2
Application number: JP2003050129A
Authority: JP
Inventors: 邦彦曽雌; 圭睦小西
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Aisin Corp
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2003-02-26
Filing date: 2003-02-26
Publication date: 2008-02-27
Anticipated expiration: 2023-02-26
Also published as: JP2004259069A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に対する障害物を検出して運転者に知らせる警報装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両と他の車両などの障害物との距離や相対速度を検出するセンサからの情報に基づいて車両が障害物と衝突する危険度を算出し、該危険度が設定された閾値を超えた場合に報知装置から警報信号を出力し、積載重量、天候、運転者の体調などに応じて警報信号が出力される時点の危険度を変えるために閾値を運転者が変更できるようにした車両用危険警報装置が特開平９−２９３１９９号公報に記載されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平９−２９３１９９号公報（第６頁、図１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来装置では、車両が障害物と衝突する危険度を両者間の距離、相対速度等から算出し、危険度に対応付けして通知または警報を行っているが、障害物の危険度の高低、運転者が障害物を既に認識しているか否かに拘わらず警報信号を発するので、運転者が警報をうるさく感じ、警報装置の作動を停止してしまう虞がある。
【０００５】
本発明は、係る従来の不具合を解消するためになされたもので、障害物の危険度の高低と、運転者による障害物の認識の有無などの運転者状態との組合わせに対応付けして設定された複数種類の警報信号の中の一つを選択して出力することにより警報装置のお節介感をなくすことである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、請求項１に係る発明の構成上の特徴は、自車に対して一定距離以内に位置する他車を検出する障害物検出装置と、自車および他車の現在位置からの各進路を想定し、両進路の交点である自車到達点を中心として自車の全長に基づいて決められる自車予想円を描き、自車が該自車到達点に到達したときに他車が他車進路上で到達する他車到達点を中心として他車の全長に基づいて決められる他車予想円を描き、前記自車予想円と前記他車予想円との重なり割合に基づいて衝突割合を算出することにより、前記障害物検出装置により検出された他車の危険度を特定する障害物危険度特定装置と、運転者の状態を検出し運転者の状態を特定する運転者状態特定装置と、前記特定された障害物危険度と運転者状態とに基づいて車両危険度を算出する車両危険度算出装置と、前記車両危険度に対応付けして設定された複数種類の警報信号を出力可能な報知装置と、前記車両危険度算出装置により算出された車両危険度に対応付けされた警報信号を前記報知装置に出力させる警報出力装置を備えたことである。
【０００７】
請求項２に係る発明の構成上の特徴は、請求項１において、前記障害物危険度特定装置は、自車予想円および他車予想円の各半径を自車および他車の各全長に自車および他車の車速に比例した重み付けをして決定することである。
【００１０】
【発明の作用・効果】
障害物検出装置が自車に対して一定距離以内に位置する他車を検出すると、障害物危険度特定装置は、自車および他車の現在位置からの各進路を想定し、両進路の交点である自車到達点、および自車が自車到達点に到達したときに他車が他車進路上で到達する他車到達点をそれぞれ中心として、自車および他車の全長に基づいて決められる自車予想円および他車予想円を描き、自車予想円と他車予想円との重なり割合に基づいて衝突割合を算出することにより、他車の危険度を特定する。運転者状態特定装置は運転者の視線の方向等に基づいて運転者の状態を特定する。車両危険度算出装置は障害物危険度と運転者状態とに基づいて車両危険度を算出する。警報出力装置は車両危険度算出装置により算出された車両危険度に対応付けして設定された複数種類の警報信号の中の一つを報知装置に出力させる。これにより、自車に対して一定距離以内に位置する他車の危険度の高低および運転者による該他車の認識の有無などに応じて適切に選択された警報信号を発するので、警報にお節介感がなくなり、運転者がうるさく感じて警報装置の作動を停止してしまうことがなくなる。
【００１１】
上記のように構成した請求項２に係る発明においては、障害物危険度特定装置は、自車予想円および他車予想円の各半径を、自車および他車の各全長に対して自車および他車の車速による重み付けを行って決定するので、自車到達点および他車到達予想点までの各車速による誤差を考慮に入れて自車予想円および他車予想円を描くことができる。
【００１４】
【実施の形態】
以下本発明の実施の形態に係る車両危険度に応じた警報信号を出力する警報装置１を図面に基づいて説明する。実施の形態においては、全車両２が本警報装置１を搭載しているものとし、所定距離以内に位置する２台の車両の一方（以下、自車２ａという。）にとって他方の車両（以下、他車２ｂという。）が障害物であるとしている。図１に示すように各車両２には、中央処理装置３および記憶装置４等からなる電子制御ユニット５、走行状態検出装置６、視線方向検出装置７、通信装置８および報知装置である発光装置９が搭載されている。記憶装置４には後述する各種プログラムが記憶されているとともに、車両全長に関する情報や車両種別を含む車両情報が記憶されている。走行状態検出装置６は、ＧＰＳ受信機１０と、車輪速センサ１１と、ＧＰＳ受信機１０から得られた位置情報（緯度、経度、高度等に関する情報）および車輪速センサ１１から得られた車輪速度情報に基づいて現在位置、進行方向および車速等の走行状態を算出する走行状態算出装置１２とから構成され、この車両２の走行状態情報は一定周期で電子制御ユニット５に取込まれ記憶装置４に順次更新して記憶される。視線方向検出装置７は、運転者１３の車両２に対する視線の方向を検出して電子制御ユニット５に入力する。通信によって限られた範囲内（例えば、数１００ｍ以内）に存在する各車両２間では、各車両の現在位置、進行方向および車速等の走行状態情報と、車両全長に関する情報や車両種別を含む車両情報とが通信装置８により車車間通信でお互いに送受信されるようになっている。他車２ｂの電子制御ユニット５の記憶装置４に記憶された最新の他車２ｂの現在位置、走行方向および車速等の走行状態情報と、車両全長に関する情報や車両種別を含む車両情報は、一定周期で通信装置８により電子制御ユニット５に取込まれて記憶装置４に順次更新して記憶される。
【００１５】
電子制御ユニット５は、障害物を検出するプログラム１５Ｐを障害物検出装置１５として実行し、自車２ａおよび他車２ｂの現在位置から車両間距離を算出し、自車２ａから一定距離以内に位置する他車２ｂを障害物として検出する。障害物の危険度を特定するプログラム１６Ｐを障害物危険度特定装置１６として実行し、障害物検出装置１５により障害物として検出された他車２ｂと自車２ａとが衝突する可能性を自車２ａおよび他車２ｂの現在位置、進行方向および速度等から推定して障害物危険度を特定する。運転者の状態を特定するプログラム１７Ｐを運転者状態特定装置１７として実行し、運転者１３の車両２に対する視線の方向を検出する視線方向検出装置７からの検出信号に基づいて運転者１３が他車２ｂを認識しているか否かなどの運転者状態を特定する。車両の危険度を特定するプログラム１８Ｐを車両危険度特定装置１８として実行し、障害物危険度特定装置１６および運転者状態特定装置１７により特定された障害物危険度と運転者状態とに基づいて車両危険度を特定する。車両危険度に応じた警報を選択して出力するプログラム１９Ｐを警報出力装置１９として実行し、車両危険度に対応付けして設定された複数種類の警報の中、車両危険度特定装置１８により特定された車両危険度に対応付けされた警報を発光装置９に出力させる。
【００１６】
即ち、自車２ａの電子制御ユニット５は、図２に示す障害物検出プログラム１５Ｐを一定周期（例えば、数ｍｓｅｃ）で実行して障害物を検出する。自車２ａおよび他車２ｂの走行状態情報が記憶装置４から読み出され（ステップＳ２１）、自車２ａおよび他車２ｂが各現在位置に基づいて図３に示す如くマップ２１に表示される（ステップＳ２２）。例えば、図３に示す一例では、自車２ａを中心に２台の他社２ｂ１，２ｂ２が存在する場合が示されている。ステップＳ２３で自車２ａに対して他車２ｂ１が一定距離（例えば、４００ｍ）以内に位置するか否かが判定される。他車２ｂ１が自車２ａから一定距離以内に位置すると、他車２ｂ１は障害物として検出され記憶装置４に記憶される（ステップＳ２４）。次に、他車２ｂ２について判定され、一定距離以内に位置しなければ、自車２ａと衝突する可能性はないと判断してステップＳ２５にジャンプされる。全ての他車２ｂについて判定が終了すると、図４に示す障害物危険度検出プログラム１６Ｐが実行される。
【００１７】
障害物として検出された他車２ｂ１の障害物危険度を算出するために、自車２ａおよび他車２ｂ１の現在位置から走行方向に各進路２２ａ，２２ｂが想定されてマップ２１に記入される（ステップＳ４１）。自車２ａがその現在位置から進路２２ａ，２２ｂの交点である自車予想到達点２３ａに到着するまでの時間ｔが算出され、他車２ｂが該時間ｔ経過後に進路２２ｂ上で到達する他車予想到達点２３ｂが予測される。この自車および他車予想到達地点２３ａ，２３ｂを中心として自車および他車予想円２４ａ，２４ｂを図３に示す如くマップ２１上にそれぞれ描く（ステップＳ４２）。
【００１８】
この場合、自車２ａの予想円２４ａおよび他車２ｂ１の予想円２４ｂの半径は、基本的に自車２ａおよび他車２ｂ１の全長に基づいて決まり（予想円の半径＝車両の全長の長さ）、各車両全長に対して各車両の車速による重み付けがなされて決定される。自車予想円２４ａの半径は、自車２ａの車両全長に対して、図５に示す如く、自車２ａの車速に比例した重み付け係数を掛けることにより求められ、自車到達予想点２３ａを中心として自車予想円２４ａが描かれる。他車予想円２４ｂの半径は、他車２ｂ１の車両全長に対して他車２ｂ１の車速に比例した重み付け係数を掛けることにより求められ、他車到達予想点２３ａを中心として他車予想円２４ｂが描かれる。この様に、自車２ａおよび他車２ｂ１に対して車速による重み付けを行えば、自車２aおよび他車２ｂ１の自車および他車到達予想点２３ａ,２３ｂまでの車速による誤差を考慮に入れて自車および他車予想円２４a,２４ｂを描くことができる。
【００１９】
その後、自車予想円２４ａおよび他車予想円２４ｂが重なるか否か判定され（ステップＳ４３）、重ならない場合は危険度が小と特定される（ステップＳ４４）。自車予想円２４a（面積Ｓａ）と他車予想円２４ｂ（面積Ｓｂ）が重なった場合には、重なり部分の面積（Ｓａ∧Ｓｂ）が算出される（ステップＳ４５）。重なり部分の面積と自車予想円２４ａの面積Ｓａの割合（Ｓａ∧Ｓｂ）／Ｓａが自車２ａと他車２ｂとが衝突する衝突割合として算出される（ステップＳ４６）。衝突割合が３０％以上であれば（ステップＳ４７）、障害物危険度が大であると特定され（ステップＳ４８）、以下であれば障害物危険度が中であると特定される（ステップＳ４９）。自車２ａから一定距離以内に位置し障害物として検出された全ての他車２ｂについて、ステップＳ４１〜Ｓ４９が繰り返され（ステップＳ５０）、障害物危険度が特定される。
【００２０】
運転者１３の視線の方向を検出する視線方向検出装置７は、図６に示すように運転者１３の顔近傍を照明する可視域外の赤外光を発する赤外線照明ライト２５および運転者１３の顔を撮影する赤外線カメラ２６がインパネ２７に運転者１３の顔に向けて取付けられている。車室の天井には運転者１３の頭部を撮影する赤外線カメラ２８が取付けられている。赤外線カメラ２６，２８により一定時間間隔で撮影された画像は視線方向検出装置７に備えられた画像処理装置に取込まれて画像処理され、頭部の向きと視線方向とが重合されて運転者１３の車両２に対する視線方向３０が検出される。視線方向の計測は、瞳孔中心とプルキニエ像との相対位置関係から算出することが市販の視線測定装置で一般に行われているので、詳細な説明は省略する。
【００２１】
電子制御ユニット５は運転者の状態を特定する図７に示すプログラム１７Ｐを運転者状態特定装置１７として実行し、障害物である他車２ｂ１を運転者１３から見た方向３１と、視線方向検出装置７により検出された運転者１３の視線の方向３０とのなす角度αを算出し（ステップＳ７１）、この角度αが所定角度以下であると（ステップＳ７２）、運転者１３は他車２ｂ１を認識している状態であると特定し（ステップＳ７３）、所定角度を超えると認識していない状態であると特定する（ステップＳ７４）。
【００２２】
電子制御ユニット５は車両の危険度を３段階に特定する図８に示すプログラム１８Ｐを車両危険度特定装置１８として実行し、障害物危険度特定装置１６により特定された３段階の障害物危険度と、運転者状態特定装置１７により特定された運転者１３による障害物の認識の有無とを組合わせて車両危険度を３段階に特定する。即ち、障害物危険度が大または中で運転者１３が障害物を認識していないときは（ステップＳ８１〜Ｓ８４）、車両危険度は大であり（ステップＳ８５）、障害物危険度が小で運転者１３が障害物を認識していないとき（ステップＳ８３，Ｓ８６）、および障害物危険度が大で運転者１３が障害物を認識しているときは（ステップＳ８１，Ｓ８２）、車両危険度は中であり（ステップＳ８７）、障害物危険度が中または小で運転者１３が障害物を認識しているときは（ステップＳ８３，Ｓ８４，Ｓ８６）、車両危険度は小であると特定する（ステップＳ８８）。
【００２３】
電子制御ユニット５は警報の種類を選択して発光装置９を発光させる図９に示すプログラム２１Ｐを警報出力装置２１として実行し、３段階の車両危険度に対応付けして設定された３種類の警報の中、車両危険度特定装置１８により特定された車両危険度に対応付けされた色の光で発光装置９を発光させる。例えば車両危険度が大のときは赤色の警告ランプ（ステップＳ９１，Ｓ９２）、中のときは黄色の警告ランプ（ステップＳ９３，Ｓ９４）、小のときは緑または青色の警告ランプを点灯する（ステップＳ９５，Ｓ９６）。発光装置９は運転者１３が認識しやすいように、図６に示すように車両２のインパネ２７のパッド上部にフロントガラスに沿って幅全体に取付けられている。発光装置９は運転者１３が一層認識し易くなるように右側および左側ピラーの内側下方に上下に延在して取付けてもよい。また、発光装置９は、車両危険度が大のときは早い点滅で、中のときは中程度の点滅で、小のときは遅い点滅で警告ランプを点灯するようにしてもよい。
【００２４】
次に、上記実施の形態に係る車両用警報装置の作動について説明する。電子制御ユニット５は障害物検出プログラム１５Ｐを実行し、自車２ａにから所定距離以内に位置する他車２ｂを障害物として検出する。障害物危険度検出プログラム１６Ｐが実行され、自車２ａおよび障害物として検出された他車２ｂ１の現在位置、進行方向、車速、全長などに基づいて、他車２ｂ１が自車２ａと接触あるいは衝突する可能性が衝突割合として算出される。衝突割合が０の場合は障害物危険度は小であり、３０％以下の場合は中であり、３０％を超えると大である。運転者状態特定プログラム１７Ｐが実行され、他車２ｂ１を運転者１３から見た方向３１と、視線方向検出装置７により検出された運転者１３の視線の車両２に対する方向３０とのなす角度αが所定角度以下であると運転者１３が他車２ｂ１を認識している状態であり、所定角度を超えると認識していない状態であると特定する。車両危険度特定プログラム１８Ｐが実行され、他車２ｂ１の障害物危険度と運転者１３による他車２ｂ１の認識の有無との組合わせによって車両危険度が特定される。警報出力プログラム１９Ｐが実行され、車両危険度が大のときは赤色、中のときは黄色、小のときは緑色の警告ランプが点灯される。
【００２５】
次に、車両のフロントグリル付近および後方ナンバープレート付近、フロントおよびリアフェンダーのフロントおよびリアバンパー両端付近に、図１０，１１に示すように例えば６台のカメラ３５〜４０を取付けて車両２の周囲を隈なく撮影し、車両２から所定距離以内に位置する自動車、オートバイ、自転車、人などの車両２に接触あるいは衝突する可能性のある物体を障害物と特定し、車両２との離間距離によって障害物危険度を特定する他の警報装置について説明する。
【００２６】
所定時間間隔で撮影されたカメラ３５〜４０からの画像は画像処理装置４１に伝送され、画像処理装置４１は、障害物抽出プログラム４２Ｐにより画像処理して移動している自動車、オートバイ、自転車、人などの移動体を抽出し、車両２の移動速度および移動体の車両２に対する角度変化などから車両２との距離を算出し、車両２から所定距離以内に位置する移動体を障害物４３として抽出する。カメラ３５〜４０および画像処理装置４１の障害物４３を抽出する障害物抽出プログラム４２Ｐが、車両２に対する障害物を検出する障害物検出装置４５を構成する。画像処理装置４１には車両２の移動速度を求めるために従動輪の回転速度を検出する車輪速センサ４６が接続されている。
【００２７】
障害物検出装置４５は、自動車、人等の車両２に接触あるいは衝突する可能性のある物体をパターン化して画像処理装置４１の記憶装置に登録し、カメラ３５〜４０により撮影された画像をエッジ検出、パターンサーチ等の各種処理を行って車両２と衝突等する可能性のある物体を抽出し、抽出された物体の画像の大きさから車両２との距離を割出し、車両２から所定距離以内に位置する物体を障害物４３として検出するようにしてもよい。これを併用すれば、停車中の自動車、立ち止まっている人なども障害物４３として検出することができる。
【００２８】
電子制御ユニット４６は障害物４３の危険度を特定するプログラム４７Ｐを障害物危険度特定装置４７として実行し、障害物検出装置４５により検出された障害物４３と車両２とが衝突する可能性を画像処理装置４１により算出された車両２と障害物４３との離間距離によって推定し、離間距離が一定値以下のとき障害物４３の危険度が大であり、一定値を越えると小であると特定する。
【００２９】
運転者１３の眠気を検出する眠気検出装置４８は、図１１に示すように運転者１３の顔を撮影する赤外線カメラ４９がインパネ２７に運転者１３の顔に向けて取付けられている。赤外線カメラ４９により一定時間間隔で撮影された運転者１２の顔を撮影した画像は画像処理装置４１に取込まれて画像処理され、運転者１３の所定期間の瞬き回数が算出される。電子制御ユニット４６は運転者の状態を特定するプログラム５０Ｐを運転者状態特定装置５０として実行し、瞬き回数が所定回数以下であると、運転者１３は眠気無し状態であると特定し、所定回数を超えると眠気有り状態であると特定する。
【００３０】
電子制御ユニット４６は車両の危険度を３段階に特定するプログラム５１Ｐを車両危険度特定装置５１として実行し、障害物危険度特定装置４７により特定された２段階の障害物危険度と、運転者状態特定装置５０により特定された運転者１３の眠気の有無とを組合わせて車両危険度を３段階に特定する。即ち、障害物危険度が大または小で運転者１３が眠気有り状態のときは、車両危険度は大であり、障害物危険度が大で運転者１３が眠気無しのときは、車両危険度は中であり、障害物危険度が小で運転者１３が眠気無しのときは、車両危険度は小であると特定する。
【００３１】
電子制御ユニット４６が警報の種類を選択して発光装置９を発光させる図９に示すプログラム１９Ｐを実行し、３段階の車両危険度に対応付けして設定された３種類の警報の中、車両危険度特定装置５１により特定された車両危険度に対応付けされた色の光で発光装置９を発光させる点は実施の形態の場合と同じである。
【００３２】
他の警報装置の作動は、障害物検出装置４５が車両２から所定距離以内に位置する自動車、人等を障害物４３として検出する。電子制御ユニット４６が障害物危険度検出プログラム４７Ｐを実行し、障害物検出装置４５により検出された障害物４３の車両２からの離間距離が一定値以下のとき障害物４３の危険度が大であり、一定値を越えると小であると特定する。運転者状態特定プログラム５０Ｐを実行し、運転者１３はその瞬き回数が所定回数以下であると眠気無し状態、所定回数を超えると眠気有り状態であると特定する。次に車両危険度プログラム５１Ｐを実行し、障害物危険度と運転者の眠気有無との組合わせによって車両危険度を特定する。そして警報出力プログラム１９Ｐを実行し、車両危険度が大のときは赤色、中のときは黄色、小のときは緑色の警告ランプを点灯する。
【００３３】
上記実施の形態では、発光装置９は車両２のインパネ２７のパッド上部にフロントガラスに沿って幅全体に取付けられた警告ランプで構成されているが、図６に仮想線で示すように、自車２ａおよび他車２ｂ１等の障害物を画面表示する表示装置３２をインパネ２７に取付けてもよく、またナビゲーションシステムの表示装置を利用してもよい。かかる表示装置に表示された画面の図１２（ａ）に示す例では、自車２ａは黒色に塗られた三角図形で表され、他車２ｂ１は車両危険度に応じて赤、黄、緑に塗られた長方形で表され、離間距離を示す細い線が画面に縦横方向に引かれている。図１２（ｂ）に例示する画面では、自車２ａの図形が中央に表示され、他車２ｂ１などの障害物が車両危険度に応じて対応付けされた大きさおよび色彩のマークが、障害物の車両に対する方向に対応付けされた方向で、車両危険度に対応付けされて自車画像から順次離れて設定された複数位置の一位置に表示されるようになっている。
【００３４】
上記実施の形態では、報知装置として発光装置９を用いているが、図６に仮想線で示すように、車両危険度が大のときはクラクションまたはブレーキ音のような強く警告する大きな音、中のときはチャイムのような中程度の警告音、小のときはソフトなメロディ音を発するスピーカ３３等の音発生装置を用いてもよい。
【００３５】
また、他の警報装置では、障害物検出装置４５にカメラおよび画像処理装置４１を用いて画像認識しているが、レーザレーダー、ミリ波レーダを用いて車両周囲の障害物を検出するようにしてもよい。さらに、交差点、交差点近傍などの道路上に周辺の立体物を検出するインフラ装置（例えばビーコン等）が設置されている場合は、係るインフラ装置から他車２ｂの情報を通信装置により画像処理装置４１に取込み、画像処理して自車２ａから所定距離以内に位置する他車２ｂを障害物４３として検出するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態に係る車両危険度に応じた警報信号を出力する警報装置のシステム構成図。
【図２】障害物検出プログラムを示す図。
【図３】自車および他車の位置を示すマップ。
【図４】障害物危険度検出プログラムを示す図。
【図５】車速による車長への重み付けを示すグラフ。
【図６】視線方向検出装置、報知装置などを示す図。
【図７】運転者状態検出プログラムを示す図。
【図８】車両危険度検出プログラムを示す図。
【図９】警報出力プログラムを示す図。
【図１０】他の警報装置のシステム構成図。
【図１１】他の警報装置のカメラ、報知装置などの取付け状態を示す図。
【図１２】表示装置の画面の例を示す図。
【符号の説明】
１…本警報装置、２…車両、２ａ…自車、２ｂ…他車、３…中央処理装置、４…記憶装置、５…電子制御ユニット、６…走行状態検出装置、７…視線方向検出装置、８…通信装置、９…発光装置（報知装置）、１０…ＧＰＳ受信機、１１…車輪速センサ、１２…走行状態算出装置、１３…運転者、１５，４５…障害物検出装置、１６，４７…障害物危険度特定装置、１７，５０…運転者状態特定装置、１８，５１…車両危険度特定装置、１９…警報出力装置、２１…マップ、２２ａ，２２ｂ…進路、２３ａ，２３ｂ…自車および他車予想到達点、２４ａ，２４ｂ…自車および他車予想円、２５…赤外線照明ライト、２６，２８…赤外線カメラ、２７…インパネ、２９…画像処理装置、３０…視線方向、３１…障害物を運転者から見た方向、３２…表示装置（報知装置）、３３…スピーカ（音発生装置）、３５〜４０…カメラ、４９…赤外線カメラ。

Claims

自車に対して一定距離以内に位置する他車を検出する障害物検出装置と、自車および他車の現在位置からの各進路を想定し、両進路の交点である自車到達点を中心として自車の全長に基づいて決められる自車予想円を描き、自車が該自車到達点に到達したときに他車が他車進路上で到達する他車到達点を中心として他車の全長に基づいて決められる他車予想円を描き、前記自車予想円と前記他車予想円との重なり割合に基づいて衝突割合を算出することにより、前記障害物検出装置により検出された他車の危険度を特定する障害物危険度特定装置と、運転者の状態を検出し運転者の状態を特定する運転者状態特定装置と、前記特定された障害物危険度と運転者状態とに基づいて車両危険度を算出する車両危険度算出装置と、前記車両危険度に対応付けして設定された複数種類の警報信号を出力可能な報知装置と、前記車両危険度算出装置により算出された車両危険度に対応付けされた警報信号を前記報知装置に出力させる警報出力装置を備えたことを特徴とする車両危険度に応じた警報信号を出力する警報装置。
請求項１において、前記障害物危険度特定装置は、自車予想円および他車予想円の各半径を自車および他車の各全長に自車および他車の車速に比例した重み付けをして決定することを特徴とする車両危険度に応じた警報信号を出力する警報装置。